CN106585601B - 一种电子驻车方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于汽车控制技术领域，提供了一种电子驻车方法及装置，所述方法包括：当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。本发明，采用位移和速度相结合的办法计算驻车时候的合适力矩，从给通过控制器给电机发合适的电流，从而使车能够在坡道平稳驻车，克服驻车过程中车的频繁前后晃动问题。

Description

一种电子驻车方法及装置

技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，尤其涉及一种电子驻车方法及装置。

背景技术

随着新能源的发展，新能源汽车在近两年也得到了快速发展。在新能源汽车领域，纯电动汽车占据了主导地位，它完全依靠电力作为车的驱动能源。纯电动汽车的动力输出装置为电机，和传统燃油车的发动机相比区别在于，在车停止的时候，电机可以在零转速下，依然保持一定的力矩，从而使车在没有机械制动的情况下，在坡道上保持车静止即电子驻车。

现有纯电动汽车的电子驻车方法是将车速为零作为控制器目标，频繁的通过调节速度控制的比例和积分系数，然后由速度控制调节出来的力矩或者电流命令作为输出指令。这样在坡道驻车时，由于速度为零的传感器译码是有延时的，所以只以速度为目标，会导致控制滞后，从而导致控制器给电机的控制电流滞后，电机输出的力矩也就滞后，最终驾驶感受是车会频繁的在静止点附件晃动；由于控制器自身无法预先知道车是在平路停车还是在坡道停车，只是以零速度为控制目标，从而导致在平路停车时，控制器也会输出一个比较小的静态力矩电流，最终造成能量的无形浪费；现有技术为需要车彻底停下来之后，才允许加速踏板输出有效，这就造成车在驻车过程中，还没有彻底停下来，车身还在晃动的时候，踩加速踏板是无效的；如果想使用此方案也能够达到预期效果，则对速度传感器的区分度要求很高，即速度传感器区分度越高，那么速度译码的迟滞就会越少，从而控制滞后性越小，但同时在正常行驶时对处理器的运行速度要求也变高。

发明内容

本发明实施例提供了一种电子驻车方法及装置，旨在解决现有技术在坡道上驻车的过程中还会出现车子在静止点前后晃动；在平路上，不需要力矩，现有技术会发出比较小的电流，这样会导致能量无形的浪费；加速踏板反映迟钝，用户驾驶体验不高的问题。

一方面，提供一种电子驻车方法，所述方法包括：

当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；

如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；

输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。

进一步地，将所述自由位移为系统预先设定的距离。

进一步地，所述根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值，具体包括：

获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；

分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；

获得驻车力矩命令值，所述驻车力矩命令值为所述位移分量命令值和速度分量命值之和。

进一步地，所述比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小之后还包括：

如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；

如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；

如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

进一步地，所述根据所述有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值之后还包括：

比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；

如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；

如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

另一方面，提供一种电子驻车装置，所述装置包括：

驻车比较单元，用于当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；

力矩获取单元，用于如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；

驻车控制单元，用于输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。

进一步地，所述自由位移为系统预先设定的距离。

进一步地，所述力矩获取单元具体包括：

参数获取模块，用于获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；

分量获取模块，用于分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；

力矩获取模块，用于获得驻车力矩命令值，所述驻车力矩命令值为所述位移分量命令值和速度分量命值之和。

进一步地，所述装置还包括：

平地驻车单元，用于如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

进一步地，所述装置还包括：

踏板反应单元，用于比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

本申请实施例包括以下优点：

采用位移和速度相结合的办法计算驻车时候的合适力矩，从给通过控制器给电机发合适的电流，从而使车能够在坡道平稳驻车，克服驻车过程中车的频繁前后晃动问题；

采用自由位移因素，即在进入驻车发力前，先允许有一段自由位移距离，当实际位移达到此位移以上才允许输出驻车电流，否则控制器输出电流为零，从而满足平路停车无电流的要求；

在驻车运算的过程中，一直在比较加速踏板命令值和驻车力矩命令值的大小关系，如果加速踏板命令值大于驻车力矩命令值，则以加速踏板命令值输出，否则以驻车力矩命令值输出，从而保证无论在驻车的任何阶段，都可以做到踩加速踏板有反映。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的无晃动电子驻车方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的驻车力矩命令值获取方法的流程图；

图3是本发明实施例一提供的无电流电子驻车方法的实现流程图；

图4是本发明实施例一提供的灵敏加速踏板的电子驻车方法的流程图；

图5是本发明实施例二提供的电子驻车装置的具体结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细描述：

实施例一

图1示出了本发明实施例一提供的电子驻车方法的实现流程，详述如下：

在步骤S101中，当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小。

在本实施例中，所述自由位移为系统预先设定的距离。将车辆前进上坡设定为前提，当车在前进方向，踩加速踏板车向前进方向上坡时，松油门，车开始自然减速到速度为零，车辆开始进入驻车状态，由于此时车在坡道上，驾驶人员没有进行刹车，车由于重力作用，开始向后溜车，此时控制器开始比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小。如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，执行步骤S102，如果所述车辆实时档位方向位移小于所述自由位移，执行步骤S104。

在步骤S102中，如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值。

在本实施例中，随着时间的推移，车向后的位移会逐渐增加，此时控制器一直在比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小，如果所述车辆实时档位方向位移大于等于自由位移，根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值，具体如图2所示包括以下步骤：

S21.获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；

S22.分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；

S23.获得驻车力矩命令值，所述驻车力矩命令值为所述位移分量命令值和速度分量命值之和。

其中，位移分量系数、速度分量系数分别系统根据测试情况预先设定的固定值。

在步骤S103中，输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。

本实施例，采用位移和速度相结合的办法计算驻车时候的合适力矩，从给通过控制器给电机发合适的电流，从而使车能够在坡道平稳驻车，克服驻车过程中车的频繁前后晃动问题。

作为一个优选方案，如图3所示，所述比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小之后还包括：

在步骤S104中，如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；

在步骤S105中，如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；

在步骤S106中，如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

本实施例，采用自由位移因素，即在进入驻车发力前，先允许有一段自由位移距离，当实际位移达到此位移以上才允许输出驻车电流，否则控制器输出电流为零，从而满足平路停车无电流的要求。

作为另一个优选方案，如图4所示，所述根据所述有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值之后还包括：

在步骤S107中，比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；

如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则执行步骤S103；

如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则执行步骤S106。

本实施例，在驻车运算的过程中，一直在比较加速踏板命令值和驻车力矩命令值的大小关系，如果加速踏板命令值大于驻车力矩命令值，则以加速踏板命令值输出，否则以驻车力矩命令值输出，当加速踏板命令值比驻车力矩命令值小的时候，车还能够保持驻车状态，当油门一大，则就可以马上切换到加速状态，这样彻底抵消了加速踏板反映迟钝问题，从而保证无论在驻车的任何阶段，都可以做到踩加速踏板有反映。

需要说明的是，凡是在输出驻车力矩(电流)之前允许有一段自由位移，然后再输出驻车力矩(电流)的方法实现驻车手段的，上述实施例中，自由位移为距离，本领域技术人员，可以想到自由位移也可以为电机旋转角度或者轮胎旋转的角度；至于速度因素，可以包含速度平方，立方，平方根等因素，只要是速度相关因素与位移加权的方法都属于本发明的技术范围。

实施例二

图5示出了本发明实施例二提供的电子驻车装置的具体结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。在本实施例中，该电子驻车装置包括：驻车比较单元31、力矩获取单元32、驻车控制单元33、平地驻车单元34和踏板反应单元35。

其中，驻车比较单元31，用于当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；

力矩获取单元32，用于如果所述车辆实时档位方向位移大于等于自由位移，根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；

驻车控制单元33，用于输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。

进一步地，所述自由位移为系统预先设定的距离。

进一步地，所述力矩获取单元32具体包括：

参数获取模块，用于获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；

分量获取模块，用于分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；

力矩获取模块，用于所述位移分量命令值和速度分量命值求和，获得驻车力矩命令值。

本实施例，采用位移和速度相结合的办法计算驻车时候的合适力矩，从给通过控制器给电机发合适的电流，从而使车能够在坡道平稳驻车，克服驻车过程中车的频繁前后晃动问题。

进一步地，所述装置还包括：

平地驻车单元34，用于如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

本实施例，采用自由位移因素，即在进入驻车发力前，先允许有一段自由位移距离，当实际位移达到此位移以上才允许输出驻车电流，否则控制器输出电流为零，从而满足平路停车无电流的要求。

进一步地，所述装置还包括：

踏板反应单元35，用于比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

本实施例，在驻车运算的过程中，一直在比较加速踏板命令值和驻车力矩命令值的大小关系，如果加速踏板命令值大于驻车力矩命令值，则以加速踏板命令值输出，否则以驻车力矩命令值输出，当加速踏板命令值比驻车力矩命令值小的时候，车还能够保持驻车状态，当油门一大，则就可以马上切换到加速状态，这样彻底抵消了加速踏板反映迟钝问题，从而保证无论在驻车的任何阶段，都可以做到踩加速踏板有反映。

本发明实施例提供的电子驻车装置可以应用在前述对应的方法实施例一中，详情参见上述实施例一的描述，在此不再赘述。

值得注意的是，上述系统实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种电子驻车方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种电子驻车方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；

如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；

输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；

所述根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值，具体包括：

获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；

分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；

获得驻车力矩命令值，所述驻车力矩命令值为所述位移分量命令值和速度分量命值之和。

2.根据权利要求1所述的电子驻车方法，其特征在于，将所述自由位移为系统预先设定的距离。

3.根据权利要求1所述的电子驻车方法，其特征在于，所述比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小之后还包括：

如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；

如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；

如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

4.根据权利要求1所述的电子驻车方法，其特征在于，所述根据所述有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值之后还包括：

比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；

如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；

如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

5.一种电子驻车装置，其特征在于，所述装置包括：

驻车比较单元，用于当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；

力矩获取单元，用于如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；

驻车控制单元，用于输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；

所述力矩获取单元具体包括：

参数获取模块，用于获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；

分量获取模块，用于分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；

力矩获取模块，用于获得驻车力矩命令值，所述驻车力矩命令值为所述位移分量命令值和速度分量命值之和。

6.根据权利要求5所述的电子驻车装置，其特征在于，所述自由位移为系统预先设定的距离。

7.根据权利要求5所述的电子驻车装置，其特征在于，所述装置还包括：

平地驻车单元，用于如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。

8.根据权利要求5所述的电子驻车装置，其特征在于，所述装置还包括：

踏板反应单元，用于比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。