CN106536316B - 以不同的行驶模式运行机动车的方法以及机动车 - Google Patents

Abstract

一种用于运行机动车的方法，包括如果机动车以第一行驶模式运行则在机动车的至少一个显示装置(1)上以第一显示模式显示第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形(10)；如果机动车以不同于第一行驶模式的第二行驶模式运行则在所述至少一个显示装置(1)上以第二显示模式显示第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形(10)，其中，第一辅助图形(10)在第一显示模式中以第一透视图显示，而在第二显示模式中以不同于第一透视图的第二透视图显示。

Description

以不同的行驶模式运行机动车的方法以及机动车

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的方法。该方法包括：如果机动车以第一行驶模式运行则以第一显示模式在机动车的至少一个显示装置上显示第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形；如果机动车以不同于第一行驶模式的第二行驶模式运行则以第二显示模式在所述至少一个显示装置上显示第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形。本发明还涉及机动车。

背景技术

现代的机动车一般具有驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统是机动车内的电子辅助装置，其用于在某些行驶状况下帮助驾驶员。这样的驾驶员帮助也被称为辅助驾驶。在此，可以给驾驶员辅助系统的状态分配辅助图形，该辅助图形在屏幕即机动车显示器上显示给驾驶员。驾驶员辅助系统的状态一般以规定的透视图显示，例如以所谓的鸟瞰图或2.5D透视图。

随着趋向车辆可无需驾驶员干预地自动行驶的自动驾驶的发展，规定了一些中间级。在此，每一级对应于一种自动化程度。在这些中间级内可以向驾驶员分派不同的任务。驾驶员例如可以作为监视者，甚至是“乘客”，其又在规定时刻应该担负起驾驶任务。

在迄今的辅助图形或驾驶员辅助显示中，虽然分为不同的驾驶任务，但并不存在直观的或全面的不同自动化程度的划分，因此并不明确将哪些任务分派给驾驶员。由此带来以下缺点，随着自动化程度的逐渐提高，对驾驶员提出更高的要求并且因此妨碍他直观运行机动车。

由DE 10 2009 048 954A1知道了按照不同的自动化程度运行机动车。另外，为驾驶员提供了当机动车处于自动行驶时并不涉及机动车行驶的“副业”。此时给予驾驶员取决于自动化程度的特定警告指示。该警告指示表明了在半自动行驶和自动行驶过程中的驾驶员辅助系统的行动。

发明内容

本发明的任务是提供一种方法，其允许机动车在所有自动化程度下的特别安全、直观且舒适的运行。

根据本发明的方法用于运行机动车。该方法包括：如果机动车以第一行驶模式运行，则以第一显示模式在该机动车的至少一个显示装置上显示第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形，如果机动车以不同于第一行驶模式的第二行驶模式运行，则以第二显示模式在所述至少一个显示装置上显示所述第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形。

为了现在特别可靠、直观且舒适地设计所述方法，本发明规定，第一辅助图形在所述第一显示模式中以第一透视图显示并在所述第二显示模式中以不同于所述第一透视图的第二透视图显示。

换言之，这意味着，机动车能以不同的行驶模式运行。在此，第一驾驶员辅助系统可以是起作用的，它例如是用于纵向动力学和/或横向动力学的控制器，其在机动车驾驶员走神和/或驾驶过失的情况下辅助性介入。这样的驾驶员辅助系统可以例如是导航系统、变道辅助系统、泊车辅助系统或者主动巡航控制系统或者说自适应式巡航系统。可以给第一主动驾驶员辅助系统分配第一辅助图形，第一辅助图形可以在机动车的至少一个显示装置上被显示。在此，第一辅助图形可以按照不同的显示模式来显示，在这里，每个行驶模式对应于一个显示模式。就是说，显示模式例如可以由控制装置与行驶模式相关地控制。

为了现在向驾驶员可视地表明机动车处于哪种行驶模式，第一辅助图形在第一行驶模式起作用时以第一透视图示出，并且在第二行驶模式起作用时以不同于第一透视图的第二透视图示出。可能的透视图例如可以是中央透视图、鸟瞰图或鱼眼透视图。通过借助第一辅助图形的匹配于行驶模式的透视图来可视化该行驶模式，能以很直观的方式向驾驶员说明自动化程度的高低。在这里，自动化程度的高低是指驾驶员辅助系统参与车辆驾驶的程度。因此，可以很有利地将驾驶员的注意力转向与驾驶任务相关的信息，因而机动车能更安全地运行。

该方法的一个实施方式规定，该辅助图形在作为所述至少一个显示装置的机动车的组合仪表显示器和/或平视显示器和/或机动车音响主机系统 (Headunit)的显示器上被显示。组合仪表显示器一般位于机动车方向盘的后面，因而能很好地让机动车驾驶员看到。在平视显示器情况下，可以针对驾驶员将第一辅助图形投影到风挡玻璃上，即直接投影到包括机动车沿其运动的车道的驾驶员视野中。这也被称为增强现实并允许驾驶员尤其可靠地驾驶机动车，因为他不必为了例如看显示器而将其视线移离车道、尤其是实际行驶状况。第一辅助图形也可以在音响主机系统的显示器上被显示。音响主机系统一般位于机动车的中控台中。因此，第一辅助图形也可容易让其他车辆乘员例如副驾驶员看到。

机动车尤其最好在第一行驶模式中部分自动化地运行，在第二行驶模式高度自动化地运行。在部分自动化地行驶时，机动车可以通过驾驶员和第一主动驾驶员辅助系统来运行。此时，第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形在所述至少一个显示装置上以第一透视图被显示，第一透视图允许驾驶员非常简单地监视第一主动驾驶员辅助系统的工作模式。驾驶员由此能够评估由第一主动驾驶员辅助系统执行的机动是否由第一主动驾驶员辅助系统所掌控。在可能的故障情况下，驾驶员可以马上介入干预并且又完全取回车辆驾驶。即，驾驶员总是处于第一主动驾驶员辅助系统的控制回路中并且对车辆驾驶负责。在高度自动化行驶情况下，车辆可以在一定时间内在特定状况下无需驾驶员干预地自动行驶。此时驾驶员可以将车辆驾驶交给车辆，车辆例如借助第一主动驾驶员辅助系统运行。他不必长久监视车辆。但是，应该使驾驶员能够留有足够时间来接管车辆驾驶。为了针对驾驶员特别简单可靠地设计车辆接管，第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形以第二透视图被显示。此时可以如此选择第二透视图，即在任何时刻都向驾驶员表明第一主动驾驶员辅助系统的机动操控。在充分的预警时间后，驾驶员由此可以又接管车辆驾驶。如果他在预定时间内未做到，则车辆转入更可靠的状态。因此，该方法被设计得尤其可靠。

在该方法的一个实施方式中规定，第一辅助图形包括在机动车周围环境中的至少一个区域和/或在机动车周围环境中的至少一个危险源，在这里，所述至少一个区域和/或至少一个危险源借助第一主动驾驶员辅助系统的检测装置来检测。这样的检测装置例如可以是机动车的传感器装置，其中，传感器数据借助第一主动驾驶员辅助系统来处理。例如可以掌握机动车周围的区域或者机动车周围的危险源并且显示在所述至少一个显示装置上。因而，机动车乘员可以被通知机动车发现并考虑了哪些潜在危险状况。

可以规定，所述至少一个区域在第一显示模式中由第一标记标识，所述区域在第二显示模式中由不同于第一标记的第二标记标识，在此，第一标记突显所述至少一个区域以供驾驶员监视，所述第二标记突显所述至少一个区域，其由第一主动驾驶员辅助系统监视。机动车周围环境在第一显示模式中在第一辅助图形中以第一透视图被示出。在第一显示模式中，机动车处于第一行驶模式，例如部分自动化地行驶。在此行驶模式中，驾驶员可以作为第一主动驾驶员辅助系统工作模式的监视者。为了在第一辅助图形中向驾驶员突显应该监视机动车周围的哪个区域，可以给该区域设定一标记。例如可以用颜色突显待监视区域，以使驾驶员注意力转向该待监视区域。在第二显示模式中，第一辅助图形以第二透视图被示出。在第二显示模式中，机动车处于第二行驶模式，例如高度自动化行驶。在这里，可以在辅助图形上向驾驶员可视地标明借助第一主动驾驶员辅助系统由机动车本身监视的机动车周围区域。

替代地或补充地，在第二行驶模式中在所述至少一个显示装置上显示第一主动驾驶员辅助系统的计划的驾驶机动/驾驶操纵。为了让由车辆驾驶的人感到很安全，可以显示在随后几秒中发生的驾驶机动。因此，车辆乘员在任何时刻都被告知将要做出哪些驾驶机动。驾驶员或许也可以在他不同意所计划的驾驶机动的情况下插手干预。

优选地，至少提供第三行驶模式，在第三行驶模式中，第一辅助图形在至少一个显示装置上在第三显示模式中以第三透视图被显示。这样的第三行驶模式例如可以是辅助行驶模式，在此辅助行驶模式中，驾驶员本人驾驶车辆，就是说是人工驾驶的。此时，他可以在其驾驶任务中得到第一驾驶员辅助系统的帮助。在此，在第三显示模式中就是说以第三透视图向他显示该辅助图形。

还有利的是，只在预定的持续时间或者说时间段上起作用的至少一个第二驾驶员辅助系统的第二辅助图形如此被显示在所述至少一个显示装置上，即，第二辅助图形覆盖第一辅助图形。因此可以规定，多个驾驶员辅助系统是起作用的。驾驶员此时可以挑选在所述至少一个显示装置上显示哪个辅助图形、例如第一辅助图形。如果现在例如因驾驶员的驾驶过失而启动第二驾驶员辅助系统，则第二驾驶员辅助系统可以如此控制车辆，即，驾驶过失被抵消掉。在第二驾驶员辅助系统执行该驾驶机动的时间区间中，向驾驶员可视地显示所述驾驶机动的第二辅助图形例如能以所谓的弹窗形式移至第一辅助图形上方并因此覆盖它。如果尤其由于第二驾驶员辅助系统的干预而转换行驶模式(例如从第三行驶模式切换至第一行驶模式)，则辅助图形的透视图也相应改变。

可以规定，在从第二行驶模式切换至第一行驶模式之前发出警告信号。如果机动车处于第二行驶模式即高度自动化行驶模式，则应该在切换至第一行驶模式即半自动行驶模式时向驾驶员表示驾驶员现在又应担负驾驶任务。尤其是，应该向他表明他本人例如应监视机动车周围环境。即，借助警告信号，可以提供在两个行驶模式之间的很可靠的切换。尤其最好以视觉和/或声音和/或触觉的方式发出该警告信号。作为视觉的警告信号，例如可以规定在至少一个显示装置上的字段，其向驾驶员说明他例如应该关注实际交通状况。作为可视警告信号，也可以规定显示实际交通状况的视频画面。声音警告信号例如可以是声音或电子播音。

附图说明

根据本发明的机动车包括控制装置，其被构造用于执行本发明的方法。

现在，以下将结合优选实施例并参照附图来详述本发明，其中：

图1是机动车显示装置的示意图，在显示装置上以第三透视图显示辅助图形；

图2是机动车显示装置的示意图，在显示装置上以第三透视图显示另一辅助图形；

图3是机动车显示装置的示意图，在显示装置上以第一透视图显示辅助图形；

图4是机动车显示装置的一个实施方式的示意图，在显示装置上以第二透视图显示辅助图形；

图5是机动车显示装置的另一实施方式的示意图，在显示装置上以第二透视图显示辅助图形；和

图6是机动车显示装置的又一实施方式的示意图，在显示装置上以第三透视图显示辅助图形。

以下所述的实施例是本发明的优选实施方式。但是在此实施例中，该实施方式的组成部分体现为单独的彼此无关地看待的发明特征，所述特征也分别彼此无关地改进本发明且因而也单独地或以不同于所示组合的组合方式被视为是发明组成部分。另外，所述的实施方式也可以被补以本发明的其它已述特征。

具体实施方式

图1示出机动车的显示装置1。机动车在此实施例中处于第三行驶模式，尤其是辅助行驶模式。此时，机动车由驾驶员接管，在此，驾驶员在第一主动驾驶员辅助系统的帮助下完成其驾驶任务。这样的第一驾驶员辅助系统例如可以是雷达辅助式主动巡航控制系统，其也被称为DTR (Distronic Plus)。主动巡航控制系统可以如此帮助驾驶员完成其驾驶任务，即，机动车自动保持距另一车辆(其在车道中位于由该驾驶员控制的机动车前方)的距离。另外，可以设置其它的驾驶员辅助系统，其可以帮助驾驶员完成其驾驶任务。其它的驾驶员辅助系统可以是例如变道辅助系统或泊车辅助系统。

显示装置1在此以组合仪表的显示器2形式构成。组合仪表例如可以布置在机动车方向盘后方。组合仪表可以包括车速表3和转速表4，它们能以机械指示器形式构成或者可以被显示在组合仪表的显示器2上。还可以在组合仪表中规定例如油箱指示、冷却剂温度指示、指示灯和行驶方向指示器。

可以在组合仪表的显示器2上显示第一辅助图形10，第一辅助图形对应于第一驾驶员辅助系统。但第一辅助图形10也可以被显示在平视显示器或其它的机动车显示器上。

第一辅助图形10例如可以显示机动车周围环境，其是通过第一主动驾驶员辅助系统的检测装置来检测的。因为机动车在此实施例中以辅助行驶模式运行，故第一辅助图形在第三显示模式中即以第三透视图被显示。第三透视图在此呈中央透视图形式。此时，机动车周围环境以就像驾驶员从机动车风挡玻璃看向机动车所行驶的车道那样被显示给驾驶员。为了加深这种感觉，在辅助图形10上示出虚拟机动车11的引擎罩和虚拟车道13。

因为驾驶员在辅助行驶模式中得到第一主动驾驶员辅助系统的辅助支持，故可以借助第一辅助图形10向驾驶员显示例如在机动车周围环境中的驾驶员应给予特别关注的区域12。此时，区域12能在视觉上突显，例如用颜色标记，以便将驾驶员的注意力转向待监视区域12。

如果设有其它驾驶员辅助系统，则这可以借助符号14被附加显示在组合仪表的显示器2上。为了视觉示出其它驾驶员辅助系统的起作用状态而可以规定使符号14被点亮。可以规定，驾驶员可以选择他想在显示装置上持续显示的驾驶员辅助系统辅助图形。

图2示出图1的机动车的显示装置1。机动车处于第三行驶模式。在此实施例中，机动车驾驶员得到用于导航的第一驾驶员辅助系统的支持。导航系统的第一辅助图形10在组合仪表的显示器2上被显示。因为机动车以第三行驶模式运行，故第一辅助图形10以第三透视图例如中央透视图被显示。此时在第一辅助图形10中向驾驶员例如显示在虚拟车道13上的导航用箭头16。另外，在这里可以在组合仪表的显示器2上显示另一个驾驶员辅助系统的符号14。为了以视觉方式表明另一个驾驶员辅助系统未起作用，符号14以未点亮形式示出。

图3示出机动车的显示装置1，该机动车以第一行驶模式运行。第一行驶模式可以是部分自动化行驶模式。此行驶模式具有比辅助行驶模式更高的自动化程度。此时，驾驶员和第一主动驾驶员辅助系统共同控制机动车。此时，驾驶员作为第一主动驾驶员辅助系统功能的监视者。在此实施例中，第一主动驾驶员辅助系统作为变道辅助系统构成。

配属于第一驾驶员辅助系统尤其是变道辅助系统的第一辅助图形10 被显示在组合仪表的显示器2上。为了向驾驶员指明机动车处于部分自动化行驶模式，第一辅助图形以第一透视图被显示。在此，第一辅助图形10 示出虚拟的机动车11，它以鸟瞰视角示出驾驶员所在的机动车。在变道辅助系统情况下，目标车道内的后方交通以及侧旁区域和在目标车道中的机动车前方不远处是相关的或者说重要的。这些区域应被给予特别关注。因此缘故，所述待监测区域在第一辅助图形10中带有标记18。例如可以如此设计这样的标记18，即，待监视区域以彩色突显。

例如可以规定，机动车首先处于辅助行驶模式，其在图1中被示出，并且在辅助行驶模式中，主动巡航控制系统作为第一辅助图形10被显示在组合仪表的显示器2上。另外，其它的驾驶员辅助系统如变道辅助系统是起作用的。变道辅助系统可以是持续起作用的系统，该系统在状态变化时就向驾驶员通知其状态，而与在组合仪表的显示器2中挑选哪种显示模式无关(例如第三显示模式，其对应于第三行驶模式，即辅助行驶)。当这样的持续起作用的驾驶员辅助系统如变道辅助系统现在被激活以执行某种机动时，机动车在该机动的持续期间例如以第一行驶模式运行。此时可以规定，对应于变道辅助系统的辅助图形从启动直至机动结束以所谓弹窗形式 (尤其以时间有限的弹窗形式)被显示在显示装置1上，并在此覆盖对应于主动巡航控制系统的辅助图形。在此，进行覆盖的辅助图形(即变道辅助系统的辅助图形)在下述显示模式中即在对应于第一行驶模式的透视图中被示出。因此，可以向驾驶员可视地示出机动车处于哪个行驶模式。

图4示出机动车的显示装置1，机动车以第二行驶模式运行。第二行驶模式例如能以高度自动化行驶模式实现。在高度自动化行驶时，机动车驾驶员将车辆驾驶交给机动车。机动车就像例如由第一主动驾驶员辅助系统运行那样。此时驾驶员不必始终监视机动车。因此，驾驶员及所有其他车辆乘客可以放松地由机动车驾驶。显示装置1以位于机动车方向盘后的组合仪表的形式构成。组合仪表可以被设计成具有与已述各图的组合仪表相同的结构。

在组合仪表的显示器2上显示第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形10。在组合仪表的显示器2上的显示此时明显不同于人工行驶模式的且尤其是辅助行驶模式的显示。因此能够向驾驶员反馈高度自动化的行驶模式。为了向驾驶员可视地显示谁对车辆驾驶负责，可以在显示装置上显示主要内容。该内容例如可以是行驶速度以及相关的交通示意牌和禁止牌、如限速或禁止超车。

如果驾驶员又要接管车辆，即从第二行驶模式例如应切换到第一行驶模式，则可以例如在组合仪表的显示器2上在预先声音通知之后按照规定的时隔向驾驶员显示实际路况的视频画面。该视频可以通过驾驶员确认而在规定的最短显示时间之后又消隐。在视频显示期间可以规定，安置在机动车内且可从驾驶员座位看到的其它显示器被变暗。

用于将驾驶员注意力转向交通的另一可选方案可以是，代替显示视频画面，而规定指示音。在指示音后，又可以将所有能让驾驶员看到的显示器变暗，或者显示指示例如“注意交通环境”的字段。

还可以规定，例如在可设置在机动车中控仪表台的音响主机系统的显示器6上，向驾驶员显示一个图形20，该图形表示了机动车计划的驾驶机动。通过基于驾驶机动的预示，可以让机动车乘员明白机动车下一秒要干什么。例如可以显示下列机动：驾驶变道、超车过程、拐弯过程、使行驶速度匹配当前限速。

图5示出在机动车的显示装置1上的第一辅助图形10的显示的另一实施方式。该车辆处于第二行驶模式。借助机动车的传感器装置，可以发现潜在的危险源22。该潜在的危险源22可以显示在显示装置1的第一辅助图形10中，显示装置1构成为仪表群。该仪表群包括组合仪表的显示器2和音响主机系统的显示器6。

因为该机动车在此处于高度自动化行驶模式，故可以通过在第一辅助图形10示出潜在危险源22而向驾驶员表明机动车所处的状况。潜在危险源可以是老练的驾驶员将特别关注观察的情况。正如在组合仪表的显示器 2中示出的那样，可以是停住的机动车。根据驾驶员愿望，还可以在地图 24(其可显示于音响主机系统的显示器6)上标明该停住的机动车所处的地点。如果多个人位于机动车内，则这些信息可以按所有人员都可看到它的方式来显示。如果前排座位是可转动的，则所述信息应该可以由后座的所有乘员看到。

其它危险源22例如可以是车道变窄时的对向车流，从而机动车须停车或向右避开，或是在机动车车道上的骑车人，其只能通过向左离开车道被超过。危险源22的其它例子是可能突然走到车道中的玩耍的儿童、游荡的动物、其信号须被关注的交通信号灯、有优先通行权的机动车正在接近的交叉路口或没有优先通行权而将要违反其保障义务的交通参与者。

图6示出在机动车的显示装置1上的第一辅助图形10的显示的另一个实施方式。该车辆处于第三行驶模式中，尤其是辅助行驶模式。显示装置1以仪表群形式构成。仪表群包括组合仪表的显示器2和音响主机系统的显示器6。

在此，在组合仪表的显示器2上例如显示用于变道辅助系统的第一辅助图形10。第一辅助图形10在对应于辅助行驶模式的显示模式中即以对应于辅助行驶模式的透视图被显示。另外，在第一辅助图形10中标记出危险源22。危险源例如可以是停住的车辆。另外，危险源22的地点可以如图5所示在地图24上被示出，该地图可被显示在音响主机系统的显示器6 上。

因而，总之通过这些实施例示出用于辅助行驶、部分自动化行驶或高度自动化形式的显示方案。在此，通过辅助图形的与自动化程度对应的透视图来以视觉方式示出余下的驾驶任务。

Claims (9)

1.一种用于运行机动车的方法，包括以下步骤：

-如果机动车以第一行驶模式运行，则以第一显示模式在该机动车的至少一个显示装置(1)上显示第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形(10)，并且

-如果机动车以不同于第一行驶模式的第二行驶模式运行，则以第二显示模式在所述至少一个显示装置(1)上显示所述第一主动驾驶员辅助系统的第一辅助图形(10)，

其特征是，

所述第一辅助图形(10)在所述第一显示模式中以第一透视图显示并在所述第二显示模式中以不同于所述第一透视图的第二透视图显示，

所述第一辅助图形(10)包括在机动车周围环境中的至少一个区域(12)，其中，所述至少一个区域(12)借助所述第一主动驾驶员辅助系统的检测装置检测出，

所述至少一个区域(12)在所述第一显示模式中由第一标记(18)标识，所述区域(12)在所述第二显示模式中由不同于所述第一标记(18)的第二标记标识，其中，所述第一标记(18)突显出至少一个区域(12)以供驾驶员监视，所述第二标记突显出所述至少一个区域(12)，该所述至少一个区域由第一主动驾驶员辅助系统监视。

2.根据权利要求1的方法，

其特征是，

提供机动车的组合仪表的显示器(2)和/或平视显示器和/或机动车的音响主机系统的显示器(6)，作为所述至少一个显示装置(1)。

3.根据权利要求1或2的方法，

其特征是，

机动车在第一行驶模式中部分自动化地运行，机动车在第二行驶模式中高度自动化地运行。

4.根据权利要求1的方法，

其特征是，

所述第一辅助图形(10)包括在机动车周围环境中的至少一个危险源(22)，其中，所述至少一个危险源(22)借助所述第一主动驾驶员辅助系统的检测装置检测出。

5.根据权利要求1的方法，

其特征是，

在所述第二行驶模式中在所述至少一个显示装置(1)上显示所述第一主动驾驶员辅助系统的计划的驾驶机动。

6.根据权利要求1的方法，其特征是，至少提供第三行驶模式，在所述第三行驶模式中，所述第一辅助图形(10)在所述至少一个显示装置(1)上按照第三显示模式以第三透视图被显示。

7.根据权利要求1的方法，

其特征是，

仅在预定的持续时间上起作用的至少一个第二驾驶员辅助系统的第二辅助图形在所述至少一个显示装置(1)上被以如下方式显示出：所述第二辅助图形覆盖所述第一辅助图形(10)。

8.根据权利要求1的方法，

其特征是，

在从所述第二行驶模式切换到所述第一行驶模式之前发出警告信号，其中，该警告信号以视觉和/或声音和/或触觉的方式发出。

9.一种机动车，具有控制装置，该控制装置被构造用于执行根据前述权利要求之一的方法。