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CN106488131A - 一种vr拍摄无人机及拍摄方法 - Google Patents

一种vr拍摄无人机及拍摄方法 Download PDF

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CN106488131A
CN106488131A CN201611008648.9A CN201611008648A CN106488131A CN 106488131 A CN106488131 A CN 106488131A CN 201611008648 A CN201611008648 A CN 201611008648A CN 106488131 A CN106488131 A CN 106488131A
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CN
China
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frame
unmanned plane
vertical
electric machine
camera
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CN201611008648.9A
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Inventor
王迅
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GUIZHOU SKYWAVE TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
GUIZHOU SKYWAVE TECHNOLOGY Co Ltd
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
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  • Multimedia (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)

Abstract

本发明公开了一种VR拍摄无人机及拍摄方法。包括机架（1），机架（1）上设有避位孔（13），避位孔（13）与增稳云台（2）连接，增稳云台（2）与竖向支撑杆（3）连接，竖向支撑杆（3）的两端分别连接上摄像头（4）和下摄像头（5），竖向支撑杆（3）的中部设有陀螺仪（14）。本发明具有拍摄稳定、结构简单和成本低的特点。

Description

一种VR拍摄无人机及拍摄方法
技术领域
本发明涉及一种无人机，特别是一种VR拍摄无人机及拍摄方法。
背景技术
无人机航拍作业时一般直接加挂摄影机进行航拍。随着VR(虚拟现实)技术的发展，使用无人机航搭载双摄像头进行拍摄逐渐得到发展，但目前在进行VR航拍时，常会出现以下缺点：1)无人机在飞行时，其飞行偏角大，双摄像头的相对位置容易发生变化，造成拍摄画面不稳定，清晰度低；2)目前，无人机一般通过云台安装相机，以保证相机的稳定拍摄。但现有的结构，为了保证摄像头稳定拍摄，通常对两个摄像头分别安装云台和分别安装陀螺仪，其结构不仅复杂成本高，由于两个云台和两个摄像头为分别控制，其同步性差。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种VR拍摄无人机及拍摄方法。本发明具有拍摄稳定、结构简单和成本低的特点。
本发明的技术方案：一种VR拍摄无人机，包括机架，机架上设有避位孔，避位孔与增稳云台连接，增稳云台与竖向支撑杆连接，竖向支撑杆的两端分别连接上摄像头和下摄像头，竖向支撑杆的中部设有陀螺仪。
前述的VR拍摄无人机中，所述的增稳云台包括固定框，固定框与避位孔连接，固定框内设有纵旋框，纵旋框的一端与固定框的一个侧壁连接，纵旋框的另一端经纵旋无刷电机与固定框的另一侧壁连接；所述的纵旋框内还设有连接块，连接块的一端与纵旋框的一个侧壁连接，连接块的另一端经横旋无刷电机与纵旋框的另一侧壁连接，连接块与竖向支撑杆连接；所述纵旋无刷电机与横旋无刷电机的中轴线相互垂直。
前述的VR拍摄无人机中，所述的连接块与竖向支撑杆间还设有减震垫。
前述的VR拍摄无人机的拍摄方法为：无人机由螺旋桨启动升空，上摄像头和下摄像头开始进行拍摄，拍摄时，上摄像头和下摄像头在增稳云台的校准下始终保持在竖直方上。
前述的VR拍摄无人机的拍摄方法中，所述的增稳云台的校准为：当无人机倾斜飞行时，陀螺仪根据无人机倾斜的角度计算出横旋无刷电机和纵旋无刷电机的修正角度，计算出后，横旋无刷电机和纵旋无刷电机旋转相应的修正角度，进而带动连接块和纵旋框旋转相应的修正角度，以修正上摄像头和下摄像头的位置，使上摄像头和下摄像头拍摄时在竖向支撑杆作用下始终保持竖直。
有益效果
与现有技术相比，本发明在机架上设置避位孔，避位孔与增稳云台连接，增稳云台与两端分别连接有上摄像头和下摄像头的竖向支撑杆连接，竖向支撑杆的中部设有陀螺仪；无人机在进行航拍时，上摄像头和下摄像头始终保持竖直相对静止，进而使拍摄画面更加稳定，清晰度更高；通过该结构，达到了通过单云台、单陀螺仪即能实现上下两个摄像头的同步增稳的目的，将陀螺仪安装于两个摄像头之间竖向支撑杆的中部，当陀螺仪检测到该竖向支撑杆位置出现偏移立即给增稳云台的两个无刷电机发出信号，无刷电机直接作用于两个摄像头之间竖向支撑杆的中部进行增稳位置修正，相比于传统的上下两个摄像头分开增稳的方式这样既简化了结构和减少了设备数量，由于同一个陀螺仪同步控制两个无刷电机，还解决了上下两个云台工作同步差的问题，使其同步性更好。同时设置避位孔，使机架构成中空结构，该结构不仅能方便增稳云台的组装，使无人机整体空间更紧凑，而且能够有效减重，减小飞行负载。
本发明的增稳云台通过控制横旋无刷电机和纵旋无刷电机的偏转角度来控制连接块和纵旋框的偏转角度，进而达到保持上摄像头和下摄像头在拍摄时始终保持竖直的目的，其结构更加简单，安装更加方便，其成本也较低。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的A方向的结构示意图。
附图中的标记为：1-机架，2-增稳云台，3-竖向支撑杆，4-上摄像头，5-下摄像头，6-横旋无刷电机，7-固定框，8-纵旋无刷电机，9-纵旋框，10-连接块，11-减震垫，12-螺旋桨，13-避位孔，14-陀螺仪。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例。一种VR拍摄无人机，构成如图1-2所示，包括机架1，机架1上设有避位孔13，避位孔13与增稳云台2连接，增稳云台2与竖向支撑杆3连接，竖向支撑杆3的两端分别连接上摄像头4和下摄像头5，竖向支撑杆3的中部设有陀螺仪14。
前述的增稳云台2包括固定框7，固定框7与避位孔13连接，固定框7内设有纵旋框9，纵旋框9的一端与固定框7的一个侧壁连接，纵旋框9的另一端经纵旋无刷电机8与固定框7的另一侧壁连接；所述的纵旋框9内还设有连接块10，连接块10的一端与纵旋框9的一个侧壁连接，连接块10的另一端经横旋无刷电机6与纵旋框9的另一侧壁连接，连接块10与竖向支撑杆3连接；所述纵旋无刷电机8与横旋无刷电机6的中轴线相互垂直。
前述的连接块10与竖向支撑杆3间还设有减震垫11。通过设置减震垫11，减小因无人机机身抖动对拍摄的影响，进一步提高拍摄稳定性。
前述的VR拍摄无人机的拍摄方法为：无人机由螺旋桨12启动升空，上摄像头4和下摄像头5开始进行拍摄，拍摄时，上摄像头4和下摄像头5在增稳云台2的校准下始终保持在竖直方上。
前述的增稳云台2的校准为：当无人机倾斜飞行时，陀螺仪14根据无人机倾斜的角度计算出横旋无刷电机6和纵旋无刷电机8的修正角度，计算出后，横旋无刷电机6和纵旋无刷电机8旋转相应的修正角度，进而带动连接块10和纵旋框9旋转相应的修正角度，以修正上摄像头4和下摄像头的位置，使上摄像头4和下摄像头5拍摄时在竖向支撑杆3作用下始终保持竖直。

Claims (5)

1.一种VR拍摄无人机，其特征在于：包括机架（1），机架（1）上设有避位孔（13），避位孔（13）与增稳云台（2）连接，增稳云台（2）与竖向支撑杆（3）连接，竖向支撑杆（3）的两端分别连接上摄像头（4）和下摄像头（5），竖向支撑杆（3）的中部设有陀螺仪（14）。
2.根据权利要求1所述的VR拍摄无人机，其特征在于：所述的增稳云台（2）包括固定框（7），固定框（7）与避位孔（13）连接，固定框（7）内设有纵旋框（9），纵旋框（9）的一端与固定框（7）的一个侧壁连接，纵旋框（9）的另一端经纵旋无刷电机（8）与固定框（7）的另一侧壁连接；所述的纵旋框（9）内还设有连接块（10），连接块（10）的一端与纵旋框（9）的一个侧壁连接，连接块（10）的另一端经横旋无刷电机（6）与纵旋框（9）的另一侧壁连接，连接块（10）与竖向支撑杆（3）连接；所述纵旋无刷电机（8）与横旋无刷电机（6）的中轴线相互垂直。
3.根据权利要求2所述的VR拍摄无人机，其特征在于：所述的连接块（10）与竖向支撑杆（3）间还设有减震垫（11）。
4.一种如权利要求1-3任一项所述的VR拍摄无人机的拍摄方法，其特征在于：无人机由螺旋桨（12）启动升空，上摄像头（4）和下摄像头（5）开始进行拍摄，拍摄时，上摄像头（4）和下摄像头（5）在增稳云台（2）的校准下始终保持在竖直方上。
5.根据权利要求4所述的VR拍摄无人机的拍摄方法，其特征在于：所述的增稳云台（2）的校准为：当无人机倾斜飞行时，陀螺仪（14）根据无人机倾斜的角度计算出横旋无刷电机（6）和纵旋无刷电机（8）的修正角度，计算出后，横旋无刷电机（6）和纵旋无刷电机（8）旋转相应的修正角度，进而带动连接块（10）和纵旋框（9）旋转相应的修正角度，以修正上摄像头（4）和下摄像头的位置，使上摄像头（4）和下摄像头（5）拍摄时在竖向支撑杆（3）作用下始终保持竖直。
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