[go: up one dir, main page]

CN106458173B - 用于运行车辆的方法和设备 - Google Patents

用于运行车辆的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN106458173B
CN106458173B CN201580034156.4A CN201580034156A CN106458173B CN 106458173 B CN106458173 B CN 106458173B CN 201580034156 A CN201580034156 A CN 201580034156A CN 106458173 B CN106458173 B CN 106458173B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
collision
turning angle
steering
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580034156.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106458173A (zh
Inventor
B·库普卡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN106458173A publication Critical patent/CN106458173A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106458173B publication Critical patent/CN106458173B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B60Q1/535—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data to prevent rear-end collisions, e.g. by indicating safety distance at the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆的方法，所述方法包括以下步骤：检测车辆周围环境；检测用于车辆车轮的借助转向装置预给定的转弯角；根据所检测的车辆周围环境和所检测的转弯角求取在转弯角不变的情况下所述车辆的碰撞可能性；当所求取的碰撞可能性大于等于预先确定的碰撞可能性阈值时，校正转弯角以便防止碰撞。本发明还涉及一种用于运行车辆的设备以及一种计算机程序。

Description

用于运行车辆的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的方法。本发明还涉及一种用于运行车辆的设备以及一种计算机程序。
背景技术
已知用于车辆的车道保持系统。它们通常能够将车辆保持在预给定的车道中。这尤其借助对车辆的转向系统的干预来实现。
发明内容
本发明所基于的任务可以视为，提供一种用于运行车辆的方法。
本发明所基于的任务还可以视为，提供一种用于运行车辆的设备。
本发明所基于的任务还可以视为，提供一种计算机程序。
所述任务借助独立权利要求的相应主题来解决。本发明的有利构型是相应从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，所述方法包括以下步骤：
检测车辆周围环境，
检测用于车辆车轮的借助转向装置预给定的转弯角，
根据所检测的车辆周围环境和所检测的转弯角求取在转弯角不变的情况下所述车辆的碰撞可能性，
当所求取的碰撞可能性大于等于预先确定的碰撞可能性阈值时，校正所述转弯角以便防止碰撞。
根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，所述设备包括：
检测装置，其用于检测车辆周围环境，
另一检测装置，其用于检测用于车辆车轮的借助转向装置预给定的转弯角，
处理装置，其用于根据所检测的车辆周围环境和所检测的转弯角求取在转向角不变的情况下车辆的碰撞可能性，以及
控制装置，其用于当所求取的碰撞可能性大于等于预先确定的碰撞可能性阈值时控制所述转弯角以便校正转弯角，从而防止碰撞。
根据另一方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括用于当所述计算机程序在计算机上执行时实施用于运行车辆的方法的程序代码。
因此，本发明尤其包括以下设想：当过大地或过小地选择了由车辆的驾驶员的通过转向装置预给定的转弯角并且在不干预的情况下碰撞、例如追尾事故会是后果时，自动地校正借助转向装置预给定的转弯角。在此，根据本发明设置，在所述情形中校正转弯角。这基于所求取的碰撞可能性与预先确定的碰撞可能性阈值之间的比较。由此，尤其引起以下技术优点：可以避免碰撞或者至少可以在碰撞的情形中降低事故严重性。
根据一种实施方式设置，转向装置包括方向盘。也就是说，检测借助方向盘预给定的转弯角。
根据一种实施方式，转弯角相应于两个车辆车轮的转弯角，所述两个车辆车轮例如借助一个共同的轴连接。也就是说，检测两个车辆车轮的转弯角。
根据另一实施方式设置，仅仅在借助转向装置预给定的转弯方向内校正转弯角。由此，尤其引起以下技术优点：避免由于转弯方向的变化引起的突然的行驶方向变化。这例如可能导致车辆的滑移。因此，根据该实施方式例如引起以下技术优点：在自动校正的情况下可以避免或者至少减少车辆的滑移。
根据另一实施方式设置，求取在(或者尽管)转弯角的校正的情况下是否必须也改变转向装置的预给定的转弯方向以便防止碰撞，其中，如果是，则输出用于改变转弯方向的警告。由此，尤其引起以下技术优点：驾驶员获得以下了解：驾驶员必须改变转向装置的、尤其方向盘的转弯方向以便防止碰撞。所述警告因此包括对于改变转弯方向的要求。
本发明意义上的转弯方向是相对于车辆的行驶方向的左方或右方。
在另一实施方式中设置，根据所检测的转弯角求取车辆的当前的目标通道，其中，根据所检测的车辆周围环境求取在当前的目标通道中是否存在对象，如果是，则输出警告。由此，尤其引起以下技术优点：车辆的驾驶员得到对对象位于当前的目标通道中的了解。因此，可以相应地匹配或者校正该驾驶员的驾驶方式。由此，能够以有利的方式防止与所述对象的碰撞。
在另一实施方式中设置，求取碰撞时间，其中，在转弯角的校正的情况下如果所求取的碰撞时间小于等于预先确定的碰撞时间阈值则将对实施紧急制动的要求发送到车辆的制动系统上。由此，尤其引起以下技术上的优点：即使在碰撞的情形中也可以降低事故严重性。因为由于所启动的紧急制动而降低撞击速度或者碰撞速度，从而车辆以降低的速度撞到对象上。
本发明意义上的对象，例如可以是另一车辆、人或动物或固定的基础设施。
根据另一实施方式设置，检测当前的车辆速度，其中，在转弯角的校正的情况下如果当前的车辆速度大于等于预先确定的车辆速度阈值则停用车辆的车道保持辅助系统。
在另一实施方式中设置，在转弯角的校正的情况下启用车辆的用于警告交通参与者的警告闪烁设备。尤其仅仅当当前的车辆速度大于等于预先确定的车辆速度阈值时，才实施以上所述。所述预先确定的车辆速度阈值例如是20km/h。由此，引起以下技术优点：警告其他交通参与者碰撞危险潜在地由该车辆出发。因此，其他交通参与者能够以有利的方式相应地匹配其行为方式。由此，以有利的方式提高交通中的安全性。
根据另一实施方式设置，检测装置包括一个或多个周围环境传感器。多个周围环境传感器例如相同或优选不同地构造。周围环境传感器例如是雷达传感器、超声传感器、激光雷达传感器或者视频传感器。周围环境传感器例如构造为间距传感器或者构造为泊车传感器。视频传感器例如涉及摄像机系统的视频传感器。雷达传感器尤其涉及雷达系统的雷达传感器。雷达系统尤其构造用于实施车辆的周围环境中的对象的间距确定。
根据一种实施方式，另一的检测装置包括用于检测车辆的方向盘的转弯角的方向盘传感器。
根据一种实施方式，车辆的制动系统包括防锁止系统(ABS)或者防打滑系统。
所述设备的实施方式类似地由所述方法的实施方式得出，反之亦然。在所述设备方面的实施、特征和优点类似适用于所述方法，反之亦然。
根据一种实施方式，所述设备构造用于实施所述方法。
根据一种实施方式，在控制装置上实施计算机程序。
表述“大于等于”尤其包括“仅仅大于”的情形。表述“小于等于”尤其包括“仅仅小于”的情形。
附图说明
以下根据优选的实施例进一步阐述本发明。附图示出：
图1：用于运行车辆的方法的流程图；以及
图2：用于运行车辆的设备。
具体实施方式
图1示出用于运行车辆的方法的流程图；
根据步骤101，检测车辆周围环境。这例如借助车辆的周围环境传感机构实现。周围环境传感机构包括一个或多个周围环境传感器。
在步骤103中，检测用于车辆车轮、例如用于两个车辆车轮的借助转向装置预给定的转弯角。这例如借助方向盘传感器实现。也就是说，检测方向盘的转弯角。
在步骤105中，根据所检测的车辆周围环境和所检测的转弯角求取在转弯角不变的情况下车辆的碰撞可能性。这例如借助处理装置实现。处理装置例如求取车辆轨迹，在转弯角不变的情况下车辆会行驶所述车辆轨迹。根据所述车连轨迹和所检测的车辆周围环境例如求取碰撞可能性。
在步骤107中，当所求取的碰撞可能性大于等于预先确定的碰撞可能性阈值时，校正所述转弯角以便防止碰撞。这例如借助控制装置实现。也就是说，转弯角的校正包括转弯角的控制。
图2示出用于运行车辆(未示出)的设备201。
所述设备201包括用于检测车辆周围环境的检测装置203。所述检测装置例如包括一个或多个周围环境传感器。
所述设备201还包括另一检测装置205，所述另一检测装置用于检测用于车辆车轮的、例如用于两个车辆车轮的、尤其用于多个车辆车轮的借助转向装置预给定的转弯角。所述另一检测装置205例如包括用于检测方向盘角的方向盘传感器。方向盘转向角预给定转弯角。
所述设备201还包括处理装置207，所述处理装置用于根据所检测的车辆周围环境和所检测的转弯角求取在转弯角不变的情况下车辆的碰撞可能性。
所述设备201此外包括控制装置209，所述控制装置用于当所求取的碰撞可能性大于等于预先确定的碰撞可能性阈值时控制转弯角以便校正转弯角，以便防止碰撞。
为了控制转弯角，控制装置例如与车辆的一个或多个执行器有效连接。
本发明因此尤其包括以下设想：当过大地或过小地选择了由车辆的驾驶员的通过方向盘预给定的转弯角并且在不干预的情况下碰撞、例如追尾事故会是后果时，借助一个或多个间距传感器和/或借助一个或多个雷达传感器和/或借助摄像机系统检测车辆周围环境并且自动地校正车辆的转弯角。通过方向盘例如仅仅预给定转弯角(相对于车辆的行驶方向的左方或右方)。正确的转弯角自动地被求取，尤其借助处理装置。
例如，根据一种实施方式设置，当通过转弯角的校正(或者虽然其校正)碰撞、例如追尾事故也会是后果并且因此必须改变转弯方向时，向驾驶员输出警告。
例如，根据一种实施方式设置，求取在车辆的目标通道中、尤其在车辆的直接目标通道中是否有某些东西存在和/或运动(例如另一车辆、一个或多个人、一个或多个动物或者固定的基础设施)。这尤其向驾驶员发信号。
在没有示出的实施方式中设置，在碰撞之前、尤其在追尾事故之前向防锁止系统报告：必须启动紧急制动。所述防锁止系统响应于该报告地启动紧急制动。
根据另一没有示出的实施方式设置，自一预先确定的车辆速度、例如大于20km/h起停用车辆的车道保持辅助系统。
在另一没有示出的实施方式中设置，在转弯角的校正的情况下启用车辆的用于警告交通参与者的警告闪烁设备。尤其仅仅当当前的车辆速度大于等于预先确定的车辆速度阈值时，才实施以上所述。所述预先确定的车辆速度阈值例如是20km/h。
因此，提出转弯角的自动校正。在此，尤其设置与间距传感器和/或泊车传感器的联网、与(用于间距确定)雷达系统的联网、与摄像机系统的联网、与防锁止系统的联网以及与车道保持辅助系统的联网。

Claims (6)

1.一种用于运行车辆的方法，所述方法包括以下步骤：
检测(101)车辆周围环境，
检测(103)用于车辆车轮的借助转向装置预给定的转弯角，
根据所检测的车辆周围环境和所检测的转弯角求取(105)在转弯角不变的情况下所述车辆的碰撞可能性，
当所求取的碰撞可能性大于等于预先确定的碰撞可能性阈值时，校正(107)所述转弯角以便防止碰撞，
其中，仅仅在借助所述转向装置预给定的转弯方向内校正所述转弯角，
其特征在于，求取在所述转弯角的校正的情况下是否必须也改变所述转向装置的预给定的转弯方向以便防止碰撞，其中，如果是，则输出用于改变所述转弯方向的警告，
其中，检测当前的车辆速度，其中，在所述转弯角的校正的情况下，如果所述当前的车辆速度大于等于预先确定的车辆速度阈值，则停用所述车辆的车道保持辅助系统。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所检测的转弯角求取所述车辆的当前的目标通道，其中，根据所检测的车辆周围环境求取在当前的目标通道中是否存在对象，如果是，则输出警告。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，求取碰撞时间，其中，在所述转弯角的校正的情况下如果所求取的碰撞时间小于等于预先确定的碰撞时间阈值则将对实施紧急制动的要求发送到所述车辆的制动系统上。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述转弯角的校正的情况下启用所述车辆的用于警告交通参与者的警告闪烁设备。
5.一种用于运行车辆的设备(201)，所述设备包括：
检测装置(203)，其用于检测车辆周围环境，
另一检测装置(205)，其用于检测用于车辆车轮的借助转向装置预给定的转弯角，
处理装置(207)，其用于根据所检测的车辆周围环境和所检测的转弯角求取在转向角不变的情况下所述车辆的碰撞可能性，以及
控制装置(209)，其用于当所求取的碰撞可能性大于等于预先确定的碰撞可能性阈值时控制所述转弯角以便校正所述转弯角，以便防止碰撞，
其中，仅仅在借助所述转向装置预给定的转弯方向内校正所述转弯角，
其特征在于，求取在所述转弯角的校正的情况下是否必须也改变所述转向装置的预给定的转弯方向以便防止碰撞，其中，如果是，则输出用于改变所述转弯方向的警告，
其中，检测当前的车辆速度，其中，在所述转弯角的校正的情况下，如果所述当前的车辆速度大于等于预先确定的车辆速度阈值，则停用所述车辆的车道保持辅助系统。
6.一种机器可读的存储介质，在其上存储有包括程序代码的计算机程序，该程序代码用于当所述计算机程序在计算机上执行时实施根据权利要求1至4中任一项所述的方法。
CN201580034156.4A 2014-06-24 2015-05-21 用于运行车辆的方法和设备 Active CN106458173B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014212047.0 2014-06-24
DE102014212047.0A DE102014212047A1 (de) 2014-06-24 2014-06-24 Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
PCT/EP2015/061205 WO2015197270A1 (de) 2014-06-24 2015-05-21 Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106458173A CN106458173A (zh) 2017-02-22
CN106458173B true CN106458173B (zh) 2021-03-09

Family

ID=53267350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580034156.4A Active CN106458173B (zh) 2014-06-24 2015-05-21 用于运行车辆的方法和设备

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10220846B2 (zh)
EP (1) EP3161812B1 (zh)
JP (1) JP6345280B2 (zh)
KR (1) KR102287574B1 (zh)
CN (1) CN106458173B (zh)
DE (1) DE102014212047A1 (zh)
WO (1) WO2015197270A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10086830B2 (en) * 2016-05-23 2018-10-02 Ford Global Technologies, Llc Accident attenuation systems and methods
US10948912B2 (en) * 2017-10-31 2021-03-16 Passion Mobility Ltd. Automatic following system and method
DE102017220910A1 (de) * 2017-11-23 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Kollision eines Fahrzeugs
CN108791286B (zh) * 2018-06-21 2020-05-08 奇瑞汽车股份有限公司 行车避撞方法和装置
WO2020011501A1 (en) 2018-07-12 2020-01-16 Wabco Gmbh Information, warning and braking request generation for turn assist functionality
JP7138611B2 (ja) * 2019-10-16 2022-09-16 本田技研工業株式会社 車両用接触回避支援装置、車両用接触回避支援制御方法及び車両用接触回避支援プログラム

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3896852B2 (ja) * 2002-01-16 2007-03-22 株式会社デンソー 車両用衝突被害軽減装置
JP2005310011A (ja) 2004-04-26 2005-11-04 Mitsubishi Electric Corp 走行支援装置
DE112005003266T5 (de) 2004-12-28 2008-09-04 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Fahrzeugbewegungssteuerungsvorrichtung
CN101132965B (zh) * 2005-03-03 2010-09-29 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于在车辆变换车道时避免碰撞的方法和装置
DE102006044179B4 (de) 2006-02-24 2015-12-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung eines Fahrmanövers
JP4918389B2 (ja) 2007-03-30 2012-04-18 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP5348309B2 (ja) 2007-05-11 2013-11-20 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP5309582B2 (ja) * 2007-05-11 2013-10-09 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
US20110279254A1 (en) * 2009-02-03 2011-11-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for carrying out an avoidance maneuver
KR101214961B1 (ko) * 2010-05-13 2012-12-24 서강대학교산학협력단 충돌 가능성 분석을 위한 차량 모델을 이용한 최적의 리드 타임 결정 방법
US9014921B2 (en) 2010-08-10 2015-04-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and system for regulating driving stability
WO2012060340A1 (ja) * 2010-11-01 2012-05-10 エイディシーテクノロジー株式会社 前照灯制御装置
JP5715454B2 (ja) 2011-03-15 2015-05-07 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
CN102225692B (zh) * 2011-04-26 2014-04-02 惠州Tcl移动通信有限公司 机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统
KR20130013997A (ko) * 2011-07-29 2013-02-06 현대자동차주식회사 차량의 충돌 방지장치 및 방법
CN102490780B (zh) * 2011-12-20 2014-11-05 奇瑞汽车股份有限公司 一种电动助力转向系统、转向控制方法以及汽车
DE102012215952A1 (de) 2012-09-10 2014-03-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur frühzeitigen Warnung anderer Verkehrsteilnehmer
DE102012108563A1 (de) 2012-09-13 2014-03-13 Scania Cv Ab Verfahren und Vorrichtungen zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014212047A1 (de) 2015-12-24
WO2015197270A1 (de) 2015-12-30
US10220846B2 (en) 2019-03-05
KR102287574B1 (ko) 2021-08-10
EP3161812B1 (de) 2021-07-14
JP2017522215A (ja) 2017-08-10
EP3161812A1 (de) 2017-05-03
CN106458173A (zh) 2017-02-22
JP6345280B2 (ja) 2018-06-20
US20170158192A1 (en) 2017-06-08
KR20170019376A (ko) 2017-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109311474B (zh) 行人保护中的自主制动故障管理
CN106458173B (zh) 用于运行车辆的方法和设备
CN111942352B (zh) 考虑转向路径的自适应aeb系统及其控制方法
US10065637B2 (en) Method for avoiding a collision of a vehicle with an object
US10395524B2 (en) Method and system for detecting autonomously driven vehicles, for distance measurement and for distance control
JP6308186B2 (ja) 衝突回避支援装置
EP2840007B1 (en) Consistent behaviour generation of a predictive advanced driver assistant system
US8896433B2 (en) Driver assistance system and method for supporting the driver of a vehicle in maintaining a traffic lane limited by traffic lane markings
CN107709122B (zh) 机动车辆的前瞻性控制系统
US10435022B2 (en) Adaptive cruise control system and vehicle comprising an adaptive cruise control system
US20090299593A1 (en) Method and device for avoiding and/or reducing the consequences of collisions
US9403533B2 (en) Method for operating a motor vehicle during fully automatic vehicle guidance
US11465616B2 (en) Cross traffic alert with flashing indicator recognition
US10974721B2 (en) Method for avoiding a collision of a motor vehicle with an object on the basis of a maximum specifiable wheel steering angle, driver assistance system, and motor vehicle
CN108146434B (zh) 用于驾驶机动车辆的控制系统和控制方法
CN110745134B (zh) 用于向主车辆的驾驶员提供转向引导的方法和系统
JP5287441B2 (ja) 走行制御装置
KR102720780B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
US11130488B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
JP6521430B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP2022500297A (ja) 少なくとも部分的に自動運転される第１の車両を運転する方法および装置
KR20200142154A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
KR20160123110A (ko) 자동 긴급 제동 시스템
JP7459084B2 (ja) 追従走行時における車両の横方向制御のための方法および制御ユニット
KR102007359B1 (ko) 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant