CN106392528A - 工件供给装置、机器人以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工件供给装置、机器人以及机器人系统。本发明提供一种能够将供给的工件的姿势变更为所希望的姿势的工件供给装置。工件供给装置具备：托盘，其具有阶梯部，并用于收纳工件；振动部，其对托盘赋予振动；以及姿势变更部，其对工件的姿势进行变更。

Description

工件供给装置、机器人以及机器人系统

技术领域

本发明涉及工件供给装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

以往，进行产品的机械装配作业的生产线具备多个制造工序，针对每道制造工序来供给所需要的部件，借助图像识别等而通过机器人等把持供给的部件，向所需要的位置移动，进行装配。

在专利文献1的料仓拾取装置中，公开了如下内容：将收纳工件的托盘的底面与托盘的四个壁面分割，从而托盘的底面与托盘的壁面能够相对地上下移动，使托盘的壁面的高度配合托盘内的工件高度地变化。

另外，在专利文献2的芯片部件供给装置中，公开如下内容：在通过使载置有向选出装置供给的芯片部件的输送路振动来输送该芯片部件时，由于该输送路的振动导致在输送路上重叠的芯片部件破碎。

专利文献1：日本特开2010-105081号公报

专利文献2：日本特开2015-059008号公报

然而，在专利文献1的料仓拾取装置中，供给的工件中的一部分的姿势不是所希望的姿势，存在无法通过料仓拾取装置选出这一部分的工件的情况。

另外，在专利文献2的芯片部件供给装置中，在向选出装置输送芯片部件时，未考虑以缩短选出装置未选出芯片部件的时间的方式进行输送路内的芯片部件的输送，存在选出装置的作业的效率不充分的情况。

发明内容

为了解决上述课题的至少一个，本发明的一形态是一种工件供给装置，具备：托盘，其具有阶梯部，该托盘用于收纳工件；和振动部，其对上述托盘赋予振动，上述托盘具备姿势变更部，该姿势变更部对上述工件的姿势进行变更。

根据该结构，工件供给装置对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够将供给的工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述姿势变更部包括第一姿势变更部，该第一姿势变更部被设置于上述阶梯部的上表面，对上述工件的姿势进行变更。

根据该结构，工件供给装置通过被设置于阶梯部的上表面的第一姿势变更部对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够通过被设置于阶梯部的上表面的第一姿势变更部将工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述第一姿势变更部具备载置部，该载置部载置上述工件，并能够使上述工件活动。

根据该结构，在工件供给装置中，将工件载置于载置部，并能够活动。由此，工件供给装置能够使载置于载置部的工件活动，将工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，具备旋转部，该旋转部使上述载置部旋转。

根据该结构，工件供给装置使载置部旋转。由此，工件供给装置能够使载置部旋转，将被载置于载置部的工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述姿势变更部包括第二姿势变更部，该第二姿势变更部被设置于上述阶梯部的阶梯面，并对上述工件的姿势进行变更。

根据该结构，工件供给装置通过被设置于托盘所具有的阶梯部的阶梯面的第二姿势变更部对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够通过被设置于托盘所具有的阶梯部的阶梯面的第二姿势变更部将工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述第二姿势变更部是被设置于上述阶梯面的突起。

根据该结构，工件供给装置通过被设置于阶梯面的突起对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够通过被设置于阶梯面的突起将工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述姿势变更部包括第三姿势变更部，该第三姿势变更部被设置于上述阶梯部的下表面与上述阶梯部的阶梯面中的任一方或两方，并对上述工件的姿势进行变更。

根据该结构，工件供给装置通过被设置于托盘所具有的阶梯部的下表面与阶梯部的阶梯面中的任一方或两方的第三姿势变更部来对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够通过被设置于托盘所具有的阶梯部的下表面与阶梯部的阶梯面中的任一方或两方的第三姿势变更部将工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述第三姿势变更部是喷出气体的喷嘴。

根据该结构，工件供给装置从被设置于托盘所具有的阶梯部的下表面与阶梯面中的任一方或两方的第三姿势变更部喷出气体。由此，工件供给装置能够从第三姿势变更部喷出气体，将工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述姿势变更部使上述工件反转。

根据该结构，工件供给装置使工件反转。由此，工件供给装置能够使工件反转，将工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述托盘具备在俯视下呈圆弧的圆弧部分。

根据该结构，工件供给装置通过振动部对具有俯视下呈圆弧的圆弧部分的托盘赋予振动。由此，工件供给装置能够通过振动部的振动沿托盘的圆弧部分供给工件。其结果是，工件供给装置能够使未被选出的工件沿圆弧部分旋转。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述圆弧部分是具有切口部并从第一半径的圆除去第二半径的圆而成的大致环形状，上述第二半径是比上述第一半径短的半径，在上述托盘的载置面中，第一区域的摩擦系数比第二区域的至少一部分的摩擦系数低，上述第一区域位于比第三半径更靠外侧，所述第三半径是从上述第一半径减去上述第一半径与上述第二半径之差的一半的长度所得到的半径，上述第二区域位于比上述第三半径更靠内侧。

根据该结构，在工件供给装置中，与位于比第三半径更靠内侧的第二区域的至少一部分的摩擦系数相比，输送工件的托盘的载置面中的位于比第三半径更靠外侧的第一区域的摩擦系数低。由此，工件供给装置能够抑制通过振动进行输送的工件在托盘的载置面向该托盘的外周侧集中。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，输送上述工件的上述托盘的载置面的摩擦系数均等。

根据该结构，工件供给装置的输送工件的托盘的载置面的摩擦系数均等。由此，工件供给装置的托盘的载置面的加工容易。

另外，本发明的其他形态是一种机器人，其从上述中任一技术方案所记载的工件供给装置拾取上述工件。

根据该结构，机器人拾取已被工件供给装置变更姿势的工件。由此，机器人能够拾取姿势变更为所希望的姿势的工件。

另外，本发明的其他形态是一种机器人系统，具备上述中任一技术方案所记载的工件供给装置和上述所记载的机器人。

根据该结构，在机器人系统中，机器人拾取已被工件供给装置变更姿势的工件。由此，机器人系统能够拾取姿势变更为所希望的姿势的工件。

根据以上，工件供给装置对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够将供给的工件的姿势变更为所希望的姿势。

另外，机器人以及机器人系统拾取已被工件供给装置变更姿势的工件。由此，机器人以及机器人系统能够拾取姿势变更为所希望的姿势的工件。

为了解决上述课题的至少一个，本发明的一形态是一种工件供给装置，具备用于收纳工件的托盘和对上述托盘赋予振动的振动部，在被拍摄部拍摄的拍摄范围内成为被载置于上述托盘的拾取对象的上述工件不满足规定条件的情况下，上述振动部赋予振动。

根据该结构，在被拍摄部拍摄的拍摄范围内被载置于托盘的成为拾取对象的工件不满足规定条件的情况下，工件供给装置对托盘赋予振动。由此，工件供给装置能够高效地供给被载置于托盘的成为拾取对象的工件。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述规定条件是上述工件的数量或上述工件的位置中的至少一方所涉及的条件。

根据该结构，在被拍摄部拍摄的拍摄范围内被载置于托盘的成为拾取对象的工件满足工件的数量或工件的位置中的至少一方所涉及的条件的情况下，工件供给装置对托盘赋予振动。由此，工件供给装置能够根据工件的数量或工件的位置中的至少一方所涉及的条件来高效地供给被载置于托盘的成为拾取对象的工件。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，被拾取装置从位于被上述拍摄部拍摄的拍摄范围中的已设定的区域的上述工件进行拾取。

根据该结构，工件供给装置中，被拾取装置从位于被拍摄部拍摄的拍摄范围中的已设定的区域的工件中进行拾取。由此，工件供给装置能够从成为拾取对象的工件中比其他该工件更早输送的该工件先被选出，其结果是，能够高效地供给被载置于托盘的成为拾取对象的工件。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述区域包括上述拍摄范围中的上述工件的输送方向上的端部的至少一部分。

根据该结构，对于工件供给装置而言，被拾取装置从位于被设定在被拍摄部拍摄的拍摄范围的区域中的包括工件的输送方向上的该拍摄范围的端部的至少一部分的区域的工件进行拾取。由此，工件供给装置能够从成为拾取对象的工件中因振动部对托盘的振动而欲被从拍摄范围的端部向该拍摄范围外输送的工件先被选出，其结果是，能够高效地供给被载置于托盘的成为拾取对象的工件。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述托盘俯视下具有圆弧部分。

根据该结构，工件供给装置通过对俯视下具有圆弧部分的托盘赋予振动来供给工件。由此，工件供给装置能够将未被选出的工件再次供给为成为拾取对象的工件。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述圆弧部分是具有切口部并从第一半径的圆减去第二半径的圆的大致环形状，上述第二半径是比上述第一半径短的半径，在上述托盘的载置面的至少一部分设置有限制部，该限制部限制上述工件在位于比第三半径更靠外侧的第一区域向该外侧移动，上述第三半径是从上述第一半径减去上述第一半径与上述第二半径之差的一半的长度的半径。

根据该结构，工件供给装置限制工件向比第三半径更靠外侧的位置移动。由此，工件供给装置能够抑制工件向托盘的第一区域集中。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述圆弧部分是具有切口部并从第一半径的圆除去第二半径的圆而成的大致环形状，第二半径是比上述第一半径短的半径，上述拍摄部的拍摄范围中的至少一半是上述托盘的载置面中位于比第三半径更靠外侧的第一区域的一部分，上述第三半径是从上述第一半径减去上述第一半径与上述第二半径之差的一半的长度的半径。

根据该结构，在工件供给装置中，拍摄部的拍摄范围中的至少一半被托盘的载置面中的托盘的圆弧部分的位于比第三半径更靠外侧的第一区域的一部分占据。由此，工件供给装置例如在工件向托盘的第一区域集中的情况下，能够高效地供给被载置于托盘的成为拾取对象的工件。

另外，本发明的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，在上述振动部的振动停止之后，在经过规定的待机时间后通过上述拍摄部拍摄上述工件。

根据该结构，工件供给装置在振动部的振动停止之后，在经过规定的待机时间后通过拍摄部拍摄工件。由此，工件供给装置能够待机至振动部的振动导致的工件的姿势的变化停止，其结果是，能够在工件的姿势稳定的状态下通过拍摄部拍摄工件。

另外，本发明的其他形态是从上述任一技术方案所记载的工件供给装置拾取上述工件的机器人。

根据该结构，机器人拾取由工件供给装置供给的工件。由此，机器人能够拾取由工件供给装置高效地供给的工件。

另外，本发明的其他形态是具备拍摄部、上述任一技术方案所记载的工件供给装置、以及上述所记载的机器人的机器人系统。

根据该结构，机器人系统拾取由工件供给装置供给的工件。由此，机器人系统能够拾取由工件供给装置高效地供给的工件。

根据以上，对工件供给装置而言，在被拍摄部拍摄的拍摄范围中被载置于托盘的成为拾取对象的工件不满足规定条件的情况下，对托盘赋予振动。由此，工件供给装置能够高效地供给被载置于托盘的成为拾取对象的工件。

另外，机器人以及机器人系统拾取由工件供给装置供给的工件。由此，机器人以及机器人系统能够拾取由工件供给装置高效地供给的工件。

附图说明

图1是表示本实施方式的时钟组装装置的立体图。

图2是从上方观察时钟组装装置的俯视图。

图3是表示工件供给装置的托盘的切口部的图。

图4是从上方观察托盘(设置有罩的托盘)的俯视图。

图5是表示托盘的立体图。

图6是表示托盘的立体图。

图7是表示槽部的放大剖视图。

图8是表示工件的大致形状的立体图。

图9是表示照明部的简要侧剖视图。

图10是表示利用检测部(拍摄部)拍摄视角区域的图像的图。

图11是表示本实施方式的变形例1所涉及的工件供给装置所具备的托盘的一个例子的立体图。

图12是在与托盘的终端部正交的面剖切被设置于托盘的第一姿势变更部的一个例子的剖视图。

图13是在与托盘的终端部正交的面剖切被设置于托盘的第二姿势变更部的一个例子的剖视图。

图14是在与托盘的终端部正交的面剖切被设置于托盘的第三姿势变更部的一个例子的剖视图。

图15是表示设置有限制部的托盘的一个例子的图。

图16是表示第二控制部的处理流程的一个例子的流程图。

图17是表示检测部(拍摄部)拍摄设定有第一检测区域以及第二检测区域的视角区域的图像的一个例子的图。

具体实施方式

以下，根据附图对实施方式进行说明。

实施方式

图1是表示本实施方式的时钟组装装置1的立体图。图2是从上方观察时钟组装装置1的俯视图。参照图1、图2对时钟组装装置1的结构简要地进行说明。

本实施方式的时钟组装装置1组装为进行具备多个制造工序的时钟的机械装配作业的生产线(时钟组装线1000)中的承担一个制造工序(组装工序)的装置。而且，时钟组装装置1供给在该工序所需要的时钟的工件W(图8)，并重复执行如下动作：通过图像识别而利用选出部220把持供给的工件W使其向所需要的位置移动。

此外，为了便于说明，说明本实施方式的附图使用XYZ正交坐标系来表示。详细地说，在图1中，设从纸面左侧朝向右侧的方向(时钟组装线1000流动的方向)为X轴方向(+X方向)。另外，设与X轴方向正交并从纸面近前侧朝向里侧的方向为Y轴方向(+Y方向)，设与X轴方向以及Y轴方向正交并从纸面下侧朝向上侧的方向为Z轴向(+Z方向)。此外，将+X方向作为前方(－X方向作为后方)、+Y方向作为左方(－Y方向作为右方)、+Z方向作为上方(－Z方向作为下方向)来适当地使用。

详细地说，本实施方式的时钟组装线1000是进行成为时钟的内部部件的运动部件M(被装配件)的装配的线。时钟组装装置1是在时钟组装线1000中将称为拨针杆(settinglever)(图8)的部件(工件W)安装于运动部件M的装置。此外，拨针杆是与安装有表把头的称为柄轴的轴啮合来固定柄轴并在时刻对准时实现表把头的切换开关的作用的部件。

时钟组装装置1构成为具备：拾取装置20，其包括工件供给装置10；和输送部30，其对安装有工件W的被装配件进行输送。工件供给装置10是输送工件W向拾取装置20供给的装置。拾取装置20是选出从工件供给装置10供给的工件W，进行使该工件W移动至在时钟组装线1000上流动来的运动部件M并安装至运动部件M的动作的装置。此外，拾取装置20被设置为与工件供给装置10夹着输送运动部件M的输送部30的方式。

工件供给装置10构成为具备：托盘100，其输送工件W且俯视下呈圆形状；振动部120，其被设置于托盘100的下侧并对托盘100赋予振动；供给料斗130，其被设置于托盘100的上侧并向托盘100供给工件W。由此，供给至供给料斗130的工件W因供给料斗130的振动而从前端部1301落下至托盘100。落下的工件W因托盘100的振动而沿托盘100的表面被绕圆周方向输送(移动)。此外，在本实施方式中，在从上方观察托盘100的情况下，工件W被绕逆时针输送。

拾取装置20构成为具备上述的工件供给装置10、检测部200、照明部210(图9)、选出部220以及电路部(省略图示)。检测部200对工件供给装置10的托盘100内的工件W的位置与姿势进行检测。此外，检测部200可以构成为对托盘100内的工件W的数量进行检测(计数)。照明部210被设置于托盘100的背面侧，朝向托盘100照射光。选出部220选出工件W并使其移动至在时钟组装线1000上流动的运动部件M的规定位置，将工件W安装于运动部件内的规定位置。

电路部具备控制部(省略图示)，根据检测部200的检测结果进行使选出部220选出工件W的指示。此外，之后的向运动部件M的安装也通过控制部对选出部220进行指示。此外，在安装结束时，在托盘100还存在能够选出的工件W的情况下，拾取装置20再次重复选出和安装的动作。此外，控制部被收纳在拾取装置20的省略图示的部位。

图3是表示工件供给装置10的托盘100的切口部107的图。图4是从上方观察托盘100(设置有罩108的托盘100)的俯视图。图5、图6是表示托盘100的立体图。此外，图5、图6是表示改变视点的状态下的立体图。图7是表示槽部104的放大剖视图。参照图3～图7，对托盘100的结构与动作进行说明。

如图3～图5所示，托盘100大致以中心轴Ax为中心形成为圆板状。在托盘100的中心部圆柱状地形成有固定部101，该固定部101用于将托盘100固定在被设置于托盘100的下部的振动部120。在托盘100的外周部形成有缘部102，该缘部102构成为比输送工件W的输送面部103高出一段。此外，固定部101也以与缘部102相同的高度构成。因此，输送面部103处于被固定部101与缘部102夹着的方式。

如图3所示，托盘100在一部分形成有切口部107。切口部107被形成为具有在托盘100从中心轴Ax以规定的角度α扩展，外周部的一部分也被切口，从输送面部103低一段的切口面部1071。

换言之，托盘100俯视下具备圆弧部分。该圆弧部分是具有切口部107并从第一半径的圆除去第二半径的圆而成的大致环形状，该第二半径是比第一半径短的半径。第一半径的圆是在俯视托盘100的情况下的外周所形成的圆。即，第一半径是俯视托盘100的情况下的外周所形成的圆的半径。第二半径的圆是俯视固定部101的情况下的圆。即，第二半径是俯视固定部101时的半径。

这里，如图3～图6所示，在本实施方式中，输送面部103以中心轴Ax为中心形成为1周以下的螺旋状。详细地说，在设被切口部107切去的输送面部103的一端部为始端部103a，另一端部为终端部103b，从终端部103b绕顺时针朝向始端部103a返回规定的角度β的部位为螺旋终端部103c的情况下，输送面部103被形成为从始端部103a朝向螺旋终端部103c绕逆时针逐渐上升的所谓的螺旋状。此外，从螺旋终端部103c至终端部103b的输送面部103以成为与中心轴Ax正交的面部的方式被形成。设该面部为平坦面部1031。

如图4～图6所示，在托盘100的切口部107设置有罩108，该罩108被形成为堵住切口部107，另外，堵住的部分也输送工件W。详细地说，罩108一体地形成有构成托盘100的外形的外形构成部1081和构成为输送面部103的输送辅助面部1082。此外，包括输送辅助面部1082的输送面部103是托盘100的载置面的一个例子。

罩108的输送辅助面部1082与输送面部103同样，被形成为螺旋状。详细地说，在罩108设置于切口部107的情况下，被形成为输送面部103的螺旋形状在输送辅助面部1082也一样地延长的状态。由此，如图5所示，在输送面部103的终端部103b与罩108的输送辅助面部1082之间产生阶梯差。该阶梯差的部分在下文中称为阶梯部105。另外，在阶梯部105中，从输送面部103的终端部103b至罩108的输送辅助面部1082之间的侧面在下文中称为阶梯面1051。此外，换言之，可以说阶梯部105具备与托盘100的圆周方向相交的阶梯面1051。

罩108构成为相对于切口部107能够装卸，被两个螺钉SC1固定于切口部107。在切换输送至托盘100的工件W的情况下，罩108被从切口部107取下。而且，省略图示的部件设置于切口部107，此前输送的工件W回收至该部件。而且，在将该部件从切口部107取下之后，再次将罩108设置于切口部107。然后，向该托盘100投入新输送的工件W。

在托盘100的输送面部103，以中心轴Ax为中心而呈同心圆状地形成有多个槽部104。槽部104成为如下部分：即便在输送的工件W的外表面存在突起，也能够通过将突起引导(避开)至该槽部104来在输送面部103将工件W的姿势限制为所希望的姿势。此外，工件W的突起被槽部104引导，由此工件W以所希望的姿势被载置于输送面部103上而被输送。在本实施方式中，如图4、图7所示，槽部104为等间距P，共形成有18条。此外，在输送工件W的罩108的输送辅助面部1082上未形成槽部。

此外，在本实施方式中，所希望的姿势是指选出部220能够正确、可靠地选出工件W的姿势，详细情况稍后叙述，但呈被选出的工件W的表(正)面与输送面部103大致平行且朝向上方的姿势。换言之，呈工件W的突起被槽部104引导且背面与输送面部103抵接的姿势。在下文中，为了便于说明，将该姿势称为表面姿势来进行说明。

这里，示出托盘100的各部的尺寸值。此外，在下文说明的工件W是包括拨针杆以及拨针杆以外的时钟用的装配部件在内的工件W，本实施方式的托盘100构成为在拨针杆和拨针杆以外的部件的输送中也能够使用。

如图3、图4所示，托盘100的外形D为φ210mm，为振动部120所允许的最大托盘外形。另外，托盘100的内径d为φ200mm，是输送的工件W的外形尺寸(工件W的最大外形尺寸假定为17mm)的10倍以上。另外，如图5所示，阶梯部105的阶梯差H1为4mm，为工件W的最小外形尺寸以上(工件W的最小外形尺寸假定为4mm)。

另外，如图7所示，槽部104的深度H2为0.5mm，工件W的最大突起高度假定为0.3mm。另外，槽部104的宽度H3为0.8mm，工件W的最大突起的直径假定为0.5mm。槽部104的间距P为3.8mm，被设定为包括被槽部104引导的工件W的部位(凸部)在内直至工件W的外形为止的最长的尺寸的1倍以上2倍以下的范围内。

此外，托盘100构成为除罩108以外具有透光性。在本实施方式中，托盘100由具有透光性的合成树脂材料(在本实施方式中，具有透光性的聚碳酸酯树脂)构成。罩108由不具有透光性的合成树脂材料构成。

图8是表示工件W的大致形状的立体图。参照图8，对作为本实施方式的工件W的拨针杆的形状进行说明。

本实施方式的工件供给装置10将作为时钟的装配部件的拨针杆作为工件W进行供给。如图8所示，拨针杆(在下文中称为工件W)形成为板状且具有各种弯曲的外形。在工件W形成有贯通的孔部B1。另外，在工件W的表(正)面Wa形成有圆柱状地突出的突起C1，在背面Wb同样形成有圆柱状地突出的突起C2。

对图8所示的工件W(拨针杆)的尺寸关系简要地进行说明。

工件W的突起C1距表面Wa的高度为0.3mm。另外，突起C2距背面Wb的高度也为0.3mm。另外，突起C1的直径为0.3mm，突起C2的直径为0.4mm。另外，对工件W的外形而言，长边方向的长度L1为5mm，短边方向(最小外形)的长度L2为2.5mm。

在将这样形成的工件W载置于输送面部103的情况下，工件W的哪一侧的面(表面Wa、背面Wb)朝向输送面部103侧，突起C1或C2与输送面部103抵接而倾斜，无法进行稳定的载置。因此，在本实施方式中，目的在于：使槽部104引导背面Wb侧的突起C2，从而处于使背面Wb与输送面部103抵接的姿势(表面Wa朝向上方的姿势)。这样的姿势为所希望的姿势即表面姿势。此外，在下文中，为了便于说明，将使表面Wa与输送面部103抵接的姿势称为背面姿势来进行说明。

在工件W为表面姿势的情况下，后述的拾取装置20能够实现工件W的选出，同时，能够实现工件W向选出后的移动目的地处的运动部件M的安装。此外，在本实施方式中，拾取装置20在被设定为表面Wa的选出区域A3的面上选出工件W。详细地说，在本实施方式中，拾取装置20进行基于吸引的选出动作。

接下来，对在工件供给装置10的工件W的输送进行说明。

首先，如图1、图2所示，向供给料斗130供给工件W。该供给由作业人员进行。供给至供给料斗130的工件W因供给料斗130的振动而从前端部1301落下至位于前端部1301的下侧的托盘100，从而被投入至托盘100。此外，如图4、图5所示，详细地说，工件W被投入至投入区域A1，该投入区域A1是从托盘100的输送面部103的始端部103a绕逆时针稍微移动后的部位。

被投入至投入区域A1的工件W因振动部120的振动而开始在托盘100的输送面部103朝向终端部103b绕逆时针输送。此外，在本实施方式中，振动部120采用使用电磁铁的电磁式。此外，振动部120也可以采用使用压电元件的压电式等。

工件W在输送面部103移动的过程中，突起C2被槽部104引导，存在处于背面Wb与输送面部103抵接的姿势(所希望的姿势、即表面姿势)而移动的情况和不处于所希望的姿势而移动的情况。而且，工件W在通过输送面部103的螺旋终端部103c的情况下，不在输送面部103螺旋状地倾斜的面移动，而在成为平坦的面(与中心轴Ax正交的面)的平坦面部1031移动。

在本实施方式中，在输送面部103的从螺旋终端部103c至终端部103b的区域，设定有用于进行后述的基于拾取装置20的选出的区域。具体而言，如图3～图5所示，对工件W而言，在大致矩形的区域的视角区域A2，选出处于所希望的姿势的工件W。

此外，不位于视角区域A2内的工件W、位于视角区域A2内却不处于所希望的姿势即表面姿势的工件W在平坦面部1031移动，到达终端部103b。之后也移动，由此工件W从被形成于终端部103b的阶梯部105落下至罩108的输送辅助面部1082。落下至输送辅助面部1082的工件W在输送辅助面部1082移动，到达始端部103a，从而此后再次重复移动。

此外，像以上那样，在工件供给装置10的托盘100中，输送工件W的行程与拾取方法中的输送工序对应。本实施方式的拾取方法具备输送工序、检测工序以及选出工序。在下文中，对检测工序、选出工序依次进行说明。

槽部104的间距P为3.8mm，在本实施方式中，被设定为包括被槽部104引导的工件W的突起C2在内直至工件W的外形为止的最长的尺寸(L3)的1倍。由此，即便在各个工件W的突起C2被槽部104与相邻的槽部104引导的情况下，也尽量减少工件W与工件W重叠地输送的情况。另外，减少因工件W彼此的碰撞等而从槽部104脱离的情况，进行稳定的输送。

另外，阶梯部105的阶梯差H1为4mm，本实施方式的工件W的最小外形尺寸(L2)为2.5mm。由此，使未被选出的工件W从阶梯部105落下，由此通过下次的输送提高工件W的姿势处于所希望的姿势即表面姿势(突起C2被槽部104引导的姿势)的概率。

接下来，对拾取装置20的结构以及动作进行说明。

本实施方式的拾取装置20构成为具备上述的工件供给装置10、检测部200、照明部210、选出部220、以及包括控制部的电路部(省略图示)。如图1、图2所示，检测部200对工件供给装置10的托盘100内的工件W的位置与姿势进行检测。检测部200具备拍摄部201，该拍摄部201用于取得托盘100内的工件W的图像数据。拍摄部201由使用CCD(Charge CoupledDevice：电荷耦合元件)的照相机构成。此外，检测部200被设置于托盘100的平坦面部1031的上方，对被设定为平坦面部1031的视角区域A2内进行拍摄。此外，视角区域A2是拍摄范围的一个例子。

图9是对照明部210进行说明的简要侧剖视图。参照图9对照明部210的结构与动作进行说明。

拾取装置20具备对基于检测部200的拍摄进行辅助的照明部210。如图9所示，照明部210构成为平板状，在托盘100的背面侧对托盘100的一部分切口来设置。详细地说，照明部210对位于托盘100的平坦面部1031的下方的托盘100的背面侧进行切口来设置。照明部210使用LED(Light Emitting Diode：发光二极管)构成。照明部210朝向位于上方的托盘100照射光。

托盘100如上所述地具有透光性地构成，使来自照明部210的光透过。特别与照明部210相对的平坦面部1031最使光透过，但在本实施方式中，在托盘100整体使光透过。与此相对地，在本实施方式中，托盘100内的工件W由金属构成，因此对透过托盘100(输送面部103)的光进行遮光。由此，在利用拍摄部201拍摄视角区域A2的情况下，能够提高工件W与托盘100的对比度比，从而能够明确地拍摄工件W的位置(形状)、姿势。

图10是表示利用检测部200(拍摄部201)拍摄视角区域A2的图像的图。参照图10对控制部的动作进行说明。

控制部对作为来自检测部200的检测结果的图像进行解析(图像处理)，选择突起C2被槽部104引导并且表面Wa朝向上方的工件W。在图10中，示出如下状态：控制部进行图像处理的结果是，作为处于所希望的姿势即表面姿势的工件W(成为选出对象的工件W或成为拾取对象的工件W)，选择工件W1、W2、W3这3个工件W。此外，对工件W的表面Wa的突起C1被槽部104引导且背面Wb朝向上方的工件W即背面姿势的工件W而言，即便姿势未倾斜并稳定，也无法通过在控制部的图像处理选择为选出对象。

在检测部200拍摄工件W的情况下，控制部进行停止基于托盘100的工件W的输送(停止振动部120的振动)的指示。停止工件W的输送的期间即选出期间为从拍摄时直至选出选择的最后的工件W为止的期间。在超过选出期间(选出最后的工件W)的情况下，控制部再次进行使振动部120驱动来使托盘100振动的指示。由此，振动部120开始振动，从而托盘100再次开始工件W的输送。这样，在本实施方式中，控制部使振动部120进行间歇驱动。

控制部在通过图像处理选择成为选出对象的工件W(工件W1、W2、W3)的情况下，接下来，将用于选出成为对象的工件W1、W2、W3的指示输出至选出部220。选出部220接收控制部的指示，开始选出动作。

此外，像以上那样利用拾取装置20的检测部200(拍摄部201)对被输送工序输送的工件W进行拍摄并根据拍摄的数据利用控制部通过图像处理选择成为选出对象的工件W的动作与拾取方法中的检测工序对应。此外，如上所述，拍摄部201对输送至托盘100的视角区域A2的工件W进行拍摄。

如图1、图2所示，选出部220由水平多关节机器人(所谓的SCARA机器人)构成。选出部220由第一臂221、第二臂222、以及能够移动地被设置于第二臂222内部的选出用的轴223构成。选出部220通过第一臂221、第二臂222进行沿X、Y方向的移动，通过轴223进行沿Z方向的移动。此外，在本实施方式中，选出部220(特别是第二臂222)能够移动地被设置于托盘100与拍摄部201之间。

选出部220在从控制部接收到选出工件W1这一主旨的指示的情况下，根据从控制部指示的工件W1的选出区域A3的位置数据驱动第一臂221和第二臂222，使轴223位于选出区域A3的上方。然后，轴223向下方移动，利用被设置于轴223的前端部的拾取用工具(省略图示)选出工件W1。此外，在本实施方式中，通过使用空气的吸附进行选出。

接下来，选出工件W1的选出部220执行通过示教而存储的动作。详细地说，进行如下动作：选出部220使选出的工件W1移动至运动部件M的上方，接下来，使轴223下降，在运动部件M的规定位置压入工件W1，由此进行安装。这样，选出部220选出工件W直至安装于运动部件M为止的动作为一系列的动作。

在该一系列的动作结束的情况下，然后，选出部220对于工件W2、W3，与上述同样地重复一系列的动作。而且，选出部220通过选出最后的工件W3并将其安装于运动部件M来结束本次动作，在接收下次的控制部的指示之前在规定位置待机。此外，控制部在满足设定的条件的情况下(在本实施方式中，规定时间经过后)，向检测部200输出拍摄的指示，以后，进行与上述相同的控制。

本实施方式的时钟组装线1000的循环时间为2.5秒。此外，本实施方式的时钟组装装置1的循环时间按照不足2.5秒动作，弥补了在时钟组装线1000内的其他工序产生的延迟。

此外，像以上那样利用选出部220选出在检测工序检测出的工件W的动作与拾取方法中的选出工序对应。此外，如上所述，拾取是相对于根据在控制部的图像的解析成为选出对象的工件W进行的。

根据上述实施方式，能够获得以下效果。

根据本实施方式的工件供给装置10，在作为工件W的形状而为在背面Wb存在突起C2、放置于平面则倾斜的形状的情况下，使在托盘100的表面圆弧状地配置的槽部104对成为倾斜的原因的该突起C2进行引导，从而能够以工件W的姿势成为所希望的姿势的方式进行供给。另外，未被槽部104引导的工件W(未处于所希望的姿势的工件W)从具有与托盘100的圆周方向相交的阶梯面1051的阶梯部105落下，从而能够提高使工件W的被输送的位置与上次错开、使工件W表背反转等变为所希望的姿势的概率。

根据本实施方式的工件供给装置10，槽部104同心圆状地被配置有多个，由此对具有放置于平面则倾斜的形状的工件W而言，能够高效地增加处于所希望的姿势的工件W的个数。另外，被槽部104引导的工件W的数量增加，由此能够减少因工件W彼此的碰撞等导致的从槽部104脱离的情况，进行稳定的输送。

根据本实施方式的工件供给装置10，具备平坦面部1031，该平坦面部1031为在阶梯部105的附近与托盘100的中心轴Ax正交的面部。因此，在被槽部104引导而处于所希望的姿势的工件W位于该平坦面部1031的情况下，能够使拾取装置20(选出部220)选出工件W。由此，与在平坦面部1031以外的成为螺旋状(与中心轴Ax倾斜地交叉)的输送面部103进行选出的情况相比，能够以使工件W稳定的姿势正确地选出。

根据本实施方式的工件供给装置10，托盘100具有透光性，从而若从托盘100的下侧照射光，则产生光保持原样地透过的情况和被工件W遮光的情况。由此，能够使工件W的位置(形状)、姿势明确。

根据本实施方式的工件供给装置10，托盘100构成为包括具有透光性的合成树脂材料(在本实施方式中为聚碳酸酯树脂)，由此能够容易地形成具有透光性的托盘100。

根据本实施方式的拾取装置20，对由工件供给装置10供给的工件W而言，根据检测部200对工件W的位置与姿势的检测和控制部基于检测部200的检测结果向选出部220进行的指示，能够容易且正确地进行基于选出部220的工件W的选出。

根据本实施方式的拾取装置20，从在托盘100的背面侧具备的照明部210向托盘100照射光，由此因托盘100所具有的透光性能够使光透过。由此，能够提高工件W与周围的对比度，因此在检测部200具备用于取得工件W的图像数据的拍摄部201的情况下，能够以高对比度进行拍摄，能够更正确地进行工件W的位置与姿势的检测。

根据本实施方式的时钟组装装置1，具备拾取装置20，该拾取装置20包括工件供给装置10，该工件供给装置10相对于时钟的装配所需要的工件W以使工件W的姿势处于所希望的姿势的方式进行供给，且该拾取装置20正确地选出供给的工件W，因此能够正确地进行时钟的装配，能够实现周期时间的提高。

根据本实施方式的拾取方法，工件供给装置10的槽部104的间距P被设定为包括被槽部104引导的突起C2在内、直至工件W的外形为止的最长的尺寸的1倍以上2倍以下的范围内。由此，在工件供给装置10的输送工序中，即便在各个工件W的突起C2被槽部104与相邻的槽部104引导的情况下，也尽量减少工件W与工件W重叠地输送的情况，另外，能够减少因工件W彼此的碰撞等导致的从槽部104脱离的情况，进行稳定的输送。同时，能够进行不产生不必要的空间的高效的输送。

此外，并不限定于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内增加各种变更、改进等来实施。以下对变形例进行描述。

上述实施方式的时钟组装装置1是作为工件W而将时钟组装部件即拨针杆安装于运动部件M的装置。然而，并不局限于此，工件W只要是具有突起且能够将突起引导至槽部来进行输送的部件就能够应用。

对上述实施方式的工件供给装置10而言，在输送工件W的罩108的输送辅助面部1082未形成槽部。然而，并不局限于此，在该输送辅助面部1082也可以具备与输送面部103的槽部104相连的槽部。

上述实施方式的工件供给装置10将罩108能够装卸地设置于托盘100，由此能够应对多个种类的工件W，提高工件供给装置10的通用性。然而，并不局限于此，在可以是用于输送确定的工件W的专用的工件供给装置的情况下，可以不设置罩108，而将罩108的部分设置为输送面部。

上述实施方式的工件供给装置10形成为除罩108以外的托盘100整体具有透光性。然而，并不局限于此，具有透光性的部位至少是与拍摄工件W的区域对应的部位即可，在本实施方式中，与视角区域A2对应的部位具有透光性即可。

在上述实施方式的工件供给装置10中，托盘100由具有透光性的合成树脂材料形成。然而，并不局限于此，托盘100形成为包含具有透光性的玻璃材料即可。

在上述实施方式的拾取装置20中，照明部210并不局限于LED，也可以构成为使用冷阴极管、有机EL(Electro Luminescence：电致发光)等其他发光机构。

实施方式的变形例1

以下，参照图11以及图12，对本实施方式的变形例1进行说明。在上述中说明过的实施方式所涉及的工件供给装置10可以构成为取代托盘100，而具备以下说明的托盘100a。另外，以下说明的托盘100a可以应用于与在上述中说明过的实施方式不同的结构。

图11是表示本实施方式的变形例1所涉及的工件供给装置10所具备的托盘100a的一个例子的立体图。

托盘100a与托盘100不同，具备变更工件W的姿势的第一姿势变更部300。由此，工件供给装置10能够通过第一姿势变更部300将供给的工件W的姿势变更为所希望的姿势即表面姿势(突起C2被槽部104引导的姿势)。另外，托盘100a在阶梯部105的上表面即平坦面部1031的一部分具备第一姿势变更部300。

第一姿势变更部300具备载置部301、落下防止壁部302以及旋转部303。

载置部301被设置于托盘100a的包括终端部103b在内的平坦面部1031的一部分。即，在本实施方式的变形例1中，终端部103b是指载置部301的端部中的阶梯部105侧的端部。另外，载置部301载置工件W，与旋转部303的旋转一起旋转。被载置于载置部301的工件W借助振动部120的振动而朝向终端部103b移动。另外，在这一例中，载置部301的全部被设置于视角区域A2的外侧。此外，也可以构成为载置部301的一部分或全部被设置于视角区域A2的内侧。在该情况下，在载置部301的载置面与输送面部103同样地设置有与槽部104相同的形状的槽部。

落下防止壁部302防止被载置于载置部301的工件W因振动部120的振动而从终端部103b落在作为阶梯部105的下表面的输送辅助面部1082。在这一例中，落下防止壁部302是相对于载置部301垂直地设置于载置部301的载置面上、被载置于载置部301的载置面上的工件W因振动部120的振动而移动的方向上的终端部103b的近前侧的壁面。

旋转部303以终端部103b中的托盘100a的向量径方向为旋转轴CA使载置部301的载置面旋转。这样使载置部301的载置面旋转，由此旋转部303使被载置于该载置面的工件W落在作为阶梯部105的下表面的输送辅助面部1082上。在下文中，为了便于说明，将沿旋转轴CA观察托盘100a的中心方向的情况下的顺时针方向称为正向、逆时针方向称为反向来进行说明。

通过旋转部303使载置部301旋转，由此落在输送辅助面部1082上的工件W的至少一部分的姿势变更。更具体地说，通过旋转部303使载置部301旋转，由此落在输送辅助面部1082上的工件W的至少一部分的姿势变更。更具体地说，在被载置于载置部301的载置面的工件W的姿势为突起C1相对于载置工件W的面接地的姿势即大致背向姿势的情况下，通过旋转部303使载置部301旋转，由此落向输送辅助面部1082上，因此该工件W的至少一部分的姿势颠倒为突起C2相对于载置工件W的面接地的姿势即大致表向姿势。另外，在被载置于载置部301的载置面的工件W的姿势为大致表向姿势的情况下，通过旋转部303使载置部301旋转，由此落向输送辅助面部1082上，因此该工件W的至少一部分的姿势颠倒为大致背向姿势。

大致表向姿势在该姿势的工件W因振动部120的振动而移动至输送面部103的情况下，为突起C2被槽部104引导、表面Wa大致朝向上方的姿势即作为所希望的姿势的表面姿势。即，工件供给装置10通过第一姿势变更部300将工件W的姿势向大致表向姿势变更，由此能够将工件W的姿势变更为表面姿势。另一方面，大致背向姿势在该姿势的工件W因振动部120的振动而移动至输送面部103的情况下，为突起C1被槽部104引导、背面Wb大致朝向上方的姿势。

另外，旋转部303每在振动部120的振动停止的时机使载置部301向正向旋转。而且，在使载置部301向正向旋转之后，旋转部303使载置部301向反向旋转，使载置部301返回至与开始使载置部301向正向旋转之前相同的位置以及姿势(状态)。由此，工件供给装置10每在振动部120的振动导致的工件W的移动停止的时机通过旋转部303使载置部301旋转，将被载置于载置部301的工件W中的至少一部分的姿势从大致背向姿势向大致表向姿势变更。

另外，工件供给装置10每在该时机通过旋转部303使载置部301旋转，由此在上述的选出期间，能够进行基于选出部220的工件W的选出和基于第一姿势变更部300的工件W的姿势的变更。其结果是，工件供给装置10不需要为了进行基于第一姿势变更部300的工件W的姿势的变更而使振动部120的振动暂时停止，能够提高基于拾取装置20的工件W向运动部件M的安装作业的效率。此外，旋转部303可以取代这种情况，而构成为每在其他时机使载置部301旋转。

这里，参照图12对基于第一姿势变更部300的工件W的姿势的变更的方法进行说明。

图12是在与托盘100a的终端部103b正交的面剖切被设置于托盘100a的第一姿势变更部300的一个例子的剖视图。如图12所示，第一姿势变更部300被设置于托盘100a的包括终端部103b在内的平坦面部1031的一部分。

在这一例中，载置部301的载置面包括在如下面内，该面包括被设置于输送面部103的槽部104的面。即，从图12所示的阶梯部105的最下部BTM至载置部301的载置面的高度H10与从阶梯部105的最下部BTM至槽部104的最深部的高度H11一致。由此，工件供给装置10能够通过振动部120的振动使工件W从输送面部103向载置部301的载置面移动。此外，高度H10也可以取代这种情况，而构成为比高度H11低。

另外，载置部301的剖面的轮廓(剖面形状)与在通过旋转部303使载置部301以旋转轴CA为中心而向图12所示的箭头的方向(即正向)旋转完的情况下由图12所示的双点划线表示的轮廓一致。即，载置部301以旋转轴CA为中心向正向旋转180°。

在这种情况下，若工件W被载置于载置部301的载置面上，则该工件W从载置部301的载置面上落向输送辅助面部1082上。在落向输送辅助面部1082上时，该工件W中的一部分的姿势从大致背向姿势向大致表向姿势变更，该工件W中的另一部分的姿势从大致表向姿势向大致背向姿势变更，该工件W中的剩余部分的姿势保持大致表向姿势或大致背向姿势变更。此外，表面姿势的工件W在视角区域A2被选出部220选出，因此通常在载置部301的载置面上，大致背向姿势的工件W载置得比大致表向姿势的工件W多。

在选出部220将在视角区域A2检测出的表面姿势的工件W全部选出的情况下，在载置部301的载置面上仅载置有大致背向姿势的工件W，大致背向姿势的工件W的一部分或全部的姿势被反转为大致表向姿势。此外，除了应用后述的实施方式的变形例4中说明的结构的情况，拾取装置20基本将在视角区域A2检测出的表面姿势的工件W全部选出。

由此，工件供给装置10能够使在输送面部103未被拾取装置20选择为选出对象的工件W中的大致背向姿势的工件W在载置部301的载置面上向大致表向姿势反转。在使工件W的姿势为大致表向姿势的情况下，该工件W的姿势在因振动部120的振动而在输送面部103移动时，该工件W的突起C2被槽部104引导而向上述的所希望的姿势变化。即，工件供给装置10能够通过第一姿势变更部300提高所希望的姿势即表面姿势的工件W向拾取装置20供给的比例，在这一例中，能够提高运动部件M的装配的效率。

另外，优选从载置部301的载置面至与落下防止壁部302的该载置面相反的一侧的端部的高度即落下防止壁高度H1为工件W被载置于载置部301的载置面的情况下最高的高度以上。这是因为：在落下防止壁高度H1比工件W被载置于载置部301的载置面的情况下最高的高度低的情况下，有可能无法防止工件W因振动部120的振动而移动从而落在输送辅助面部1082上的情况。

另外，优选落下防止壁高度H12比通过旋转部303使载置部301向正向旋转完时的载置部301的载置面与阶梯部105的最下部BTM之间的距离H13短。这是为了：在通过旋转部303使载置部301向正向旋转完的情况下，落下防止壁部302与输送辅助面部1082钩挂(干涉)，无法向正向旋转至载置部301的载置面与平坦面部1031平行。此外，也可以构成为落下防止壁高度H12比通过旋转部303使载置部301向正向旋转完时的载置部301的载置面与阶梯部105的最下部BTM之间距离H13长。但是，在该情况下，落下防止壁高度H12必须为通过旋转部303使载置部301向正向旋转完时工件W从载置部301的载置面落向输送辅助面部1082的程度的长度。

另外，在从落下防止壁部302的与阶梯部105相反的一侧的面至载置部301的载置面与槽部104(即输送面部103)的边界的长度即载置面长度L10为工件W的长边方向的长度L1以上。这是因为：在载置面长度L10小于工件W的长边方向的长度L1的情况下，存在被载置于载置部301的载置面的工件W在旋转部303使载置部301旋转时不与载置部301的载置面一起旋转地落下的可能性。

另外，在这一例中，落下防止壁部302在旋转轴CA方向上的长度与终端部103b在旋转轴CA方向上的长度相同。此外，落下防止壁部302在旋转轴CA方向上的长度也可以取代这种情况，而构成为比终端部103b短。

这样，由于托盘100a具备第一姿势变更部300，所以工件供给装置10能够将供给的工件W的姿势变更为所希望的姿势(在这一例中为表面姿势)。

此外，托盘100a可以构成为取代第一姿势变更部300而具备第二姿势变更部400，或具备第二姿势变更部400和第一姿势变更部300。在下文中，作为托盘100a具备第二姿势变更部400的结构的一个例子，对取代图11以及图12中说明过的第一姿势变更部300而具备第二姿势变更部400的情况进行说明。

工件供给装置10能够通过第二姿势变更部400将供给的工件W的姿势变更为表面姿势(突起C2被槽部104引导的姿势)。另外，如图13所示，托盘100a在阶梯部105的阶梯面1051的一部分具备第二姿势变更部400。

图13是在与托盘100a的终端部103b正交的面剖切被设置于托盘100a的第二姿势变更部400的一个例子的剖视图。

第二姿势变更部400是被设置于阶梯面1051的突起。在这一例中，工件W因振动部120的振动而在输送面部103上移动，从终端部103b落在输送辅助面部1082上。此时，该工件W的一部分与被设置于阶梯面1051的突起即第二姿势变更部400碰撞，从而姿势从大致背向姿势向大致表向姿势反转。这样，由于托盘100a具备第二姿势变更部400，所以工件供给装置10能够将供给的工件W的姿势变更为所希望的姿势。

这里，第二姿势变更部400是从阶梯面1051突出图13所示的长度L20的量的突起。该长度L20是与工件W的外形对应的长度。例如，优选该长度L20为工件W无法载置于第二姿势变更部400的程度的长度。这是为了抑制工件W被载置于第二姿势变更部400。作为这样的长度的一个例子，在工件W的长边方向的长度为15mm的情况下，长度L20为5mm左右。另外，在这一例中，第二姿势变更部400在终端部103b中的托盘100a的向量径方向的长度为终端部103b在该向量径方向上的长度相同。此外，第二姿势变更部400在终端部103b中的托盘100a的向量径方向上的长度也可以取代这种情况，而为比终端部103b在该向量径方向上的长度短的长度。

另外，托盘100a可以构成为取代第一姿势变更部300与第二姿势变更部400中的任一方或两方而具备第三姿势变更部500，或具备第一姿势变更部300、第二姿势变更部400以及第三姿势变更部500。在下文中，作为托盘100a具备第三姿势变更部500的结构的一个例子，对取代图11以及图12中说明过的第一姿势变更部300和图13中说明过的第二姿势变更部400两方而具备第三姿势变更部500的情况进行说明。

工件供给装置10能够通过第三姿势变更部500将供给的工件W的姿势变更为表面姿势(突起C2被槽部104引导的姿势)。另外，如图14所示，托盘100a在阶梯部105的阶梯面1051的一部分具备第三姿势变更部500。此外，如图14中虚线所示，托盘100a可以构成为取代第三姿势变更部500而具备在作为阶梯部105的下表面的输送辅助面部1082的一部分具备第三姿势变更部501，或具备第三姿势变更部500且在作为阶梯部105的下表面的输送辅助面部1082的一部分具备第三姿势变更部501。在下文中，作为这一例，对托盘100a仅具备第三姿势变更部500的情况进行说明。

图14是在与托盘100a的终端部103b正交的面剖切被设置于托盘100a的第三姿势变更部500的一个例子的剖视图。第三姿势变更部500(或者第三姿势变更部501)是喷出气体(例如空气、气体等)的喷嘴。在这一例中，工件W因振动部120的振动而在输送面部103上移动，从终端部103b落在输送辅助面部1082上。此时，该工件W中的至少一部分因从被设置于阶梯面1051的第3姿势变更部500喷出的气体产生的压力(风压)，而导致姿势从大致背向姿势向大致表向姿势反转。

这样，由于托盘100a具备第三姿势变更部500，所以工件供给装置10能够将供给的工件W的姿势变更为表面姿势。此外，优选如图14所示，气体从第三姿势变更部500喷出的方向从与阶梯面1051正交的方向向与输送辅助面部1082相反的一侧倾斜。这是因为：这样一来，工件供给装置10容易将大致背向姿势的工件W的姿势向大致表向姿势的工件W反转。

此外，在托盘100a具备第三姿势变更部501的情况下，优选第三姿势变更部501的气体喷出的方向从与输送辅助面部1082正交的方向向工件W的输送方向侧倾斜。这也是为了容易使大致背向姿势的工件W的姿势向大致表向姿势的工件W反转。

另外，从第三姿势变更部500喷出的气体对从终端部103b落向输送辅助面部1082上的工件W向工件W输送的方向施加压力，因此能够抑制多个工件W在输送辅助面部1082上重叠。

实施方式的变形例2

以下，对本实施方式的变形例2进行说明。上述中说明过的实施方式所涉及的工件供给装置10可以构成为取代托盘100或者托盘100a而具备以下说明的托盘100b。另外，以下说明的托盘100b可以应用在与上述中说明过的实施方式不同的结构。

托盘100b与托盘100、托盘100a不同，对输送面部103和输送辅助面部1082两方实施涂敷。例如，该涂敷是聚氨酯涂敷。此外，该涂敷也可以是基于其他材料的涂敷。对输送面部103与输送辅助面部1082实施这样的涂敷，摩擦系数均匀。由此，工件供给装置10能够利用振动部120的振动使工件W容易在输送面部103和输送辅助面部1082两方移动。

此外，对托盘100b而言，对输送面部103实施的涂敷和对输送辅助面部1082实施的涂敷可以是基于不同材料的涂敷。由此，托盘100b能够使输送面部103和输送辅助面部1082具有不同的摩擦系数。例如，对托盘100b而言，若输送辅助面部1082的摩擦系数比输送面部103的摩擦系数高，则因振动部120的振动而从终端部103b落在输送辅助面部1082上的工件W的一部分在输送辅助面部1082容易钩挂，其结果是，能够容易使该工件W的姿势从大致背向姿势向大致表向姿势反转。

另外，对托盘100b而言，对输送面部103的一部分实施的涂敷和对与输送面部103的该一部分不同的其他部分实施的涂敷可以是基于不同材料的涂敷。例如，可以构成为托盘100b俯视下所具备的圆弧部分中的第一区域R1的摩擦系数比第二区域R2的至少一部分的摩擦系数低，该第一区域R1位于比第三半径更靠外侧，该第三半径是从第一半径减去上述的第一半径与第二半径的差的一半的长度的半径的长度，该第二区域R2位于比该第三半径更靠内侧。这是对第一区域R1实施的涂敷与对第二区域R2实施的涂敷为基于不同材料的涂敷的情况的一个例子。此外，第三半径也可以取代这种情况，而为大于第二半径、小于第一半径的任意长度。

在第二区域R2的摩擦系数比第一区域R1的摩擦系数高的情况下，第一区域R1中的工件W比第二区域R2中的工件W更难以因振动部120的振动而移动。其结果是，工件供给装置10在借助振动部120的振动输送工件W时，能够抑制工件W从第二区域R2(托盘100b的内侧)向第一区域R1(托盘100b的外侧)扩散而向第一区域R1集中。

实施方式的变形例3

以下，参照图15对本实施方式的变形例3进行说明。上述中说明过的实施方式所涉及的工件供给装置10可以构成为取代托盘100、托盘100a、托盘100b的一部分或全部，而具备以下说明的托盘100c。另外，以下说明的托盘100c可以应用在与上述中说明过的实施方式不同的结构。另外，以下说明的托盘100c的结构是应用于托盘100c的载置面的摩擦系数均匀的情况的结构的一个例子。

托盘100c与托盘100、托盘100a、托盘100b不同，在输送面部103的至少一部分，在上述第一区域R1设置有限制部600，该限制部600限制工件W向比上述第三半径更靠外侧移动。

图15是表示设置有限制部600的托盘100c的一个例子的图。如图15所示，限制部600是在第一区域R1设置的壁面，通过使因振动部120的振动而从第二区域R2移动至第一区域R1侧的工件W沿该壁面移动而使之从第一区域R1返回第二区域R2侧。此外，在图15中，为了明确第一区域R1与第二区域R2的边界，在托盘100c上描绘第三半径的虚线的圆DL。

更具体地说，限制部600是从缘部102的外周上的位置中的沿托盘100c的输送面部103而以托盘100c的中心为轴绕逆时针从始端部103a旋转规定的第一角度γ的该外周上的位置延伸至第一区域R1与第二区域R2的分界线上的位置中的沿托盘100c的输送面部103而以托盘100c的中心为轴绕逆时针从始端部103a旋转规定的第二角度δ的该分界线上的位置的壁面。

因振动部120的振动而从第二区域R2移动至第一区域R1侧的工件W若与限制部600的壁面接触，则因振动部120的振动而沿该壁面从第一区域R1向第二区域R2侧移动。由此，工件供给装置10能够抑制工件W向托盘100c的第一区域R1集中。

通过限制部600而移动至第二区域R2后的工件W因振动部120的振动而再次在输送面部103朝向终端部103b移动。此时，该工件W再次从第二区域R2向第一区域R1侧移动。因此，在视角区域A2内，以成为工件W在从第一区域R1至第二区域R2之间大致均匀地分散的状态的方式来决定规定的第一角度γ以及第二角度δ。

在这样在托盘100c设置限制部600的情况下，拾取装置20的检测部200所具备的拍摄部201被设置于相对于托盘100c位于第一区域R1在视角区域A2内所占据的面积的比例与第二区域R2在视角区域A2内所占据的面积的比例大致相同的位置。由此，拍摄部201能够使在从第一区域R1至第二区域R2之间大致均匀地分散的工件W包括在视角区域A2内。其结果是，能够抑制拾取装置20在视角区域A2内能够选择为被检测部200检测的选出对象的工件W的数量减少。

此外，在工件供给装置10具备这一例的不具备限制部600的托盘(例如，托盘100、托盘100a、托盘100b等)的情况下，因振动部120的振动而在输送面部103移动的工件W向该托盘的圆弧部分中的第一区域R1侧集中。因此，优选拍摄部201被设置于视角区域A2中的至少一半的面积能够被输送面部103中的该托盘的圆弧部分的位于比第三半径更靠外侧的第一区域R1的一部分的面积占据的位置。由此，拍摄部201能够在视角区域A2内取得集中在第一区域R1的工件W。其结果是，能够抑制拾取装置20能够选择为被检测部200从视角区域A2内检测的选出对象的工件W的数量减少。

实施方式的变形例4

以下，参照附图对本实施方式的变形例4进行说明。上述中说明过的实施方式所涉及的拾取装置20可以构成为取代上述中说明过的控制部，而具备以下说明的第二控制部。另外，以下说明的第二控制部可以应用在与上述中说明过的实施方式不同的结构。

第二控制部对作为来自检测部200的检测结果的图像进行解析(图像处理)，选择突起C2被槽部104引导且表面Wa朝向上方的工件W，即选择表面姿势的工件W(选出对象的工件W)。此时，第二控制部对图像内所包括的工件W中的所希望的姿势的工件W是否满足规定条件进行判定。

规定条件是表面姿势的工件W的数量或表面姿势的工件W的位置中的至少一方所涉及的条件。在这一例中，对规定条件为表面姿势的工件W的数量所涉及的条件的情况进行说明。在该情况下，规定条件例如是指表面姿势的工件W的数量为规定数量以上。

第二控制部对作为来自检测部200的检测结果的图像内所包括的表面姿势的工件W的数量进行计数。此外，第二控制部可以构成为对基于该工件W的数量的值(例如，表面姿势的工件W的数量相对于该图像内所包括的全部工件W的数量的比例等计数值)进行计算。在该情况下，规定条件是指基于表面姿势的工件W的数量的值为规定值以上。另外，第二控制部也可以构成为对该工件W各自的位置等基于该工件W的其他信息进行检测。在该情况下，规定条件是指表面姿势的工件为规定配置。规定配置例如是指表示作为来自检测部200的检测结果的图像内所包括的表面姿势的工件W的数量的分布情形的指标(例如平均信息量)为规定的指标值以上。

在作为来自检测部200的检测结果的图像内所包括的表面姿势的工件W的数量不满足规定条件的情况下，产生因拾取装置20选出表面姿势的工件W而导致表面姿势的工件W在视角区域A2内消失的状况，存在时钟组装线1000的循环时间产生延迟的可能性，因此第二控制部不对选出部220指示工件W的选出。而且，第二控制部对振动部120进行指示，使托盘100振动。

另一方面，在作为来自检测部200的检测结果的图像内所包括的表面姿势的工件W的数量满足规定条件的情况下，第二控制部对在视角区域A2中的第一检测区域W100是否存在表面姿势的工件W进行判定，该第一检测区域W100是指包括工件W在视角区域A2内输送的方向即输送方向上的视角区域A2的端部的至少一部分的区域。

在第一检测区域W100存在表面姿势的工件W的情况下，第二控制部对拾取装置20进行指示，使拾取装置20选出在第一检测区域W100被检测出的表面姿势的工件W。另一方面，在第一检测区域W100不存在表面姿势的工件W的情况下，第二控制部对拾取装置20进行指示，使拾取装置20选出在视角区域A2中除第一检测区域W100以外的剩余的区域即在第二检测区域W110被检测出的表面姿势的工件W。

由此，工件供给装置10能够从成为选出对象的表面姿势的工件W中的因振动部120对托盘100的振动而欲从视角区域A2的端部向视角区域A2外输送的工件W中先选出，其结果是，能够高效地供给被载置于托盘100的成为选出对象的表面姿势的工件W。

以下，参照图16对第二控制部的处理进行说明。

图16是表示第二控制部的处理流程的一个例子的流程图。

第二控制部对拍摄部201进行指示，使之拍摄视角区域A2。然后，第二控制部对检测部200进行指示，使之根据拍摄部201拍摄的图像检测工件W的位置与姿势。另外，第二控制部对检测部200进行指示，使之从该图像内计数表面姿势的工件W的数量(步骤S100)。接下来，第二控制部对步骤S100中被计数的数量是否满足规定条件(在这一例中是指是否为规定数量以上)进行判定(步骤S110)。

在判定为步骤S100中被计数的数量不满足规定条件的情况下(步骤S110-否)，第二控制部对振动部120进行指示，使托盘100振动规定的振动时间(步骤S140)。而且，第二控制部在经过规定的振动时间之后对振动部120进行指示，停止对托盘100赋予的振动。第二控制部在振动停止后待机规定的待机时间之后，迁移至步骤S100，再次使拍摄部201拍摄视角区域A2。规定的振动时间例如为0.5秒左右。此外，规定的振动时间也可以取代这种情况，而为其他时间。

另外，规定的待机时间是与工件W向运动部件M装配的装配精度对应的时间，例如为0.3秒左右。此外，规定的待机时间也可以取代这种情况，而为0.3秒以外的时间。这样，第二控制部在使振动部120的振动停止后待机规定的待机时间之后，进行步骤S100的处理，因此能够在因振动而变得不稳定(例如，因振动而滑动的状态)的工件W的姿势稳定(例如，不滑动的状态)后使拍摄部201拍摄视角区域A2。其结果是，第二控制部能够使检测部200高精度地检测工件W的位置以及姿势。

另一方面，在判定为步骤S100中被计数的数量满足规定条件的情况下(步骤S110-是)，第二控制部对表面姿势的工件W是否在第一检测区域W100被检测部200检测出进行判定(步骤S120)。

这里，参照图17对被设定于视角区域A2的第一检测区域W100以及第二检测区域W110进行说明。

图17是表示检测部200(拍摄部201)拍摄设定有第一检测区域W100以及第二检测区域W110的视角区域A2的图像的一个例子的图。此外，图17示出的图像是在与拍摄图10示出的图像的时机不同的时机拍摄的图像。另外，在图17中，表示第一检测区域W100的虚线与表示第二检测区域W110的单点划线为了明确它们的边界而不重叠地描绘，但实际上在视角区域A2内是重叠的。如图17所示，第二控制部相对于视角区域A2设定两个区域即第一检测区域W100和第二检测区域W110。此外，第二控制部也可以构成为相对于视角区域A2设定3个以上的区域。

被设定于视角区域A2的第一检测区域W100包括工件W的输送方向上的端部的至少一部分。在这一例中，第一检测区域W100包括视角区域A2中的工件W的输送方向上的端部即－X方向侧的端部和+Y方向侧的端部两方。如图17所示，第一检测区域W100是包括上述两个端部的L字型的区域。在这一例中，被设定于视角区域A2的第二检测区域W110是除去视角区域A2中的第一检测区域W100之后的剩余的区域。

这里，在图17中，工件W的输送方向为图17示出XYZ正交坐标系中的XY平面的第三象限方向(朝向图17斜上方)。因此，在第一检测区域W100中，包括视角区域A2中的工件的输送方向上的端部即－X方向侧的端部和+Y方向侧的端部两方。即，工件W随着时间的经过而从视角区域A2之中通过工件的输送方向上的端部即－X方向侧的端部和+Y方向侧的端部中的一方或两方向视角区域A2之外移动。

在步骤S120中，在判定为在图17示出的第一检测区域W100中表面姿势的工件W在步骤S100中的表面姿势的工件W的检测时被检测部200检测出的情况下(步骤S120-是)，第二控制部将在第一检测区域W100检测出的一个以上的表面姿势的工件W例如按照被检测出的顺序、随机或其他顺序选择为成为选出对象的工件W。然后，第二控制部对选出部220进行指示，使之选出已选择的成为选出对象的工件W(步骤S150)。然后，第二控制部对选出部220进行指示，将选出的工件W装配至运动部件M。第二控制部在选出部220选出工件W之后，对振动部120进行指示，使之对托盘100赋予振动来使工件供给装置10输送工件W。然后，第二控制部在对托盘100赋予的振动停止之后，待机规定的待机时间后迁移至步骤S100，再次使拍摄部201拍摄视角区域A2。

另一方面，在判定为在图17示出的第一检测区域W100中表面姿势的工件W在步骤S100中的表面姿势的工件W的检测时未被检测部200检测出的情况下(步骤S120-否)，第二控制部将在第二检测区域W110检测出的一个以上的表面姿势的工件W例如按照检测出的顺序、随机或其他顺序选择为成为选出对象的工件W。然后，第二控制部对选出部220进行指示，使之选出已选择的成为选出对象的工件W(步骤S130)。然后，第二控制部对选出部220进行指示，将选出的工件W装配至运动部件M。另外，第二控制部在选出期间对振动部120进行指示，对托盘100赋予振动来使工件供给装置10输送工件W。然后，第二控制部在对托盘100赋予的振动停止之后，待机规定的待机时间后迁移至步骤S100，再次使拍摄部201拍摄视角区域A2。

这样，通过步骤S120以后的处理，第二控制部能够使选出部220从成为拾取的对象的工件W中的因振动部120对托盘100的振动而欲从视角区域A2的端部向该视角区域A2外输送的工件W先选出。其结果是，工件供给装置10能够高效地供给被载置于托盘100的成为拾取的对象的工件W。

像以上说明的那样，本实施方式中的工件供给装置10对工件W的姿势进行变更。由此，工件供给装置10能够将供给的工件W的姿势变更为表面姿势。

另外，工件供给装置10通过被设置于阶梯部105的上表面的第一姿势变更部300来对工件W的姿势进行变更。由此，工件供给装置10通过被设置于阶梯部105的上表面的第一姿势变更部300将工件W的姿势变更为表面姿势。

另外，在工件供给装置10中，将工件W载置于载置部301，且能够活动。由此，工件供给装置10能够使被载置于载置部301的工件W活动，将工件W的姿势变更为表面姿势。

另外，工件供给装置10使载置部301旋转。由此，工件供给装置10能够使载置部301旋转来将被载置于载置部301的工件W的姿势变更为表面姿势。

另外，工件供给装置10通过被设置于托盘100a所具有的阶梯部105的阶梯面1051的第二姿势变更部400来对工件W的姿势进行变更。由此，工件供给装置10能够通过被设置于托盘100a所具有的阶梯部105的阶梯面1051的第二姿势变更部400来将工件W的姿势变更为所希望的姿势。

另外，工件供给装置10通过被设置于阶梯面1051的突起(在这一例中为第二姿势变更部400)来对工件W的姿势进行变更。由此，工件供给装置10能够通过被设置于阶梯面1051的突起来将工件W的姿势变更为表面姿势。

另外，工件供给装置10能够通过被设置于托盘100a所具有的阶梯部105的下表面的第三姿势变更部500和被设置于阶梯部105的阶梯面1051的第三姿势变更部501中的任一方或两方来对工件W的姿势进行变更。由此，工件供给装置10能够通过被设置于托盘100a所具有的阶梯部105的下表面的第三姿势变更部500和被设置于阶梯部105的阶梯面1051的第三姿势变更部501中的任一方或两方来将工件W的姿势变更为表面姿势。

另外，工件供给装置10从被设置于托盘100a所具有的阶梯部105的下表面的第三姿势变更部500和被设置于阶梯部105的阶梯面1051的第三姿势变更部501中的任一方或两方喷出气体。由此，工件供给装置10能够从第三姿势变更部500和第三姿势变更部501中的任一方或两方喷出气体来将工件W的姿势变更为表面姿势。

另外，工件供给装置10使工件W反转。由此，工件供给装置10能够使工件W反转来将工件W的姿势变更为表面姿势。

另外，工件供给装置10通过振动部120对俯视下具有圆弧部分的托盘(例如，托盘100、托盘100a、托盘100b、托盘100c等)赋予振动。由此，工件供给装置10能够通过振动部120的振动沿该托盘的圆弧部分供给工件W。其结果是，工件供给装置10能够使未被选出的工件W沿圆弧部分旋转。

另外，在工件供给装置10中，输送工件W的托盘(例如，托盘100、托盘100a、托盘100b、托盘100c等)的载置面中的位于比第三半径更靠外侧的第一区域R1的摩擦系数比位于比第三半径更靠内侧的第二区域R2中的至少一部分的摩擦系数低。由此，工件供给装置10能够抑制通过振动进行输送的工件W在该托盘的载置面向该托盘的外周侧集中。

另外，在工件供给装置10中，输送工件W的托盘(例如，托盘100、托盘100a、托盘100b、托盘100c等)的载置面的摩擦系数均匀。由此，工件供给装置10的该托盘的载置面的加工容易。

另外，在工件供给装置10中，在被拍摄部201拍摄的视角区域A2中被载置于托盘100c的成为拾取对象的工件W不满足规定条件的情况下，对托盘100c赋予振动。由此，工件供给装置10能够高效地供给被载置于托盘100c的成为拾取对象的工件W。

另外，工件供给装置10在被拍摄部201拍摄的视角区域A2中被载置于托盘100c的成为拾取对象的工件W满足工件W的数量或工件W的位置的至少一方所涉及的条件的情况下，对托盘100c赋予振动。由此，工件供给装置10能够根据工件W的数量或工件W的位置的至少一方所涉及的条件来高效地供给被载置于托盘100c的成为拾取对象的工件W。

另外，工件供给装置10被拾取装置20从位于被拍摄部201拍摄的视角区域A2中的已设定的区域即第一检测区域W100的工件W进行拾取。由此，工件供给装置10能够从成为拾取对象的工件W中比其他该工件W先输送的该工件W先选出，其结果是，能够高效地供给被载置于托盘100c的成为拾取对象的工件W。

另外，工件供给装置10被拾取装置20从位于设定在被拍摄部201拍摄的视角区域A2的区域中的包括工件W的输送方向上的该视角区域A2的端部的至少一部分的区域的工件W拾取。由此，工件供给装置10能够从成为拾取对象的工件W中因振动部120对托盘100c的振动而欲被从视角区域A2的端部向该视角区域A2外输送的工件W先被选出，其结果是，能够高效地供给被载置于托盘100c的成为拾取对象的工件W。

另外，工件供给装置10能够通过对俯视下具有圆弧部分的托盘100c赋予振动来供给工件W。由此，工件供给装置10能够将未被选出的工件W再次供给为成为拾取对象的工件W。

另外，工件供给装置10限制工件W向比第三半径更靠外侧移动。由此，工件供给装置10能够抑制工件W向托盘100c的第一区域R1集中。

另外，对工件供给装置10而言，拍摄部201的视角区域A2中的至少一半被托盘100c的载置面中的托盘100c的圆弧部分的位于比第三半径更靠外侧的第一区域R1的一部分占据。由此，工件供给装置10例如在工件W向托盘100c的第一区域R1集中的情况下，能够高效地供给被载置于托盘100c的成为拾取对象的工件W。

另外，工件供给装置10在振动部120的振动停止之后，在经过规定的待机时间后通过拍摄部201来拍摄工件W。由此，工件供给装置10能够待机至振动部120的振动导致的工件W的姿势的变化停止，其结果是，能够在工件W的姿势稳定的状态下通过拍摄部201拍摄工件W。

附图标记说明：

1…时钟组装装置；10…工件供给装置；20…拾取装置；30…输送部；100、100a、100b、100c…托盘；103…输送面部；104…槽部；105…阶梯部；120…振动部；200…检测部；201…拍摄部；210…照明部；220…选出部；300…第一姿势变更部；301…载置部；302…落下防止壁部；303…旋转部；400…第二姿势变更部；500…第三姿势变更部；501…第三姿势变更部；1031…平坦面部；1051…阶梯面；C2…突起(凸部)；Ax…中心轴；W…工件。

Claims (14)

1.一种工件供给装置，其特征在于，具备:

托盘，其具有阶梯部，该托盘用于收纳工件；和

振动部，其对所述托盘赋予振动，

所述托盘具备姿势变更部，该姿势变更部对所述工件的姿势进行变更。

2.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，

所述姿势变更部包括第一姿势变更部，该第一姿势变更部被设置于所述阶梯部的上表面，对所述工件的姿势进行变更。

3.根据权利要求2所述的工件供给装置，其特征在于，

所述第一姿势变更部具备载置部，该载置部载置所述工件，并能够使所述工件活动。

4.根据权利要求3所述的工件供给装置，其特征在于，

具备旋转部，该旋转部使所述载置部旋转。

5.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，

所述姿势变更部包括第二姿势变更部，该第二姿势变更部被设置于所述阶梯部的阶梯面，并对所述工件的姿势进行变更。

6.根据权利要求5所述的工件供给装置，其特征在于，

所述第二姿势变更部是被设置于所述阶梯面的突起。

7.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，

所述姿势变更部包括第三姿势变更部，该第三姿势变更部被设置于所述阶梯部的下表面与所述阶梯部的阶梯面中的任一方或两方，并对所述工件的姿势进行变更。

8.根据权利要求7所述的工件供给装置，其特征在于，

所述第三姿势变更部是喷出气体的喷嘴。

9.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，

所述姿势变更部使所述工件反转。

10.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，

所述托盘具备在俯视下呈圆弧的圆弧部分。

11.根据权利要求10所述的工件供给装置，其特征在于，

所述圆弧部分是具有切口部并从第一半径的圆除去第二半径的圆而成的大致环形状，所述第二半径是比所述第一半径短的半径，

在所述托盘的载置面中，第一区域的摩擦系数比第二区域的至少一部分的摩擦系数低，所述第一区域位于比第三半径更靠外侧，所述第三半径是从所述第一半径减去所述第一半径与所述第二半径之差的一半的长度所得到的半径，所述第二区域位于比所述第三半径更靠内侧。

12.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，

输送所述工件的所述托盘的载置面的摩擦系数是均等的。

13.一种机器人，其特征在于，

从权利要求1所述的工件供给装置拾取所述工件。

14.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1～12中任一项所述的工件供给装置；和

权利要求13所述的机器人。