[go: up one dir, main page]

CN106373434A - 无人机管制装置及管制方法 - Google Patents

无人机管制装置及管制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106373434A
CN106373434A CN201510920339.8A CN201510920339A CN106373434A CN 106373434 A CN106373434 A CN 106373434A CN 201510920339 A CN201510920339 A CN 201510920339A CN 106373434 A CN106373434 A CN 106373434A
Authority
CN
China
Prior art keywords
operating
drone
information
uav
unmanned aerial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201510920339.8A
Other languages
English (en)
Inventor
宋性学
崔圭夏
金载成
朴淳奎
曺润镐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung SDS Co Ltd
Original Assignee
Samsung SDS Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung SDS Co Ltd filed Critical Samsung SDS Co Ltd
Publication of CN106373434A publication Critical patent/CN106373434A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/56—Navigation or guidance aids for two or more aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/30—Flight plan management
    • G08G5/32—Flight plan management for flight plan preparation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/20—Arrangements for acquiring, generating, sharing or displaying traffic information
    • G08G5/26—Transmission of traffic-related information between aircraft and ground stations
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/30—Flight plan management
    • G08G5/34—Flight plan management for flight plan modification
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/53—Navigation or guidance aids for cruising
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/55—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/57—Navigation or guidance aids for unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/59—Navigation or guidance aids in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/16—Threshold monitoring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开无人机管制装置及方法。根据本发明的一实施例的无人机管制装置包括：通信部，通过无线通信网而与无人机运用系统以及无人机执行通信；存储部，存储基于空间位置的所述无线通信网的传播环境信息以及运行限制信息；以及路径确定部，基于从所述传播环境信息、所述运行限制信息、从所述无人机运用系统接收到的所述无人机的出发地以及目的地来确定所述无人机的运行路径以及运行高度，并通过所述通信部而将所述运行路径以及运行高度而传送至所述无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。

Description

无人机管制装置及管制方法
技术领域
本发明公开的实施例涉及无人机管制技术。
背景技术
无人机是在没有人类搭乘的情况下通过远程操纵来飞行或者按照指定的路径来自主飞行的飞行体，其以往主要被用于军事用途，然而最近在运输领域、安防领域等多样的领域中使用无人机，而且无人机还作为个人用途得到利用。
如上所述，无人机的使用范围越来越扩大，与此相反，对无人机的管制则主要由个人或者无人机运营商来个别地执行，因此会发生侵入公共管制区域私人管制区域、或者与建筑物冲撞等多样的问题。
【现有技术文献】
【专利文献】
(专利文献0001)韩国公开专利第10-2010-0129543号(2010.12.09)
发明内容
本发明的实施例用于提供无人机管制装置及方法。
根据本发明的一实施例的无人机管制装置包括：通信部，通过无线通信网而与无人机运用系统以及无人机执行通信；存储部，存储基于空间位置的所述无线通信网的传播环境信息以及运行限制信息；以及路径确定部，基于从所述传播环境信息、所述运行限制信息、从所述无人机运用系统接收到的所述无人机的出发地以及目的地来确定所述无人机的运行路径以及运行高度，并通过所述通信部而将所述运行路径以及运行高度而传送至所述无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
所述运行限制信息可以包括与运行限制地区和功能限制地区中的至少一个限制地区相关的信息，在所述运行限制地区中无人机的飞行受限制或禁止飞行，在所述功能限制地区中需要限制无人机所搭载的功能。
所述路径确定部可以基于所述传播环境信息来确定所述运行路径以及所述运行高度，使得经过提供有已设定的基准以上的传播环境的地区以及高度，并且将所述运行路径和所述运行高度确定为能够回避所述运行限制地区。
所述路径确定部可以基于从运行中的无人机接收到的位置信息以及所述无线通信网的信号品质信息来更新所述传播环境信息。
所述无人机管制装置，还可以包括：管制部，基于从运行中的无人机接收到的位置信息以及所述运行限制信息来生成针对所述运行中的无人机的管制信息，并通过所述通信部而将所生成的管制信息传送至所述运行中的无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
所述管制部基于所述位置信息以及所述运行限制信息，在所述运行中的无人机接近或者进入所述运行限制地区的情况下，可以生成用于警告已接近或者进入运行限制地区的警告信号，并将其传送至所述无人机运用系统。
所述控制部基于所述位置信息，在所述运行中的无人机接近或者进入所述运行限制地区的情况下，可以生成用于改变所述运行中的无人机的运行方向以及运行高度中的至少一个的控制信号，并将其传送至所述运行中的无人机。
所述控制部基于所述位置信息,在所述运行中的无人机接近或者进入所述功能限制地区的情况下，可生成用于阻断所述运行中的无人机的功能的控制信号，并将其传送至所述运行中的无人机。
根据本发明的一实施例的无人机控制方法包括如下步骤：从无人机运用系统接收无人机的出发地以及目的地的信息；根据所述出发地信息及目的地信息、基于已存储的空间位置的所述无线通信网的传播环境信息以及已存储的运行限制信息来确定所述无人机的运行路径以及运行高度；以及将所述运行路径以及运行高度传送至所述无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
所述运行限制信息可以包括与运行限制地区和功能限制地区中的至少一个限制地区相关的信息，在所述运行限制地区中无人机的飞行受限制或禁止飞行，在所述功能限制地区中需要限制无人机所搭载的功能。
在所述确定的步骤中，可以基于所述传播环境信息来确定所述运行路径以及所述运行高度，使得经过提供有已设定的基准以上的传播环境的地区以及高度，并将所述运行路径以及所述运行高度确定为能够回避所述运行限制地区。
所述无人机控制方法还可以包括如下步骤：从运行中的无人机接收位置信息以及所述无线通信网的信号品质信息；以及基于所述位置信息以及所述信号品质信息来更新所述传播环境信息。
所述无人机控制方法，还可以包括如下步骤：从运行中的无人机接收位置信息；基于所述运行限制信息来生成针对所述运行中的无人机的管制信息；以及将所述管制信息传送至所述运行中的无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
在所述生成的步骤中，基于所述位置信息以及所述运行限制信息，在所述运行中的无人机接近或者进入所述运行限制地区的情况下，可以生成用于警告针对运行限制地区的接近或者进入的警告信号。
在所述生成的步骤中，基于所述位置信息，在所述运行中的无人机接近或者进入运行限制地区的情况下，可以生成用于改变所述运行中的无人机的运行方向以及运行高度中的至少一个的控制信号。
在所述生成的步骤中，基于所述位置信息，在所述运行中的无人机接近或者进入运行限制地区的情况下，可以生成用于阻断运行中的无人机的功能的控制信号。
根据本发明的一实施例的存储于记录介质中的计算机程序与硬件结合而执行如下步骤：从无人机运用系统接收无人机的出发地以及目的地的信息；基于根据所述出发地信息以及目的地信息、根据已存储的空间位置的所述无线通信网的传播环境信息以及已存储的运行限制信息来决定所述无人机的运行路径以及运行高度；以及将所述运行路径以及运行高度传送至所述无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
根据本发明的实施例，通过利用已建立的无线通信网而能够对无人机进行管制，从而在扩大无人机的管制范围的同时，还可以节俭用于管制无人机的通信网建立费用。
另外，根据本发明的实施例，通过基于无线通信网的传播环境和无人机的运行限制信息来确定并提供无人机的运行路径以及高度，从而可以防止无人机侵入控制区域乃至因冲撞而可能发生的风险。
附图说明
图1是根据本发明的一实施例的无人机管制服务提供系统的构成图。
图2是根据本发明的一实施例的无人机管制装置的构成图。
图3是根据本发明的追加的实施例的无人机管制装置的构成图。
图4是表示根据本发明的一实施例的运行路径以及运行高度确定步骤的顺序图。
图5是表示根据本发明的一实施例的传播环境更新步骤的顺序图。
图6是表示根据本发明的一实施例的警告信号传输步骤的顺序图。
图7是表示根据本发明的一实施例的控制信号传输步骤的顺序图。
图8是表示根据本发明的另一实施例的控制信号传输步骤的顺序图。
符号说明
10：无人机管制服务提供系统
100：无人机
200：管制系统
210：无人机管制装置
211：通信部
213：存储部
215：路径确定部
217：管制部
300：无人机运用系统
400：无线通信网
400-1、400-2、400-N：无线通信基站
具体实施方式
以下，将参照附图而对本发明的具体的实施形态进行说明。以下的详细的说明是为了有助于全面理解本说明书中描述的方法、装置以及/或者系统而提供的。然而这仅仅为示例，本发明并不局限于此。
在对本发明的实施例进行说明时，如果判断为对与本发明相关的公知技术进行的具体的说明会给本发明的主旨带来不必要的混乱，则将省去对其进行的详细说明。而且，下述的术语是考虑到本发明中的功能而给出定义的术语，其可以根据运用者的意图或者惯例等而互不相同。因此，其需要基于本说明书全部的内容来做出定义。在详细的说明中使用的术语只是用于叙述本发明的实施例的，当单数的表述在文脉上没有明显为单个的意思时，也包括复数的含义。在本申请中，要理解“包括”或者“具备”等术语是用于指定说明书上所记载的特征、数字、步骤、操作、构成要素、其中的一部分或者组合，而不是用于事先排除一个或一个以上的其他特征、数字、步骤、操作、构成要素、其中的一部分或者组合的存在或者可能性。
图1是根据本发明的一实施例的无人机管制服务提供系统的构成图。
参照图1，根据本发明的一实施例的无人机管制服务提供系统10可以包括：无人机100、管制系统200、无人机运用系统300以及无线通信网400。
无人机(Drone)100是在没有人搭乘的情况下通过远程操纵来飞行或者按照指定的路径来自主飞行的飞行体，其还可以被称为无人驾驶飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，然而其可以包括能够在没有搭乘者的情况下根据远程操纵而飞行或者按照指定的路径来自主飞行的所有形态的飞行体，而并不局限于特定的名称以及形态。
另外，无人机100可以用于军事、运输、防范等多样的用途，并且根据其用途而可以搭载摄像机、红外线传感器、热检测传感器、定位传感器(例如，GPS接收器)等多样的传感器。
在本发明的实施例中，无人机100可以通过无线通信网400而与无人机运用系统300以及管制系统200执行通信。具体而言，无人机100可以根据从无人机运用系统300接收的控制信号而改变飞行路径以及高度，或者可以控制传感器(例如，摄像机)的操作。
另外，根据实施例，无人机100可通过无线通信网400而从管制系统200中接收管制信号，据此改变飞行路径以及飞行高度，或者控制传感器(例如，摄像机)的操作。此时，管制信号例如可以包括：运行路径以及运行高度、运行限制信息、用于控制无人机100的操作的控制信号等。例如，在无人机100进行自主飞行的情况下，无人机100可以从管制系统200接收运行路径以及运行高度，从而根据所接收到的运行路径以及运行高度来飞行。
管制系统200用于管制无人机100的飞行，其可以根据由无人机运用系统300的运营商请求的无人机100的注册以及认证请求而执行无人机100的注册以及认证，并可以通过通信网400而向无人机100以及无人机运用系统300中的任意一个提供管制信息。
无人机运用系统300是用于直接运用无人机100的系统，其可以被个人、经营人等多样的主体运用。无人机运用系统300例如可以具备用于操纵无人机100的控制终端。在此情况下，操纵者可以通过控制终端而直接操作无人机100，或者控制无人机所具备的功能。而且根据操纵者的控制终端的操作而生成的控制信号可以通过无线通信网400而传送至无人机100。
无线通信网400可以中继无人机100、管制系统200以及无人机运用系统300之间的通信。具体而言，无人机100可以连接于无线通信网400的基站400-1、400-2、400-N中的一个而与管制系统200以及无人机运用系统300进行通信。为此，无人机运用系统300的运营商可以加入运营无线通信网400的无线通信通信商的无线通信服务并注册所要运营的无人机100。
另外，无线通信网400是由无线通信经营者运用的通信网，例如，可以是宽带码分多址(WCDMA：Wideband Code Division Multiple Access)方式或者长期演进(LTE：Long Term Evolution)方式的移动通信网，然而并不局限于此，其可以包括利用多样的基站而向无线通信终端提供无线通信服务的多样的方式的通信网。
另外，在图1所示的例中，示出了被管制系统200管制的无人机100为一个的情况，然而这只是为了便于说明而示例性地示出的，与示出的例不同，管制系统200可以控制一个以上的无人机100，无人机运用系统同样可以运用一个以上的无人机100。
图2是根据本发明的一实施例的无人机管制装置210的构成图。
参照图2，根据本发明的一实施例的无人机管制装置210包括：通信部211、存储部213以及路径确定部215。
如图2所示的无人机管制装置210例如可作为图1所示出的管制系统200的一个构成而包含。
通信部211可以通过无线通信网400而与由无人机运用系统300运用的无人机100以及无人机运用系统300执行数据的发送和接收。
存储部213将基于空间位置的无线通信网400的传播环境信息以及运行限制信息进行存储。此时，空间位置例如可以意味着纬度、经度以及高度等三维空间上的位置。另外，传播环境信息例如可以包括诸如信号强度指示值(RSSI：Received Signal Strength Indicator)、信噪比(SNR：Signal to NoiseRatio)、信干燥比(SINR：Signal to Interference Plus Ratio)等的用于表示从无线通信网400的基站400-1、400-2、400-N传送的、信号的品质的多样的参数(parameter)。
另外，根据本发明的一实施例的基于空间位置的无线通信网400的传播环境信息可以由射电图(Radio map)来实现。
另外，运行限制信息可以包括与需要管制无人机100的飞行乃至功能的地区相关的信息。例如，运行限制信息可以包括与运行限制地区和功能限制地区中的至少一个限制地区相关的信息，其中在运行限制地区中无人机的飞行受限制或禁止飞行，在功能限制地区中需要限制无人机所搭载的功能。
作为具体的例，运行限制地区可以包括军事地区等的法律规定禁止飞行的地区、飞行高度被限制为预定高度以上或者以下的地区、高楼等的具有冲撞可能的障碍物存在的地区、为飞行而要求事先得到许可的地区等。另外，功能限制地区例如可以包括禁止拍摄的地区。
另外，运行限制信息并不局限于上述的实施例，其可以根据管制系统的运营商而得到多样地设定以及变更。另外，根据实施例，运行限制信息可以由·(Geo-fence)来实现。
路径确定部215基于从无人机运用系统300接收到的出发地以及目的地的信息和存储于存储部213的无线通信网400的传播环境信息以及运行限制信息来确定无人机的运行路径以及运行高度，并可通过通信部211将其传送至无人机100以及无人机运用系统300中的至少一个。
根据本发明的一实施例，路径确定部215根据存储于存储部213的无线通信网400的传播环境信息来确定出发地和目的地之间的运行路径和运行高度，使得经过提供有已设定的基准以上的传播环境的地区及高度，并且根据运行限制信息来确定出发地和目的地之间的运行路径和运行高度，以回避限制飞行或者禁止飞行的运行限制地区。
例如，路径确定部215可在除了无人机100的飞行受限制或者禁止飞行的地区和传播阴影区域或者干涉或者噪音较强的地区以外的地区中，按最短路径确定出发地和目的地之间的运行路径以及运行高度。
作为另一例，路径确定部215可在除了无人机100飞行受限制或者禁止飞行的地区以外的地区中，按无线通信网400的信号品质最为良好的路径来确定出发地和目的地之间的运行路径以及运行高度。
另外，根据本发明第一实施例，路径确定部215可以考虑其他无人机的运行路径而确定无人机100的运行路径。
具体而言，在多个无人机之间的运行路径以及运行高度相互重叠或者交叉的情况下，会存在发生冲撞的可能，因此，路径确定部215可以考虑已确定运行路径的其他无人机的运行路径以及运行高度来确定无人机100的运行路径以及运行高度。
例如，路径确定部215将无人机100的运行路径确定为与其他无人机之间的运行路径重复或者交叉的情况下，在所述重复或者交叉的区间中，将无人机100的运行高度确定为在不同于其他无人机的高度下运行。
另外，根据本发明的一实施例，路径确定部215可以基于从运行中的无人机100接收到的位置信息及无线通信网400的信号品质信息来对存储于存储部213的无线通信网400的传播环境进行更新。
具体而言，运行中的无人机100可以检测从无线通信网400的基站400-1、400-2、400-N接收的信号的品质和当前的位置，并可以通过连接中的基站400-1、400-2、400-N而把检测出的当前位置和信号品质信息传送至无人机管制装置210。此时，由运行中的无人机100检测到的当前位置例如可以意味着纬度、路径以及高度等三维空间上的位置。
路径确定部215基于通过通信部211而从运行中的无人机100中接收到的位置信息以及无线通信网400的信号品质信息来对存储于存储部213的无线通信网400的传播环境信息中的与所接收到的位置信息相对应的地区的传播环境信息进行更新。
图3是根据本发明的追加的实施例的无人机管制装置的构成图。
参照图3，根据本发明的追加的实施例的无人机管制装置210包括通信部211、存储部213、路径确定部215以及管制部217。
另外，图3所示的通信部211、存储部213以及路径确定部215是与图2所示的构成相同的构成，因此将省略对其的详细说明。
管制部217可以基于从运行中的无人机100接收到的位置信息以及存储于存储部213的运行限制信息来生成针对运行中的无人机100的管制信息。
此时，管制信息例如可以包括：用于警告向运行限制地区的接近或者进入的警告信号以及用于在接近或者进入到运行限制地区或者功能限制地区时控制无人机100的控制信号中的至少一个。
具体而言，根据本发明的一实施例，在运行中的无人机100接近或者进入运行限制地区的情况下，管制部27基于从运行中的无人机100接收到的位置信息以及存储于存储部213的运行限制信息来生成警告信号，并通过通信部211而将其传送至无人机运用系统300。
例如，在无人机100根据无人机运用系统300的控制而运行的情况下，可能会发生其接近或者进入运行限制地区的情况。因此，在运行中的无人机100接近至离运行限制地区预定距离以内或者进入到运行限制地区的情况下，管制部217向无人机运用系统300传送用于通知无人机100已接近或者进入到运行限制地区的警告信息，从而可以引导无人机100回避或者脱离运行限制地区。
另外，根据本发明的一实施例，在运行中的无人机100接近或者进入运行限制地区的情况下，管制部27可基于从运行中的无人机100中接收到的位置信息以及存储于存储部213的运行限制信息来生成用于控制无人机100的控制信号，并通过通信部211而将其传送至无人机100。
例如，在运行中的无人机100进入功能限制地区的情况下，管制部27可以向无人机传送用于阻断无人机100的功能的控制信号。作为更为具体的例，在运行中的无人机100进入禁止拍摄的地区的情况下，可以生成用于阻断无人机100所具备的摄像机的操作的控制信号并将其传送至无人机100。
作为另一例，在运行中的无人机100接近至离运行限制地区预定距离以内或者进入运行限制地区的情况下，管制部27可以生成用于控制飞行路径乃至飞行高度的控制信号并将其传送到无人机100。作为更为具体的例，在无人机100以低于高楼建筑等的障碍物的高度接近至离障碍物预定距离以内的情况下，可以生成用于改变无人机100的运行方向乃至运行高度的控制信号并并将其传送到无人机100，从而可以防止发生冲撞。
另外，在一实施例中，如图2以及图3所示的通信部211、存储部213、路径确定部215以及管制部27可以在包括一个以上的处理器以及与其处理器连接的计算机可读记录介质的一个以上的计算装置上实现。可计算机可读记录介质可以设置在处理器的内部或者外部，并可以通过公知的多样的手段而连接到处理器。计算装置内的处理器可以使各个计算装置能够根据本说明书中描述的示例性的实施例而操作。例如，处理器可以执行存储于计算机可读记录介质的指令，而由处理器执行存储于计算机可读记录介质的指令的情况下可以使计算装置执行根据本说明书中描述的示例性的实施例的操作。
图4是表示根据本发明的一实施例的运行路径以及运行高度确定步骤的顺序图。
如图4所示的方法例如可以由图2以及图3所示的无人机管制装置210来执行。
参照图4，无人机管制装置210从无人机运用系统300中接收所要运行的无人机的出发地以及目的地信息(410)。
之后，无人机管制装置210根据接收到的出发地及目的地信息和基于已存储的空间位置的无线通信网400的传播环境以及运行限制信息来确定无人机的运行路径以及运行高度(420)。
之后，无人机管制装置210把所确定的运行路径以及运行高度传送至无人机运用系统300以及无人机100中的至少一个(430)。
图5是表示根据本发明的一实施例的传播环境信息更新步骤的顺序图。
图5所示出的反复例如可以由图2以及图3所示的无人机管制装置210来执行。
参照图5，无人机管制装置210从运行中的无人机100中接收位置信息以及无线通信网400的信号品质信息(510)。
之后，无人机管制装置210利用接收到的位置信息以及无线通信网400的信号品质信息而对基于已存储的空间位置的无线通信网的传播环境信息进行更新(520)。
图6是表示根据本发明的一实施例的警告信号传输步骤的顺序图。
图6所示的方法例如可以由图3所示的无人机管制装置210来执行。
参照图6，无人机管制装置210通过无线通信网400而从运行中的无人机100接收位置信息(610)。
之后，无人机管制装置210将基于接收到的位置信息以及已存储的运行限制信息来判断运行中的无人机100是否接近或进入运行限制地区(620)。
之后，在判断为运行中的无人机100接近至离运行限制地区预定距离以内或进入到运行限制地区的情况下，无人机管制装置210将用于通知无人机100已接近或者进入运行限制地区的警告信号传送至无人机运用系统300(630)。
图7是表示根据本发明的一实施例的控制信号传输步骤的顺序图。
如图7所示的方法例如可以由图3所示的无人机管制装置210来执行。
参照图7，无人机管制装置210通过无线通信网400而从运行中的无人机100接收位置信息(710)。
之后，无人机管制装置210将基于接收到的位置信息以及已存储的运行限制信息来判断运行中的无人机100是否接近或者进入功能限制地区(720)。
之后，在判断为运行中的无人机100接近至离功能限制地区预定距离以内或进入到功能限制地区的情况下，无人机管制装置210向无人机100传送用于阻断无人机100的功能的控制信号(730)。
图8是表示根据本发明的另一实施例的控制信号传输步骤的顺序图。
图8所示的方法例如可以由图3所示的无人机管制装置210来执行。
参照图3，无人机管制装置210通过无线通信网400而从运行中的无人机100接收位置信息(810)。
之后，无人机管制装置210基于接收到的位置信息以及已存储的运行限制信息来判断运行中的无人机100是否接近或者进入运行限制地区(820)。
之后，在判断为运行中的无人机100接近至离运行限制地区预定距离以内或者进入运行限制地区的情况下，无人机管制装置210向无人机100传送用于变更无人机100的路径或者高度的控制信号(830)。
另外，在图4至图8所示的顺序图中把所述方法分为多个步骤而进行了记载，然而可以由如下的方式执行：改变至少一部分步骤的顺序而执行；与其他步骤结合而一同执行；省略或分为详细步骤而执行；或者附加未图示的一个以上的步骤而执行。
另外，本发明的实施例可以包括用于在计算机上执行本说明书中记述的方法的计算机可读记录介质。所述计算机可读记录介质可以单独地或者组合地包括程序命令、本地数据文件、本地数据结构等。所述介质是为本发明而特别地设计或者构建的介质，其可通常地使用在计算机软件领域中。计算机可读记录介质的例包括：磁介质，如硬盘、软盘以及磁带等；光记录介质，如CD-ROM、DVD等；磁-光介质，如光磁软盘等；以及ROM、RAM、闪速存储器等为了存储并执行程序命令而特别构成的硬件装置。作为程序命令的示例，不仅包括如利用编译器制作的机器语言代码，还可以包括可利用解释器等而由计算机执行的高级语言代码。
以上对本发明的具有代表性的实施例进行了详细的说明，然而在本发明所属的技术领域中具有基本知识的人员皆可理解对上述的实施例可在不脱离本发明的范围的限度内进行多样的变形。因此，本发明的权利范围并不局限于所说明的实施例，本发明的权利范围需要根据权利要求书的范围以及与权利要求书均等的范围来确定。

Claims (16)

1.一种无人机管制装置，包括：
通信部，通过无线通信网而与无人机运用系统以及无人机执行通信；
存储部，存储基于空间位置的所述无线通信网的传播环境信息以及运行限制信息；以及
路径确定部，基于从所述传播环境信息、所述运行限制信息、从所述无人机运用系统接收到的所述无人机的出发地以及目的地来确定所述无人机的运行路径以及运行高度，并通过所述通信部而将所述运行路径以及运行高度传送至所述无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
2.如权利要求1所述的无人机管制装置，其中，
所述运行限制信息包括与运行限制地区和功能限制地区中的至少一个限制地区相关的信息，在所述运行限制地区中无人机的飞行受限制或禁止飞行，在所述功能限制地区中需要限制无人机所搭载的功能。
3.如权利要求2所述的无人机管制装置，其中，
所述路径确定部，基于所述传播环境信息来确定所述运行路径以及所述运行高度，使得经过提供有已设定的基准以上的传播环境的地区以及高度，
所述路径确定部将所述运行路径和所述运行高度确定为能够回避所述运行限制地区。
4.如权利要求1所述的无人机管制装置，其中，
所述路径确定部基于从运行中的无人机接收到的位置信息以及所述无线通信网的信号品质信息来更新所述传播环境信息。
5.如权利要求2所述的无人机管制装置，还包括：
管制部，基于从运行中的无人机接收到的位置信息以及所述运行限制信息来生成针对所述运行中的无人机的管制信息，并通过所述通信部而将所生成的管制信息传送至所述运行中的无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
6.如权利要求5所述的无人机管制装置，其中，
所述管制部基于所述位置信息以及所述运行限制信息，在所述运行中的无人机接近或者进入所述运行限制地区的情况下，生成用于警告已接近或者进入运行限制地区的警告信号，并将该警告信号传送至所述无人机运用系统。
7.如权利要求5所述的无人机管制装置，其中，
所述管制部基于所述位置信息，在所述运行中的无人机接近或者进入所述运行限制地区的情况下，生成用于改变所述运行中的无人机的运行方向以及运行高度中的至少一个的控制信号，并将该控制信号传送至所述运行中的无人机。
8.如权利要求5所述的无人机管制装置，其中，
所述管制部基于所述位置信息，在所述运行中的无人机接近或者进入所述功能限制地区的情况下，生成用于阻断所述运行中的无人机的功能的控制信号，并将该控制信号传送至所述运行中的无人机。
9.一种无人机管制方法，该无人机管制方法利用无线通信网，包括如下步骤：
从无人机运用系统接收无人机的出发地以及目的地的信息；
根据所述出发地信息及目的地信息、基于已存储的空间位置的所述无线通信网的传播环境信息以及已存储的运行限制信息来确定所述无人机的运行路径以及运行高度；以及
将所述运行路径以及运行高度传送至所述无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
10.如权利要求9所述的无人机控制方法，其中，
所述运行限制信息包括与运行限制地区和功能限制地区中的至少一个限制地区相关的信息，在所述运行限制地区中无人机的飞行受限制或禁止飞行，在所述功能限制地区中需要限制无人机所搭载的功能。
11.如权利要求10所述的无人机控制方法，其中，
在所述确定的步骤中，基于所述传播环境信息来确定所述运行路径以及所述运行高度，使得经过提供有已设定的基准以上的传播环境的地区以及高度，
并将所述运行路径以及所述运行高度确定为能够回避所述运行限制地区地。
12.如权利要求9所述的无人机控制方法，还包括如下步骤：
从运行中的无人机接收位置信息以及所述无线通信网的信号品质信息；以及
基于所述位置信息以及所述信号品质信息来更新所述传播环境信息。
13.如权利要求10所述的无人机控制方法，还包括如下步骤：
从运行中的无人机接收位置信息；
基于所述运行限制信息来生成针对所述运行中的无人机的管制信息；以及
将所述管制信息传送至所述运行中的无人机以及所述无人机运用系统中的至少一个。
14.如权利要求13所述的无人机控制方法，其中，
在所述生成的步骤中，基于所述位置信息以及所述运行限制信息，在所述运行中的无人机接近或者进入所述运行限制地区的情况下，生成用于警告针对运行限制地区的接近或者进入的警告信号。
15.如权利要求13所述的无人机控制方法，其中，
在所述生成的步骤中，基于所述位置信息，在所述运行中的无人机接近或者进入运行限制地区的情况下，生成用于改变所述运行中的无人机的运行方向以及运行高度中的至少一个的控制信号。
16.如权利要求13所述的无人机控制方法，其中，
在所述生成的步骤中，基于所述位置信息，在所述运行中的无人机接近或者进入功能限制地区的情况下，生成用于阻断运行中的无人机的功能的控制信号。
CN201510920339.8A 2015-07-22 2015-12-11 无人机管制装置及管制方法 Withdrawn CN106373434A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150103711A KR101809439B1 (ko) 2015-07-22 2015-07-22 드론 관제 장치 및 방법
KR10-2015-0103711 2015-07-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106373434A true CN106373434A (zh) 2017-02-01

Family

ID=57837260

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510920339.8A Withdrawn CN106373434A (zh) 2015-07-22 2015-12-11 无人机管制装置及管制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9870710B2 (zh)
KR (1) KR101809439B1 (zh)
CN (1) CN106373434A (zh)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106652421A (zh) * 2017-02-27 2017-05-10 牛翰林 一种基于移动基站的无人机不限距离的控制系统及控制方法
CN107123314A (zh) * 2017-04-24 2017-09-01 努比亚技术有限公司 一种实现告警处理的方法、系统、终端及设备
CN108429576A (zh) * 2018-03-06 2018-08-21 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统
CN108513640A (zh) * 2017-03-21 2018-09-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种可移动平台的控制方法以及可移动平台
CN108700668A (zh) * 2017-06-29 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 检测无人机的定位设备的方法、无人机
CN109073405A (zh) * 2017-02-28 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 用于整合地图数据的方法和设备
CN109215395A (zh) * 2017-07-05 2019-01-15 无锡飞天侠科技有限公司 一种无人机空管系统
CN109756534A (zh) * 2017-11-03 2019-05-14 智飞智能装备科技东台有限公司 一种可以对无人机管制的设备
WO2019090512A1 (zh) * 2017-11-08 2019-05-16 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行管制方法、设备及无人飞行器
CN110062329A (zh) * 2018-01-18 2019-07-26 智飞(青岛)智能装备科技创新研究院有限公司 一种用于无人飞行机的监控方法及装置
CN110249604A (zh) * 2017-03-21 2019-09-17 深圳市大疆创新科技有限公司 监控方法和系统
CN110356577A (zh) * 2019-08-01 2019-10-22 智飞智能装备科技东台有限公司 一种便携式无人机控制机构
CN110546700A (zh) * 2017-05-05 2019-12-06 华为技术有限公司 无线通信的方法、网络设备和终端设备
CN111246365A (zh) * 2018-11-29 2020-06-05 华为技术有限公司 一种移动路线的管控方法、装置及系统
CN112665573A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 本田技研工业株式会社 管理装置
CN112885152A (zh) * 2019-11-29 2021-06-01 北京二郎神科技有限公司 飞行路径的获取方法、飞行管道的生成方法、装置及设备
CN115226148A (zh) * 2017-08-11 2022-10-21 索尼公司 无线通信系统中的装置和方法

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11247774B2 (en) * 2015-07-29 2022-02-15 Hitachi, Ltd. Moving body identification system and identification method
EP3398022B1 (en) * 2016-02-26 2020-11-18 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for adjusting uav trajectory
US10168696B2 (en) * 2016-03-31 2019-01-01 International Business Machines Corporation Dynamic analysis of real-time restrictions for remote controlled vehicles
US20190147747A1 (en) * 2016-05-11 2019-05-16 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Remote Control of an Unmanned Aerial Vehicle
US11727813B2 (en) * 2016-06-10 2023-08-15 Metal Raptor, Llc Systems and methods for air traffic control for passenger drones
CN110134145A (zh) * 2016-11-22 2019-08-16 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机避障控制方法、飞行控制器及无人飞行器
WO2018110382A1 (ja) * 2016-12-12 2018-06-21 Kddi株式会社 飛行装置、飛行制御装置及び飛行制御方法
WO2018152847A1 (zh) * 2017-02-27 2018-08-30 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机控制方法及系统
JP6891950B2 (ja) * 2017-03-27 2021-06-18 日本電気株式会社 装置、システム、方法、及びプログラム
EP3469827B1 (en) 2017-04-21 2021-06-09 LG Electronics Inc. Method for performing measurement for aerial ue in wireless communication system and a device therefor
EP3634083B1 (en) * 2017-05-27 2025-08-06 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Communications network architecture and signaling transport method and apparatus
US10389432B2 (en) 2017-06-22 2019-08-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Maintaining network connectivity of aerial devices during unmanned flight
CN109218344B (zh) * 2017-06-29 2021-11-09 华为技术有限公司 选择参数配置的方法、设备以及系统
JP6908841B2 (ja) * 2017-07-12 2021-07-28 富士通株式会社 制御装置および飛行体制御方法
US11403814B2 (en) * 2017-08-04 2022-08-02 Walmart Apollo, Llc Systems, devices, and methods for generating a dynamic three dimensional communication map
CN107493345A (zh) * 2017-09-06 2017-12-19 天津飞眼无人机科技有限公司 一种无人机快递系统
JP2019085104A (ja) * 2017-11-06 2019-06-06 株式会社エアロネクスト 飛行体及び飛行体の制御方法
WO2019098017A1 (ja) * 2017-11-15 2019-05-23 株式会社Ｎｔｔドコモ 情報処理装置
WO2019095288A1 (en) * 2017-11-17 2019-05-23 SZ DJI Technology Co., Ltd. System and methods for electronic fences
DE102017129165B4 (de) * 2017-12-07 2022-11-03 umlaut communications GmbH Verfahren zum Bestimmen einer Qualität wenigstens eines Mobilfunknetzes
CN108780459A (zh) * 2017-12-29 2018-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机控制方法和装置
CN110345411B (zh) * 2018-04-03 2024-08-13 上海三思电子工程有限公司 智慧路灯、系统、控制终端、飞行器、管制方法及介质
US20210150916A1 (en) * 2018-04-05 2021-05-20 Ntt Docomo, Inc. Flight vehicle management apparatus
EP3792725B1 (en) 2018-05-10 2023-04-19 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Method and apparatus for reporting flight route information, and method and apparatus for determining information
CN110838245A (zh) * 2018-08-16 2020-02-25 华为技术有限公司 一种基于移动网络的无人机监管方法及装置
KR102174205B1 (ko) * 2018-09-17 2020-11-04 주식회사 엘지유플러스 관제 서버, 그를 이용한 무인 비행체의 비행경로 설정방법 및 그를 위한 비행경로 안내 시스템
WO2020061909A1 (zh) * 2018-09-27 2020-04-02 北京小米移动软件有限公司 无人机飞行路径提供方法、获取方法、装置及系统
CN110972127B (zh) * 2018-09-29 2021-07-09 华为技术有限公司 一种无人机监管的方法及设备
KR102259196B1 (ko) * 2018-10-31 2021-06-01 한국항공우주연구원 무인기의 제한구역 침범 방지 시스템
KR102181741B1 (ko) 2018-11-05 2020-11-24 (주)파슨텍 드론을 관제하는 서버, 방법 및 컴퓨터 프로그램
US10991007B2 (en) 2018-12-14 2021-04-27 Productive Application Solutions, Inc. Aerial billboard
CN109785671B (zh) * 2019-02-03 2022-01-11 中睿通信规划设计有限公司 无人机标识报告区告警方法和系统
CN112533139B (zh) * 2019-09-18 2022-06-10 华为技术有限公司 一种无人机系统的飞行授权方法、装置及系统
KR102192686B1 (ko) 2019-10-01 2020-12-17 한국건설기술연구원 시설물 점검을 위한 드론 관제 시스템 및 그 방법
KR102212682B1 (ko) * 2019-10-07 2021-02-04 주식회사 엘지유플러스 드론의 이동 경로를 설정하는 방법 및 장치
WO2021077307A1 (zh) * 2019-10-22 2021-04-29 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的防破解方法、用户终端以及无人飞行器
KR102687337B1 (ko) * 2019-11-12 2024-07-19 주식회사 케이티 드론 관제 방법 및 장치
CN113874805A (zh) * 2019-12-31 2021-12-31 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动设备控制方法、电子设备、控制系统及计算机可读存储介质
CN113950063B (zh) * 2020-07-15 2024-06-28 重庆丰鸟无人机科技有限公司 无线通信网络组网方法、装置、计算机设备和存储介质
US12369037B2 (en) * 2020-07-31 2025-07-22 Electronics And Telecommunications Research Institute Method for guaranteeing reliability of packet and apparatus using the same in synchronous wireless distributed communication system
CN112180970B (zh) * 2020-08-24 2022-08-05 江苏中智腾飞信息科技有限公司 一种用于无人机飞行的管理系统
EP3968311A1 (en) * 2020-09-11 2022-03-16 Rockwell Collins, Inc. Indication of uav areas in cockpit
FR3118260A1 (fr) * 2020-12-17 2022-06-24 Orange Procédé de transfert du contrôle d’un véhicule télé-contrôlé entre au moins deux entités de contrôle.
US12452659B2 (en) 2021-02-25 2025-10-21 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and apparatus for guaranteeing trust of packet in distributed communication system
JP7025590B1 (ja) * 2021-09-29 2022-02-24 Kddi株式会社 飛行経路選択装置及びプログラム
KR102593933B1 (ko) * 2021-11-15 2023-10-26 주식회사 엘지유플러스 무선 통신 기반 자율 비행 시스템에서 전파 품질 측정 방법 및 이를 위한 시스템
US12363538B2 (en) * 2021-12-10 2025-07-15 Cypress Semiconductor Corporation Frame synch detection with intrusion detection
KR102466481B1 (ko) * 2021-12-20 2022-11-11 한화시스템 주식회사 무인 항공기의 비행공역 통제 및 충돌 방지를 위한 관제 시스템 및 방법
KR102517830B1 (ko) * 2022-08-17 2023-04-04 한화시스템 주식회사 도심 항공 모빌리티를 위한 비행운송체 제어시스템 및 제어방법
KR102577562B1 (ko) * 2022-08-26 2023-09-12 한화시스템 주식회사 도심 항공 모빌리티를 위한 비행 장치 및 비행 방법
WO2026014342A1 (ja) * 2024-07-12 2026-01-15 日本電気株式会社 電波環境推定装置、電波環境推定方法および記録媒体

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070138345A1 (en) * 2005-10-17 2007-06-21 Shuster Gary S Method and System For Aviation Navigation
CN101582205A (zh) * 2009-06-11 2009-11-18 山东大学 低空空域飞行器飞行状态监视方法和装置
CN202694592U (zh) * 2012-07-25 2013-01-23 湖南中航天幕科技有限公司 民用无人机综合管理网络平台
JP2014199548A (ja) * 2013-03-29 2014-10-23 綜合警備保障株式会社 飛行制御システム及び飛行制御方法
CN104570872A (zh) * 2015-01-07 2015-04-29 厦门翼正航空科技有限公司 一种无人机远程监控与管制方法
CN204314725U (zh) * 2014-11-12 2015-05-06 王峰 一种用于民用小型无人机管控平台的机载控制盒

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100923167B1 (ko) 2007-07-26 2009-10-23 한국전자통신연구원 전자파 간섭원의 공간위치 모니터링 장치 및 그 방법
US20100211312A1 (en) * 2009-02-18 2010-08-19 On Time Systems, Inc. Routing Optimization System and Method
KR20100129543A (ko) 2009-06-01 2010-12-09 (주)엔에스에이치 무인항공기 항로 유도장치
US9747809B2 (en) * 2012-12-19 2017-08-29 Elwha Llc Automated hazard handling routine activation
US20160012393A1 (en) * 2014-07-14 2016-01-14 Nutex Communications Corp. Parcel delivery method using an unmanned aerial vehicle
US10133272B2 (en) * 2015-05-07 2018-11-20 The Boeing Company Methods and apparatus to deploy and recover a fixed wing unmanned aerial vehicle via a non-fixed wing aircraft

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070138345A1 (en) * 2005-10-17 2007-06-21 Shuster Gary S Method and System For Aviation Navigation
CN101582205A (zh) * 2009-06-11 2009-11-18 山东大学 低空空域飞行器飞行状态监视方法和装置
CN202694592U (zh) * 2012-07-25 2013-01-23 湖南中航天幕科技有限公司 民用无人机综合管理网络平台
JP2014199548A (ja) * 2013-03-29 2014-10-23 綜合警備保障株式会社 飛行制御システム及び飛行制御方法
CN204314725U (zh) * 2014-11-12 2015-05-06 王峰 一种用于民用小型无人机管控平台的机载控制盒
CN104570872A (zh) * 2015-01-07 2015-04-29 厦门翼正航空科技有限公司 一种无人机远程监控与管制方法

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106652421A (zh) * 2017-02-27 2017-05-10 牛翰林 一种基于移动基站的无人机不限距离的控制系统及控制方法
CN109073405A (zh) * 2017-02-28 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 用于整合地图数据的方法和设备
CN109073405B (zh) * 2017-02-28 2022-11-25 深圳市大疆创新科技有限公司 用于整合地图数据的方法和设备
WO2018170733A1 (zh) * 2017-03-21 2018-09-27 深圳市大疆创新科技有限公司 一种可移动平台的控制方法以及可移动平台
CN110249604B (zh) * 2017-03-21 2023-01-13 深圳市大疆创新科技有限公司 监控方法和系统
US10679510B2 (en) 2017-03-21 2020-06-09 SZ DJI Technology Co., Ltd. Monitoring method and system
CN108513640A (zh) * 2017-03-21 2018-09-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种可移动平台的控制方法以及可移动平台
US12469396B2 (en) 2017-03-21 2025-11-11 SZ DJI Technology Co., Ltd. Monitoring method and system
CN110249604A (zh) * 2017-03-21 2019-09-17 深圳市大疆创新科技有限公司 监控方法和系统
CN108513640B (zh) * 2017-03-21 2022-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 一种可移动平台的控制方法以及可移动平台
US11610496B2 (en) 2017-03-21 2023-03-21 SZ DJI Technology Co., Ltd. Monitoring method and system
CN107123314A (zh) * 2017-04-24 2017-09-01 努比亚技术有限公司 一种实现告警处理的方法、系统、终端及设备
CN110546700B (zh) * 2017-05-05 2024-03-26 华为技术有限公司 无线通信的方法、网络设备和终端设备
CN110546700A (zh) * 2017-05-05 2019-12-06 华为技术有限公司 无线通信的方法、网络设备和终端设备
US11330602B2 (en) 2017-05-05 2022-05-10 Huawei Technologies Co., Ltd. Wireless communication method, network device, and terminal device
CN108700668A (zh) * 2017-06-29 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 检测无人机的定位设备的方法、无人机
CN109215395A (zh) * 2017-07-05 2019-01-15 无锡飞天侠科技有限公司 一种无人机空管系统
US12408064B2 (en) 2017-08-11 2025-09-02 Sony Group Corporation Apparatus and method in wireless communication system, and computer readable storage medium
CN115226148A (zh) * 2017-08-11 2022-10-21 索尼公司 无线通信系统中的装置和方法
CN109756534A (zh) * 2017-11-03 2019-05-14 智飞智能装备科技东台有限公司 一种可以对无人机管制的设备
WO2019090512A1 (zh) * 2017-11-08 2019-05-16 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行管制方法、设备及无人飞行器
CN110024013A (zh) * 2017-11-08 2019-07-16 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行管制方法、设备及无人飞行器
CN110062329A (zh) * 2018-01-18 2019-07-26 智飞(青岛)智能装备科技创新研究院有限公司 一种用于无人飞行机的监控方法及装置
CN108429576B (zh) * 2018-03-06 2021-07-06 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统
CN108429576A (zh) * 2018-03-06 2018-08-21 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统
WO2019169880A1 (zh) * 2018-03-06 2019-09-12 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机通信方法、控制终端及无人机控制系统
CN111246365B (zh) * 2018-11-29 2022-04-22 华为技术有限公司 一种移动路线的管控方法、装置及系统
CN111246365A (zh) * 2018-11-29 2020-06-05 华为技术有限公司 一种移动路线的管控方法、装置及系统
CN110356577A (zh) * 2019-08-01 2019-10-22 智飞智能装备科技东台有限公司 一种便携式无人机控制机构
CN112665573A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 本田技研工业株式会社 管理装置
CN113012477B (zh) * 2019-11-29 2023-01-17 北京二郎神科技有限公司 飞行路径的获取方法、飞行管道的生成方法、装置及设备
CN112885152B (zh) * 2019-11-29 2023-01-17 北京二郎神科技有限公司 飞行路径的获取方法、飞行管道的生成方法、装置及设备
CN113012477A (zh) * 2019-11-29 2021-06-22 北京二郎神科技有限公司 飞行路径的获取方法、飞行管道的生成方法、装置及设备
US12112644B2 (en) 2019-11-29 2024-10-08 Beijing Airlango Technology Co., Ltd. Acquisition of flight path, generation of flight pipe, and determination of flight path
CN112885152A (zh) * 2019-11-29 2021-06-01 北京二郎神科技有限公司 飞行路径的获取方法、飞行管道的生成方法、装置及设备

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170011304A (ko) 2017-02-02
US9870710B2 (en) 2018-01-16
KR101809439B1 (ko) 2017-12-15
US20170025021A1 (en) 2017-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106373434A (zh) 无人机管制装置及管制方法
KR101837979B1 (ko) 드론 관제 방법 및 이를 수행하기 위한 장치 및 시스템과 드론 관제 서버
US20210358311A1 (en) Automated system of air traffic control (atc) for at least one unmanned aerial vehicle (uav)
US9927807B1 (en) Command and control of unmanned vehicles using cellular and IP mesh technologies for data convergence
US11500395B2 (en) Flight path control based on cell broadcast messages
KR101770113B1 (ko) 드론의 네트워크 관리 장치 및 방법
US20210208602A1 (en) Aerial control system
US20180090013A1 (en) Unmanned aircraft and operation thereof
JP2021103553A (ja) 飛行許可空域設定装置及び飛行許可空域設定方法
CN112334964A (zh) 基于市场的检测和规避(daa)解决方案
US20210331813A1 (en) Method and device for landing unmanned aerial vehicle
KR20210081052A (ko) 무인 비행체 및 무인 비행체 시스템
CN110462418B (zh) 使用毫米波波束基础设施对无人机的定位
Namuduri et al. Advanced air mobility: Research directions for communications, navigation, and surveillance
KR20190139169A (ko) 무인 비행체 및 스테이션
KR20190105540A (ko) 무인 항공 시스템에서 스테이션 인식을 통한 무인 항공 로봇 착륙 방법 및 이를 지원하기 위한 장치
EP3422038A1 (en) Unmanned aerial vehicle control system
US12340699B2 (en) Device, system, and method for incident air space management
CN108073181A (zh) 一种无人机监管方法、装置及系统
He et al. How to govern the non-cooperative amateur drones?
US20240078917A1 (en) Flying object, air traffic control system, method for identifying flying object, and computer readable medium
KR20240036222A (ko) 도심 항공 모빌리티를 위한 충돌 회피 방법 및 그를 위한 장치 및 시스템
US20200027360A1 (en) Devices, systems, and methods for autonomously landing unmanned aerial vehicles with collaborative information sharing
US20240078920A1 (en) Air traffic control system, method of identifying flying object, computer readable medium, and flying object
Park et al. Structure design for unmanned aircraft traffic management system

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20170201

WW01 Invention patent application withdrawn after publication