[go: up one dir, main page]

CN106346502B - 一种调运夹取装置 - Google Patents

一种调运夹取装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106346502B
CN106346502B CN201610984669.8A CN201610984669A CN106346502B CN 106346502 B CN106346502 B CN 106346502B CN 201610984669 A CN201610984669 A CN 201610984669A CN 106346502 B CN106346502 B CN 106346502B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
countershaft
clamp device
wheel
transmission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610984669.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106346502A (zh
Inventor
袁道华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Henghao Machinery Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Henghao Machinery Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Henghao Machinery Manufacturing Co Ltd filed Critical Wuhu Henghao Machinery Manufacturing Co Ltd
Priority to CN201610984669.8A priority Critical patent/CN106346502B/zh
Publication of CN106346502A publication Critical patent/CN106346502A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106346502B publication Critical patent/CN106346502B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Gear Processing (AREA)
  • Chain Conveyers (AREA)

Abstract

本发明涉及一种调运夹取装置，包括底座以及固装在底座上的圆形吊架，圆形吊架下端安装有定时转向装置，定时转向装置包括四根副轴，每根副轴下端均安装有夹取装置。本发明自动化程度高，不仅能够自动控制四根副轴同步进行间歇式的自转和间歇式的公转，达到方便带动四个凸台型零件进行搬运、加工以及在加工后进行风冷，还能够自动实现对凸台型零件进行自动夹取、静止随同输送以及自动释放以卸料的功效，使用以及控制十分简单方便。

Description

一种调运夹取装置
技术领域
本发明涉及一种用于固定以及输送相关的机械装置，具体的说是一种调运夹取装置。
背景技术
凸台型零件，它的实质就是在矩形零件的上部左右两侧添加一个条形的凸台，以便于进行提取以及搬运，在实际运用中，凸台型零件的下端面常用于装配或者作为加压件进行使用，相对于凸台型零件的其他几个面，使用频率较为广泛，因此在生产加工时，人们需要对凸台型零件的底面进行磨削以及涂抹防护油漆，在实际的生产线上对凸台型零件进行加工时，需采用用相应的输送装置以及固定装置，既能够将凸台型零件进行夹取固定或是释放，又能够在将凸台型零件输送到各道加工工序处时，能够进行自动停歇，以方便进行加工，但目前传统的机械装置难以实现这一效果。
发明内容
为了能够满足并实现上述对凸台型零件的自动固定夹取以及输送停歇功能，本发明提出了一种调运夹取装置。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种调运夹取装置，包括底座以及固装在底座上的圆形吊架，所述圆形吊架下端安装有定时转向装置，所述定时转向装置包括四根副轴，每根副轴下端均安装有夹取装置。在使用前，需在底座沿环形方向摆放相应的凸台型零件供应装置以及其他凸台型零件相关的加工装置。
所述定时转向装置包括固装在圆形吊架下端的一号电机，所述一号电机连接有不完全齿轮，所述不完全齿轮啮合有传动齿轮，所述传动齿轮连接有主心轴，所述主心轴的下部依次安装有主带轮、大齿轮，大齿轮与主心轴通过轴承连接，所述大齿轮的外圆弧侧均布有与大齿轮均相啮合的四个小齿轮，所述小齿轮均与副轴对应相连；所述副轴上均安装有分带轮；四个分带轮之间设有将四者传动相连的囊括皮带，四个副轴中的任意一个副轴上还安装有传递带轮；所述传递带轮与主带轮之间设有将二者传动相连的传送带。
所述不完全齿轮的轮齿所对应的圆心角为90度，所述主心轴上端、下端均通过轴承座安分别与圆形吊架、底座相连，所述副轴上端均连接有活动轴承座，所述圆形吊架下端设有将四个活动轴承座均滑动安装且呈环形的滑槽。
上述的定时转向装置在使用时，只需通过一号电机带动不完全齿轮旋转，不完全齿轮每旋转一圈，传动齿轮旋转90度并进行停歇，大齿轮保持静止状态而主心轴以及主带轮均与传动齿轮同步运动。一方面，通过传送带以及囊括皮带传动，使得四个分带轮以及副轴均能够进行间歇式转动，另外在四个小齿轮与大齿轮的轮齿啮合作用下，四个副轴均能够在间歇式自转的同时，还能够进行间歇式围绕主心轴中心进行间歇式旋转，来实现对四个夹取装置的间歇式搬运，通过时间的停歇，能够方便夹取装置进行夹取、释放凸台型零件或者其他装置来对凸台型零件进行磨削、防护涂抹以及其他相关的加工，另外，四个副轴自转的功效是：可以直接在每根副轴上安装扇叶(图上未画出)，进而能够对副轴下方夹取装置所夹取的凸台型零件在加工完成后，通过吹风进行自动风冷。
每个夹取装置均包括以一一对应方式通过轴承安装在所述副轴下端的L吊板，所述L吊板下端均安装有气缸，所述气缸均连接有以竖直滑动方式安装在L吊板下部的吊框架，所述吊框架上均安装有二号电机，所述二号电机均连接有主转盘，所述主转盘均在左端面上靠近圆周端处均布有凸轮齿，所述主转盘的左侧方均设有通过轴承安装在吊框架下端的传动轴，所述传动轴的上部、中部均安装有与凸轮齿相适配的偏向齿轮，所述传动轴下端均安装有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮左侧、右端均以垂直啮合方式啮合有分传锥齿轮，所述分传锥齿轮均连接有丝杠，所述丝杠上均螺纹连接有吊取架，所述吊框架上均固装有将吊取架沿丝杠轴线轨迹滑动安装的光杆，所述吊取架下端均设有凹口。凹口的形状与凸台型零件上端条形的凸台形状相适配，以便于夹取。
夹取装置在使用时，只需通过二号电机带动主转盘旋转，在旋转的过程中，凸轮齿会循环交替式与两个偏向齿轮进行配合，当凸轮齿旋转至与上侧的偏向齿轮啮合相配时，传动轴逆时针旋转，当凸轮齿旋转至与下侧的偏向齿轮啮合相配时，传动轴顺时针旋转，当凸轮齿旋转至两个偏向齿轮之间时，传动轴停止。进一步的，传动轴的旋转能够通过锥齿轮传动，使得两个丝杠以不同的转向进行旋转，在传动轴的不同状态传动作用下，两个吊取架能够依次进行相向滑动、静止以及相背滑动的效果，进而能够依次先将凸台型零件进行夹取，然后保持静止并随同与凸台型零件一同进行运输，最后能够自动将凸台型零件释放，达到卸料效果。
另外可通过气缸的驱动来调节两个凹口的高度位置，以方便进行凸台型零件夹取、释放卸料以及相应的加工。
本发明的有益效果是：
本发明自动化程度高，不仅能够自动控制四根副轴同步进行间歇式的自转和间歇式的公转，达到方便带动四个凸台型零件进行搬运、加工以及在加工后进行风冷，还能够自动实现对凸台型零件进行自动夹取、静止随同输送以及自动释放以卸料的功效，使用以及控制十分简单方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体图；
图2为定时转向装置的立体图；
图3为定时转向装置与圆形吊架的连接方式示意图；
图4为夹取装置的立体图；
图5为凸台型零件的立体图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1所示，一种调运夹取装置，包括底座1以及固装在底座1上的圆形吊架2，所述圆形吊架2下端安装有定时转向装置3，所述定时转向装置3包括四根副轴38，每根副轴38下端均安装有夹取装置4。在使用前，需在底座1沿环形方向摆放相应的凸台型零件供应装置以及其他凸台型零件相关的加工装置。
如图2和图3所示，所述定时转向装置3包括固装在圆形吊架2下端的一号电机31，所述一号电机31连接有不完全齿轮32，所述不完全齿轮32啮合有传动齿轮33，所述传动齿轮33连接有主心轴34，所述主心轴34的下部依次安装有主带轮35、大齿轮36，大齿轮36与主心轴34通过轴承连接，所述大齿轮36的外圆弧侧均布有与大齿轮36均相啮合的四个小齿轮37，所述小齿轮37均与副轴38对应相连；所述副轴38上均安装有分带轮39；四个分带轮39之间设有将四者传动相连的囊括皮带310，四个副轴38中的任意一个副轴38上还安装有传递带轮311；所述传递带轮311与主带轮35之间设有将二者传动相连的传送带312。
所述不完全齿轮32的轮齿所对应的圆心角为90度，所述主心轴34上端、下端均通过轴承座安分别与圆形吊架2、底座1相连，所述副轴38上端均连接有活动轴承座313，所述圆形吊架2下端设有将四个活动轴承座313均滑动安装且呈环形的滑槽2a。
上述的定时转向装置3在使用时，只需通过一号电机31带动不完全齿轮32旋转，不完全齿轮32每旋转一圈，传动齿轮33旋转90度并进行停歇，大齿轮36保持静止状态而主心轴34以及主带轮35均与传动齿轮33同步运动。一方面，通过传送带312以及囊括皮带310传动，使得四个分带轮39以及副轴38均能够进行间歇式转动，另外在四个小齿轮37与大齿轮36的轮齿啮合作用下，四个副轴38均能够在间歇式自转的同时，还能够进行间歇式围绕主心轴34中心进行间歇式旋转，来实现对四个夹取装置4的间歇式搬运，通过时间的停歇，能够方便夹取装置4进行夹取、释放凸台型零件或者其他装置来对凸台型零件进行磨削或防护涂抹加工，另外，四个副轴38自转的功效是：可以直接在每根副轴38上安装扇叶图上未画出，进而能够对副轴38下方夹取装置4所夹取的凸台型零件在加工完成后，通过吹风进行自动风冷。
如图4所示，每个夹取装置4均包括以一一对应方式通过轴承安装在所述副轴38下端的L吊板41，所述L吊板41下端均安装有气缸42，所述气缸42均连接有以竖直滑动方式安装在L吊板41下部的吊框架43，所述吊框架43上均安装有二号电机44，所述二号电机44均连接有主转盘45，所述主转盘45均在左端面上靠近圆周端处均布有凸轮齿45a，所述主转盘45的左侧方均设有通过轴承安装在吊框架43下端的传动轴46，所述传动轴46的上部、中部均安装有与凸轮齿45a相适配的偏向齿轮47，所述传动轴46下端均安装有主动锥齿轮412，所述主动锥齿轮412左侧、右端均以垂直啮合方式啮合有分传锥齿轮48，所述分传锥齿轮48均连接有丝杠49，所述丝杠49上均螺纹连接有吊取架410，所述吊框架43上均固装有将吊取架410沿丝杠49轴线轨迹滑动安装的光杆411，所述吊取架410下端均设有凹口410a。凹口410a的形状与图5所示的凸台型零件上端条形的凸台形状相适配，以便于夹取。
夹取装置4在使用时，只需通过二号电机44带动主转盘45旋转，在旋转的过程中，凸轮齿45a会循环交替式与两个偏向齿轮47进行配合，当凸轮齿45a旋转至与上侧的偏向齿轮47啮合相配时，传动轴46逆时针旋转，当凸轮齿45a旋转至与下侧的偏向齿轮47啮合相配时，传动轴46顺时针旋转，当凸轮齿45a旋转至两个偏向齿轮47之间时，传动轴46停止。进一步的，传动轴46的旋转能够通过锥齿轮传动，使得两个丝杠49以不同的转向进行旋转，在传动轴46的不同状态传动作用下，两个吊取架410能够依次进行相向滑动、静止以及相背滑动的效果，进而能够依次先将凸台型零件进行夹取，然后保持静止并随同与凸台型零件一同进行运输，最后能够自动将凸台型零件释放，达到卸料效果。
另外可通过气缸42的驱动来调节两个凹口410a的高度位置，以方便进行凸台型零件夹取、释放卸料以及相应的加工。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种调运夹取装置，包括底座(1)以及固装在底座(1)上的圆形吊架(2)，其特征在于：所述圆形吊架(2)下端安装有定时转向装置(3)，所述定时转向装置(3)包括四根副轴(38)，每根副轴(38)下端均安装有夹取装置(4)；
所述定时转向装置(3)包括固装在圆形吊架(2)下端的一号电机(31)，所述一号电机(31)连接有不完全齿轮(32)，所述不完全齿轮(32)啮合有传动齿轮(33)，所述传动齿轮(33)连接有主心轴(34)，所述主心轴(34)的下部依次安装有主带轮(35)、大齿轮(36)，大齿轮(36)与主心轴(34)通过轴承连接，所述大齿轮(36)的外圆弧侧均布有与大齿轮(36)均相啮合的四个小齿轮(37)，所述小齿轮(37)均与副轴(38)对应相连；所述副轴(38)上均安装有分带轮(39)；四个分带轮(39)之间设有将四者传动相连的囊括皮带(310)，四个副轴(38)中的任意一个副轴(38)上还安装有传递带轮(311)；所述传递带轮(311)与主带轮(35)之间设有将二者传动相连的传送带(312)；
所述不完全齿轮(32)的轮齿所对应的圆心角为90度，所述主心轴(34)上端、下端均通过轴承座安分别与圆形吊架(2)、底座(1)相连，所述副轴(38)上端均连接有活动轴承座(313)；
每个夹取装置(4)均包括以一一对应方式通过轴承安装在所述副轴(38)下端的L吊板(41)，所述L吊板(41)下端均安装有气缸(42)，所述气缸(42)均连接有以竖直滑动方式安装在L吊板(41)下部的吊框架(43)，所述吊框架(43)上均安装有二号电机(44)，所述二号电机(44)均连接有主转盘(45)，所述主转盘(45)均在左端面上靠近圆周端处均布有凸轮齿(45a)，所述主转盘(45)的左侧方均设有通过轴承安装在吊框架(43)下端的传动轴(46)，所述传动轴(46)的上部、中部均安装有与凸轮齿(45a)相适配的偏向齿轮(47)，所述传动轴(46)下端均安装有主动锥齿轮(412)，所述主动锥齿轮(412)左侧、右端均以垂直啮合方式啮合有分传锥齿轮(48)，所述分传锥齿轮(48)均连接有丝杠(49)，所述丝杠(49)上均螺纹连接有吊取架(410)，所述吊框架(43)上均固装有将吊取架(410)沿丝杠(49)轴线轨迹滑动安装的光杆(411)。
2.根据权利要求1所述的一种调运夹取装置，其特征在于：所述吊取架(410)下端均设有凹口(410a)。
3.根据权利要求1所述的一种调运夹取装置，其特征在于：所述圆形吊架(2)下端设有将四个活动轴承座(313)均滑动安装且呈环形的滑槽(2a)。
CN201610984669.8A 2016-11-09 2016-11-09 一种调运夹取装置 Active CN106346502B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610984669.8A CN106346502B (zh) 2016-11-09 2016-11-09 一种调运夹取装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610984669.8A CN106346502B (zh) 2016-11-09 2016-11-09 一种调运夹取装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106346502A CN106346502A (zh) 2017-01-25
CN106346502B true CN106346502B (zh) 2018-11-09

Family

ID=57861872

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610984669.8A Active CN106346502B (zh) 2016-11-09 2016-11-09 一种调运夹取装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106346502B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107458742A (zh) * 2017-09-20 2017-12-12 无为县姚沟镇安江水产养殖家庭农场 一种芡实盛装盒
CN108455270B (zh) * 2017-12-11 2019-11-26 安徽省光明粮油工业有限公司 一种调换装置
CN108274230B (zh) * 2018-02-06 2020-07-31 宿州学院 电子琴音控弹簧自动上料装配机构及其装配工艺
CN110963288B (zh) * 2019-11-21 2021-06-22 无为县环江铜业有限公司 一种作用于方形薄状铜板的搬运设备
CN112192593B (zh) * 2020-10-20 2021-09-14 广东顺力智能物流装备股份有限公司 一种智能化物料搬运机械手
CN117583634B (zh) * 2023-11-21 2024-05-14 无锡高卓流体设备有限公司 一种管道泵端部法兰钻孔装置

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62176752A (ja) * 1986-01-30 1987-08-03 Tipton Mfg Corp 全自動ジヤイロ加工機
CN1115972A (zh) * 1993-10-21 1996-01-31 沙迪克株式会社 放电加工用的加工条件设定装置及其方法
CN203237774U (zh) * 2012-10-08 2013-10-16 高国强 多臂抓放机械手
CN203319260U (zh) * 2013-06-17 2013-12-04 绍兴市装璜电化有限公司 瓶盖全自动印刷取放装置
CN203418638U (zh) * 2013-07-26 2014-02-05 唐山学院 一种日用陶瓷自动上坯机
CN203788688U (zh) * 2014-03-27 2014-08-27 山东农业大学 旋转抓取式蒜种盒提取投放机构
CN104440912A (zh) * 2014-12-15 2015-03-25 兰州理工大学 一种机械式控制舵机转向的机构
CN204431250U (zh) * 2015-01-19 2015-07-01 聊城大学 一种取料机械手
CN105417088A (zh) * 2015-12-25 2016-03-23 苏州频发机电科技有限公司 一种聚氨酯滚轮的输送存放机构
CN105692125A (zh) * 2016-04-12 2016-06-22 刘洋 一种用于石油勘探的新型搬运装置
CN105945939A (zh) * 2016-06-30 2016-09-21 易拓威（上海）机器人科技有限公司 一种可旋转的自动化机械手
CN106003111A (zh) * 2016-06-14 2016-10-12 合肥万向钱潮汽车零部件有限公司 自动装夹装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62176752A (ja) * 1986-01-30 1987-08-03 Tipton Mfg Corp 全自動ジヤイロ加工機
CN1115972A (zh) * 1993-10-21 1996-01-31 沙迪克株式会社 放电加工用的加工条件设定装置及其方法
CN203237774U (zh) * 2012-10-08 2013-10-16 高国强 多臂抓放机械手
CN203319260U (zh) * 2013-06-17 2013-12-04 绍兴市装璜电化有限公司 瓶盖全自动印刷取放装置
CN203418638U (zh) * 2013-07-26 2014-02-05 唐山学院 一种日用陶瓷自动上坯机
CN203788688U (zh) * 2014-03-27 2014-08-27 山东农业大学 旋转抓取式蒜种盒提取投放机构
CN104440912A (zh) * 2014-12-15 2015-03-25 兰州理工大学 一种机械式控制舵机转向的机构
CN204431250U (zh) * 2015-01-19 2015-07-01 聊城大学 一种取料机械手
CN105417088A (zh) * 2015-12-25 2016-03-23 苏州频发机电科技有限公司 一种聚氨酯滚轮的输送存放机构
CN105692125A (zh) * 2016-04-12 2016-06-22 刘洋 一种用于石油勘探的新型搬运装置
CN106003111A (zh) * 2016-06-14 2016-10-12 合肥万向钱潮汽车零部件有限公司 自动装夹装置
CN105945939A (zh) * 2016-06-30 2016-09-21 易拓威（上海）机器人科技有限公司 一种可旋转的自动化机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN106346502A (zh) 2017-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106346502B (zh) 一种调运夹取装置
CN106364894B (zh) 一种定时转向装置
CN106563991B (zh) 一种集夹取、磨削、涂抹和卸料于一体的加工装置
CN106429417B (zh) 一种供料提取搬运装置
CN106564756B (zh) 一种自动夹取设备
CN109866087A (zh) 一种全自动化加工石墨烯自润滑导板的装置及其加工方法
CN108995861A (zh) 一种纸板捆绑打包机及其工作方法
CN109941733A (zh) 一种智能搬运辅助机器人
CN203767522U (zh) 一种传送装置
CN208761572U (zh) 一种水平移动90度翻转同步机
CN105690204A (zh) 一种针对金属外壳边缘的抛光机构
CN104609347B (zh) 一种塑料桶定量输送封盖装配线
CN116117607B (zh) 一种高强度钢材精加工设备及其加工方法
CN211418813U (zh) 保温杯专用旋转翻转夹持取杯放杯机构
CN109399139B (zh) 一种工件间隔上料机
CN111024719A (zh) 一种基于视觉系统的产品外观检测用工业机器人
CN211027841U (zh) 一种保温杯的旋薄机
CN108689083A (zh) 一种零件加工用高自由度可调节传送带
CN108466392A (zh) 自动化pvc手套生产线
CN221294208U (zh) 营养粉生产灌装装置
CN208199637U (zh) 一种自动化生产线用可转向传送带
CN108555751A (zh) 一种产品抛光生产线
CN208020430U (zh) 一种去竹青装置
CN104609147B (zh) 一种油漆装桶封盖装配线专用上盖装置
CN107932490A (zh) 一种智能机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant