CN106337801A - 用于主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法 - Google Patents

Abstract

根据本发明一实施例零点设置方法涉及一种主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法，主动悬架装置提供流体至连接至一耦接至车辆车轮的螺旋弹簧的执行器，所述方法包括：在第一操作中，通过电控单元（ECU）以控制设置在执行器和泵之间的第一阀和设置在泵和流体贮存器之间的第二阀中的至少一个；在第二操作中，移动设置在泵内的活塞至一侧以使活塞移动直至所述一侧的最大行程位置；在第三操作中，基于所述一侧的最大行程位置计算另一侧的近似最小行程位置；在第四操作中，移动活塞至另一侧直至最小行程位置；在第五操作中，比较所述另一侧的近似最小行程位置和所述最小行程位置；以及在第六操作中，基于比较结果判断泵是否正常。

Description

用于主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法

技术领域

本发明涉及一种用于主动悬架装置的双向线性泵零点（zero point）的设置方法，尤其特别地，涉及一种用于车辆的主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法，所述双向线性泵提供流体至一车辆车轮所分配的执行器（actuator）。

背景技术

在一车辆内的主动悬架系统是指检测各种输入，并使电控单元（electriccontrol unit，简称ECU）基于所检测的各种输入而有效地控制车辆的侧倾行为（rollingbehavior），其中所述输入是通过传感器从道路收集得到。

尤其，所述主动悬架系统设有一执行器，所述执行器用于补偿一连接至车辆车轮的螺旋弹簧（coil spring）的位移，并且所述主动悬架系统可以适当地控制供给至执行器的流体量，检测车辆的各种侧倾和俯仰（rolling and pitching），以始终保持车辆在地面上的高度（above the ground），从而起到了提高车辆乘坐舒适度和车轮抓地力的作用。

另外，所述主动悬架系统使得驾驶员能够根据道路情况并通过车辆高度的等级控制而设置车辆在地面上的高度，或者在高速行驶时可以降低车辆在地面上的高度以减小空气阻力，从而起到了提高行驶稳定性和燃料效率的作用。

关于这类主动悬架系统，美国专利号6000702所披露的技术内容包括：一弹簧和与其串联连接的可调升降调节单元（lift-adjustable regulating unit），并且提供给所述可调升降调节单元的流体量是通过比例控制阀进行控制的。

然而，这样的技术内容存在的问题在于，应该要使用一高价的比例控制阀和一高价的液压阀，而且液压泵也要连接至发动机，当发动机运行时，液压泵因结构原因而不断地受到驱动，以通过液压泵的恒定驱动而产生高压力源，从而所述主动悬架系统不需要的过剩容量是额外需要，而且减少了发动机输出，这样，对燃料效率造成不良影响。

此外，在专利文献中，双向线性泵可以作为一个泵，用以提供流体至主动悬架系统，但是未披露如下技术特征：在提供液压至所述主动悬架系统的一侧之后，将一在所述双向线性泵内部的活塞设置在中立位置（at neutral），这样，存在的一问题是：对控制输入的有效反应变得非常困难。

【现有文献】

【专利文献】

美国专利号6,000,702。

发明内容

因此，为了解决上述问题，根据本发明一实施例所提供的一种双向线性泵零点的设置方法具有以下目的。

本发明的一目的是在于，提供一种双向线性泵零点的设置方法，该方法通过基于活塞的最大和最小行程位置以设置一双向线性泵零点进而有效地管理一控制输入，当电动机、齿轮、阀等所产生的干扰发生时，同时设置了所述零点，本方法也可以检测失效状态。

本发明所要解决的问题并不限于此，本领域技术人员可以从以下描述中更清楚地理解其他未提及的问题。

根据本发明一实施例的一种双向线性泵零点的设置方法涉及一种用于主动悬架装置的双向线性泵零点设置方法，所述主动悬架装置用以提供流体至连接至一螺旋弹簧的执行器，所述螺旋弹簧耦接至车辆车轮，所述方法包括：在一第一操作中，通过一电控单元（electronic control unit，简称ECU）控制一第一阀和一第二阀中的至少一个，所述第一阀设置在所述执行器和所述泵之间，所述第二阀设置在所述泵和一流体贮存器之间；在一第二操作中，使一设置在所述泵内部的活塞朝一侧移动，以使所述活塞移至所述一侧的一最大行程位置；在一第三操作中，基于所述活塞的所述一侧的最大行程位置，计算所述活塞的所述另一侧的一近似最小行程位置；在一第四操作中，使所述活塞朝着所述另一侧移动，以使所述活塞移动至一最小行程位置；在一第五操作中，比较所述另一侧的所述近似最小行程位置和所述另一侧的所述最小行程距离；以及在一第六操作中，根据比较结果判断所述泵是否正常。

优选地，所述第一操作使电控单元能够控制所述第一阀以阻止所述执行器和所述泵之间的流体流动，并且控制所述第二阀以允许所述泵和所述流体贮存器之间的流体流动。

优选地，所述第二操作包括：在第2-1操作中，在一预定时间段内（predeterminedperiod）施加一预设电功率（electric power）至一电动机，以使所述活塞沿所述一侧的方向逐级地移动；在第2-2操作中，检测所述电动机的一位置，其中所述电机旋转了所述预定时间段；在第2-3操作中，基于所述电动机的所述位置，判断所述活塞是否到达所述一侧的最大行程位置。

优选地，所述第2-3操作包括：在第2-3a操作中，检测所述电动机的第一位置，其中所述电动机旋转了一当前时间段，以及检测所述电动机的第二位置，其中所述电机旋转了一前一时间段，进而比较第一位置与第二位置之间的一差值和一预设值；以及在第2-3b操作中，当所述第一位置与所述第二位置之间的所述差值小于所述预设值时，判定所述电动机停止旋转。

优选地，所述第2-3操作还包括：在第2-3c操作中，在第2-3b操作之后，在一常规时间段内附加地施加所述预设电功率至所述电动机；在第2-3d操作中，比较所述预设电功率被附加地施加的次数与一预定次数；以及在第2-3e操作中，当所述预设电功率被附加地施加的次数等于或大于所述预定次数以作为第 2-3d操作的比较结果时，判定所述活塞达到所述一侧的最大行程位置。

优选地，在所述第三操作中，基于容纳所述活塞的腔室（chamber）的长度，计算所述活塞的所述另一侧的所述近似最小行程位置。

优选地，所述第四操作包括：在第4-1操作中，在一预定时间段内施加所述预设电功率至所述电动机，以使所述活塞沿所述另一侧的方向逐级地移动；在第4-2操作中，检测所述电动机的一位置，其中所述电动机旋转了所述预定时间段；以及在第4-3操作中，基于所述电动机的所述位置，判断所述活塞是否达到所述另一侧的所述最小行程位置。

优选地，所述第4-3操作包括：在第4-3a操作中，检测所述电动机的一第三位置，其中所述电动机旋转了一当前时间段，以及检测所述电动机的一第四位置，其中所述电动机旋转了一前一时间段，进而比较所述第三位置和所述第四位置之间的一差值与一预设值；以及在第4-3b操作中，当所述第三位置和所述第四位置之间的所述差值小于所述预设值时，判定所述电动机停止旋转。

优选地，所述第4-3操作还包括：在第4-3c操作中，在第4-3b操作之后，在一常规时间段内附加地施加所述预设电功率至所述电动机；在第4-3d操作中，比较所述预设电功率被附加地施加的次数与一预定次数；以及在第4-3e操作中，当所述预设电功率被附加地施加的次数等于或大于所述预设次数以作为第4-3d操作的比较结果时，判定所述活塞达到所述另一侧的最小行程位置。

优选地，所述第五操作比较所述活塞的所述另一侧的近似最小行程位置与所述活塞的另一侧的所述最小行程位置之间的所述差值和一预设值E。

优选地，当所述活塞的所述另一侧的近似最小行程位置与所述活塞的所述另一侧的所述最小行程位置之间的所述差值小于所述预设值E时，所述第六操判定所述泵为正常。

优选地，在所述第六操作中，当判定所述泵为正常时，基于所述活塞的所述一侧的所述最大行程位置和所述活塞的所述另一侧的所述最小行程位置中的至少一个，计算所述活塞的中立位置和与所述活塞的中立位置相对的所述电动机的目标位置中的至少一个。

优选地，当在所述第六操作中判定所述泵为正常时，在所述第七操作中进一步包括沿所述一侧的方向驱动所述电动机，以移动所述活塞至所述中立位置。

优选地，所述第七操作包括：在第7-1操作中，在一常规时间段内施加所述预设电功率至所述电动机以逐级地移动所述活塞；在第7-2操作中，比较所述电动机的位置和所述电动机的目标位置；以及在第7-3操作中，当所述电动机的所述位置和所述电动机的所述目标位置之间的差值小于一预设值时，停止所施加的所述预设电动率。

根据本发明一实施例的用于主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法可以提供有效效果，其在考虑到所述活塞的一侧的所述最大行程位置和所述活塞的另一侧的所述最小行程位置两者的情况下通过设置所述双向线性泵的零点，能够有效地控制用于车辆的所述主动悬架装置，其中所述活塞包含在所述双向线性泵中，而且当发生干扰时，同时设置了所述零点，本方法也可以检测一失效状态。

本发明的有效效果不限于上述内容，本领域技术人员可以从以下描述中更加清楚地理解其他未提及的有效效果。

附图说明

结合参考以下的附图和详细说明将更好地理解本发明的上述和其他的目的、特性和优势，其中：

图1是根据本发明一实施例的一种双向线性泵零点的设置方法施加于一用于车辆的主动悬架装置的范例的电路图；

图2和图3是根据本发明一实施例的双向线性泵的范例的示意图；

图4是一流程图，以时序方式绘示了根据本发明一实施例的双向线性泵零点的设置方法；

图5至图7是图4所示的某些操作的细分流程图。

图中的标号分别表示：

100、泵；110、电动机；

141、142、活塞；200、执行器；

450、第一阀、460、第二阀；

500、流体贮存器。

具体实施方式

结合参考附图，将具体描述本发明的具体实施例。不管标号如何，相同或相似的部件被给予相同的参考数字，而重复的说明将会被省略。

同样，在本发明以下的说明中，如果确定现有技术的详细描述会使本发明实施例的解释模糊不清，那么将省略该详细描述。此外，需要注意的是，所采用的附图并非为了限制本发明的精神，而是为了更容易地解释本发明。

在下文中，在描述根据本发明一实施例的用于主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法之前，结合参考图1至图3，将描述用于车辆的主动悬架装置。图1是根据本发明一实施例的一种双向线性泵零点的设置方法施加于一用于车辆的主动悬架装置的范例的电路图；图2和图3是根据本发明一实施例的双向线性泵的范例的示意图。

如图1所示，根据本发明一实施例的用于车辆的主动悬架装置通常包括：一泵100、一执行器200、一路径（path）、多个阀450和460，以及流体贮存器500。

所述泵100被配置用以在使用于车辆的主动悬架装置的流体中产生液压，以及用于调节所述主动悬架装置内部的流体运动（movement），尤其特别地，通过使用一电动机100驱动所述泵100。通常，用于车辆的主动悬架装置的泵为液压泵，并且连接至一发动机而且不断地被驱动，这样，存在的一问题是产生一不需要的压力。另一方面，当一通过所述电动机110驱动所述泵100的结构用作于（employed as）根据本发明一实施例的用于车辆的主动悬架装置时，一电控单元（ECU）必要时传送一信号至所述电动机110，以选择地驱动所述泵100，这样，燃料效率的改进和发动机输出的节约可以达到预期效果。

如图1所示，所述执行器200接收到从所述泵100提供的流体，并且所述执行器200可分为第一执行器210、第二执行器220、第三执行器230和第四执行器240，并分别分配至车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。第一执行器210、第二执行器220、第三执行器230和第四执行器240分别连接至螺旋弹簧211、221、231和241以及减震器212、222、232和242，尤其它们用于补偿所述螺旋弹簧211、221、231和241的位移。

尤其，基于所述电动机110的驱动，所述泵100用以同时提供流体至所述第一执行器210和所述第二执行器220，或者至所述第三执行器230和所述第四执行器240。换言之，如图1所示，通过单个泵100的驱动，有可能同时提供流体至分配至车辆左侧的前轮和后轮的执行器，或者提供流体至分配至车辆右侧的前轮和后轮的执行器。

路径为所述泵100和所述执行器200之间或所述泵100和所述流体贮存器500之间的流体运动的通路。如图1所示，形成在所述泵100和所述第一执行器210之间的路径被分为1-1路径311以及1-2路径312和1-3路径313，所述1-1路径311直接连接至所述泵100，而所述1-2路径312和所述1-3路径313是从所述1-1路径311分出来，其中所述1-2路径312为一连接至所述第一执行器210的路径，所述1-3路径313为一连接至所述流体贮存器500的路径。从所述泵100连接至所述第二执行器220、第三执行器230、第四执行器240的每一路径也可以被分为与图1所示的所述泵100和所述第一执行器210之间所形成的路径一样的路径，其描述将会被省略。

一阀设置在路径上，用于控制流体的流动。尤其，根据本发明一实施例在用于车辆的主动悬架装置中，一开/关阀（ON/OFF阀）作为比例控制阀（proportional control）的替代，像这样的开/关阀的操作是由一电子控制单元控制，从而可以选择地控制流体运动。通过这样的操作，系统结构的简化及成本的降低可以达到预期效果。

同时，当根据本发明一实施例的用于车辆的主动悬架装置内部的流体的流速过量时，所述流体贮存器500用于容纳和存储过量的流体，反之，当所述执行器200需要提供所述流体的更高流速时，所述流体贮存器500用于提供流体至每一所述执行器200或所述泵100。

尤其，所述泵100可以设有单个腔室和单个活塞，也可以设有两个汽缸和两个活塞，如图2和图3所示，这样，可以采用具有双汽缸结构且能够控制多个执行器200的泵且无需增加电动机输出。以下将基于双汽缸结构的泵描述本发明。

如图2和图3所示，在根据本发明一实施例的双向线性泵中，一第一齿杆151和一第二齿杆152分别支撑一第一活塞141和一第二活塞142，其中分别在所述第一齿杆151和所述第二齿杆152的一侧形成锯齿状槽，并且一小齿轮160被设置为与所述第一齿杆151和所述第二齿杆152的一侧的所述槽相啮合。所述小齿轮160连接至所述电动机110，当所述小齿轮160通过所述电动机110而旋转时，所述第一齿杆151和所述第二齿杆152朝着彼此相反方向移动，如图3所示。总之，所述第一活塞141和所述第二活塞142是通过第一齿杆151和第二齿杆152的运动而朝相反方向移动。

单个泵100具有像这样的双汽缸泵结构，所述单个100可以同时提供流体至多个执行器200。通常，为了通过单个泵而控制多个执行器，所述单个泵的容量需要增加，但是由于电动机输出受到限制，因此，增加所述单个泵的容量变得困难。另一方面，具有双汽缸结构且应用于根据本发明一实施例的用于车辆的主动悬架装置的泵100具有一优点：在不需要增加一电动机输出的情况下能够控制多个执行器200。

同时，优选地，根据本发明一实施例的用于车辆的主动悬架装置的泵100进一步包括：一支撑轭170，用于支撑所述第一齿杆151和所述第二齿杆152中的至少一个。所述支撑轭170被配置用作防止所述第一齿杆151或所述第二齿杆152与所述小齿轮160之间的间隙（gap），这样，具有的有益效果是能够避免因形成在所述第一齿杆151和所述第二齿杆152的所述槽的磨损或者与所述槽相对应的所述小齿轮160的形状而产生误操作，以及避免因所产生的间隙而产生吱吱噪音。

基于上述关于车辆的主动悬架装置和应用于所述主动悬架装置的泵，以下将结合图4至7描述根据本发明一实施例的主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法。图4是根据本发明一实施例的双向线性泵零点的设置方法的流程图；以及图5至图7是图4所示的某些操作的细分流程图。

根据本发明一实施例的所述主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法涉及一种主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法，其中所述双向线性泵用于提供流体至连接所述螺旋弹簧的所述执行器200，所述螺旋弹簧耦接至一车辆的车轮，如图4所示，所述方法大致包括：一第一操作（步骤S100），保持一执行器的行程；一第二操作（步骤S200），移动所述活塞141至所述活塞的一侧的最大行程位置；一第三操作（步骤S300），计算所述活塞141的另一侧的近似最小行程位置；一第四操作（步骤S400），移动所述活塞141至所述活塞141的另一侧的最小行程位置；一第五操作（步骤S500），比较所述活塞141的另一侧的近似最小行程位置和所述活塞141的另一侧的最小行程位置；一第六操作（步骤S600），判断所述泵100是否正常，并且计算所述活塞141的中立位置；以及一第七操作（步骤S700），移动所述活塞141至所述中立位置。

在所述第一操作（步骤S100）中，一电控单元（electronic control unit,简称ECU）控制设置在所述执行器200和所述泵100之间的第一阀450以及设置在所述泵100和所述流体贮存器500之间的第二阀460中的至少一个。尤其，优选地，所述电控单元控制所述第一阀450以阻止所述执行器200和所述泵100之间的流体流动，并且控制所述第二阀460以允许所述泵100和所述流体贮存器500之间的流体流动。通过这样的操作，当所述活塞141移动至一中立位置，所述执行器200的行程不会受到影响，而且所述活塞141的运动路径也可以得到保证。

在所述第一操作(步骤S100)之后，执行所述第二操作（步骤S200），其用于移动设置所述泵100内部的所述活塞141至一侧的最大行程位置。尤其，如图5所示，所述第二操作（步骤S200）包括：一第2-1操作（步骤S210），通过在一常规时间段内（at a regularperiod）提供一预设电功率至所述电动机110而产生的一预定增量的步骤，使所述活塞141沿所述活塞141的一侧方向逐级地移动，从而可以避免所述电动机110的突然运行。之后，进一步包括：一第2-2操作（步骤S220），用以检测所述电动机110的位置，其中所述电动机110旋转了一时间段；以及一第2-3操作（步骤S230），用以基于所述电动机110的所述位置，判断所述活塞141是否到达所述一侧的最大行程位置。

尤其，所述第2-3操作包括：一第2-3a操作（步骤S231），用以检测所述电动机110的第一位置，所述电动机110旋转了一当前时间段（current period），以及检测所述电动机110的第二位置，所述电动机110旋转了一前一时间段（previous period），以及比较第一位置和第二位置之间的一差值与一预设值A。亦即，当在每一时间段内（at each period）向所述电动机110施加所述电功率时，通过沿所述一侧的方向而产生的一恒定增量的步骤使所述活塞141逐级地移动，这样所述电动机110在当前时间段和前一时间段的位置是彼此不同的。最终，当所述活塞141到达所述一侧的最大行程位置，如图3所示，即使所述电动率提供至所述电动机110，所述电动机110也不再旋转，这样所述第一位置和所述第二位置之间的差值变为零或接近零。因此，在第2-3a操作（步骤S231）之后，执行一第2-3b操作（步骤S232），其用于当所述第一位置和所述第二位置之间的所述差值小于所述预设值A时，判定所述电动机110停止旋转。而在这一点，优选地，在考虑所述小齿轮160与所述第一齿杆151和第二齿杆152之间的分离状态的情况下，判断所述预设值A。

当所述电动机110停止旋转作为第2-3b操作（步骤S232）中的判定时，可以判定所述活塞到达所述一侧的最大行程位置。另外，考虑到所述电动机110由于硬件或软件的原因而暂时停止，在此状态下，所述活塞141未到达一侧的最大行程位置，优选地，执行第2-3c操作（步骤S232），其中在第2-3b操作（步骤S232）之后，在一常规时间段内预设电功率附加地施加至所述电动机110，以及执行第2-3d操作（步骤S233）和第2-3e操作（步骤S234），其中，所述预设电功率被附加地施加的次数被统计着，当所统计的次数与一预定次数B进行比较，如果所统计的次数大于预定次数B时，亦即，判定所述电动机110的无位置差发生了一预定时间，所述活塞141被判定为已经到达一侧的最大行程位置。

同时，基于所述第二操作（步骤S200）所计算的所述活塞141的一侧的最大行程位置，以计算所述活塞141的中立位置O，并且沿所述另一侧的方向移动所述活塞141，以使所述活塞141移动至所述中立位置O，进而有可能设置零点。然而，在这种情况下，由于包括电动机、齿轮、阀或包含在所述主动悬架装置的类似器件的硬件配置问题，因此，当所述活塞141处于未到达所述最大行程位置的状态下，可能容易产生问题。尤其，由于所述主动悬架装置的错误中心点的设置，所述电控单元可能因计算一中立位置而非一实际中立位置而引起一误操作的问题，而且所述电控单元不能判断像这样的失效状态，除非使用一单独行程传感器。因此，在根据本发明一实施例的主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法中，在用于移动所述活塞141至所述活塞141的一侧的最大行程位置的第二操作（步骤S200）之后，执行所述第三操作（步骤S300）、所述第四操作（步骤S400）和所述第五操作（步骤S500），其中，所述第三操作（步骤S300）用于计算所述活塞141的另一侧的近似最小行程位置，所述第四操作（步骤S400）用于移动所述活塞141至所述活塞141的另一侧的最小行程位置，所述第五操作（步骤S500）用于比较在所述第三操作（步骤S300）中所计算的所述另一侧的近似最小行程位置以及在所述第四操作（步骤S400）中所计算的所述另一侧的最小行程位置。通过像这样的操作，可以检测所述活塞141是否固定，以下将详细描述中所述第三操作（步骤S300）至第五操作（步骤S500）。

如上所述，在所述第二操作（步骤S200）中，所述活塞141位于所述一侧的最大行程位置，执行所述第三操作（步骤S300），其用于计算所述活塞141的另一侧的近似最小行程位置。基于容纳所述活塞141的腔室的长度，亦即所述活塞141的往复有效距离，并且基于来自实验、测量等所衍生的恒定值，以计算所述活塞141的另一侧的近似最小行程位置。

在所述第三操作（步骤S300）之后,执行第四操作（步骤S400），其用于移动位于所述一侧的最大行程位置的活塞141至所述活塞141的另一侧的最小行程位置。如图6具体所示，所述第四操作（步骤S400）包括：一第4-1操作（步骤S410），其用于通过在一常规时间段内施加所述预设电功率至所述电动机110而产生的一恒定增量的步骤，使所述活塞141沿所述活塞141的另一侧的方向逐级地移动，从而避免所述电动机110的突然运行。之后，进一步包括：一第4-2操作（步骤S420），用于检测所述电动机110的位置，其中所述电动机旋转了所述时间段；以及一第4-3操作（步骤S430），用于基于所检测的电动机110的位置，判断所述活塞141是否到达所述活塞141的另一侧的最小行程位置。

尤其，所述第4-3操作（步骤S430）包括：一第4-3a（步骤S431），用于检测所述电动机110的第三位置，所述电动机110旋转了一当前时间段，以及检测所述电动机110的第四位置，所述电动机110旋转了一前一时间段，以比较所述第三位置与所述第四位置之间的一差值和一预设值C。亦即，当在每一时间段内向所述电动机110施加预设电动率时，通过沿所述另一侧的方向而产生的一恒定增量的步骤使所述活塞141逐级地移动，这样，所述电动机110在当前时间段和前一时间段的位置是彼此不同的。最终，当所述活塞141到达所述另一侧的最小行程位置时，即使所述预设电功率施加至所述电动机110，所述电动机110也不再旋转，这样，所述第三位置和所述第四位置之间的所述差值变为零或接近零。因此，在第4-3a操作（步骤S431）之后，当所述第三位置和所述第四位置之间的所述差值小于所述预设值C，执行一第4-3b操作（步骤S432），其用于判定所述电动机110停止旋转。在这一点上，优选地，在考虑所述小齿轮160与所述第一齿杆151和第二齿杆152之间的分离状态的情况下，判断所述预设值C。

当所述电动机110停止旋转作为第4-3b操作（步骤S432）中的判定时，可以判定所述活塞到达所述活塞141的另一侧的最小行程位置。另外，考虑到所述电动机110由于硬件或软件的原因而暂时停止，在此状态下，所述活塞141未到达所述活塞141的另一侧的最小行程位置，优选地，执行第4-3c操作（步骤S433），其中在第4-3b操作（步骤S432）之后，在一常规时间段内所述预设电动率附加地施加至所述电动机110，以及执行第4-3d（步骤S433）和第4-3e（步骤S434），其中，所述电功率被附加地施加的次数被统计着，当所统计的次数与一预定次数D进行比较，如果所统计的次数大于预定次数D时，亦即，判定所述电动机110的无位置差发生了一预定时间，所述活塞141被判定为已经到达所述活塞141的另一侧的最小行程位置。

在执行第四操作(步骤S400)之后，执行第五操作（步骤S500），其用于比较在第三操作（步骤S300）中所计算的所述另一侧的近似最小行程位置以及在第四操作（步骤S400）中所计算的另一侧的最小行程位置。

基于在第五操作（步骤S500）中的比较结果，执行第六操作（步骤S600），其用于判断所述泵100是否正常。尤其，当所述活塞141的另一侧的近似最小行程位置和所述活塞141的另一侧的最小行程位置之间的所述差值大于一预设值E时，判定所述泵10处于不正常状态，从而通知用户判定结果或采取行动以使所述主动悬架系统或类似的不活动。另一方面，当所述活塞141的另一侧的近似最小行程位置与所述活塞141的另一侧的最小行程位置之间的所述差值小于所述预设值E时，判定所述泵100为正常，同时，计算所述活塞141的中立位置或与所述活塞141的中立位置相对的所述电动机110的目标位置。通过基于所述活塞141的一侧的最大行程位置和所述活塞的另一侧的最小行程位置中的至少一个的计算或实验，可以计算所述活塞141的中立位置或所述电动机110的目标位置。

执行第七操作（步骤S700）用于使所述活塞141沿所述活塞141的一侧的方向移动，从而基于所计算的所述活塞141的中立位置或所计算的所述电动机110的目标位置而移动所述活塞141至所述中立位置。结合图7仔细查看第七操作（步骤S700），执行一第7-1操作（步骤S710），其用于在一常规时间段内施加电功率至所述电动机110，以使所述活塞141沿所述活塞141的一侧的方向逐级地移动，以及执行一第7-2操作（步骤S720），其用于比较所述电动机110的当前位置与所述电动机110的目标位置之间的一差值和一预设值F。之后，执行一第7-3操作（步骤S730），其用于当所述电动机110的当前位置与所述电动机110的目标位置之间的所述差值小于预设值F时，停止所述预设电功率的施加，这样，完成了所述活塞141的零点设置。

同时，考虑到上述的所述第一操作（步骤S100）至所述第七操作（步骤S700）为用于有效执行主逻辑的初步操作，在开启所述电动单元的点火信号之后，或者在减摇控制（anti-rolling control）的主逻辑开始之前，可以优选地执行这些操作。

尽管结合参考本发明的多个阐释性的实施例已经描述了实施例和附图，但应当理解的是本领域技术人员能够想出许多其他修改和实施例，这些修改和实施例也落入本发明的精神和原理范围之内。因此，在本文中所公开的实施例不应被解释为限制本发明的技术概念，而仅仅是为了解释技术概念，并且它们的技术概念的范围不限于这些实施例。本发明的范围要根据附属的权利要求包括等同权利要求的全部范围来进行解释。

Claims (14)

1.一种用于一主动悬架装置的双向线性泵零点的设置方法，所述主动悬架装置提供流体至一执行器，所述执行器连接至一螺旋弹簧，所述螺旋弹簧耦接至一车辆的车轮，其特征在于，所述方法包括：

在第一操作中，通过一电控单元控制一第一阀和一第二阀中的至少一个，其中所述第一阀设置在所述执行器和泵之间，所述第二阀设置在所述泵和一流体贮存器之间；

在第二操作中，移动一设置在所述泵内部的活塞至一侧，以使所述活塞移动直至一侧的一最大行程位置；

在第三操作中，基于所述活塞的一侧的最大行程位置，计算所述活塞的另一侧的一近似最小行程位置；

在第四操作中，移动所述活塞至所述另一侧，以使所述活塞移动直至一最小行程位置；

在第五操作中，比较所述另一侧的近似最小行程位置和所述另一侧的最小行程位置；以及

在第六操作中，基于比较结果，判断所述泵是否正常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一操作使所述电控单元能够控制所述第一阀以阻止所述执行器和所述泵之间的流体流动，并且控制所述第二阀以允许所述泵和所述流体贮存器之间的流体流动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二操作包括：

在一第2-1操作中，在一预定时间段内施加一预设电功率至一电动机，以使所述活塞沿所述一侧的方向逐级地移动；

在一第2-2操作中，检测所述电动机的一位置，所述电动机旋转了所述预定时间段；以及

在一第2-3操作中，基于所述电动机的所述位置，判断所述活塞是否到达所述一侧的最大行程位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第2-3操作包括：

在第2-3a操作中，检测所述电动机的一第一位置，所述电动机旋转了一当前时间段，以及检测所述电动机的一第二位置，所述电动机旋转了一前一时间段，进而比较所述第一位置与所述第二位置之间的一差值和一预设值A；以及

在第2-3b操作中，当所述第一位置与所述第二位置之间的所述差值小于所述预设值A时，判定所述电动机停止旋转。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第2-3操作还包括：

在第2-3c操作中，在所述第2-3b操作之后，在一常规时间段内附加地施加所述预设电功率至所述电动机；

在第2-3d操作中，比较所述预设电功率被附加地施加的次数与一预定次数B；以及

在第2-3e操作中，当所述预设电动率被附加地施加的次数等于或大于所述预定次数B以作为所述第2-3d操作的比较结果时，判定所述活塞到达所述一侧的最大行程位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第三操作中，基于容纳所述活塞的一腔室的长度，计算所述活塞的另一侧的近似最小行程位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四操作包括：

在第4-1操作中，在一预定时间段内施加一预设电功率至一电动机，以使所述活塞沿所述另一侧的方向逐级地移动；

在第4-2操作中，检测所述电动机的一位置，所述电动机旋转了所述预定时间段；以及

在第4-3操作中，基于所述电动机的所述位置，判断所述活塞是否到达所述另一侧的最小行程位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第4-3操作包括：

在第4-3a操作中，检测所述电动机的一第三位置，所述电动机旋转了一当前时间段，以及检测所述电动机的一第四位置，所述电动机旋转了一前一时间段，进而比较所述第三位置与所述第四位置之间的一差值和一预设值C；以及

在第4-3b操作中，当所述第三位置与所述第四位置之间的所述差值小于所述预设值C时，判定所述电动机停止旋转。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第4-3操作还包括：

在第4-3c操作中，在所述第4-3b操作之后，在一常规时间段内附加地施加所述预设电动率至所述电动机；

在第4-3d操作中，比较所述预设电功率被附加地施加的次数与一预定次数D；以及

在第4-3e操作中，当判断所述电功率被附加地施加的次数等于或大于所述预定次数D以作为所述第4-3d操作的比较结果时，判定所述活塞到达所述另一侧的最小行程位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第五操作比较所述活塞的另一侧的近似最小行程位置与所述活塞的另一侧的最小行程位置之间的一差值和一预设值E。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述活塞的另一侧的近似最小行程位置与所述活塞的另一侧的最小行程位置之间的所述差值小于所述预设值E时，所述第六操作判定所述泵为正常。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第六操作中，当判定所述泵为正常时，基于所述活塞的一侧的最大行程位置和所述活塞的另一侧的最小行程位置中的至少一个，计算所述活塞的中立位置和与所述活塞的中立位置相对的电动机的目标位置中的至少一个。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，进一步包括：

当在所述第六操作中判定所述泵为正常，在第七操作中，沿所述一侧的方向驱动所述电动机，以移动所述活塞至所述中立位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第七操作包括：

在第7-1操作中，在一常规时间段内施加一预设电功率至所述电动机以逐级地移动所述活塞；

在第7-2操作中，比较所述电动机的位置和所述电动机的目标位置；以及

在第7-3操作中，当所述电动机的所述位置和所述电动机的所述目标位置之间的一差值小于一预设值F时，停止所施加的所述预设电功率。