CN106228302A - 一种用于在目标区域内进行任务调度的方法与设备 - Google Patents

Abstract

本申请的目的是提供一种用于在目标区域内进行任务调度的方法与设备；获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人。与现有技术相比，本申请通过网络设备与移动机器人之间的调度配合，可以基于一般现有的任务调度环境、如普通的仓储环境、或是其他多任务的执行环境，如医院病房环境等实现任务调度操作，并不需要对已有环境进行适应性改造，从而能够降低实际投入使用的资源成本，可移植性较高，适用场景广泛。

Description

一种用于在目标区域内进行任务调度的方法与设备

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种用于在目标区域内进行任务调度的技术。

背景技术

现有的在目标区域内进行的任务调度操作，例如传统的仓储货物调度，通常是基于人力实现货物的搬运和配货，运营成本高，人员管理困难。进一步，现有的自动化货物搬运方法，对于仓储环境有很高的要求，通常需要对已有的仓储环境进行相应的配套改造，例如，仓储环境中需要有指引搬运小车的导航标志物，如地面上的二维码标签图形，用以引导搬运小车移动。由此，会带来较高的仓储环境配套、或改造成本；同时以导航标志物引导搬运小车进行移动的方法相对单调，缺乏任务调度的灵活性，无法更好地适应复杂的任务调度需要。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于在目标区域内进行任务调度的方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种在网络设备端用于在目标区域内进行任务调度的方法，包括：

获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人。

根据本申请的一个方面，还提供了一种在移动机器人端用于在目标区域内进行任务调度的方法，包括：

接收对应网络设备提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

根据本申请的另一方面，还提供了一种用于在目标区域内进行任务调度的网络设备，包括：

第一装置，用于获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

第二装置，用于将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人。

根据本申请的再一方面，还提供了一种用于在目标区域内进行任务调度的移动机器人，包括：

第八装置，用于接收对应网络设备提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

第九装置，用于移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

根据本申请的另一方面，还提供了一种用于在目标区域内进行任务调度的系统，其中所述系统包括：根据本申请另一方面提供的一种用于在目标区域内进行任务调度的网络设备，以及根据本申请再一方面提供的一种用于在目标区域内进行任务调度的移动机器人。

与现有技术相比，本申请中通过所述网络设备获取目标区域内的一个或多个待执行任务，进而将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人，其中，所述每个待执行任务需要满足其对应的任务执行位置包含于所述目标区域中。在此，通过所述网络设备的整体调度，可以灵活地将一定目标区域内的所述一个或多个待执行任务的分配到对应的移动机器人，从而更好地适应大批量的、复杂的任务调度需要。进一步，相对应的移动机器人将基于从网络设备获取到的所述待执行任务，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，优选地，若是每个移动机器人所接收的所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置相对集中，则可以使得移动机器人整体的移动距离较短、或移动区域集中，从而提高了所述待执行任务的整体执行效率。在此，本申请通过网络设备与移动机器人之间的调度配合，可以基于一般现有的任务调度环境、如普通的仓储环境、或是其他多任务的执行环境，如医院病房环境等实现任务调度操作，并不需要对已有环境进行适应性改造，从而能够降低实际投入使用的资源成本，可移植性较高，适用场景广泛。

进一步，在一个优选实施例中，以仓储应用场景为例，所述网络设备可以将各个订单信息进行合并，从而将合并订单提供至对应的移动机器人。在本实施例中，可以通过相应的合并算法，将距离较近的一个或多个订单信息合并为一个合并订单，基于该合并订单对应的订单信息的订单对象确定所述一个或多个待执行任务并提供至对应的移动机器人。本实施例可以同时兼顾在移动装载过程中以任务执行位置为单位执行任务时，所述移动机器人整体的移动距离较短、或移动区域集中；且在打包操作中以与业务对接的订单信息为单元输出，减少订单对象再次合并的操作，提高了整体的调度效率。

进一步，在又一个优选实施例中，以仓储应用场景为例，所述网络设备可以基于获取的订单信息，生成一个或多个候选待执行任务，基于对所述候选待执行任务的合并，确定所述目标区域的一个或多个待执行任务，其中，所述每个待执行任务均包含于所述候选执行任务中，且每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域。在本实施例中，可以优选在仓储应用场景中通过对订单信息的分析，确定可以由移动机器人处理的候选待执行任务，并通过所述网络设备对所述候选待执行任务进行合并，以确定对应于所述目标区域的一个或多个待执行任务，进而可以相应的移动机器人执行上述合并后的所述待执行任务。优选地，所述目标区域对应的每个待执行任务还可以满足一定的阈值条件，使得对应的移动机器人在处理合并在一起的一个或多个待执行任务时、其整体的移动距离较短、或移动区域集中，从而提高了所述待执行任务的整体执行效率。

进一步，在一个优选实施例中，所述网络设备会向所述移动机器人发送执行指令，例如第一任务执行指令，用以指令所述移动机器人由当前待执行任务所在的任务执行位置移动至预定的待执行任务所在的任务执行位置；又如，第二任务执行指令用以基于所述待执行任务对应的变更信息，指令所述移动机器人由当前待执行任务所在的任务执行位置移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置；又如障碍处理指令；或充电指令。在此，网络设备可以通过不同的执行指令，引导对应的移动机器人执行相应地指令内容，从而顺利完成所述待执行任务。

进一步，在一个优选实施例中，所述网络设备会向对应的移动机器人发送与所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息、或包含所述目标区域的地图信息；与之相对应的，所述移动机器人可以基于所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息、或包含所述目标区域的地图信息移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，可以基于不同的应用需要，灵活设置移动机器人执行所述待执行任务的具体方式，例如，可以基于网络设备提供的执行线路信息执行，或是基于获取到的所述地图信息由所述移动机器人自行设置具体的执行线路。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请一个方面的一种用于在目标区域内进行任务调度的系统示意图；

图2示出根据本申请一个优选实施例的一种用于在目标区域内进行任务调度的移动机器人的示意图；

图3示出根据本申请另一个方面的一种在网络设备端和移动机器人端用于在目标区域内进行任务调度方法流程图；

图4示出根据本申请一个优选实施例的一种在移动机器人端用于在目标区域内进行任务调度的方法流程图；

图5示出根据本申请另一个优选实施例的一种用于在目标区域内进行任务调度的示例图；

图6示出根据本申请另一个优选实施例的一种在目标区域内进行任务调度过程中或获取到的一个或多个订单信息的信息图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

图5示出了根据本申请一个优选实施例的一种用于在目标区域内进行任务调度的示例图，直观地描述了本方案的一个适用实例。在此，所述图示51包括一个或多个网络设备，所述网络设备将获取到的一个或多个待执行任务分配给图示52对应的相应的移动机器人，由所述移动机器人在图示53示出的目标区域中，完成分配给它的所述一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务的任务执行位置都对应所述目标区域中的某个具体的分区，例如，所述图示54对应的目标区域的分区。所述移动机器人将移动至各个待执行任务对应的分区以执行相应的待执行任务。在此，本申请可以适用于实际应用中不同的任务调度场景，例如，在仓储资源调度场景中，所述待执行任务即可以包括对相应货物进行的搬运、或是装配、输出等任务，所述目标区域即为仓储空间，各个分区可以为货物的存储分区，存储分区中还可以包括对应的货架用以存放作为任务对象的货物，所述移动机器人具有搬运等相关功能；又如，在医院病患管理场景中，所述待执行任务可以是对各个住院病患进行巡检、或药物配送等任务，所述目标区域即可以为医院，各个分区可以为各个病房、或科室。在移动机器人执行所述待执行任务的过程中，在相应的时间节点、或事件节点，所述移动机器人可以向对应网络设备发送任务执行状态信息；对应的网络设备也可以在向移动机器人发送相应的执行指令，通过所述移动机器人与网络设备的信息互动，有效地提高了整体任务调度的效率，节省了传统调度中人力、时间等资源的投入。

图1示出根据本申请一个方面的一种用于在目标区域内进行任务调度的系统示意图。其中，所述系统包括网络设备1和移动机器人2。

具体地，所述网络设备1包括第一装置101和第二装置102；所述移动机器人2包括第八装置201和第九装置202。其中，所述网络设备1的第一装置101获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；接着，所述网络设备1的第二装置102将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人2；进一步，与之相对应的所述移动机器人2的第八装置201接收对应网络设备1提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；接着，所述移动机器人2的第九装置202移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

在此，所述网络设备1包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述移动机器人2包括具有移动功能的、可以自动执行工作的各种机器设备，例如，各种具有移动功能的人工智能设备。

具体地，所述网络设备1的第一装置101获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域。在此，优选地，本申请中所述的待执行任务可以是任意需要基于任务执行者、如所述移动机器人2、移动来完成调度的任务。所述目标区域可以包括所述任务执行者执行的区域。例如，在仓储资源调度场景中，所述目标区域即为仓储空间，任务对象是用户订单对应的待调度的资源，如各种货物，所述待执行任务，即可以包括对相应货物进行的搬运、或是装配、输出等任务。又如，在医院病患管理场景中，所述目标区域即为医院病房区域等，所述待执行任务可以是对各个住院病患进行巡检、或药物配送等任务。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各类待执行任务，即其对应的适用场景仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他待执行任务，即其对应的适用场景如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在此，所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置均包含于所述目标区域中，此时，若是所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置分布较为分散，或是彼此间相对距离较远，则对应的移动机器人2执行任务的区域范围就较大；若是所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置分布较为紧密，或是彼此间相对距离较近，则对应的移动机器人2执行任务的区域范围就较小。在此，所述一个或多个待执行任务的分布与所述移动机器人2的具体执行方案和执行效率息息相关。

接着，所述网络设备1的第二装置102将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人2。在此，优选地，会将所述任务执行位置分布较为紧密，或是彼此间相对距离较近的一个或多个待执行任务集中分配给同一个移动机器人2，在此，优选地，所述第二装置102将所述一个或多个待执行任务提供至可用的移动机器人2。在有多个移动机器人2参与所述任务调度的场景下，所述可用的移动机器人2优选为当前处于空闲状态的移动机器人2。进一步，若是处于空闲状态的移动机器人2有多个，还可以优选电量较低的移动机器人2，从而使得参与任务调度的各个移动机器人2的电量水平保持一定差异，防止出现多台移动机器人2的电量同时低于电量预警水平而必须充电、无法工作的情况。此外，优选地，提供至所述移动机器人2的一个或多个待执行任务可以包含相应的执行顺序信息。

接着，进一步，为了配合所述网络设备1的任务调度，所述移动机器人2的第八装置201接收对应网络设备1提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务；接着，所述移动机器人2的第九装置202移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，所述移动机器人2可以基于已存储的、与所述任务调度环境相匹配的地图信息，例如包含有所述目标区域的地图信息，自行确定其从当前位置移动到相应待执行任务对应的任务执行位置的执行线路。此时，若所述网络设备1提供的所述一个或多个待执行任务有相应的执行顺序信息，优选以确定的顺序，依次移动至各个任务执行位置以执行相应的所述待执行任务；若是所述网络设备1没有提供所述执行顺序信息，也可以由所述移动机器人2自行确定执行顺序，并以顺序执行。此外，所述移动机器人2还可以直接基于获取的所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息，依次移动至对应的各个任务执行位置以执行对应的所述待执行任务。

在本申请中，所述网络设备1获取目标区域内的一个或多个待执行任务，进而将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人2，其中，所述每个待执行任务需要满足其对应的任务执行位置包含于所述目标区域中。在此，通过所述网络设备1的整体调度，可以灵活地将一定目标区域内的所述一个或多个待执行任务的分配到对应的移动机器人2，从而更好地适应大批量的、复杂的任务调度需要。进一步，相对应的，移动机器人2将基于从网络设备1获取到的所述待执行任务，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，优选地，若是每个移动机器人2所接收的所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置相对集中，则可以使得移动机器人2整体的移动距离较短、或移动区域集中，从而提高了所述待执行任务的整体执行效率。在此，本申请通过网络设备1与移动机器人2之间的调度配合，可以基于一般现有的任务调度环境、如普通的仓储环境、或是其他多任务的执行环境，如医院病房环境等实现任务调度操作，并不需要对已有环境进行适应性改造，从而能够降低实际投入使用的资源成本，可移植性较高，适用场景广泛。

优选地，所述网络设备1还包括第三装置(未示出)，所述第三装置将下列至少任一项提供至对应的移动机器人2：一是与所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息，在此，优选地，所述执行线路信息包括所述移动机器人2在执行所述目标区域对应的一个或多个待执行任务时，从开始执行至依次执行所述各个待执行任务的具体行进路线；二是包含所述目标区域的地图信息，使得所述移动机器人2可以所述地图信息自行移动并执行所述待执行任务；三是所述移动机器人2的行进规则，例如，移动机器人2移动的右行规则、在十字交叉口的环岛行进规则、两个或多个移动机器人2相遇时的避让通行规则、行进速度规则等；四是所述移动机器人2的障碍处理规则，例如，任务调度过程中遇到障碍的自行处理机制、障碍上报机制等；五是所述移动机器人2的充电规则，例如，充电操作触发条件等。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各类提供至对应的移动机器人2的信息仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他信息如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

在本申请中，所述网络设备1会向对应的移动机器人2发送与所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息、或包含所述目标区域的地图信息；与之相对应的，所述移动机器人2可以基于所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息、或包含所述目标区域的地图信息移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。由此，可以基于不同的应用需要，灵活设置移动机器人2执行所述待执行任务的具体方式，例如，可以基于网络设备1提供的执行线路信息执行，或是基于获取到的所述地图信息由所述移动机器人2自行设置具体的执行线路。

优选地，所述网络设备1还包括第四装置(未示出)，所述第四装置接收所述移动机器人2提交的任务执行状态信息。

具体地，在所述移动机器人2执行所述待执行任务的过程中，可以完全由其自身确定任务执行的各个过程，并不需要所述网络设备1的实时监控；或者，所述移动机器人2还可以将其当前的任务执行状态信息提交给对应的网络设备1，以便于所述网络设备1整体调度。在此，可以设置实时获取所述移动机器人2当前的任务执行状态信息；或者，还可以预先设置特定的事件节点、或时间节点的任务执行状态信息。优选地，所述任务执行状态信息包括但不限于所述移动机器人2到达任务执行位置的状态信息、任务执行启动信息、任务执行完成信息等，此外，所述任务执行状态还可以包括所述移动机器人2遇到障碍时，向对应网络设备发送的障碍信息，或是还可以包括当所述移动机器人2电量较低时向网络设备发送的电量预警信息。在此，所述网络设备1通过实时监控各个移动机器人2的当前状态可以在整体上调整各个移动机器人2之间的待执行任务的分配，维持整体调度的稳定、均衡、避免过多的等待和排队对整体任务调度效率的影响。在此，对于移动机器人2执行任务时遇到的故障、或是电量低的情况，除了可以由所述移动机器人2自行确定处理方案外，还可以由所述网络设备1提供相应的执行指令。

在一个优选实施例中，所述网络设备1还包括第五装置(未示出)，所述第五装置向所述移动机器人2发送执行指令。

具体地，所述移动机器人2可以基于所述网络设备1发送的执行指令执行相应的指令内容，例如移动至所述待执行任务对应的任务执行位置、移动至充电区域进行充电等。在此，优选地，所述执行指令可以是由所述网络设备1在任意预设时间节点、或事件节点发送至所述移动机器人2的。例如，所述网络设备1可以在收到所述移动机器人2发送的任务执行状态信息后，基于具体的任务执行状态信息发送相应的执行指令至所述移动机器人2。又如，所述网络设备1也可以直接基于整体任务调度的需要，向对应的移动机器人2发送相应的执行指令。

在此，优选地，所述执行指令包括以下至少任一项：第一任务执行指令、第二任务执行指令、障碍处理指令和充电指令。

具体地，所述第一任务执行指令用以指令所述移动机器人2由当前待执行任务所在的任务执行位置移动至预定的待执行任务所在的任务执行位置。在此，例如，若是所述网络设备1接收到所述移动机器人2对应的当前待执行任务的任务执行完成信息，则可以发送第一任务执行指令，进而，所述移动机器人2将基于所述第一任务执行指令，移动至预定的待执行任务所在的任务执行位置，在此，所述预定的待执行任务，可以是所述移动机器人2获取的所述一个或多个待执行任务中、执行顺序紧跟在所述当前待执行任务之后的待执行的任务；也可以是所述移动机器人2获取的所述执行线路信息示出的当前任务执行位置的下一个任务执行位置所对应的待执行的任务。

在此，所述第二任务执行指令用以基于所述待执行任务对应的变更信息，指令所述移动机器人2由当前任务所在的任务执行位置移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置。优选地，当所述网络设备1同时监控多个移动机器人2进行任务调度时，若是任务调度过程中出现某些目标区域在同一时刻有多个移动机器人2在排队或是等待任务调度，则为了恢复整体任务调度的稳定、均衡，可以对部分移动机器人2的预定的调度任务进行调整。由所述网络设备1向对应的某个移动机器人2发送第二任务执行指令，使得对应的所述移动机器人2按照所述变更信息，移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置。在此，例如，所述第二任务执行指令可以是在所述网络设备1接收到所述移动机器人2对应的当前待执行任务的任务执行完成信息后发出的；又如，所述第二任务执行指令还可以是在所述网络设备1接收到所述移动机器人2对应的到达任务执行位置的状态信息后发出的，如，基于当前已到达所述任务执行位置、且在排队等待的移动机器人2过多，指令当前所述移动机器人2变更移动至下一个任务执行位置。在此，进一步优选地，所述变更信息包括但不限于以下至少任一项：一是所述一个或多个待执行任务对应的执行线路的变更信息，例如，所述移动机器人2对应的从当前任务的任务执行位置到下一个待执行任务的任务执行位置的具体执行路线与之前获取的所述执行线路信息不同。二是所述一个或多个待执行任务对应的执行顺序的变更信息，例如，所述移动机器人2对应的执行顺序在所述当前任务之后的待执行任务变更，则移动机器人2将移动至所述第二任务执行指令指定的变更后的所述任务执行位置，此时，所述移动机器人2可以自行确定具体的变更后的执行线路，或者，从所述网络设备1获取变更对应的执行线路信息。三是所述一个或多个待执行任务的任务变更信息，例如，在所述移动机器人2原有的所述一个或多个待执行任务上减少若干个预定的待执行任务，或是增加若干个新的待执行任务，从而使得所述移动机器人2当前任务对应的下一个待执行任务不再是预定的待执行任务。

此外，所述障碍处理指令或所述充电指令可以在所述网络设备1接收到所述移动机器人2对应的当前待执行任务的任务执行状态信息后发出的。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各类执行指令仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他执行指令如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

在本实施例中，所述网络设备1会向所述移动机器人2发送执行指令。在此，网络设备1可以通过不同的执行指令，引导对应的移动机器人2执行相应地指令内容，从而顺利完成所述待执行任务。

在一个优选实施例中，所述网络设备1还包括第六装置(未示出)，所述第六装置基于所获取的一个或多个订单信息确定一批或多批订单，其中，每批订单包含至少一个所述订单信息，且每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置；接着，所述第一装置101基于所述任务执行位置，确定每批订单对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理该批订单所包含订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。

具体地，优选地，在仓储资源调度场景中，任务对象是用户订单对应的待调度的资源，如各种货物，所述待执行任务，即可以包括基于货物订单对相应货物进行的搬运、或是装配等任务。所述目标区域，可以优选为所述合并后确定的一个或多个待执行任务对应的任务执行区域，例如实际仓储环境中的各个存储分区。

在此，所述第六装置基于所获取的一个或多个订单信息确定一批或多批订单，其中，每批订单包含至少一个所述订单信息，且每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置。所述订单信息可以对应为需求用户的资源调度需求，例如，所述需求用户通过电商平台、或是其他网络交易平台提交的货物订单。每个订单信息可以包含一个或多个订单对象，所述订单对象可以对应具体的一类货物。同时，在实际仓储环境中，优选地，会按照货物的类别进行分区存储，相同、或相似种类的资源存储区域一致、或存储区域相近。在此，所述每个订单对象都对应一个任务执行位置，该任务执行位置对应为所述订单对象在仓储环境中的具体存储分区，进一步，还可以具体细化对应为对应移动机器人2在该存储分区中执行任务所在的位置。在此，对所获取的一个或多个订单信息进行合并操作以确定一批或多批订单，在此，优选地，可以将相应的订单对象的任务执行位置之间距离较近的若干个订单信息合并为一批订单。例如，如图6所示，假设订单信息1对应的订单对象A、B，订单信息2对应的订单对象A、C、D，订单信息3对应的订单对象E、F，其中，订单对象A、B对应的任务执行位置在分区1，订单对象C、D对应的任务执行位置在分区2，订单对象E、F对应的任务执行位置在分区3，且分区1和分区2位置相邻，而分区3与分区1、2距离较远，则此时，可以优选地，将订单信息1与订单信息2合并，因为其各自的各个任务执行位置之间的距离较近，而相应地，订单信息3不适宜与订单信息1与订单信息2合并，因为整体上无法提高移动机器人2的任务执行效率，在实际场景中，所述各个订单信息中每一类订单对象的具体数量可以有一个或多个。基于此，进一步优选地，可以通过订单信息之间的距离计算，确定每批订单对应的一个或多个订单信息，将彼此之间距离较近的所述订单信息合并为一批订单。在此，优选地，可以预设每批订单包含的订单信息的数量，不同批次的订单可以对应不同的订单信息的数量，进而，将按照相应批次预定的订单的数量，通过所述距离算法，确定属于相应批次订单的若干个订单信息。在此，所述距离算法的一个举例可以是：首先，确定两两订单信息之间的距离，所述订单信息中每个订单对象在所述任务执行位置、如所述存储分区中、都有一个确定的具体存储货架，基于贪婪算法，确定不重复的、完整历遍两个订单中各个订单对象所在具体存储货架所需要移动的距离，以此距离为所述两订单信息之间的距离；接着，基于全部两两订单信息之间的距离比较，将最优的一组划归到某个合并订单；接着，基于相似的上述距离算法，确定与上述一组订单信息中任一订单信息距离较近的其他订单信息，其中，可以结合对应的批次订单的订单信息的数量阈值，确定属于该批次订单的订单信息数量。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述确定一批或多批订单的算法仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他算法如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接着，所述第一装置101基于所述任务执行位置，确定每批订单对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理该批订单所包含订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。在此，对于合并到一个批次中的若干个订单信息，可以基于各个订单信息具体包含的订单对象确定具体的待执行任务对象，例如，可以将相同的订单对象对应的调度任务划分为同一个所述待执行任务；又如，还可以将对应的任务执行位置属于同一个存储分区的不同类别的订单对象划分为同一个所述待执行任务。接着，所述移动机器人2会基于各个待执行任务依次获取相应的货物，后续，优选地，则将以各个批次订单对应的订单信息为操作单位进行货物的输出，如打包操作等。基于此，本申请可以同时兼顾在移动装载过程中以任务执行位置为单位任务执行，和在打包操作中以与业务对接的订单信息为单元输出，提高了整体的调度效率。

在本优选实施例中，所述网络设备1可以将各个订单信息进行合并生成一批或多批订单，从而将每批订单提供至对应的移动机器人2。在本实施例中，可以通过相应的合并算法，将距离较近的一个或多个订单信息合并为一个合并订单，基于该合并订单对应的订单信息的订单对象确定所述一个或多个待执行任务并提供至对应的移动机器人2。本实施例可以同时兼顾在移动装载过程中以任务执行位置为单位执行任务时，所述移动机器人2整体的移动距离较短、或移动区域集中；且在打包操作中以与业务对接的订单信息为单元输出，减少订单对象再次合并的操作，提高了整体的调度效率。

在又一个优选实施例中，所述网络设备1还包括第七装置(未示出)，所述第七装置基于所获取的一个或多个订单信息，确定每个订单信息对应的一个或多个候选待执行任务，其中，每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置，每个候选待执行任务用于处理该订单信息中对应同一个任务执行位置的一个或多个订单对象；接着，所述第一装置101基于所述任务执行位置对多个所述候选待执行任务进行合并，确定所述一个或多个订单信息对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理所述一个或多个订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。

具体地，优选地，在仓储资源调度场景中，任务对象是用户订单对应的待调度的资源，如各种货物，所述待执行任务，即可以包括基于货物订单对相应货物进行的搬运、或是装配等任务。所述目标区域，可以优选为所述合并后确定的一个或多个待执行任务对应的任务执行区域，例如实际仓储环境中的各个存储分区。在此，所述第七装置基于获取的订单信息，生成一个或多个候选待执行任务。所述订单信息可以对应为需求用户的资源调度需求，例如，所述需求用户通过电商平台、或是其他网络交易平台提交的货物订单。每个订单信息可以包含一个或多个订单对象，所述订单对象可以对应具体的一类货物。同时，在实际仓储环境中，优选地，会按照货物的类别进行分区存储，相同、或相似种类的资源存储区域一致、或存储区域相近。在此，所述每个订单对象都对应一个任务执行位置，该任务执行位置对应为所述订单对象在仓储环境中的具体存储分区，进一步，还可以具体细化对应为对应移动机器人2在该存储分区中执行任务所在的位置。在此，优选地，所述第七装置基于订单信息对应的订单对象的种类，从获取的每个订单信息中提取生成一个或多个候选待执行任务，例如，每个候选待执行任务对应一个订单信息中的一类订单对象。

接着，所述第一装置101基于所述任务执行位置对多个所述候选待执行任务进行合并，确定所述一个或多个订单信息对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理所述一个或多个订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。在此，可以将相同的订单对象对应的候选待执行任务进行合并；还可以将对应的任务执行位置属于同一个存储分区的不同类别的订单对象对应的候选待执行任务进行合并。在此，优选地，对所述一个或多个候选待执行任务进行合并操作，将使得所述任务执行位置分布较为紧密，或是彼此间相对距离较近的一个或多个所述候选待执行任务进行合并，从而提高对应的移动机器人2执行所述待执行任务的整体效率。被确定的若干个所述候选待执行任务即为所述网络设备1将分配给一个所述对应的移动机器人2的所述待执行任务。在此，优选地，可以设置所述移动机器人2对应的待执行任务的数量阈值，所述待执行任务的数量阈值与所述移动机器人2的实际负载能力相匹配，例如，若所述移动机器人2对应的所述数量阈值是N，则所述移动机器人2同时承载的待执行任务不能超过N个。进一步，优选地，所述移动机器人2会基于各个待执行任务依次获取相应的货物。后续，优选地，还将以各个待执行任务为操作单位进行货物的输出，如打包操作等。

在此，进一步优选地，所述一个或多个待执行任务满足以下至少任一条件：一是任意两个所述待执行任务对应的所述任务执行位置之间的直线距离小于第一预设阈值；二是任意两个所述待执行任务对应的所述任务执行位置之间的最短路程小于第二预设阈值；三是对应的所述执行线路信息的路程总和小于第三预设阈值。在此，通过对合并在一起的所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置的限制，可以有效地控制、并预计所述移动机器人2在执行任务的耗时。在此，所述第一预设阈值、所述第二预设阈值、所述第三预设阈值的具体数值可以基于实际需要，灵活设置，例如，当所述各类阈值信息越小，则每个移动机器人2处理一组合并后的所述待执行任务信息的耗时就越短，反之，则越长。在此，所述网络设备1可以基于整体的任务数量、对应移动机器人2的数量和每个移动机器人2的实际负载能力等多维度因素综合考虑，进行上述各类阈值信息的调整，以提升整体的任务调度效率。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个条件仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他条件如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

在本实施例中，可以优选在仓储应用场景中通过对订单信息的分析，确定可以由移动机器人2处理的候选待执行任务，并通过所述网络设备1对所述候选待执行任务进行合并，以确定对应于所述目标区域的一个或多个待执行任务，进而可以相应的移动机器人2执行上述合并后的所述待执行任务。优选地，所述目标区域对应的每个待执行任务还可以满足一定的阈值条件，使得对应的移动机器人2在处理合并在一起的一个或多个待执行任务时、其整体的移动距离较短、或移动区域集中，从而提高了所述待执行任务的整体执行效率。

此外，优选地，在上述两个优选实施例中，所述订单信息的获取可以基于一定的触发条件，例如，当前等待合并的所述订单信息、或所述候选待执行任务的数量小于预设数量阈值；又如，当前时刻到达预定获取时间。进一步，优选地，对于获取的所述订单信息、或所述候选待执行任务对应的订单对象，若与对应的资源库存信息相匹配，则可以对相应的所述订单信息、或候选待执行任务进行合并操作，反之，优选生成相应订单对象的资源库存不足的提示信息，并提供至任务调度的监控对象用以提醒补货。

在本申请中，一个可选的实施例是，所述移动机器人2的第八装置201接收对应网络设备1提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务及对应的执行线路信息，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；其中，所述第九装置202基于所述执行线路信息，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，优选地，所述移动机器人2从对应的网络设备1获取到所述执行线路信息，例如，获取到执行所述待执行任务的全局路径规划信息，进而，基于该全局路径规划信息从起始位置依次移动至各个所述待执行任务对应的任务执行位置以执行对应的一个或多个待执行任务。

在本申请中，又一个可选的实施例是，所述移动机器人2的所述第九装置202基于包含所述目标区域的地图信息，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，所述移动机器人2基于其获取到的所述任务调度相关的地图信息，例如，包含所述目标区域的地图信息，再结合自身的导航功能，进行相应的局部路径规划，从而依次移动至所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，所述包含所述目标区域的地图信息可以是预先即存储、或加载在所述移动机器人2中，或者也可以是由所述网络设备1配合着所述一个或多个待执行任务一同提供至所述移动机器人2的。

图2示出根据本申请一个优选实施例的一种用于在目标区域内进行任务调度的移动机器人2的示意图。

其中，所述移动机器人2包括第八装置201’和第九装置202’，所述第九装置202’包括第一单元2021’和第二单元2022’。在此，第八装置201’接收对应网络设备1提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；所述第一单元2021’移动至一个或多个待执行任务中第一待执行任务对应的任务执行位置；所述第二单元2022’获取所述移动机器人2当前的任务执行状态信息。在此，所述第八装置201’与图1示出的第八装置201内容相同或基本相同，在此，不再赘述，并以引用的方式包含于此。

具体地，所述移动机器人2可以按照所述网络设备1提供的所述执行线路信息，移动至所述第一待执行任务对应的任务执行位置。或者，还可以是，所述移动机器人2基于所述包含所述目标区域的地图信息，自行规划路线移动至所述第一待执行任务对应的任务执行位置。在此，所述第一待执行任务可以是所述一个或多个待执行任务中任意一个待执行任务。所述第二单元2022’获取所述移动机器人2当前的任务执行状态信息。在此，所述任务执行状态信息是所述移动机器人2执行任务过程中，各个相应时刻的状态信息。在此，可以设置实时获取所述移动机器人2当前的任务执行状态信息；或者，还可以预先设置在特定的事件节点、或时间节点获取所述移动机器人2的任务执行状态信息，在此，优选地，所述任务执行状态信息包括以下至少任一项：到达任务执行位置的状态信息；任务执行启动信息；任务执行完成信息。在此，所述任务执行状态信息的获取可以是所述移动机器人2基于其当前位置信息自动判断，例如，当所述移动机器人2移动至所述第一待执行任务的任务执行位置后，自动生成所述到达任务执行位置的状态信息；此外，还可以基于其他对象的操作，提交所述任务执行状态信息至所述移动机器人2，例如，在仓储场景中，由操作人员在所述移动机器人2对应的智能显示屏幕上的触控操作，例如，点击开始配货按钮或是配货完成按钮等，从而使得所述移动机器人2获得其当前的任务执行启动信息、或任务执行完成信息等。

此外，所述任务执行状态还可以包括所述移动机器人2遇到障碍时，向对应网络设备发送的障碍信息，还可以包括当所述移动机器人2电量较低时向网络设备发送的电量预警信息。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个任务执行状态信息仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他任务执行状态信息如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

进一步，优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为所述任务执行启动信息，所述第九装置202’还包括第三单元(未示出)、第四单元(未示出)和第五单元(未示出)；其中，第三单元基于获取的对象识别信息，确定所述第一待执行任务对应的任务对象；第四单元呈现与所述任务对象对应的置物提示信息；第五单元获取所述任务对象对应的置物完成信息。

在此，以仓储资源调度场景为例，任务对象是待调度的资源，如各种货物，所述待执行任务，即可以包括基于货物订单对相应货物进行的搬运、或是装配等任务。优选地，所述移动机器人2移动至所述任务执行位置后，或是等待、或是立即执行所述第一待执行任务，若是所述第一待执行任务启动任务执行，例如，由操作人员在所述移动机器人2对应的智能显示屏幕上点击开始配货按钮，则所述移动机器人2当前任务执行状态信息为所述任务执行启动信息。此时，第三单元基于获取的对象识别信息，确定所述第一待执行任务对应的任务对象。在此，优选地，所述任务对象可以包括一种或多种订单对象，每种订单对象也可以有一个或多个。所述对象识别信息可以包括所述任务对象的辨识信息，如待搬运货物的商品条码，优选地，所述移动机器人2可以通过配置的对象编码扫描装置，扫描货物的商品条码，以确认所述第一待执行任务对应的任务对象。接着，第四单元呈现与所述任务对象对应的置物提示信息。所述第四单元会基于所述对象识别信息判断所述第一待执行任务的货物对应的置物区域，呈现出对应的置物提示信息，例如，所述对应的置物区域亮灯，以提示将所述货物放置在该置物区域。接着，当所述任务对象被放置在该置物区域后，移动机器人2可以自动生成置物完成信息，或是由操作人员在所述移动机器人2对应的智能显示屏幕上点击置物完成按钮。在此优选地，所述任务执行完成信息可以包括所述置物完成信息。在此，优选地，所述置物区域是以每个订单信息为单位设置，即每个置物区域对应存放一个订单信息对应的全部订单对象。

优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述第九装置202’还包括第六单元(未示出)，所述第六单元基于所述执行线路信息、或所述包含所述目标区域的地图信息，移动至一个或多个待执行任务中第二待执行任务对应的任务执行位置。在此，当所述移动机器人2执行完成所述第一待执行任务后，可以再次沿着从网络设备1预先获得的所述执行线路信息移动至紧跟在所述第一待执行任务后的第二待执行任务对应的任务执行位置；还可以基于所述包含所述目标区域的地图信息，自行规划从所述第一待执行任务对应的任务执行位置移动至预定在其之后的第二待执行任务对应的任务执行位置之间的移动线路，并基于所述规划的移动线路进行移动。

在一个优选实施例中，所述第九装置202’还包括第七单元(未示出)，所述第七单元将所述移动机器人2当前的任务执行状态信息发送至对应的网络设备1。具体地，所述移动机器人2可以在获取到当前的任务执行状态信息后，将当前的任务执行状态信息发送至对应的网络设备1。以便所述网络设备1能够实时监控各个所述移动机器人2的任务调度进程。从而，方便所述网络设备1向所述移动机器人2发送执行指令以调度所述移动机器人2。

在此，优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述第七单元将所述任务执行完成信息发送至对应的网络设备1；其中，所述第九装置202’还包括第八单元(未示出)和第九单元(未示出)，所述第八单元接收对应网络设备1的第一任务执行指令；所述第九单元基于所述第一任务执行指令，由当前所述第一待执行任务的任务执行位置移动至所述一个或多个待执行任务中预定的第二待执行任务对应的任务执行位置。在此，所述预定的待执行任务，可以是所述移动机器人2获取的所述一个或多个待执行任务中、执行顺序紧跟在所述当前待执行任务之后的待执行的任务；也可以是所述移动机器人2获取的所述执行线路信息示出的当前任务执行位置的下一个任务执行位置所对应的待执行的任务。

在此，优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为所述任务执行完成信息，其中，所述第七单元将所述任务执行完成信息发送至对应的网络设备1；其中，所述第九装置还包括第十单元(未示出)和第十一单元(未示出)，所述第十单元接收对应网络设备1的第二任务执行指令；所述第十一单元基于所述第二任务执行指令，移动至第三待执行任务所在的任务执行位置，其中，所述第二任务执行指令是对应网络设备1基于所述一个或多个待执行任务对应的变更信息确定的。

具体地，当所述网络设备1同时监控多个移动机器人2进行任务调度时，若是任务调度过程中出现某些目标区域在同一时刻有多个移动机器人2在排队或是等待任务调度，则为了恢复整体任务调度的稳定、均衡，可以对部分移动机器人2的预定的调度任务进行调整。由所述网络设备1向对应的某个移动机器人2发送第二任务执行指令，使得对应的所述移动机器人2按照所述变更信息，移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置。在此，所述变更信息包括但不限于以下至少任一项：一是，所述一个或多个待执行任务对应的执行线路的变更信息；二是所述一个或多个待执行任务对应的执行顺序的变更信息；三是所述一个或多个待执行任务的任务变更信息。

优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述第九装置202’还包括第十二单元(未示出)，所述第十二单元移动至相应的任务对象处理区域以对任务对象进行输出，其中，所述第一待执行任务为预设的标记任务。

在此，以仓储资源调度场景为例，对于所述移动机器人2承载的任务对象，如搬运的货物，一般还会进行相应的输出，例如，对货物进行卸货、打包等相应操作。在此，在此所述网络设备1提供至所述移动机器人2一个或多个所述待执行任务时，即设置在完成所述第一待执行任务后，所述移动机器人2将移动至相应的任务对象处理区域，在此，所述标记任务可以有多个，或者优选地，设置所述标记任务，即所述第一待执行任务为所述移动机器人2获取的一个或多个所述待执行任务中执行顺序在最后的一个待执行任务。在此，优选地，当对所述任务对象的输出完成，所述移动机器人2可以将此时的任务执行状态信息发送至对应的网络设备1，并等待所述网络设备1的执行指令，例如分配新的待执行任务，或是指令其返回到待命区域。

优选地，所述移动机器人2还包括第十装置(未示出)，所述第十装置接收对应网络设备1提供的所述移动机器人2的行进规则；其中，所述第九装置202’基于所述行进规则移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。所述移动机器人2的行进规则包括但不限于移动机器人2移动的右行规则、在十字交叉口的环岛行进规则、两个或多个移动机器人2相遇时的避让通行规则、行进速度设置规则等。所述移动机器人2在移动过程中可以基于所述行进规则，实时调整自己的移动方式或移动速度等。

优选地，所述移动机器人2还包括第十一装置(未示出)，所述第十一装用于接收对应网络设备1提供的以下至少任一项信息：移动机器人2的障碍处理规则；移动机器人2的充电规则。其中，移动机器人2还包括以下至少任一项：第十二装置(未示出)，用于基于所述移动机器人2的障碍处理规则，处理行进过程中的障碍事件；第十三装置(未示出)，用于基于所述移动机器人2的充电规则，移动至待命充电区进行充电。在此，所述移动机器人2的障碍处理规则，可以包括任务调度过程中遇到障碍的自行处理机制、障碍上报机制等；所述移动机器人2的充电规则，可以包括充电操作触发条件等。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各类提供至对应的移动机器人2的信息仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他信息如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

优选地，所述移动机器人2包括以下至少任一项：智能显示屏幕；对象编码扫描装置，用于获取对象识别信息；置物装置，包括一个或货多个置物区域；一种或多种传感器；其他硬件加载接口。

具体地，所述智能显示屏幕可以用于提供所述移动机器人2处理的所述一个或多个待执行任务的相关信息，还可以用于接收一定应用场景下的操作任务的触控操作，例如，由操作人员在所述移动机器人2对应的智能显示屏幕上的触控操作，如点击开始配货按钮或是配货完成按钮等，从而使得所述移动机器人2获得其当前的任务执行启动信息、或任务执行完成信息等。

对象编码扫描装置，用于获取对象识别信息，例如，通过扫码器扫描商品条码以识别相应的货物。

在此，所述置物装置可以对应为相应的货架，所述置物区域可以对应为货架中的各个分格，所述置物区域用以放置所述移动机器人2从存储分区获取到的货物，所述置物装置、或置物区域的外形、大小、数量可以基于实际的应用场景而相应调整。在此，优选地，所述置物区域是以每个订单信息为单位设置，即每个置物区域对应存放一个订单信息对应的全部订单对象。

在此，所述移动机器人2可以灵活设置各种类型的传感器，例如激光传感器，用以感知周围环境和自身状态，从而有效地实现路线路规划、线路导航、或安全避障等操作。

所述移动机器人2还可以预留多种接口，以便于基于不同的应用场景，添加需要的硬件加载设备，快速定制满足特殊需求的移动机器人2。

图3示出根据本申请另一个方面的一种在网络设备端和移动机器人端用于在目标区域内进行任务调度方法流程图。

具体地，所述方法包括步骤S301、步骤S302和步骤S304。其中，在步骤S301中，所述网络设备1获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；接着，在步骤S303中，所述网络设备1将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人2；相对应，在步骤S302中，所述移动机器人2接收对应网络设备1提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；接着，在步骤S304中，所述移动机器人2移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

在此，所述网络设备1包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述移动机器人2包括具有移动功能的、可以自动执行工作的各种机器设备，例如，各种具有移动功能的人工智能设备。

具体地，在步骤S301中，所述网络设备1获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域。在此，优选地，本申请中所述的待执行任务可以是任意需要基于任务执行者、如所述移动机器人2、移动来完成调度的任务。所述目标区域可以包括所述任务执行者执行的区域。例如，在仓储资源调度场景中，所述目标区域即为仓储空间，任务对象是用户订单对应的待调度的资源，如各种货物，所述待执行任务，即可以包括对相应货物进行的搬运、或是装配、输出等任务。又如，在医院病患管理场景中，所述目标区域即为医院病房区域等，所述待执行任务可以是对各个住院病患进行巡检、或药物配送等任务。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各类待执行任务，即其对应的适用场景仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他待执行任务，即其对应的适用场景如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。在此，所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置均包含于所述目标区域中，此时，若是所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置分布较为分散，或是彼此间相对距离较远，则对应的移动机器人2执行任务的区域范围就较大；若是所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置分布较为紧密，或是彼此间相对距离较近，则对应的移动机器人2执行任务的区域范围就较小。在此，所述一个或多个待执行任务的分布与所述移动机器人2的具体执行方案和执行效率息息相关。

接着，在步骤S303中，所述网络设备1将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人2。在此，优选地，会将所述任务执行位置分布较为紧密，或是彼此间相对距离较近的一个或多个待执行任务集中分配给同一个移动机器人2，在此，优选地，在步骤S303中，所述网络设备1将所述一个或多个待执行任务提供至可用的移动机器人2。在有多个移动机器人2参与所述任务调度的场景下，所述可用的移动机器人2优选为当前处于空闲状态的移动机器人2。进一步，若是处于空闲状态的移动机器人2有多个，还可以优选电量较低的移动机器人2，从而使得参与任务调度的各个移动机器人2的电量水平保持一定差异，防止出现多台移动机器人2的电量同时低于电量预警水平而必须充电、无法工作的情况。此外，优选地，提供至所述移动机器人2的一个或多个待执行任务可以包含相应的执行顺序信息。

接着，进一步，为了配合所述网络设备1的任务调度，在步骤S302中，所述移动机器人2接收对应网络设备1提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务；接着，在步骤S304中，所述移动机器人2移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，所述移动机器人2可以基于已存储的、与所述任务调度环境相匹配的地图信息，例如包含有所述目标区域的地图信息，自行确定其从当前位置移动到相应待执行任务对应的任务执行位置的执行线路。此时，若所述网络设备1提供的所述一个或多个待执行任务有相应的执行顺序信息，优选以确定的顺序，依次移动至各个任务执行位置以执行相应的所述待执行任务；若是所述网络设备1没有提供所述执行顺序信息，也可以由所述移动机器人2自行确定执行顺序，并以顺序执行。此外，所述移动机器人2还可以直接基于获取的所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息，依次移动至对应的各个任务执行位置以执行对应的所述待执行任务。

在本申请中，所述网络设备1获取目标区域内的一个或多个待执行任务，进而将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人2，其中，所述每个待执行任务需要满足其对应的任务执行位置包含于所述目标区域中。在此，通过所述网络设备1的整体调度，可以灵活地将一定目标区域内的所述一个或多个待执行任务的分配到对应的移动机器人2，从而更好地适应大批量的、复杂的任务调度需要。进一步，相对应的，移动机器人2将基于从网络设备1获取到的所述待执行任务，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，优选地，若是每个移动机器人2所接收的所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置相对集中，则可以使得移动机器人2整体的移动距离较短、或移动区域集中，从而提高了所述待执行任务的整体执行效率。在此，本申请通过网络设备1与移动机器人2之间的调度配合，可以基于一般现有的任务调度环境、如普通的仓储环境、或是其他多任务的执行环境，如医院病房环境等实现任务调度操作，并不需要对已有环境进行适应性改造，从而能够降低实际投入使用的资源成本，可移植性较高，适用场景广泛。

优选地，所述方法还包括步骤S305(未示出)，在步骤S305中，所述网络设备1将下列至少任一项提供至对应的移动机器人2：一是与所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息，在此，优选地，所述执行线路信息包括所述移动机器人2在执行所述目标区域对应的一个或多个待执行任务时，从开始执行至依次执行所述各个待执行任务的具体行进路线；二是包含所述目标区域的地图信息，使得所述移动机器人2可以所述地图信息自行移动并执行所述待执行任务；三是所述移动机器人2的行进规则，例如，移动机器人2移动的右行规则、在十字交叉口的环岛行进规则、两个或多个移动机器人2相遇时的避让通行规则、行进速度规则等；四是所述移动机器人2的障碍处理规则，例如，任务调度过程中遇到障碍的自行处理机制、障碍上报机制等；五是所述移动机器人2的充电规则，例如，充电操作触发条件等。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各类提供至对应的移动机器人2的信息仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他信息如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

在本申请中，所述网络设备1会向对应的移动机器人2发送与所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息、或包含所述目标区域的地图信息；与之相对应的，所述移动机器人2可以基于所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息、或包含所述目标区域的地图信息移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。由此，可以基于不同的应用需要，灵活设置移动机器人2执行所述待执行任务的具体方式，例如，可以基于网络设备1提供的执行线路信息执行，或是基于获取到的所述地图信息由所述移动机器人2自行设置具体的执行线路。

优选地，所述方法还包括步骤S307(未示出)，在步骤S307中，所述网络设备1接收所述移动机器人2提交的任务执行状态信息。

具体地，在所述移动机器人2执行所述待执行任务的过程中，可以完全由其自身确定任务执行的各个过程，并不需要所述网络设备1的实时监控；或者，所述移动机器人2还可以将其当前的任务执行状态信息提交给对应的网络设备1，以便于所述网络设备1整体调度。在此，可以设置实时获取所述移动机器人2当前的任务执行状态信息；或者，还可以预先设置特定的事件节点、或时间节点的任务执行状态信息。优选地，所述任务执行状态信息包括但不限于所述移动机器人2到达任务执行位置的状态信息、任务执行启动信息、任务执行完成信息等，此外，所述任务执行状态还可以包括所述移动机器人2遇到障碍时，向对应网络设备发送的障碍信息，或是还可以包括当所述移动机器人2电量较低时向网络设备发送的电量预警信息。在此，所述网络设备1通过实时监控各个移动机器人2的当前状态可以在整体上调整各个移动机器人2之间的待执行任务的分配，维持整体调度的稳定、均衡、避免过多的等待和排队对整体任务调度效率的影响。在此，对于移动机器人2执行任务时遇到的故障、或是电量低的情况，除了可以由所述移动机器人2自行确定处理方案外，还可以由所述网络设备1提供相应的执行指令。

在一个优选实施例中，所述方法还包括步骤S309(未示出)，在步骤S309中，所述网络设备1向所述移动机器人2发送执行指令。

具体地，所述移动机器人2可以基于所述网络设备1发送的执行指令执行相应的指令内容，例如移动至所述待执行任务对应的任务执行位置、移动至充电区域进行充电等。在此，优选地，所述执行指令可以是由所述网络设备1在任意预设时间节点、或事件节点发送至所述移动机器人2的。例如，所述网络设备1可以在收到所述移动机器人2发送的任务执行状态信息后，基于具体的任务执行状态信息发送相应的执行指令至所述移动机器人2。又如，所述网络设备1也可以直接基于整体任务调度的需要，向对应的移动机器人2发送相应的执行指令。

在此，优选地，所述执行指令包括以下至少任一项：第一任务执行指令、第二任务执行指令、障碍处理指令和充电指令。

具体地，所述第一任务执行指令用以指令所述移动机器人2由当前待执行任务所在的任务执行位置移动至预定的待执行任务所在的任务执行位置。在此，例如，若是所述网络设备1接收到所述移动机器人2对应的当前待执行任务的任务执行完成信息，则可以发送第一任务执行指令，进而，所述移动机器人2将基于所述第一任务执行指令，移动至预定的待执行任务所在的任务执行位置，在此，所述预定的待执行任务，可以是所述移动机器人2获取的所述一个或多个待执行任务中、执行顺序紧跟在所述当前待执行任务之后的待执行的任务；也可以是所述移动机器人2获取的所述执行线路信息示出的当前任务执行位置的下一个任务执行位置所对应的待执行的任务。

在此，所述第二任务执行指令用以基于所述待执行任务对应的变更信息，指令所述移动机器人2由当前任务所在的任务执行位置移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置。优选地，当所述网络设备1同时监控多个移动机器人2进行任务调度时，若是任务调度过程中出现某些目标区域在同一时刻有多个移动机器人2在排队或是等待任务调度，则为了恢复整体任务调度的稳定、均衡，可以对部分移动机器人2的预定的调度任务进行调整。由所述网络设备1向对应的某个移动机器人2发送第二任务执行指令，使得对应的所述移动机器人2按照所述变更信息，移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置。在此，例如，所述第二任务执行指令可以是在所述网络设备1接收到所述移动机器人2对应的当前待执行任务的任务执行完成信息后发出的；又如，所述第二任务执行指令还可以是在所述网络设备1接收到所述移动机器人2对应的到达任务执行位置的状态信息后发出的，如，基于当前已到达所述任务执行位置、且在排队等待的移动机器人2过多，指令当前所述移动机器人2变更移动至下一个任务执行位置。在此，进一步优选地，所述变更信息包括但不限于以下至少任一项：一是所述一个或多个待执行任务对应的执行线路的变更信息，例如，所述移动机器人2对应的从当前任务的任务执行位置到下一个待执行任务的任务执行位置的具体执行路线与之前获取的所述执行线路信息不同。二是所述一个或多个待执行任务对应的执行顺序的变更信息，例如，所述移动机器人2对应的执行顺序在所述当前任务之后的待执行任务变更，则移动机器人2将移动至所述第二任务执行指令指定的变更后的所述任务执行位置，此时，所述移动机器人2可以自行确定具体的变更后的执行线路，或者，从所述网络设备1获取变更对应的执行线路信息。三是所述一个或多个待执行任务的任务变更信息，例如，在所述移动机器人2原有的所述一个或多个待执行任务上减少若干个预定的待执行任务，或是增加若干个新的待执行任务，从而使得所述移动机器人2当前任务对应的下一个待执行任务不再是预定的待执行任务。

此外，所述障碍处理指令或所述充电指令可以在所述网络设备1接收到所述移动机器人2对应的当前待执行任务的任务执行状态信息后发出的。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各类执行指令仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他执行指令如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

在本实施例中，所述网络设备1会向所述移动机器人2发送执行指令。在此，网络设备1可以通过不同的执行指令，引导对应的移动机器人2执行相应地指令内容，从而顺利完成所述待执行任务。

在一个优选实施例中，所述方法还包括步骤S311(未示出)，在步骤S311中，所述网络设备1基于所获取的一个或多个订单信息确定一批或多批订单，其中，每批订单包含至少一个所述订单信息，且每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置；接着，在步骤S301中，所述网络设备1基于所述任务执行位置，确定每批订单对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理该批订单所包含订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。

具体地，优选地，在仓储资源调度场景中，任务对象是用户订单对应的待调度的资源，如各种货物，所述待执行任务，即可以包括基于货物订单对相应货物进行的搬运、或是装配等任务。所述目标区域，可以优选为所述合并后确定的一个或多个待执行任务对应的任务执行区域，例如实际仓储环境中的各个存储分区。

在此，在步骤S311中，所述网络设备1基于所获取的一个或多个订单信息确定一批或多批订单，其中，每批订单包含至少一个所述订单信息，且每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置。所述订单信息可以对应为需求用户的资源调度需求，例如，所述需求用户通过电商平台、或是其他网络交易平台提交的货物订单。每个订单信息可以包含一个或多个订单对象，所述订单对象可以对应具体的一类货物。同时，在实际仓储环境中，优选地，会按照货物的类别进行分区存储，相同、或相似种类的资源存储区域一致、或存储区域相近。在此，所述每个订单对象都对应一个任务执行位置，该任务执行位置对应为所述订单对象在仓储环境中的具体存储分区，进一步，还可以具体细化对应为对应移动机器人2在该存储分区中执行任务所在的位置。在此，对所获取的一个或多个订单信息进行合并操作以确定一批或多批订单，在此，优选地，可以将相应的订单对象的任务执行位置之间距离较近的若干个订单信息合并为一批订单。例如，如图6所示，假设订单信息1对应的订单对象A、B，订单信息2对应的订单对象A、C、D，订单信息3对应的订单对象E、F，其中，订单对象A、B对应的任务执行位置在分区1，订单对象C、D对应的任务执行位置在分区2，订单对象E、F对应的任务执行位置在分区3，且分区1和分区2位置相邻，而分区3与分区1、2距离较远，则此时，可以优选地，将订单信息1与订单信息2合并，因为其各自的各个任务执行位置之间的距离较近，而相应地，订单信息3不适宜与订单信息1与订单信息2合并，因为整体上无法提高移动机器人2的任务执行效率，在实际场景中，所述各个订单信息中每一类订单对象的具体数量可以有一个或多个。基于此，进一步优选地，可以通过订单信息之间的距离计算，确定每批订单对应的一个或多个订单信息，将彼此之间距离较近的所述订单信息合并为一批订单。在此，优选地，可以预设每批订单包含的订单信息的数量，不同批次的订单可以对应不同的订单信息的数量，进而，将按照相应批次预定的订单的数量，通过所述距离算法，确定属于相应批次订单的若干个订单信息。在此，所述距离算法的一个举例可以是：首先，确定两两订单信息之间的距离，所述订单信息中每个订单对象在所述任务执行位置、如所述存储分区中、都有一个确定的具体存储货架，基于贪婪算法，确定不重复的、完整历遍两个订单中各个订单对象所在具体存储货架所需要移动的距离，以此距离为所述两订单信息之间的距离；接着，基于全部两两订单信息之间的距离比较，将最优的一组划归到某个合并订单；接着，基于相似的上述距离算法，确定与上述一组订单信息中任一订单信息距离较近的其他订单信息，其中，可以结合对应的批次订单的订单信息的数量阈值，确定属于该批次订单的订单信息数量。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述确定一批或多批订单的算法仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他合并订单的算法如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接着，在步骤S301中，所述网络设备1基于所述任务执行位置，确定每批订单对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理该批订单所包含订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。在此，对于合并到一批订单中的若干个订单信息，可以基于各个订单信息具体包含的订单对象确定具体的待执行任务对象，例如，可以将相同的订单对象对应的调度任务划分为同一个所述待执行任务；又如，还可以将对应的任务执行位置属于同一个存储分区的不同类别的订单对象划分为同一个所述待执行任务。接着，所述移动机器人2会基于各个待执行任务依次获取相应的货物，后续，优选地，则将以各个批次订单对应的订单信息为操作单位进行货物的输出，如打包操作等。基于此，本申请可以同时兼顾在移动装载过程中以任务执行位置为单位任务执行，和在打包操作中以与业务对接的订单信息为单元输出，提高了整体的调度效率。

在本优选实施例中，所述网络设备1可以将各个订单信息进行合并生成一批或多批订单，从而将每批订单提供至对应的移动机器人2。在本实施例中，可以通过相应的合并算法，将距离较近的一个或多个订单信息合并为一个合并订单，基于该合并订单对应的订单信息的订单对象确定所述一个或多个待执行任务并提供至对应的移动机器人2。本实施例可以同时兼顾在移动装载过程中以任务执行位置为单位执行任务时，所述移动机器人2整体的移动距离较短、或移动区域集中；且在打包操作中以与业务对接的订单信息为单元输出，减少订单对象再次合并的操作，提高了整体的调度效率。

在又一个优选实施例中，所述方法还包括步骤S313(未示出)，在步骤S313中，所述网络设备1基于所获取的一个或多个订单信息，确定每个订单信息对应的一个或多个候选待执行任务，其中，每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置，每个候选待执行任务用于处理该订单信息中对应同一个任务执行位置的一个或多个订单对象；接着，在步骤S301中，所述网络设备1基于所述任务执行位置对多个所述候选待执行任务进行合并，确定所述一个或多个订单信息对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理所述一个或多个订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。

具体地，优选地，在仓储资源调度场景中，任务对象是用户订单对应的待调度的资源，如各种货物，所述待执行任务，即可以包括基于货物订单对相应货物进行的搬运、或是装配等任务。所述目标区域，可以优选为所述合并后确定的一个或多个待执行任务对应的任务执行区域，例如实际仓储环境中的各个存储分区。在此，在步骤S313中，所述网络设备1基于获取的订单信息，生成一个或多个候选待执行任务。所述订单信息可以对应为需求用户的资源调度需求，例如，所述需求用户通过电商平台、或是其他网络交易平台提交的货物订单。每个订单信息可以包含一个或多个订单对象，所述订单对象可以对应具体的一类货物。同时，在实际仓储环境中，优选地，会按照货物的类别进行分区存储，相同、或相似种类的资源存储区域一致、或存储区域相近。在此，所述每个订单对象都对应一个任务执行位置，该任务执行位置对应为所述订单对象在仓储环境中的具体存储分区，进一步，还可以具体细化对应为对应移动机器人2在该存储分区中执行任务所在的位置。在此，优选地，在步骤S313中，所述网络设备1基于订单信息对应的订单对象的种类，从获取的每个订单信息中提取生成一个或多个候选待执行任务，例如，每个候选待执行任务对应一个订单信息中的一类订单对象。

接着，在步骤S301中，所述网络设备1基于所述任务执行位置对多个所述候选待执行任务进行合并，确定所述一个或多个订单信息对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理所述一个或多个订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。在此，可以将相同的订单对象对应的候选待执行任务进行合并；还可以将对应的任务执行位置属于同一个存储分区的不同类别的订单对象对应的候选待执行任务进行合并。在此，优选地，对所述一个或多个候选待执行任务进行合并操作，会使得所述任务执行位置分布较为紧密，或是彼此间相对距离较近的一个或多个所述候选待执行任务进行合并，从而提高对应的移动机器人2执行所述待执行任务的整体效率。被确定的若干个所述候选待执行任务即为所述网络设备1将分配给一个所述对应的移动机器人2的所述待执行任务。在此，优选地，可以设置所述移动机器人2对应的待执行任务的数量阈值，所述待执行任务的数量阈值与所述移动机器人2的实际负载能力相匹配，例如，若所述移动机器人2对应的所述数量阈值是N，则所述移动机器人2同时承载的待执行任务不能超过N个。进一步，优选地，所述移动机器人2会基于各个待执行任务依次获取相应的货物。后续，优选地，还将以各个待执行任务为操作单位进行货物的输出，如打包操作等。

在此，进一步优选地，所述一个或多个待执行任务满足以下至少任一条件：一是任意两个所述待执行任务对应的所述任务执行位置之间的直线距离小于第一预设阈值；二是任意两个所述待执行任务对应的所述任务执行位置之间的最短路程小于第二预设阈值；三是对应的所述执行线路信息的路程总和小于第三预设阈值。在此，通过对合并在一起的所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置的限制，可以有效地控制、并预计所述移动机器人2在执行任务的耗时。在此，所述第一预设阈值、所述第二预设阈值、所述第三预设阈值的具体数值可以基于实际需要，灵活设置，例如，当所述各类阈值信息越小，则每个移动机器人2处理一组合并后的所述待执行任务信息的耗时就越短，反之，则越长。在此，所述网络设备1可以基于整体的任务数量、对应移动机器人2的数量和每个移动机器人2的实际负载能力等多维度因素综合考虑，进行上述各类阈值信息的调整，以提升整体的任务调度效率。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个条件仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他条件如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

在本实施例中，可以优选在仓储应用场景中通过对订单信息的分析，确定可以由移动机器人2处理的候选待执行任务，并通过所述网络设备1对所述候选待执行任务进行合并，以确定对应于所述目标区域的一个或多个待执行任务，进而可以相应的移动机器人2执行上述合并后的所述待执行任务。优选地，所述目标区域对应的每个待执行任务还可以满足一定的阈值条件，使得对应的移动机器人2在处理合并在一起的一个或多个待执行任务时、其整体的移动距离较短、或移动区域集中，从而提高了所述待执行任务的整体执行效率。

此外，优选地，在上述两个优选实施例中，所述订单信息的获取可以基于一定的触发条件，例如，当前等待合并的所述订单信息、或所述候选待执行任务的数量小于预设数量阈值；又如，当前时刻到达预定获取时间。进一步，优选地，对于获取的所述订单信息、或所述候选待执行任务对应的订单对象，若与对应的资源库存信息相匹配，则可以对相应的所述订单信息、或候选待执行任务进行合并操作，反之，优选生成相应订单对象的资源库存不足的提示信息，并提供至任务调度的监控对象用以提醒补货。

在本申请中，一个可选的实施例是，在步骤S302中，所述移动机器人2接收对应网络设备1提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务及对应的执行线路信息，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；其中，在步骤S304中，所述移动机器人2基于所述执行线路信息，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，优选地，所述移动机器人2从对应的网络设备1获取到所述执行线路信息，例如，获取到执行所述待执行任务的全局路径规划信息，进而，基于该全局路径规划信息从起始位置依次移动至各个所述待执行任务对应的任务执行位置以执行对应的一个或多个待执行任务。

在本申请中，又一个可选的实施例是，在步骤S304中，所述移动机器人2基于包含所述目标区域的地图信息，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，所述移动机器人2基于其获取到的所述任务调度相关的地图信息，例如，包含所述目标区域的地图信息，再结合自身的导航功能，进行相应的局部路径规划，从而依次移动至所述一个或多个待执行任务对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。在此，所述包含所述目标区域的地图信息可以是预先即存储、或加载在所述移动机器人2中，或者也可以是由所述网络设备1配合着所述一个或多个待执行任务一同提供至所述移动机器人2的。

图4示出根据本申请一个优选实施例的一种在移动机器人端用于在目标区域内进行任务调度的方法流程图。

其中，所说方法包括步骤S401和步骤S402，其中，所述步骤S402包括步骤S40201和步骤S40202。在此，在步骤S401中，所述移动机器人2接收对应网络设备1提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；在步骤S40201中，所述移动机器人2移动至一个或多个待执行任务中第一待执行任务对应的任务执行位置；在步骤S40202中，所述移动机器人2获取所述移动机器人2当前的任务执行状态信息。在此，所述步骤S401与图3示出的步骤S302内容相同或基本相同，在此，不再赘述，并以引用的方式包含于此。

具体地，所述移动机器人2可以按照所述网络设备1提供的所述执行线路信息，移动至所述第一待执行任务对应的任务执行位置。或者，还可以是，所述移动机器人2基于所述包含所述目标区域的地图信息，自行规划路线移动至所述第一待执行任务对应的任务执行位置。在此，所述第一待执行任务可以是所述一个或多个待执行任务中任意一个待执行任务。在步骤S40202中，所述移动机器人2获取所述移动机器人2当前的任务执行状态信息。在此，所述任务执行状态信息是所述移动机器人2执行任务过程中，各个相应时刻的状态信息。在此，可以设置实时获取所述移动机器人2当前的任务执行状态信息；或者，还可以预先设置在特定的事件节点、或时间节点获取所述移动机器人2的任务执行状态信息，在此，优选地，所述任务执行状态信息包括以下至少任一项：到达任务执行位置的状态信息；任务执行启动信息；任务执行完成信息。在此，所述任务执行状态信息的获取可以是所述移动机器人2基于其当前位置信息自动判断，例如，当所述移动机器人2移动至所述第一待执行任务的任务执行位置后，自动生成所述到达任务执行位置的状态信息；此外，还可以基于其他对象的操作，提交所述任务执行状态信息至所述移动机器人2，例如，在仓储场景中，由操作人员在所述移动机器人2对应的智能显示屏幕上的触控操作，例如，点击开始配货按钮或是配货完成按钮等，从而使得所述移动机器人2获得其当前的任务执行启动信息、或任务执行完成信息等。

此外，所述任务执行状态还可以包括所述移动机器人2遇到障碍时，向对应网络设备发送的障碍信息，还可以包括当所述移动机器人2电量较低时向网络设备发送的电量预警信息。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个任务执行状态信息仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他任务执行状态信息如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

进一步，优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为所述任务执行启动信息，所述步骤S402还包括步骤S40203(未示出)、步骤S40204(未示出)和步骤S40205(未示出)；其中，在步骤S40203中，所述移动机器人2基于获取的对象识别信息，确定所述第一待执行任务对应的任务对象；在步骤S40204中，所述移动机器人2呈现与所述任务对象对应的置物提示信息；在步骤S40205中，所述移动机器人2获取所述任务对象对应的置物完成信息。

在此，以仓储资源调度场景为例，任务对象是待调度的资源，如各种货物，所述待执行任务，即可以包括基于货物订单对相应货物进行的搬运、或是装配等任务。优选地，所述移动机器人2移动至所述任务执行位置后，或是等待、或是立即执行所述第一待执行任务，若是所述第一待执行任务启动任务执行，例如，由操作人员在所述移动机器人2对应的智能显示屏幕上点击开始配货按钮，则所述移动机器人2当前任务执行状态信息为所述任务执行启动信息。此时，在步骤S40203中，所述移动机器人2基于获取的对象识别信息，确定所述第一待执行任务对应的任务对象。在此，优选地，所述任务对象可以包括一种或多种订单对象，每种订单对象也可以有一个或多个。所述对象识别信息可以包括所述任务对象的辨识信息，如待搬运货物的商品条码，优选地，所述移动机器人2可以通过配置的对象编码扫描装置，扫描货物的商品条码，以确认所述第一待执行任务对应的任务对象。接着，在步骤S40204中，所述移动机器人2呈现与所述任务对象对应的置物提示信息。所述移动机器人2会基于所述对象识别信息判断所述第一待执行任务的货物对应的置物区域，呈现出对应的置物提示信息，例如，所述对应的置物区域亮灯，以提示将所述货物放置在该置物区域。接着，当所述任务对象被放置在该置物区域后，移动机器人2可以自动生成置物完成信息，或是由操作人员在所述移动机器人2对应的智能显示屏幕上点击置物完成按钮。在此优选地，所述任务执行完成信息可以包括所述置物完成信息。在此，优选地，所述置物区域是以每个订单信息为单位设置，即每个置物区域对应存放一个订单信息对应的全部订单对象。

优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述步骤S402还包括步骤S40206(未示出)，在步骤S40206中，所述移动机器人2基于所述执行线路信息、或所述包含所述目标区域的地图信息，移动至一个或多个待执行任务中第二待执行任务对应的任务执行位置。在此，当所述移动机器人2执行完成所述第一待执行任务后，可以再次沿着从网络设备1预先获得的所述执行线路信息移动至紧跟在所述第一待执行任务后的第二待执行任务对应的任务执行位置；还可以基于所述包含所述目标区域的地图信息，自行规划从所述第一待执行任务对应的任务执行位置移动至预定在其之后的第二待执行任务对应的任务执行位置之间的移动线路，并基于所述规划的移动线路进行移动。

在一个优选实施例中，所述步骤S402还包括步骤S40207(未示出)，在步骤S40207中，所述移动机器人2当前的任务执行状态信息发送至对应的网络设备1。具体地，所述移动机器人2可以在获取到当前的任务执行状态信息后，将当前的任务执行状态信息发送至对应的网络设备1。以便所述网络设备1能够实时监控各个所述移动机器人2的任务调度进程。从而，方便所述网络设备1向所述移动机器人2发送执行指令以调度所述移动机器人2。

在此，优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，在步骤S40207中，所述移动机器人2将所述任务执行完成信息发送至对应的网络设备1；其中，所述步骤S402还包括步骤S40208(未示出)和步骤S40209(未示出)，在步骤S40208中，所述移动机器人2接收对应网络设备1的第一任务执行指令；在步骤S40209中，所述移动机器人2基于所述第一任务执行指令，由当前所述第一待执行任务的任务执行位置移动至所述一个或多个待执行任务中预定的第二待执行任务对应的任务执行位置。在此，所述预定的待执行任务，可以是所述移动机器人2获取的所述一个或多个待执行任务中、执行顺序紧跟在所述当前待执行任务之后的待执行的任务；也可以是所述移动机器人2获取的所述执行线路信息示出的当前任务执行位置的下一个任务执行位置所对应的待执行的任务。

在此，优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为所述任务执行完成信息，其中，所述移动机器人2将所述任务执行完成信息发送至对应的网络设备1；其中，所述步骤S402还包括步骤S40210(未示出)和步骤S40211(未示出)，在步骤S40210中，所述移动机器人2接收对应网络设备1的第二任务执行指令；在步骤S40211中，所述移动机器人2基于所述第二任务执行指令，移动至第三待执行任务所在的任务执行位置，其中，所述第二任务执行指令是对应网络设备1基于所述一个或多个待执行任务对应的变更信息确定的。

具体地，当所述网络设备1同时监控多个移动机器人2进行任务调度时，若是任务调度过程中出现某些目标区域在同一时刻有多个移动机器人2在排队或是等待任务调度，则为了恢复整体任务调度的稳定、均衡，可以对部分移动机器人2的预定的调度任务进行调整。由所述网络设备1向对应的某个移动机器人2发送第二任务执行指令，使得对应的所述移动机器人2按照所述变更信息，移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置。在此，所述变更信息包括但不限于以下至少任一项：一是，所述一个或多个待执行任务对应的执行线路的变更信息；二是所述一个或多个待执行任务对应的执行顺序的变更信息；三是所述一个或多个待执行任务的任务变更信息。

优选地，若所述移动机器人2当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述步骤S402还包括步骤S40212(未示出)，在步骤S40212中，所述移动机器人2移动至相应的任务对象处理区域以对任务对象进行输出，其中，所述第一待执行任务为预设的标记任务。

在此，以仓储资源调度场景为例，对于所述移动机器人2承载的任务对象，如搬运的货物，一般还会进行相应的输出，例如，对货物进行卸货、打包等相应操作。在此，在此所述网络设备1提供至所述移动机器人2一个或多个所述待执行任务时，即设置在完成所述第一待执行任务后，所述移动机器人2将移动至相应的任务对象处理区域，在此，所述标记任务可以有多个，或者优选地，设置所述标记任务，即所述第一待执行任务为所述移动机器人2获取的一个或多个所述待执行任务中执行顺序在最后的一个待执行任务。在此，优选地，当对所述任务对象的输出完成，所述移动机器人2可以将此时的任务执行状态信息发送至对应的网络设备1，并等待所述网络设备1的执行指令，例如分配新的待执行任务，或是指令其返回到待命区域。

优选地，所述方法还包括步骤S403(未示出)，在步骤S403中，所述移动机器人2接收对应网络设备1提供的所述移动机器人2的行进规则；其中，在步骤S402中，所述移动机器人2基于所述行进规则移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。所述移动机器人2的行进规则包括但不限于移动机器人2移动的右行规则、在十字交叉口的环岛行进规则、两个或多个移动机器人2相遇时的避让通行规则、行进速度设置规则等。所述移动机器人2在移动过程中可以基于所述行进规则，实时调整自己的移动方式或移动速度等。

优选地，所述方法还包括步骤S404(未示出)，在步骤S404中，所述移动机器人2接收对应网络设备1提供的以下至少任一项信息：移动机器人2的障碍处理规则；移动机器人2的充电规则。其中，所述方法还包括以下至少任一项：步骤S405(未示出)，在步骤S405中，所述移动机器人2基于所述移动机器人2的障碍处理规则，处理行进过程中的障碍事件；步骤S406(未示出)，在步骤S406中，所述移动机器人2基于所述移动机器人2的充电规则，移动至待命充电区进行充电。在此，所述移动机器人2的障碍处理规则，可以包括任务调度过程中遇到障碍的自行处理机制、障碍上报机制等；所述移动机器人2的充电规则，可以包括充电操作触发条件等。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各类提供至对应的移动机器人2的信息仅为举例，其他现有的或今后可能出现的其他信息如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (48)

1.一种在网络设备端用于在目标区域内进行任务调度的方法，其中，所述方法包括：

获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将下列至少任一项提供至对应的移动机器人：

与所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息；

包含所述目标区域的地图信息；

所述移动机器人的行进规则；

所述移动机器人的障碍处理规则；

所述移动机器人的充电规则。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述移动机器人提交的任务执行状态信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

向所述移动机器人发送执行指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述执行指令包括以下至少任一项：

第一任务执行指令，用以指令所述移动机器人由当前待执行任务所在的任务执行位置移动至预定的待执行任务所在的任务执行位置；

第二任务执行指令，用以基于所述待执行任务对应的变更信息，指令所述移动机器人由当前待执行任务所在的任务执行位置移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置；

障碍处理指令；

充电指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述变更信息包括以下至少任一项：

所述一个或多个待执行任务对应的执行线路的变更信息；

所述一个或多个待执行任务对应的执行顺序的变更信息；

所述一个或多个待执行任务的任务变更信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所获取的一个或多个订单信息确定一批或多批订单，其中，每批订单包含至少一个所述订单信息，且每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置；

其中，所述获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域包括：

基于所述任务执行位置，确定每批订单对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理该批订单所包含订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所获取的一个或多个订单信息，确定每个订单信息对应的一个或多个候选待执行任务，其中，每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置，每个候选待执行任务用于处理该订单信息中对应同一个任务执行位置的一个或多个订单对象；

其中，所述获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域包括：

基于所述任务执行位置对多个所述候选待执行任务进行合并，确定所述一个或多个订单信息对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理所述一个或多个订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述一个或多个待执行任务满足以下至少任一条件：

任意两个所述待执行任务对应的所述任务执行位置之间的直线距离小于第一预设阈值；

任意两个所述待执行任务对应的所述任务执行位置之间的最短路程小于第二预设阈值；

对应的所述执行线路信息的路程总和小于第三预设阈值。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述步骤b包 括：

将所述一个或多个待执行任务提供至可用的移动机器人。

11.一种在移动机器人端用于在目标区域内进行任务调度的方法，其中，所述方法包括：

接收对应网络设备提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述接收对应网络设备提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域包括：

接收对应网络设备提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务及对应的执行线路信息，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

其中，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务包括：

基于所述执行线路信息，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务包括：

基于包含所述目标区域的地图信息，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务包括：

移动至一个或多个待执行任务中第一待执行任务对应的任务执行位置；

获取所述移动机器人当前的任务执行状态信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述任务执行状态信息包括以下至少任一项：

到达任务执行位置的状态信息；

任务执行启动信息；

任务执行完成信息。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为所述任务执行启动信息，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务还包括：

基于获取的对象识别信息，确定所述第一待执行任务对应的任务对象；

呈现与所述任务对象对应的置物提示信息；

获取所述任务对象对应的置物完成信息。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务还包括：

基于所述执行线路信息、或所述包含所述目标区域的地图信息，移动至一个或多个待执行任务中第二待执行任务对应的任务执行位置。

18.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，其中，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务还包括：

将所述移动机器人当前的任务执行状态信息发送至对应的网络设备。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述步骤B7包括：

将所述任务执行完成信息发送至对应的网络设备；

其中，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务还包括：

接收对应网络设备的第一任务执行指令；

基于所述第一任务执行指令，由当前所述第一待执行任务的任务执行位置移动至所述一个或多个待执行任务中预定的第二待执行任务对应的任务执行位置。

20.根据权利要求18所述的方法，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为所述任务执行完成信息，其中，所述步骤B7包括：

将所述任务执行完成信息发送至对应的网络设备；

其中，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务还包括：

接收对应网络设备的第二任务执行指令；

基于所述第二任务执行指令，移动至第三待执行任务所在的任务执行位置，其中，所述第二任务执行指令是对应网络设备基于所述一个或多个待执行任务对应的变更信息确定的。

21.根据权利要求15或16所述的方法，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务还包括：

移动至相应的任务对象处理区域以对任务对象进行输出，其中，所述第一待执行任务为预设的标记任务。

22.根据权利要求11至21中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收对应网络设备提供的所述移动机器人的行进规则；

其中，所述移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务包括：

基于所述行进规则移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

23.根据权利要求11至22中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收对应网络设备提供的以下至少任一项信息：

移动机器人的障碍处理规则；

移动机器人的充电规则；

其中，所述方法还包括以下至少任一项：

基于所述移动机器人的障碍处理规则，处理行进过程中的障碍事件；

基于所述移动机器人的充电规则，移动至待命充电区进行充电。

24.一种用于在目标区域内进行任务调度的网络设备，其中，所述设备包括：

第一装置，用于获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

第二装置，用于将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人。

25.根据权利要求24所述的设备，其中，所述设备还包括：

第三装置，用于将下列至少任一项提供至对应的移动机器人：

与所述一个或多个待执行任务对应的执行线路信息；

包含所述目标区域的地图信息；

所述移动机器人的行进规则；

所述移动机器人的障碍处理规则；

所述移动机器人的充电规则。

26.根据权利要求24或25所述的设备，其中，所述设备还包括：

第四装置，用于接收所述移动机器人提交的任务执行状态信息。

27.根据权利要求24至26中任一项所述的设备，其中，所述设备还包括：

第五装置，用于向所述移动机器人发送执行指令。

28.根据权利要求27所述的设备，其中，所述执行指令包括以下至少任一项：

第一任务执行指令，用以指令所述移动机器人由当前待执行任务所在的任务执行位置移动至预定的待执行任务所在的任务执行位置；

第二任务执行指令，用以基于所述待执行任务对应的变更信息，指令所述移动机器人由当前待执行任务所在的任务执行位置移动至下一个待执行任务所在的任务执行位置；

障碍处理指令；

充电指令。

29.根据权利要求28所述的设备，其中，所述变更信息包括以下至少任一项：

所述一个或多个待执行任务对应的执行线路的变更信息；

所述一个或多个待执行任务对应的执行顺序的变更信息；

所述一个或多个待执行任务的任务变更信息。

30.根据权利要求24至29中任一项所述的设备，其中，所述设备还包括：

第六装置，用于基于所获取的一个或多个订单信息确定一批或多批订 单，其中，每批订单包含至少一个所述订单信息，且每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置；

其中，所述第一装置用于：

基于所述任务执行位置，确定每批订单对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理该批订单所包含订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。

31.根据权利要求24至29中任一项所述的设备，其中，所述设备还包括：

第七装置，用于基于所获取的一个或多个订单信息，确定每个订单信息对应的一个或多个候选待执行任务，其中，每个订单信息包含一个或多个订单对象，每个订单对象对应目标区域内的一个任务执行位置，每个候选待执行任务用于处理该订单信息中对应同一个任务执行位置的一个或多个订单对象；

其中，所述第一装置用于：

基于所述任务执行位置对多个所述候选待执行任务进行合并，确定所述一个或多个订单信息对应的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务用于处理所述一个或多个订单信息中与所述任务执行位置相对应的订单对象。

32.根据权利要求31所述的设备，其中，所述的一个或多个待执行任务满足以下至少任一条件：

任意两个所述待执行任务对应的所述任务执行位置之间的直线距离小于第一预设阈值；

任意两个所述待执行任务对应的所述任务执行位置之间的最短路程小于第二预设阈值；

对应的所述执行线路信息的路程总和小于第三预设阈值。

33.根据权利要求24至32中任一项所述的设备，其中，所述第二装置用于：

将所述一个或多个待执行任务提供至可用的移动机器人。

34.一种用于在目标区域内进行任务调度的移动机器人，其中，所述 移动机器人包括：

第八装置，用于接收对应网络设备提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

第九装置，用于移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

35.根据权利要求34所述的移动机器人，其中，所述第八装置用于：

接收对应网络设备提供的对应目标区域内的一个或多个待执行任务及对应的执行线路信息，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；

其中，所述第九装置用于：

基于所述执行线路信息，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

36.根据权利要求34所述的移动机器人，其中，所述第九装置用于：

基于包含所述目标区域的地图信息，移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

37.根据权利要求35或36所述的移动机器人，其中，所述第九装置包括：

第一单元，用于移动至一个或多个待执行任务中第一待执行任务对应的任务执行位置；

第二单元，用于获取所述移动机器人当前的任务执行状态信息。

38.根据权利要求37所述的移动机器人，其中，所述任务执行状态信息包括以下至少任一项：

到达任务执行位置的状态信息；

任务执行启动信息；

任务执行完成信息。

39.根据权利要求38所述的移动机器人，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为所述任务执行启动信息，所述第九装置还包括：

第三单元，用于基于获取的对象识别信息，确定所述第一待执行任务对应的任务对象；

第四单元，用于呈现与所述任务对象对应的置物提示信息；

第五单元，用于获取所述任务对象对应的置物完成信息。

40.根据权利要求38或39所述的移动机器人，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述第九装置还包括：

第六单元，用于基于所述执行线路信息、或所述包含所述目标区域的地图信息，移动至一个或多个待执行任务中第二待执行任务对应的任务执行位置。

41.根据权利要求37至39中任一项所述的移动机器人，其中，所述第九装置还包括：

第七单元，用于将所述移动机器人当前的任务执行状态信息发送至对应的网络设备。

42.根据权利要求41所述的移动机器人，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述第七单元用于：

将所述任务执行完成信息发送至对应的网络设备；

其中，所述第九装置还包括：

第八单元，用于接收对应网络设备的第一任务执行指令；

第九单元，用于基于所述第一任务执行指令，由当前所述第一待执行任务的任务执行位置移动至所述一个或多个待执行任务中预定的第二待执行任务对应的任务执行位置。

43.根据权利要求41所述的移动机器人，其中，若所述移动机器人当前的任务执行状态信息为所述任务执行完成信息，其中，所述第七单元用于：

将所述任务执行完成信息发送至对应的网络设备；

其中，所述第九装置还包括：

第十单元，用于接收对应网络设备的第二任务执行指令；

第十一单元，用于基于所述第二任务执行指令，移动至第三待执行任务所在的任务执行位置，其中，所述第二任务执行指令是对应网络设备基于所述一个或多个待执行任务对应的变更信息确定的。

44.根据权利要求38或39所述的移动机器人，其中，若所述移动机 器人当前的任务执行状态信息为任务执行完成信息，所述第九装置还包括：

第十二单元，用于移动至相应的任务对象处理区域以对任务对象进行输出，其中，所述第一待执行任务为预设的标记任务。

45.根据权利要求34至44中任一项所述的移动机器人，其中，所述移动机器人还包括：

第十装置，用于接收对应网络设备提供的所述移动机器人的行进规则；

其中，所述第九装置用于：

基于所述行进规则移动至对应的任务执行位置以执行对应的待执行任务。

46.根据权利要求34至45中任一项所述的移动机器人，其中，所述移动机器人还包括：

第十一装置，用于接收对应网络设备提供的以下至少任一项信息：

移动机器人的障碍处理规则；

移动机器人的充电规则；

其中，所述移动机器人还包括以下至少任一项：

第十二装置，用于基于所述移动机器人的障碍处理规则，处理行进过程中的障碍事件；

第十三装置，用于基于所述移动机器人的充电规则，移动至待命充电区进行充电。

47.根据权利要求34至46中任一项所述的移动机器人，其中，所述移动机器人包括以下至少任一项：

智能显示屏幕；

对象编码扫描装置，用于获取对象识别信息；

置物装置，包括一个或货多个置物区域；

一种或多种传感器；

其他硬件加载接口。

48.一种用于在目标区域内进行任务调度的系统，包括如权利要求24至33中任一项所述的网络设备、以及如权利要求34至47中任一项所述的移动机器人。