[go: up one dir, main page]

CN106203598A - 基于机器视觉的ic卡自动挑线装置 - Google Patents

基于机器视觉的ic卡自动挑线装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106203598A
CN106203598A CN201610572933.7A CN201610572933A CN106203598A CN 106203598 A CN106203598 A CN 106203598A CN 201610572933 A CN201610572933 A CN 201610572933A CN 106203598 A CN106203598 A CN 106203598A
Authority
CN
China
Prior art keywords
card
workbench
image
thread take
take
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610572933.7A
Other languages
English (en)
Inventor
梁鹏
郑振兴
蓝钊泽
肖思源
林泽芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Polytechnic Normal University
Original Assignee
Guangdong Polytechnic Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Polytechnic Normal University filed Critical Guangdong Polytechnic Normal University
Priority to CN201610572933.7A priority Critical patent/CN106203598A/zh
Publication of CN106203598A publication Critical patent/CN106203598A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/077—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier
    • G06K19/07749—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier the record carrier being capable of non-contact communication, e.g. constructional details of the antenna of a non-contact smart card
    • G06K19/07773—Antenna details
    • G06K19/07775—Antenna details the antenna being on-chip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/077—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier
    • G06K19/0772—Physical layout of the record carrier
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108—Industrial image inspection
    • G06T2207/30148—Semiconductor; IC; Wafer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的IC卡自动挑线装置，该挑线装置包括挑线工作台和检测装置，所述挑线工作台包括用于装放待挑线IC卡的工作台、支撑在所述工作台上的立柱、安装在所述立柱上三轴驱动装置以及移动部件、设置在三轴驱动部件上的挑线机械臂、连接在挑线机械臂上的挑线钩针、设置在工作台上的高清摄像机、固定在摄像机一侧的红外线接收器、设置于待检测卡片正下方的红外发射器；所述检测装置包括图像采集装置、运动控制装置以及上位计算机；所述的图像采集装置包括图像采集卡和所述的高清相机；所述的运动控制装置包括三轴运动控制卡。本发明采用基于机器视觉的检测方案，通过对IC卡进行视觉检测分析，进行后续准确的定位及作业，很好地迎合IC卡生产中对精度的高要求。

Description

基于机器视觉的IC卡自动挑线装置
技术领域
本发明涉及IC卡生产制造装置，具体涉及IC卡的自动挑线装置。
背景技术
目前，IC卡生产流程主要分以下几道工序组成：第一道工序通过层合的方式制成内置天线的卡体；第二道工序在卡上指定位置铣槽，露出内置的天线；第三道工序将槽内露出的天线挑起；第四道工序在槽内进行二次铣槽；第五道工序将挑出的天线扶直；第六步焊接天线和芯片，并进行封装。现有技术中，第三道工序挑线工序大多是将IC卡放在固定的摆料装置上进行铣槽，然后根据一定的动作参数，驱动机械手对铣槽后露出的天线进行挑线。而在实际生产中，由于机器运动并非完全的理想化，尤其是像IC卡生产这种对精度要求比较高的工艺，其生产过程往往会出现不可接受的误差。对产品进行检测、筛选，往往需要人工的参与，因此需要耗费人力；对产品缺陷的发现不够及时，因此又浪费物力。
专利“双界面卡的封装方法及其挑线夹子”[CN102930329A]采用具有温控的挑线夹头，使天线更容易从卡基上挑起，同时挑线夹头的夹取力度可以控制，减少挑线过程造成的断线问题，但在挑线前后，都没有对天线进行断线检测，只能依靠于后期人工筛选，效率低下。
专利“一种双界面卡的铣槽挑线方法及自动挑线设备”[CN102737273A]设计了一种双界面卡生产铣槽挑线的设备，将IC卡生产步骤中的铣槽挑线工序合在一起，提高生产效率。但在挑线过程，各机械手的定位是固定的，不具有智能识别和精确定位的能力，造成设备只能针对固定类型IC卡进行生产，不具备根据双界面卡类型不同智能地进行挑线的能力。
上述专利中，挑线工序都是将IC卡摆放在固定的摆料装置上进行铣槽，然后根据一定的动作参数，驱动机械手对铣槽后露出的金属丝进行挑线工艺。而在实际生产中，由于机器运动并非完全的理想化，尤其是一些像IC卡生产这种对精度要求比较高的工艺，其生产过程往往会出现不可接受的误差。针对不同类型的IC卡，上述专利中固定运动的机械手臂难以实现对不同类型IC卡进行准确地铣槽挑线工序。同时，上述专利中对产品进行检测、筛选，需要人工的参与，因此需要耗费人力；对产品缺陷的发现不够及时，因此又浪费物力。
发明内容
本发明目的在于克服现有技术的不足，尤其解决现有的在IC卡生产中挑线工艺的精度问题，挑线过程不够智能化问题提供一种基于机器视觉的IC卡自动挑线装置，该装置通过机器视觉来检测待挑线IC卡，将生产过程中产生的废卡进行筛选去除，并对机械运动进行定位和修正，提高IC卡生产效率。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：
一种基于机器视觉的IC卡自动挑线装置，其特征在于，该挑线装置包括挑线工作台和检测装置，其中：
所述挑线工作台包括用于装放待挑线IC卡的工作台、支撑在所述工作台上的立柱、设置在所述立柱上三轴驱动装置以及移动部件、设置在三轴驱动部件上的挑线机械臂、连接在挑线机械臂上的挑线钩针、设置在工作台上的高清摄像机、固定在摄像机一侧的红外线接收器、设置于待检测卡片正下方的红外发射器；其中三轴驱动装置以及移动部件包括，竖向移动部件及与之连接的竖向驱动装置、纵向移动部件及与之连接的纵向驱动装置、横向移动部件及与之连接的横向驱动装置；
所述检测装置包括图像采集装置、运动控制装置以及上位计算机，其中：
所述的图像采集装置包括图像采集卡和所述的高清摄相机，其中，所述图像采集卡控制摄相机采集装夹在工作台上的待检测IC卡的图像，并将所采集到的图像上传至上位计算机；
所述的运动控制装置包括三轴运动控制卡，该三轴运动控制卡收到上位计算机的指令后，控制所述的驱动装置驱动工作台上的移动部件运动；
所述的上位计算机不断地扫描与所述三轴运动控制卡连接的端口，当检测到所述的工作台有IC卡经过时，向图像采集卡发送采集待检测IC卡图像的指令；然后，所述的上位计算机对采集到的图像进行处理和识别，并计算天线勾选位置。
本发明的基于机器视觉的IC卡自动挑线装置，所述的三轴驱动装置包括三轴移动部件，包括竖向移动部件、纵向移动部件、横向移动部件，其中，所述的三个移动部件与所述的三轴运动控制卡连接。
进一步地，所述高清摄相机与工作台之间设有在高清摄相机上的红外线感应装置和设在工作台上的红外线发射装置，所述红外线发射装置和红外感应装置通过RS485串口与三轴运动控制卡相连接。
附图说明
图1是本发明中基于机器视觉的IC卡自动挑线装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明进行更加详细与完整的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
参见图1，本发明的基于机器视觉的IC卡自动挑线装置由挑线工作台和检测装置装置，其中：
参见图1，所述挑线工作台包括用于装放待挑线IC卡的工作台20、支撑在所述工作台上的立柱19、设置在所述立柱上三轴驱动装置以及移动部件、设置在三轴驱动部件上的挑线机械臂3和4、连接在挑线机械臂上的挑线钩针5和6、设置在工作台上的高清摄像机2、固定在摄像机一侧的红外线接收器14、设置于待检测卡片正下方的红外发射器15；其中三轴驱动装置以及移动部件包括，竖向移动部件及与之连接的竖向驱动装置13、纵向移动部件及与之连接的纵向驱动装置9和10、横向移动部件及与之连接的横向驱动装置11和12。
参见图1，所述检测系统包括图像采集装置、运动控制装置以及上位计算机，其中：
参见图1，所述的图像采集装置包括图像采集卡18和所述的高清摄相机2，其中，所述图像采集卡控制摄相机采集装夹在工作台上的待检测IC卡的图像，并将所采集到的图像上传至上位计算机16；参见图1，所述的运动控制装置包括三轴运动控制卡17，该三轴运动控制卡收到上位计算机的指令后，控制所述的驱动装置驱动工作台上的移动部件运动；参见图1，所述的上位计算机不断地扫描与所述三轴运动控制卡17连接的端口，当检测到所述的工作台有IC卡1经过时，向图像采集卡18发送采集待检测IC卡图像的指令；然后，所述的上位计算机16对采集到的图像进行处理和识别，并计算天线勾选位置。
参见图1，挑线开始前，各部件位于初始位置，当一张IC卡进入自动挑线设备时，IC卡1水平放置于传送带上，摄像头2，挑线机械臂3、4，挑线钩针5、6垂直位于IC卡的正上方，挑线钩针针头7、8则水平平行与卡片，位于卡槽正上方。此时摄像2头对卡片拍摄一张高清照片，传送至图像处理系统，检 测IC卡中的断线情况，若出现断线情况，驱动流水线相关部件将卡片移入废卡区；接着图像处理系统继续检测卡片，寻找天线的最佳勾选位置，并计算出对应的位置；此时开始驱动钩针进行挑线工序。挑线工序一次分为五个动作，动作一：在横向驱动装置11、12的驱动下，根据计算得到的横轴位置，移动钩针机械臂3、4，使钩针5、6的横向位置处于天线最佳勾选位置；动作二：在竖向驱动装置13的驱动下，根据卡体与钩针的固定竖向距离，移动钩针机械臂3、4，带动钩针5、6垂直于卡面向下移动，直到钩针头7、8触碰到卡体；动作三：在纵向驱动装置的驱动下，根据计算得到的纵向位移，纵向移动机械臂3、4，带动钩针头7、8纵向移动，穿过天线底部；动作四：在竖向驱动装置13的驱动下，带动钩针5、6垂直于卡面向上移动，挑起天线；动作五：在横向驱动装置11、12的驱动下，横向移动机械臂3、4，带动钩针5、6以及天线往卡槽两侧移动，完成挑线工序。
上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种基于机器视觉的IC卡自动挑线装置，其特征在于，该挑线装置包括挑线工作台和检测装置，其中：
所述挑线工作台包括用于装放待挑线IC卡的工作台、支撑在所述工作台上的立柱、设置在所述立柱上三轴驱动装置以及移动部件、设置在三轴驱动部件上的挑线机械臂、连接在挑线机械臂上的挑线钩针、设置在工作台上的高清摄像机、固定在摄像机一侧的红外线接收器、设置于待检测卡片正下方的红外发射器；其中三轴驱动装置以及移动部件包括，竖向移动部件及与之连接的竖向驱动装置、纵向移动部件及与之连接的纵向驱动装置、横向移动部件及与之连接的横向驱动装置；
所述检测装置包括图像采集装置、运动控制装置以及上位计算机，其中：
所述的图像采集装置包括图像采集卡和所述的高清摄相机，其中，所述图像采集卡控制摄相机采集装夹在工作台上的待检测IC卡的图像，并将所采集到的图像上传至上位计算机；
所述的运动控制装置包括三轴运动控制卡，该三轴运动控制卡收到上位计算机的指令后，控制所述的驱动装置驱动工作台上的移动部件运动；
所述的上位计算机不断地扫描与所述三轴运动控制卡连接的端口，当检测到所述的工作台有IC卡经过时，向图像采集卡发送采集待检测IC卡图像的指令；然后，所述的上位计算机对采集到的图像进行处理和识别，并计算天线勾选位置。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的IC卡自动挑线装置，其特征在于，所述的三轴驱动装置包括三轴移动部件，包括竖向移动部件、纵向移动部件、横向移动部件，其中，所述的三个移动部件与所述的三轴运动控制卡连接。
3.根据权利要求1-2任一项所述的基于机器视觉的IC卡自动挑线装置，其特征在于，所述高清摄相机与工作台之间设有在高清摄相机上的红外线感应装置和设在工作台上的红外线发射装置，所述红外线发射装置和红外感应装置通过RS485串口与三轴运动控制卡相连接。
CN201610572933.7A 2016-07-14 2016-07-14 基于机器视觉的ic卡自动挑线装置 Pending CN106203598A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610572933.7A CN106203598A (zh) 2016-07-14 2016-07-14 基于机器视觉的ic卡自动挑线装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610572933.7A CN106203598A (zh) 2016-07-14 2016-07-14 基于机器视觉的ic卡自动挑线装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106203598A true CN106203598A (zh) 2016-12-07

Family

ID=57494297

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610572933.7A Pending CN106203598A (zh) 2016-07-14 2016-07-14 基于机器视觉的ic卡自动挑线装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106203598A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107941809A (zh) * 2017-11-30 2018-04-20 珠海市恒诺科技有限公司 钩线视觉监控系统
CN109962025A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种面向ic卡的自动挑线控制设备
CN112435808A (zh) * 2020-10-30 2021-03-02 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 用于多芯线束的挑线装置
CN112798599A (zh) * 2019-11-13 2021-05-14 广东技术师范大学 一种基于机器视觉的全自动智能卡挑线系统
CN113000414A (zh) * 2021-05-11 2021-06-22 山东华冠智能卡有限公司 一种ic卡生产用自动化检验设备

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102737273A (zh) * 2012-06-25 2012-10-17 广州市明森机电设备有限公司 一种双界面卡的铣槽挑线方法及自动挑线设备
CN204256538U (zh) * 2014-12-16 2015-04-08 天津微神自动化科技有限公司 一种全自动视觉三轴运动平台控制系统
CN106442536A (zh) * 2016-07-01 2017-02-22 广东技术师范学院 基于机器视觉的ic卡自动挑线装置及方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102737273A (zh) * 2012-06-25 2012-10-17 广州市明森机电设备有限公司 一种双界面卡的铣槽挑线方法及自动挑线设备
CN204256538U (zh) * 2014-12-16 2015-04-08 天津微神自动化科技有限公司 一种全自动视觉三轴运动平台控制系统
CN106442536A (zh) * 2016-07-01 2017-02-22 广东技术师范学院 基于机器视觉的ic卡自动挑线装置及方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107941809A (zh) * 2017-11-30 2018-04-20 珠海市恒诺科技有限公司 钩线视觉监控系统
CN109962025A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种面向ic卡的自动挑线控制设备
CN112798599A (zh) * 2019-11-13 2021-05-14 广东技术师范大学 一种基于机器视觉的全自动智能卡挑线系统
CN112435808A (zh) * 2020-10-30 2021-03-02 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 用于多芯线束的挑线装置
CN113000414A (zh) * 2021-05-11 2021-06-22 山东华冠智能卡有限公司 一种ic卡生产用自动化检验设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107470170A (zh) 基于机器视觉的pcb检测分拣系统及方法
CN106546173B (zh) 用于检测元器件的设备及其检测方法
CN106203598A (zh) 基于机器视觉的ic卡自动挑线装置
US20220241982A1 (en) Work robot and work system
CN218004799U (zh) 芯片全自动批量测试装置
CN103921394A (zh) 一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备
CN102133565B (zh) 基于视觉定位技术的cob封胶机控制方法与系统
CN107132230A (zh) Pcb板胶面覆盖自动检测装置和检测方法
CN106514201A (zh) 一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法
CN108890144A (zh) 一种激光切割机
CN102553833A (zh) 一种回转类零件多工位多参数视觉测量系统及方法
CN108501009A (zh) 一种捡蛋机器人
CN103785622B (zh) 基于机器视觉的零件分拣装置的零件分拣方法
CN107364719A (zh) 一种玻璃片上料输送装置
CN105690393A (zh) 一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统及其分拣方法
CN110385889A (zh) 一种动态贴装视觉检测与纠偏的装置及方法
CN104626147A (zh) 一种机械手自动示教系统及方法
CN109604468B (zh) 一种基于机器视觉的工件冲压系统及其控制方法
CN207887485U (zh) 一种pcb板涂胶自动检测设备
CN106862097A (zh) 光伏组件铝边框全自动检测装置
CN111069073A (zh) 胶圈分拣设备
CN206960365U (zh) Pcb板胶面覆盖自动检测装置
CN108501008A (zh) 一种捡蛋夹爪
JP6823156B2 (ja) バックアップピンの認識方法および部品実装装置
CN115043053A (zh) 一种基于双目视觉的钢卷智能拆捆系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161207