CN106163966A - 用于将能移动的机器、尤其集装箱堆垛起重机自动耦合到移动供给装置上的系统及耦合装置，以及用于此的离合器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将集装箱堆垛起重机(11)、尤其RTG自动耦合到移动供给装置上的系统(10)，该系统包括带有横向进给单元(16)和能移出的悬臂(20)的耦合装置(14)，悬臂的端部区域(22)横向于移动供给装置地进给并且与该移动供给装置连接。根据本发明，带有携动器(24)的能量引导链(12)用作移动供给装置并且提出一种机械离合器，具有在端部区域(22)上的离合器件(26)和在携动器(24)上的离合器配合件(28)。携动器带有横向间隙地浮动支承离合器配合件(28)。端部区域(22)上的插接连接器(30)能够与携动器(24)上的插套(32)连接。机械离合器包括实施为捕集口(40)的离合器件(26)和共同作用的、作为离合器头(42)的离合器配合件(28)。离合器头(42)具有凸出件(44)，该凸出件为了垂直于纵向方向保险而与捕集口(40)和/或锁栓(46)共同作用，并且锁栓(46)与凸出件(44)一起作用以便在纵向方向上保险并且固定离合器头(42)的位置。

Description

用于将能移动的机器、尤其集装箱堆垛起重机自动耦合到移 动供给装置上的系统及耦合装置，以及用于此的离合器

技术领域

本发明一般性地涉及一种移动供给装置，即一种用于供应能移动或能运动的消耗装置的装置，例如用于对不受轨道约束的交通运输工具供应能量。

本发明尤其涉及一种用于将能移动的机器耦合到移动供给装置上的半自动的或全自动的系统。本发明还涉及一种用于此的耦合装置以及一种尤其用于在所述类型系统中使用的机械离合器。本发明也涉及该系统的使用，用于能移动的机器的电气化或者说供电，例如用于带有橡胶轮胎的集装箱堆垛起重机(英语：Rubber-Tyre-Gantry-Crane，缩写：RTG)的电气化或者说供电。

背景技术

国际专利申请WO 2010/054852 A2公开了一种根据权利要求1前序部分的系统。该系统尤其适合于将RTG自动耦合到作为移动供给装置的汇流排上。该系统包括带有进给单元的耦合装置，该进给单元用于借助能移出的悬臂在横向于汇流排的方向上进给。悬臂以端部区域能够横向地进给到汇流排上，为了与汇流排连接，在该端部区域设置有专门的滚子滑座。该滑座将待耦合的滑动接触部在横向上和垂直方向上保持在汇流排中。该滑座在附加设置的支承轨上被导向并且保持。

公开文献DE 10 2008 024 572 A1描述了类似的系统，专门用于将RTG耦合到汇流排上。在该系统中提出一种能够伸缩的悬臂，该悬臂借助专门的集电车被耦合到汇流排上。该集电车既允许垂直于移动方向的间隙，也允许横向于移动方向的间隙。这样，已公知的带有汇流排的路线也能够与轮胎交通运输工具，尤其与RTG一起使用。

由国际专利申请WO 2012/130630 A1公开了另一种系统，同样专门用于通过汇流排的给RTG供电。该系统与WO 2010/054852 A2中的系统相比要克服用于将集电器移近到汇流排中的费事的导入装置的缺点。为此目的，这里描述了根据权利要求11前序部分的耦合装置。该耦合装置除具有带有能够横向移出的悬臂的横向进给单元外，附加地还具有垂直进给单元，悬臂的端部区域借助该垂直进给单元也能够在垂直方向上进给。

将能移动的机器自动耦合到用于供电的移动供给装置上在许多应用情况中是值得期待的。交通运输工具的电气化是特别经济并且环保的，这些交通运输工具具有用于给驱动电动机供电的自带的柴油发电机。例如RTG类型的堆垛起重机通常是这种情况。同样对于通常仅能将集装箱以一排方式堆垛的所谓充气轮胎厢式运输车，为了减少柴油消耗，电气化是值得期待的。RTG及厢式运输车被使用在港口设施或其它集装箱转运场所中。供电在其它领域也是值得期待的，例如在露天采矿或矿山采矿中，例如用于堆垛装置/取料装置。

已知的解决方案主要基于带有作为移动供给装置的集电器的汇流排的原理。汇流排上的滑动接触部必然经受并非不显著的磨损。汇流排是坚固的，但更是容易引起维修的或高维修成本的。汇流排也仅能有条件地适用于数据信号的传输。此外，汇流排不适合于供给其它介质，例如气态的或液态的运行介质。汇流排解决方案不能提供例如用于堆垛装置/取料装置的喷水装置的供水。也不能通过按照汇流排原理的移动供给装置供给用于充气轮胎交通运输工具如RTG的压缩空气。最后，汇流排不能在没有大的耗费情况下扩展，并且原则上不能模块化地使用。

由US 2012/043291 A1公开了另一解决方案。在该解决方案中，替代汇流排而提出：借助电缆滚筒或借助能量引导链来供给RTG。为了遵守轨迹,在RTG旁边设置了受轨道约束的供给车，该供给车具有电缆滚筒或由该能量引导链来供给。为了不妨碍RTG的运动自由度，该供给车通过专门的机械式耦合器与RTG连接，该机械耦合器允许大的垂直间隙和横向间隙。供给车与RTG之间的供电连接手动地进行。

发明内容

鉴于上述缺点，本发明的第一任务是：提供一个替代方案，该替代方案尤其无需汇流排或附加的集流车或类似装置。同时，应提供一种系统和一种用于将能移动的机器自动耦合到替代的移动供给装置上的耦合装置。视能移动的机器的轨迹精确度和/或可能的横向力的数量级而定，根据权利要求1或根据权利要求5的半自动的或全自动的系统解决该任务。此外，根据权利要求11的耦合装置独立地有助于解决该任务。还应提出一种机械离合器，该机械离合器尤其适用于该耦合装置或该系统。根据权利要求15的离合器满足该任务。

所述类型的、特别用于轨迹精确的机器和/或小的横向力的系统，根据本发明在最简单转换的情况下的特征为：带有携动器的能量引导链被设置为移动供给装置，并且该系统一方面具有用于将悬臂与携动器连接的机械离合器，另一方面具有借助悬臂上的插接连接器和携动器上相应插套实现的线路耦合器。机械离合器基本上在悬臂端部区域上的离合器件和携动器上的离合器配合件组成，其中，这些离合器件为了位置固定而共同作用。通过由插接连接器和相应的插套组成的插接连接装置，将线路在能量引导链与耦合装置之间的接口上耦合。

通过所提出的结构尤其能够以证明可靠的结构方式实现能量引导链的使用，尽管待供给的机器不是强制精确地平行于能量引导链的纵向方向来回移动。在此，机械离合器将悬臂与能量引导链的携动器固定地连接，紧接着或同时，插接连接装置提供必要线路的连接，例如供电导线和数据供给导线。

对于带有在移动轨迹与能量引导链的纵向走向之间的较大偏差和/或带有较大横向力的能移动的机器，另一独立的解决方案也规定：带有携动器的能量引导链被设置为移动供给装置，其中，悬臂端部区域上的离合器件和能量引导链的携动器上的共同作用的离合器配合件构成机械离合器。但是，为了补偿偏差和/或接收不希望的横向力，根据本发明的该另一方案的特征为：所述携动器构成用于离合器配合件的浮动支承，即后者带有横向于能量引导链的横向间隙地受浮动支承。

这样已经能够视应用而定地避免该链上的不希望的横向力或补偿轨迹偏差，例如在RTG的情况下。

所提出的两个系统允许：利用作为汇流排或移动线路的替代方案的能量引导链来供给能移动的消耗装置。

如在WO 2010/034852 A2，DE 10 2008 024 572 A1中或在WO 2012/13030 A1中那样的带有汇流排的高成本路线是不需要的。也不需要专门的集电车。不同于例如在文献US2012/043291 A1中的系统，这里提出的系统无需附加的、轨迹精确的供给车。

在这两个系统中，尤其在较大轨迹偏差情况下，有利的可以是：设置进给控制装置，该进给控制装置一方面与携动器上的用作测量环节的探测组件并且另一方面与作为调整环节的耦合装置横向进给单元共同作用。在此，进给控制装置这样实施，使得该进给控制装置分别在移动运行中根据需要相应于能量引导链的走向来重新调整或者说再校准悬臂端部区域的横向位置，例如以便不超过携动器上的可供使用的横向间隙。通过浮动支承已经能够补偿能量引导链走向方向与移动轨道之间的小的偏差。否则，补充地充分利用总归要设置的横向进给单元，用于补偿浮动支承不能接收的大偏差，或者说使得浮动支承能够具有较小的尺寸。

概括来说，进给控制装置能够实现坚固的、被证明可靠的能量引导链的使用，尤其能够实现对于本身来说不给携动器提供横向自由度的能量引导链的使用。

尤其在无进给控制装置的系统中有利的是：该系统包括引导沟槽，在该引导沟槽中能放置能量引导链并且该引导沟槽为该能量引导链预定或限定路线。该路线尤其能够尽可能直线地或者说线性地走向。适合的引导沟槽结构本身是已知的。这些引导沟槽尤其保护能量引导链本身避免不希望的外部影响。

尤其在露天使用时有利的是，这样实施引导沟槽，使得该引导沟槽具有气候防护装置，例如呈顶棚的形式。在该情况下应设置侧面的纵向间隙，通过该间隙，耦合装置能够触及到能量引导链的携动器上。

为了避免或降低磨损，有利的还在于：引导沟槽在两侧具有侧面的滑动板条。通过这些滑动板条，在引导沟槽中优选大致居中地导向携动器。为了对自动耦合预给定限定的停靠位置，应至少在一个停靠位置或停放位置上设置相应的滑动板条，为了耦合或在脱耦时，在该停放位置上放置携动器。被引导的线路的保护能够借助能量引导链来提高，该能量引导链借助盖件在上侧和下侧被封闭，例如按照实用新型DE 20 2013 101 457 U1或专利DE 39 30 291 C1。

尤其对于在携动器上无浮动支承的系统和/或无进给控制装置的系统，符合目的的是：能量引导链的引导沟槽构成用于携动器的机械纵向导向装置，即在能量引导链的纵向方向上的导向装置，并且接收例如通过能移动机器的轨迹变化产生的横向力。该解决方案尤其在横向力较小时是适合的，其中，必要时，悬臂能够单独通过纵向导向装置的为了补偿的反作用力而移入或移出。

在带有进给控制装置的系统上，探测组件的简单施方式规定：该探测组件具有两个接近开关，它们各自设置在携动器的侧面上，尤其设置在携动器的浮动支承上，用于识别携动器或携动器的浮动支承部分是否过度接近侧面止挡。探测组件能够优选通过耦合装置的插接连接器与进给控制装置连接。为此，尤其能够利用现有的插接连接器，或设置附加的插接连接器。

为了在横向上给能移动的机器例如RTG提供足够的间隙，符合目的的是：能移出的悬臂的作用范围是携动器上的横向间隙、尤其浮动支承的横向间隙的至少三倍，优选至少十倍。该横向间隙本身优选处于能量引导链的宽度的25％至200％的范围中。

除了使用被证明可靠的能量引导链外，所提出的系统还能够实现：自动耦合数据导线，尤其数据光缆，和/或用于对机器供给液态或气态运行介质的软管线路。它们也能够容易地通过根据本发明的能量引导链来引导。

在符合目的的实施例中，进给控制装置被实施：除了为真正的进给所需的功能外还用于遵守携动器上的横向间隙，以便实现上述的补偿功能，即当在横向上不允许地超过距离时进行再调整和/或当悬臂移入或移出至止挡时引起机器的紧急停车。进给控制装置在调节技术意义上实施为真正的控制真正，即没有无测量参数的反馈，或者实施为带有测量参数反馈的真正的调节装置。

所提出的系统尤其适用于能移动的机器的电气化或供电，或者不忠实于轨迹，例如带有橡胶轮胎的集装箱堆垛起重机(RTG)，或者一定程度或完全忠实于轨迹，例如受轨道约束的集装箱堆垛起重机。

本发明还涉及根据权利要求11的耦合装置，即专门用于将能移动的机器例如集装箱堆垛起重机自动耦合到移动供给装置上的耦合装置。该耦合装置是与能量引导链分开的并且形成本身被视为是有保护价值的独立方面。该耦合装置与移动供给装置和与带有移动供给装置的系统无关地被要求保护。

根据权利要求11前序部分的所述类型耦合装置适用于所提出的两个系统。根据本发明的耦合装置的特征为：在能移出的悬臂的端部区域上设置有离合器件，该离合器件能够与携动器上的共同作用的离合器配合件连接并且与该离合器配合件共同作用用于固定位置。另外，该耦合装置的特征为：在端部区域上设置了用于对能移动的机器供给、尤其供能的插接连接器。该插接连接器适配于携动器上的共同作用的插套，由此后者能够以线路连接技术方式耦合到能移动的机器上。插接连接器能够使能移动的机器尤其电耦合到移动供给装置上，但也能够以信息技术方式耦合或为了运行介质馈给而耦合。

与此相应地，借助离合器件实现相对位置的固定，由此，又能够实现使用插接连接器用于对能移动的机器供能并且必要时用于供给以数据或工作介质。

优选，耦合装置除具有横向进给单元和垂直进给单元外还具有纵向进给单元，借助该纵向进给单元，悬臂的端部区域必要时与横向进给单元和/或垂直进给单元一起能在相对于移动供给装置例如能量引导链的纵向方向上进给。由此避免：为了耦合而必须进行能移动的机器的运动。在移动供给装置的移动方向或者说纵向方向上，附加的纵向进给单元能够产生悬臂端部区域的相应运动，以便将离合器件与离合器配合件连接。横向进给单元和垂直进给单元能够首先被利用，以便将悬臂的端部区域带入到用于耦合的初始位置中。

如果在悬臂端部区域上设置有位置发送器，这些位置发送器用于相对于待耦合的能量引导链确定端部区域的横向位置和垂直位置，并且必要时在存在附加的纵向进给单元的情况下确定端部区域的纵向位置，则使完全自动化变得容易。相应的位置发送器必要时与一个或这个进给控制装置共同作用。这样，为了自动耦合，能够控制横向进给单元的驱动器和垂直进给单元的驱动器，以便精确地移动到耦合位置上。

尤其在全自动实施方式中符合目的的是，插接连接器与独立的驱动器作用连接，尤其与用于在与所述横向进给方向平行的方向上进给插接连接器的驱动器作用连接。这样，能够独立地形成插接连接，例如在机械离合器件的连接的最后阶段期间或者紧接着离合器件的连接之后形成插接连接。

优选，在携动器上设置的用于插接连接器的插套具有带有防护闸板的气候防护装置，以便保护插接连接装置抵御气候的影响。防护闸板能够容易地通过插接连接器的运动而打开和再闭合。

所提出的耦合装置专门适用于与能量引导链的耦合。

除所提出的系统和用于此的耦合装置外，本发明还涉及一种根据权利要求15前序部分的机械离合器，即带有实施为捕集口的离合器件及与其共同作用的、实施为离合器头的离合器配合件。所提出的机械离合器尤其、但非仅仅适合于如上所述的耦合装置或系统。该机械离合器是另一独立的、就本身而言被视为有保护价值的方面。

根据本发明，所提出的机械离合器的特征为：所述离合器头具有至少一个凸出件，该凸出件为了垂直于纵向方向(离合器头沿该纵向方向被导入捕集口中)地保险而与离合器的捕集口和/或锁栓形状锁合地共同作用。垂直于纵向方向的保险尤其能够相对于坐标系的与纵向方向垂直的两个主方向或者说两个轴来进行。所提出的机械离合器的特征还在于：所述锁栓又与至少一个用于在纵向方向上保险的凸出件形状锁合地共同作用。另外，根据本发明，该离合器这样构型，使得离合器头在锁止后被固定在捕集口上的预定的固定位置上。

通过预给定离合器件与离合器配合件之间的固定的相对位置，还可实现：紧接着，借助单独的、例如在能量引导链的携动器与悬臂的端部区域之间的插接连接，能够形成电耦合。另外，通过所提出的构型实现：在这些离合器件之间形成刚性连接并且由此能够在所有方向上传递力。这也尤其在与用于线路的插接连接装置一起使用时是值得期待的。

在替代或补充的实施方式中，电耦合也能够在利用机械离合器的构件的情况下实现，例如通过锁栓上的或凸出件上的接触部来实现。

该机械离合器优选这样构型：捕集口具有接收区域，该接收区域对至少一个凸出件保险以防止扭转，尤其是相对于坐标系的所有轴的扭转。借助相应构型的捕集口例如能够将能量引导链的携动器完全抗扭转地固定在待耦合的机器部分上。

在符合目的的实施例中，在离合器头上设置两个缆柱形的凸出件，这两个凸出件在上端部上分别具有一个增厚部。该增厚部例如能够构成为按钮形，凸缘形，冠形，球形或类似形状。两个凸出件适合于在接收口上形状锁合地配合。借助该构型能够实现捕集口与离合器头之间的稳定的、无间隙的及抗扭转的连接。该构型必要时也使由于电流供给的电接触部的集成变得容易。

凸出件的其它构型，例如带有用于锁栓嵌接的通孔的T形法兰，也是能够考虑的，并且在本发明的范围内。

有利地这样构型机械离合器，使得所述至少一个凸出件部分地或完全地能够沿纵向方向导入捕集口中。在此，符合目的地在捕集口上设置用于导入凸出件的对中斜面。

以上对于离合器或耦合装置所述的特征也能够在所述系统上使用并且反之，只要这些特征涉及相关的构件。因此，上述优选实施方式也能够对于所述系统、所述耦合装置并且必要时对于所述机械离合器作为重要方面要求保护。

附图说明

本发明的其它细节，优点及特征能够从以下对一个具有非限制性的实施例特征的优选实施方式的描述得到。在为此目的的附图中示出：

图1A-1B：用于将交通运输工具、这里将RTG全自动耦合到能量引导链上的本发明系统的立体图(图1A)并且以放大视图示出用于此的耦合装置(图1B)；

图2A-2D：在立体图中示出借助根据图1B的耦合装置耦合到能量引导链上的耦合过程的不同步骤；

图3：能量引导链的携动器上的离合器头的放大的立体图，该离合器头与根据图1B的耦合装置共同作用；

图4A-4D：尤其用于根据图1A-1B的系统的机械离合器的部分视图；

图5A-5C：用于耦合装置与能量引导链之间的电耦合的插接连接装置的部分视图；

图6：能量引导链的示意横截面视图，其中，携动器带有横向间隙地浮动支承离合器配合件，并且该耦合装置仅部分地示出。

具体实施方式

图1A以原理图示出用于将橡胶轮胎集装箱堆垛起重机(RTG)11自动耦合到移动供给装置上的系统10，该移动供给装置根据本发明被实施为能量引导链12。对于RTG 11仅示意性示出带有橡胶轮胎的起重机支脚。该能量引导链12的结构本身是已知的，例如由链式连接并且能够相互摆动的链节组成的结构，链节又大多由两个或四个零件组成。适合的是例如根据专利DE3531066C2或EP0803032B1或根据EP1359343B1的能量引导链12，参考这些文献的涉及链节和铰节连接的教导。

系统10包括耦合装置14，该耦合装置在图1B中被详细示出。耦合装置14包括用于在横向于能量引导链12的纵向走向的方向(图1B坐标系中的X轴)上、即大致水平地进给的横向进给单元16，包括用于在大致垂直的方向(图1B中的Z轴)上进给的垂直进给单元17，并且包括另一纵向进给单元18，借助该纵向进给单，横向进给单元16和垂直进给单元17元能够基本上在RTG 11的移动方向上可纵向移动地进给(图1B中的Y轴)。所有进给单元16，17，18可自动调整地装备有相应的驱动器，例如电动的直线轴(仅部分地示出)。

如由图1B与图2A的比较示出地那样，横向进给单元16包括能够伸缩地移入和移出的悬臂20，该悬臂的端部区域22能够横向于能量引导链12的纵向方向进给。

能量引导链12包括携动器24，在图3和图6中详细示出：在该携动器上，耦合装置14完全自动地使端部区域22耦合或脱耦(见图2D)。为此目的，悬臂20的端部区域22包括第一离合器件26，该离合器件被实施为，适配于携动器24上的共同作用的离合器配合件28。离合器件26与离合器配合件28构成机械离合器，该机械离合器在连接状态中确定携动器24上的离合器配合件28相对离合器件26的位置。后面在图4A-4D中详细描述这种离合器的合适的实施例。

如图1B所示，在悬臂20的端部区域22上设置插接连接器30，用于为RTG 11所需的线路的自动耦合或脱耦。该插接连接器30与能量引导链12的携动器24上的相应插套32连接。通过该插接连接尤其能够给RTG 11供电。

首先，借助图2A-2D中的瞬时图像的顺列来详细描述从图1A起的自动耦合过程的流程：

i)在如图1A中示出的起始位置中，RTG 11借助其起重机支脚以合适的间距在侧面地并且平行地移近到能量引导链12上。在此，基于耦合装置14，未达到RTG 11的精确位置上。但是，耦合装置14应位于图1A中所示的、携动器24的停放位置或停靠位置的区域中。

ii)根据图2A-2B，横向进给单元16首先将端部区域22在横向于能量引导链12的方向(X轴)上进给到额定位置上。在端部区域22上设置有分别用于横向、垂直方向及纵向方向(图1B中的X，Z，Y轴)上的额定位置的位置发送器36，37，38。位置发送器36根据能量引导链12上的参考标记发送在横向(X轴)上的额定位置的信号。

iii)图2B示出悬臂20的端部区域22在高度上借助垂直进给单元17的进给。借助位置发送器37和能量引导链12上的相应参考标记识别出达到在垂直方向(Z轴)上的额定位置。

iv)图2C示出用于线路的耦合的终点位置。在达到根据图2B的额定高度后，纵向进给单元18使端部区域22与横向进给单元16的整个悬臂20及垂直进给单元17一起在RTG 11的移动方向(Y轴)上进给。该移动方向不是必须精确相应于能量引导链12的纵向方向，而是基本上相应于能量引导链12的纵向方向。纵向进给单元18将端部区域22移动到根据图2C的终点位置，在这里，该端部区域与携动器24嵌接。位置发送器38通过携动器24上的相应参考标记发出在纵向方向(Y轴)上的额定位置的信号。

v)如果达到根据图2C的终点位置，则借助离合器件26及离合器配合件28进行携动器24在悬臂20的端部区域22上的机械锁止或位置固定。紧接着，借助插接连接器30和插套32进行待连接的线路的耦合。如由图2A-2D可见，横向进给单元16和纵向进给单元18具有用于从RTG 11向插接连接器30的可运动的线路引导的附加能量引导链。

vi)在根据图2D的结束步骤中，借助垂直进给单元17在垂直方向(Z轴)上进行携动器24的稍微抬起，以便在垂直方向上提供足够的容差，例如用于在RTG 11上接收较重的装载。

携动器24与端部区域22的脱耦以相反顺序进行(图2D->图2A)。在此，携动器24被放在能量引导链12的纵向方向上的预给定的停放位置上(见图1B)。

图3以放大的立体图示出携动器24的结构。该携动器24在其上端部区域中包括离合器配合件28(以下简称配合件28)，该配合件被布置为能够从侧面和从上面被悬臂20上的离合器件26触及到。配合件28布置在能量引导链12的端部链节的侧面(示意性示出)。用于插接连接器30的插套32位于携动器24的在纵向方向(Y轴)上背离的一侧，通过该插套耦合了用于能量、数据和/或介质的线路33。配合件28和插套32借助浮动件34在横向(X轴)上相对于携动器24的导向滑座35可运动地或者说浮动地被支承。该导向滑座35构成了用于能量引导链12的端部链节的可运动连接部位。

图4A-4D示出机械离合器的范例结构，该机械离合器特别适合作为离合器件26和离合器配合件28(配合件28)的实际转化。图4A-4D中的离合器件26包括捕集口40(也称为离合器口)。图4A-4D中的配合件28相应地被实施为与捕集口40适配的离合器头42。离合器头42基本上由两个凸出件44和一个基板43组成(见图3)，凸出件44从该基板垂直地向上伸出。捕集口40构成在纵向方向(Y轴)上延伸的接收件，该接收件与凸出件44的大致呈I形或呈T形的横截面(在X-Z平面中)形状锁合地共同作用，使得在捕集状态中，离合器头42以及从而配合件28垂直于纵向方向(Y轴)地在这里沿坐标系的两个轴(X轴，Z轴)被保持。

另外，离合器件26包括在横向方向(X轴)上能调节地支承的锁栓46。该锁栓46与两个凸出件44形状锁合地共同作用，以便使离合器头42至少在纵向方向(Y轴)上、优选附加地在垂直方向(Z轴)上保持在捕集口40中，即保持在离合器件26上。参见4B-4D，通过所述的形状锁合实现：离合器头42在用锁栓46锁止后被保持在捕集口40中的固定地预定的位置上。由此，配合件28被固定在离合器件26上的固定位置中。

图4A示出对中斜面48，该对中斜面被设置用于接受浮动件34的小的容差或横向间隙。捕集口40的开口上的对中斜面48在定位端部区域22时分别作为侧向和向上敞开的斜面用于凸出件44的对中。这样，离合器头42被预定位，以便为了锁止而将配合件28沿纵向方向(Y轴)导入捕集口40中。

如在图4B及图4D中最好地看到的那样，凸出件44呈缆柱形地在轴49的上端部上实施有增厚部，在这里类似按钮。在此，轴49在锁栓46的每侧对于锁栓46用作在纵向方向(Y轴)上的止挡。增厚部45与分别处于凸出件44的支脚上(Z轴)的另一增厚部47一起用作附加的、在垂直方向(X轴)上的法兰式止动部。图4C-4D示出锁止状态，在该状态中，锁栓46形状锁合地嵌入凸出件44中。

如图4C示出，锁栓46借助直线导向装置以能与悬臂20的进给方向(X轴)平行地移动的方式被支承。锁栓46能够手动地操作，但优选通过作为离合器件26的组成部分的单独驱动器自动地移入及移出，例如借助电动的直线轴(未示出)。插接连接器30的操作必要时能够通过带有锁栓46的该驱动器的延迟传动装置来实现。

图5A-5C示出携动器24与悬臂20之间的线路33的自动耦合。为此，插接连接器30被直线轴50导向并且能够相对于悬臂20的进给方向(X轴)平行地进给。直线轴50例如被固定在离合器件26的保护壳体51的侧面。用于插接连接器30的插套32同样包括在携动器24上的保护壳体52。为了进一步地保护以防气候影响，在保护壳体52上设置由弹簧加载的闸板54，该闸板在插接连接器30移入和移出时随着打开或闭合(图5B)。能够与图5A-5C中的结构一起使用市场上常见的、被证明可靠的构件作为插接连接器30或插套32的真正的插头或插座。

图6以横截面示出还带有用于能量引导链12的引导沟槽64的系统10，该引导沟槽限定了直线走向的、垂直于视图平面的路线。该引导沟槽64同时通过用于携动器24的滑座35下部的滑撬的滑动板条66构成机械的纵向导向装置。该纵向导向装置通过滑动板条66来帮助避免能量引导链12端部链节上的横向力，即避免能量引导链12的铰节连接部中的横向负荷。尤其为此目的设置的浮动件34也在图6中详细示出。浮动件34包括两个固定在滑座35上的水平轴，在这些轴上，固定在基板43上的滑动轴承或滚动轴承带有与进给方向(X轴)平行的横向间隙地支承携动器24的上部分。这样，在正常运行中，离合器配合件28上的横向力不会传递到真正的能量引导链12上。

图6作为原理图同时示出进给控制装置60，该进给控制装置在需要时重新调整沿X轴的横向位置，以便明显扩大携动器24的有限的容差范围。进给控制装置60利用两个用作测量环节的接近开关62。这些接近开关被设置在携动器24的两侧上，以便感测基板43或离合器配合件28的位置并且通过插接连接器30连接到进给控制装置上。在浮动件34的横向间隙被用尽前，相应的接近开关62将该情况用信号发送给进给控制装置60。

进给控制装置60利用耦合装置14的横向进给单元16作为调整环节。视RTG 11的通过相应接近开关62识别出的轨迹偏差而定，进给控制装置60分别在移动运行中重新调整悬臂20的横向位置。为此，进给控制装置60操作横向进给单元16的驱动器，以使端部区域22移出(图6中正X方向)或移入(图6中负X方向)。这样保证：携动器24上的浮动件34的可供使用的较小横向间隙不被超过。如果悬臂20本身能够被止挡，则能够实现紧急停车或紧急脱耦。这样，能够允许轨迹不严格的消耗装置例如RTG的较大的轨迹偏差，而不损坏能量引导链12或引导沟槽64。

进给控制装置60优选同时为耦合装置14的控制装置，即用于各个进给单元16，17，18。

替代示出的实施例，在小轨迹偏差的情况下能够取消带有接近开关62的探测组件及悬臂20相应再校准。在此情况下，进给控制装置60仅用于耦合装置14的自动化。在该变型方案中，带有相应选择的横向间隙的浮动件34已经能够保护能量引导链12抵抗横向力。这样的实施方式例如适用于受轨道约束的交通运输工具。在横向力较大、例如悬臂20在横向方向上没有空程的情况下，在此符合目的的是，与浮动件一起设置纵向导向装置，例如通过滑动板条66来设置。

最后，图6示出顶棚形式的气候防护装置68，该气候防护装置在很大程度上包围引导沟槽64。但沿引导沟槽64的整个长度(垂直于图6中的图面)设置有侧面的纵向间隙69，该纵向间隙具有用于耦合装置14的穿过和高度调节(Z轴)的足够高度。引导沟槽64能够以已知的方式来实施，例如根据WO9/31710 A1，WO97/40289 A1。

参考标号列表

图1-6：

10 用于自动耦合的系统

11 RTG

12 能量引导链

14 耦合装置

16 横向进给单元

17 垂直进给单元

18 纵向进给单元

20 悬臂

22 端部区域

24 携动器

26 离合器件

28 离合器配合件

30 插接连接器

32 插套

33 线路

34 浮动件

35 导向滑座

35，37，38 位置发送器

40 捕集口

42 离合器头

43 基板

44 凸出件

45 增厚部

46 锁栓

47 增厚部

48 对中斜面

49 轴

50 直线轴

51，52 保护壳体

54 闸板

60 进给控制装置(示意性的)

62 接近开关

64 引导沟槽

66 滑动板条

68 气候防护装置

69 纵向间隙

Claims (18)

1.用于将能移动的机器、尤其集装箱堆垛起重机(11)自动耦合到移动供给装置上的系统(10)，包括带有横向进给单元(16)和能移出的悬臂(20)的耦合装置(14)，其中，所述悬臂的端部区域(22)能够横向于所述移动供给装置进给并且所述端部区域(22)实施或构型为用于与所述移动供给装置连接；其特征为，设置有

用作移动供给装置的能量引导链(12)，该能量引导链具有携动器(24)；

机械离合器，该机械离合器具有处于所述悬臂的所述端部区域(22)上的离合器件(26)和处于所述能量引导链的所述携动器(24)上的离合器配合件(28)，所述离合器件和所述离合器配合件共同作用用于固定位置；以及

处于所述端部区域(22)上的插接连接器(30)以及共同作用的、处于所述携动器(24)上的插套(32)，所述插接连接器和所述插套为了所述机器的供给、尤其是供能而能够耦合。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征为，设有用于所述能量引导链(12)的引导沟槽(64)，在所述引导沟槽中能够放置所述能量引导链(12)，并且限定了路线，尤其是最大程度直线走向的路线。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征为，所述能量引导链(12)的所述引导沟槽(64)构成用于所述携动器(24)的机械纵向导向件(66)并且接收横向力。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征为，所述引导沟槽具有气候防护装置(68)并且具有用于所述耦合装置(14)的侧面纵向间隙(69)。

5.用于将能移动的机器、尤其集装箱堆垛起重机(11)自动耦合到移动供给装置上的系统(10)，包括带有横向进给单元(16)和能移出的悬臂(20)的耦合装置(14)，其中，所述悬臂的端部区域(22)能够横向于所述移动供给装置进给并且所述端部区域(22)实施或构型为用于与所述移动供给装置连接；其特征为，

设置有带有携动器(24)的能量引导链(12)作为移动供给装置；

在所述悬臂的所述端部区域(22)上设置有离合器件(26)并且在所述能量引导链(12)的所述携动器(24)上设置有共同作用的离合器配合件(28)，所述离合器件和所述离合器配合件构成机械离合器；

所述携动器(24)带有横向于所述能量引导链(12)的横向间隙地、浮动地支承(34)所述离合器配合件(28)。

6.根据权利要求1或5所述的系统，其特征为，设置进给控制装置(60)，该进给控制装置与在所述携动器(24)上的探测组件(62)并且与所述横向进给单元(16)共同作用，以便在运行中调整所述悬臂的所述端部区域(22)的横向位置，其中，所述进给控制装置尤其实施为不带反馈的控制装置或构造为带反馈的调节装置，并且优选实施为，用于在悬臂在止挡中移入或移出之前触发所述携动器(24)的紧急停车或自动脱耦。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征为，所述探测组件包括设置在所述携动器(24)上设置在两侧的接近开关(62)，这些接近开关能够与一个或所述进给控制装置(60)连接，优选通过所述耦合装置的插接连接器(30)连接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其特征为，所述能移出的悬臂(20)的作用范围为所述携动器(24)上的横向间隙的至少三倍，优选至少十倍，其中，所述横向间隙在量值上优选为所述能量引导链的宽度的25％至200％。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其特征为，所述能量引导链引导一个或多个线路(33)，尤其供电导线、数据光缆，和/或一个或多个用于供给介质、尤其供给液态或气态工作介质的软管线路，这些线路能够通过所述耦合装置自动耦合上。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统的应用，用于交通运输工具的供电，尤其用于带有橡胶轮胎的集装箱堆垛起重机(11)(RTG：Rubber-Tyre-Gantry-Crane)的供电。

11.用于将能移动的机器、尤其集装箱堆垛起重机自动耦合到移动供给装置上的耦合装置(14)，包括：带有能移出的悬臂(20)的横向进给单元(16)，借助该横向进给单元，所述悬臂的端部区域(22)能够横向于所述移动供给装置进给；垂直进给单元(17)，借助该垂直进给单元，所述端部区域能够在高度方向上进给，其特征为，

在所述悬臂的所述端部区域(22)上设置有离合器件(26)，所述离合器件能够与能量引导链(12)的携动器(24)上的离合器配合件(28)连接，其中，所述离合器件(26)这样实施：使得所述离合器件为了固定位置而与所述离合器配合件(28)共同作用；并且

在所述悬臂的所述端部区域(22)上设置有用于供给所述机器的、尤其用于供能的插接连接器(30)，所述插接连接器用于所述携动器(24)上共同作用的插套(32)。

12.根据权利要求11所述的耦合装置，其特征为，所述耦合装置包括纵向进给单元(18)，借助该纵向进给单元，所述端部区域(22)必要时与所述横向进给单元和/或所述垂直进给单元一起能够在纵向方向上进给。

13.根据权利要求11或12所述的耦合装置，其特征为，在所述端部区域上设置有用于确定横向位置和垂直位置的位置发送器(36，37，38)，这些位置发送器尤其与进给控制装置共同作用。

14.根据权利要求11、12或13所述的耦合装置，其特征为，所述插接连接器(30)与独立的驱动器作用连接，尤其用于平行于所述横向进给方向地进给，使得所述插接连接能够独立地、尤其在所述离合器件(26，28)连接期间或连接之后形成。

15.机械离合器，尤其用于根据权利要求11所述的耦合装置，包括实施为捕集口(40)的离合器件(26)和与该离合器件共同作用地实施为离合器头(42)的离合器配合件(28)以及包括用于所述离合器头在所述捕集口中的机械锁止的锁栓(46)，其中，所述离合器头能够至少部分地在纵向方向上导入到所述捕集口中；其特征为，

所述离合器头(42)具有至少一个凸出件(44)，所述凸出件为了垂直于纵向方向地保险而与所述捕集口(40)和/或所述锁栓(46)形状锁合地共同作用，并且所述锁栓(46)与所述至少一个凸出件(44)为了保险而形状锁合地沿纵向方向共同作用，其中，所述离合器头(42)在锁止后在所述捕集口(40)上被固定在固定的位置中。

16.根据权利要求15所述的机械离合器，其特征为，所述捕集口(40)具有接收部，该接收部对所述至少一个凸出件(44)保险以防扭转。

17.根据权利要求15或16所述的机械离合器，其特征为，设置有两个缆柱形凸出件(44)，其中，在每个凸出件的上端部上设置有增厚部。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的机械离合器，其特征为，所述至少一个凸出件(44)至少部分地在纵向方向上能导入所述捕集口(40)中，并且，在所述捕集口上设置有用于所述凸出件的导入的对中斜面(48)。