CN106029992A - 挖土机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机及其控制方法。本发明的实施例所涉及的挖土机具有：引擎(11)，具备增压器(11a)，并且以一定的转速被控制；主泵(14)，连结于引擎(11)；液压驱动器，通过主泵(14)所吐出的工作油而被驱动；控制阀(17)，包含控制主泵(14)所吐出的工作油的流动的多个流量控制阀；及控制器(30)，控制主泵(14)的吸收马力。控制器(30)在负载施加于液压驱动器之前，使控制阀(17)中的特定的流量控制阀进行动作而限制或截断主泵(14)所吐出的工作油的流动，由此增大主泵(14)的吐出压而增大由增压器(11a)产生的增压压力。

Description

挖土机及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种向液压驱动器供给通过引擎而被驱动的液压泵所吐出的工作油来进行工作的挖土机及其控制方法。

背景技术

近年来，作为液压式挖土机的引擎(内燃机)，使用带涡轮增压器(涡轮式增压器)的引擎的情况较多(例如，参考专利文献1)。涡轮增压器通过将利用引擎的排气使涡轮机旋转而得到的压力引导至引擎的吸气系统来进行增压，从而增大引擎输出。

具体而言，若在挖土机运行时开始动臂的驱动，则液压负载增大，对至今维持一定的转速引擎的引擎负载也增大。相对于该引擎负载的增大，引擎为了维持引擎转速而增大增压压力(提升压)及燃料喷射量，由此增大引擎输出。

尤其，专利文献1所公开的输出控制装置中，为了迅速应对引擎负载的增大，在检测出引擎负载增大等工作时，以提高带涡轮增压器的引擎的增压压力而使引擎输出增大的方式进行控制。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-128107号公报

发明的内容

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1所公开的输出控制装置在检测出液压负载的增大时使增压压力增大。即，在由挖掘反作用力等外力产生的液压负载增大一定程度之后，增大增压压力。因此，在相对于引擎的输出而言，液压负载因挖掘反作用力等外力而急剧增大等的情况下，增压压力的增大无法追随该液压负载的增大。其结果，导致因燃料的不完全燃烧而引起黑烟的产生、引擎输出的不足等，进而有可能停止引擎。

鉴于上述情况，期望提供一种能够防止增压压力的增大延迟的挖土机及其控制方法。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体上；内燃机，搭载于所述上部回转体，具备增压器，并且以一定的转速被控制；液压泵，连结于所述内燃机；液压驱动器，通过所述液压泵所吐出的工作油而被驱动；控制阀，包含控制所述液压泵所吐出的工作油的流动的多个流量控制阀；及控制装置，控制所述液压泵的吸收马力，所述控制装置在负载施加于所述液压驱动器之前，使所述控制阀中的特定的流量控制阀进行动作而限制或截断所述液压泵所吐出的工作油的流动，由此增大所述液压泵的吐出压而增大由所述增压器产生的增压压力。

发明效果

通过上述机构，可提供一种能够抑制增压压力的增大延迟的挖土机及其控制方法。

附图说明

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的块图。

图3是表示搭载于图1的挖土机上的液压系统的结构例的示意图。

图4是表示主泵的吐出压与吐出量之间的关系的例子的曲线图。

图5是表示吸收马力增大处理的一例的流程的流程图。

图6是表示执行图5的吸收马力增大处理时的各种物理量的随时间变化的图。

图7是表示吸收马力增大处理的另一例的流程的流程图。

图8是表示搭载于图1的挖土机上的液压系统的另一结构例的示意图。

图9是表示吸收马力增大处理的又一例的流程的流程图。

图10是表示执行图9的吸收马力增大处理时的各种物理量的随时间变化的图。

具体实施方式

最初，参考图1对本发明的实施例所涉及的作为施工机械的挖土机进行说明。另外，图1是本实施例所涉及的挖土机的侧视图。在图1所示的挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。在上部回转体3上设有驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的块图，以双重线表示机械动力系统，以粗实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，且以点线表示电控制系统。

挖土机的驱动系统主要包含引擎11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、压力传感器29、控制器30、压力控制阀31、大气压传感器P1、吐出压传感器P2、增压压力传感器P3及切换操作部50。

引擎11是挖土机的驱动源。本实施例中，引擎11是例如以维持规定转速的方式进行动作的作为内燃机的柴油引擎。并且，引擎11的输出轴连接于主泵14及先导泵15的输入轴。另外，本实施例中，引擎11中设有增压器11a。增压器11a例如利用来自引擎11的排气而使涡轮机旋转，并利用该旋转力驱动离心式压缩机，由此增大吸气压(产生增压压力)。另外，增压器11a也可以利用引擎11的输出轴的旋转来产生增压压力。通过该结构，引擎11能够根据负载的增大而增大增压压力，从而增大引擎输出。

主泵14是用于经由高压液压管路向控制阀17供给工作油的装置，例如是斜板式可变容量型液压泵。

调节器13是用于控制主泵14的吐出量的装置。本实施例中，调节器13例如根据主泵14的吐出压或来自控制器30的控制信号等来调节主泵14的斜板偏转角，由此控制主泵14的吐出量。

先导泵15是用于经由先导管路向包含操作装置26及压力控制阀31的各种液压控制设备供给工作油的装置，例如是固定容量型液压泵。

控制阀17是控制挖土机中的液压系统的液压控制装置。具体而言，控制阀17包含控制主泵14所吐出的工作油的流动的多个流量控制阀。并且，控制阀17通过这些流量控制阀向1个或多个液压驱动器选择性地供给主泵14所吐出的工作油。另外，液压驱动器包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达1A(左用)、行走用液压马达1B(右用)及回转用液压马达2A。

操作装置26是用于由操作者操作液压驱动器的装置。本实施例中，操作装置26经由先导管路向对应于各个液压驱动器的流量控制阀的先导端口供给先导泵15所吐出的工作油。另外，供给至各个先导端口的工作油的压力(先导压)是与对应于各个液压驱动器的操作装置26的操纵杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量相对应的压力。

压力传感器29是用于检测使用了操作装置26的操作者的操作内容的传感器。本实施例中，压力传感器29例如以压力的形式检测对应于各个液压驱动器的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。另外，操作装置26的操作内容也可以使用压力传感器以外的其他传感器来检测。

控制器30是用于控制挖土机的控制装置。本实施例中，控制器30例如由具备CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等的计算机构成。并且，控制器30从ROM读出对应于增压压力增大要否判定部300及吸收马力控制部301各自的程序并加载到RAM中，使CPU执行与各自相对应的处理。

具体而言，控制器30接收压力传感器29、大气压传感器P1、吐出压传感器P2、增压压力传感器P3、切换操作部50等所输出的信号。并且，根据这些信号来执行基于增压压力增大要否判定部300及吸收马力控制部301各自的处理。其后，控制器30适当地对调节器13、压力控制阀31等输出与增压压力增大要否判定部300及吸收马力控制部301各自的处理结果相对应的控制信号。

更具体而言，增压压力增大要否判定部300判定是否需要增大增压压力。并且，当增压压力增大要否判定部300判定为有必要增大增压压力时，吸收马力控制部301控制压力控制阀31而增大主泵14的吐出压。并且，吸收马力控制部301也可以追加调节调节器13而增大主泵14的吐出量。

压力控制阀31是根据控制器30所输出的指令进行动作的阀。本实施例中，压力控制阀31是根据控制器30所输出的电流指令来调整从先导泵15被导入到控制阀17内的特定的流量控制阀的先导端口的控制压的电磁减压阀。控制器30通过使该特定的流量控制阀进行工作而限制主泵14所吐出的工作油的流动，由此增大主泵14的吐出压。

如此，控制器30为了自发增大主泵14的吸收马力而增大主泵14的吐出压。并且，控制器30也可以为了自发增大主泵14的吸收马力而追加增大主泵14的吐出量。另外，“自发增大吸收马力”是指与挖掘反作用力等外力无关地增大吸收马力，即，即便液压负载没有增大也增大吸收马力。

大气压传感器P1是用于检测大气压的传感器，对控制器30输出检测出的值。并且，吐出压传感器P2是用于检测主泵14的吐出压的传感器，对控制器30输出检测出的值。并且，增压压力传感器P3是用于检测增压器11a所产生的增压压力的传感器，对控制器30输出检测出的值。

切换操作部50是由控制器30来切换自发增大主泵14的吸收马力的功能(以下，设为“吸收马力增大功能”。)的启动/停止的开关，例如设置于驾驶室10内。操作者通过将切换操作部50切换为开启位置而启动吸收马力增大功能，通过将切换操作部50切换为关闭位置而停止吸收马力增大功能。具体而言，若将切换操作部50切换为关闭位置，则控制器30停止增压压力增大要否判定部300及吸收马力控制部301的执行，使它们的功能无效。

在此，参考图3对改变主泵14的吸收马力的机构进行说明。另外，图3是表示搭载于图1的挖土机上的液压系统的结构例的示意图。图3与图2同样地，以双重线表示机械动力系统、以粗实线表示高压液压管路、以虚线表示先导管路，且以点线表示电气控制系统。

图3中，液压系统使工作油从通过引擎11而被驱动的主泵14L、14R经过中位旁通管路40L、40R、并联管路42L、42R循环至工作油罐。另外，主泵14L、14R对应于图2的主泵14。

中位旁通管路40L是通过配置于控制阀17内的流量控制阀171、173、175及177的高压液压管路。中位旁通管路40R是通过配置于控制阀17内的流量控制阀172、174、176及178的高压液压管路。

流量控制阀171是为了向行走用液压马达1A(左用)供给主泵14L所吐出的工作油且向工作油罐排出行走用液压马达1A(左用)所吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

流量控制阀172是为了向行走用液压马达1B(右用)供给主泵14R所吐出的工作油且向工作油罐排出行走用液压马达1B(右用)所吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

流量控制阀173是为了向回转用液压马达2A供给主泵14L所吐出的工作油且向工作油罐排出回转用液压马达2A所吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

流量控制阀174是用于向铲斗缸9供给主泵14R所吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油的滑阀。

流量控制阀175、176是为了向动臂缸7供给主泵14L、14R所吐出的工作油且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。并且，本实施例中，流量控制阀175仅在进行了动臂4的上升操作时进行工作，在进行了动臂4的下降操作时不进行工作。具体而言，当进行了动臂4的上升操作时，流量控制阀175从中央的阀位置(C)朝向右侧的阀位置(R)移动。另一方面，即使在进行了动臂4的下降操作的情况下，流量控制阀175也不会从中央的阀位置(C)朝向左侧的阀位置(L)移动而停留在中央的阀位置(C)。因此，流量控制阀175的左侧的阀位置(L)可以用于其他用途。因此，控制器30为了启动吸收马力增大功能而利用流量控制阀175的左侧的阀位置(L)。

流量控制阀177、178是为了向斗杆缸8供给主泵14L、14R所吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

并联管路42L是与中位旁通管路40L并行的高压液压管路。当通过中位旁通管路40L的工作油的流动被流量控制阀171、173、175中的任一个限制或截断时，并联管路42L向更下游的流量控制阀供给工作油。并且，并联管路42R是与中位旁通管路40R并行的高压液压管路。当通过中位旁通管路40R的工作油的流动被流量控制阀172、174、176中的任一个限制或截断时，并联管路42R向更下游的流量控制阀供给工作油。

本实施例中，并联管路42L的剖面积小于中位旁通管路40L的剖面积。因此，与中位旁通管路40L相比，在并联管路42L中工作油难以流动。并且，当通过中位旁通管路40L的工作油的流动被限制或截断而通过并联管路42L的工作油增大时，主泵14L的吐出压会增大。并且，到达负控节流器18L的工作油的流量也会减少。关于中位旁通管路40R及并联管路42R也相同。

调节器13L、13R根据主泵14L、14R的吐出压来调整主泵14L、14R的斜板偏转角，由此控制主泵14L、14R的吐出量。另外，调节器13L、13R对应于图2的调节器13。具体而言，当主泵14L、14R的吐出压成为规定值以上时，调节器13L、13R调节主泵14L、14R的斜板偏转角而减少吐出量。这是为了防止由吐出压与吐出量之积表示的主泵14的吸收马力超过引擎11的输出马力。另外，以下将该控制称为“全马力控制”。

斗杆操作杆26A是操作装置26的一例，用于对斗杆5进行操作。并且，斗杆操作杆26A利用先导泵15所吐出的工作油使与操纵杆操作量相对应的控制压导入到流量控制阀177、178的先导端口。具体而言，当向斗杆关闭方向对斗杆操作杆26A进行操作时，使工作油导入到流量控制阀177的右侧先导端口177R，且使工作油导入到流量控制阀178的左侧先导端口178L。并且，当向斗杆打开方向对斗杆操作杆26A进行操作时，使工作油导入到流量控制阀177的左侧先导端口177L，且使工作油导入到流量控制阀178的右侧先导端口178R。

动臂操作杆26B是操作装置26的一例，用于对动臂4进行操作。并且，动臂操作杆26B利用先导泵15所吐出的工作油使与操纵杆操作量相对应的控制压导入到流量控制阀175、176的先导端口。具体而言，当向动臂提升方向对动臂操作杆26B进行操作时，使工作油导入到流量控制阀175的右侧先导端口175R，且使工作油导入到流量控制阀176的左侧先导端口176L。另一方面，当向动臂下降方向对动臂操作杆26B进行操作时，不使工作油导入到流量控制阀175的左侧先导端口175L而使工作油仅导入到流量控制阀176的右侧先导端口176R。

压力传感器29A、29B是压力传感器29的一例，以压力的形式检测操作者对斗杆操作杆26A、动臂操作杆26B的操作内容，并对控制器30输出检测出的值。操作内容例如为操纵杆操作方向、操纵杆操作量(操纵杆操作角度)等。

左右行走操纵杆(或踏板)、铲斗操作杆及回转操作杆(均未图示。)分别是用于操作下部行走体1的行走、铲斗6的开闭及上部回转体3的回转的操作装置。这些操作装置与斗杆操作杆26A同样地利用先导泵15所吐出的工作油使与操纵杆操作量(或踏板操作量)相对应的控制压导入到对应于各个液压驱动器的流量控制阀的左右中的任一个流量控制阀的先导端口。并且，操作者对这些操作装置的每一个的操作内容与压力传感器29A同样地通过相对应的压力传感器以压力的形式被检测，检测值被输出至控制器30。

控制器30接收压力传感器29A等的输出，根据需要对调节器13L、13R输出控制信号，并改变主泵14L、14R的吐出量。

压力控制阀31根据控制器30所输出的电流指令来调整从先导泵15导入到流量控制阀175的左侧先导端口175L的控制压。因此，流量控制阀175向左侧的阀位置(L)的移动，不与包括动臂操作杆26B在内的任何操作杆联动而仅通过压力控制阀31所产生的先导压实现。并且，当使流量控制阀175从中央的阀位置(C)移动到左侧的阀位置(L)时，压力控制阀31能够调整控制压，以使流量控制阀175能够在第1中间位置及第2中间位置的2个阶段停止。具体而言，第1中间位置是中位旁通管路40L的开口面积成为最大开口面积的70％的阀位置，第2中间位置是中位旁通管路40L的开口面积成为最大开口面积的30％的阀位置。另外，最大开口面积是流量控制阀175位于阀位置(C)时的开口面积。并且，流量控制阀175位于阀位置(L)时的开口面积为0％。

在此，对图3的液压系统中所采用的negative control控制(以下，称为“负控控制”。)进行说明。

中位旁通管路40L、40R在位于最下游的各个流量控制阀177、178与工作油罐之间具备负控节流器18L、18R。主泵14L、14R所吐出的工作油的流动由负控节流器18L、18R限制。并且，负控节流器18L、18R产生用于控制调节器13L、13R的控制压(以下，称为“负控压”。)。

以虚线表示的负控压管路41L、41R是用于将在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压传递至调节器13L、13R的先导管路。

调节器13L、13R根据负控压调节主泵14L、14R的斜板偏转角，由此控制主泵14L、14R的吐出量。并且，被导入的负控压越大，则调节器13L、13R越减少主泵14L、14R的吐出量，被导入的负控压越小，越增大主泵14L、14R的吐出量。

具体而言，如图3所示，当挖土机中的任何液压驱动器均没有被操作时(以下，称为“待机模式”。)，主泵14L、14R所吐出的工作油通过中位旁通管路40L、40R到达负控节流器18L、18R。并且，主泵14L、14R所吐出的工作油的流动使得在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压增大。其结果，调节器13L、13R使主泵14L、14R的吐出量减少至容许最小吐出量，从而抑制所吐出的工作油通过中位旁通管路40L、40R时的压力损失(抽吸损失)。

另一方面，当任一个液压驱动器被操作时，主泵14L、14R所吐出的工作油经由对应于操作对象的液压驱动器的流量控制阀流入到操作对象的液压驱动器中。并且，主泵14L、14R所吐出的工作油的流动使得到达负控节流器18L、18R的量减少或消失，从而使在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压下降。其结果，受到下降的负控压的调节器13L、13R增大主泵14L、14R的吐出量，使足够的工作油循环至操作对象的液压驱动器，从而可靠地驱动操作对象的液压驱动器。

通过如上所述的结构，图3的液压系统在待机模式下能够抑制主泵14L、14R中的不必要的能量消耗。另外，不必要的能量消耗包括主泵14L、14R所吐出的工作油在中位旁通管路40L、40R中发生的抽吸损失。

并且，当使液压驱动器进行工作时，图3的液压系统能够可靠地从主泵14L、14R向工作对象的液压驱动器供给必要足够的工作油。

接着，参考图4对基于调节器13的全马力控制与负控控制之间的关系进行说明。另外，图4是表示主泵14的吐出量Q与主泵14的吐出压P之间的关系的一例的曲线图。

调节器13按照图4的以实线表示的全马力控制曲线来控制主泵14的吐出量Q。具体而言，调节器13随着吐出压P增大而减少吐出量Q，以免主泵14的吸收马力超过引擎输出。并且，调节器13与全马力控制相独立地根据负控压来控制主泵14的吐出量Q。具体而言，调节器13随着负控压增大而减少吐出量Q，当负控压进一步增大而超过规定值时，使吐出量Q减少至作为容许最小吐出量的负控流量Qn。其结果，负控压减少至规定压力Pn，但调节器13在负控压低于负控解除压Pr(＜Pn)之前，不会增大吐出量Q而使其以维持负控流量Qn的状态变化。

另外，本实施例中，调节器13与全马力控制及负控控制相独立地根据来自控制器30的控制信号来控制主泵14的吐出量Q。具体而言，当增压压力增大要否判定部300判定为需要增大增压压力时，调节器13根据控制器30所输出的控制信号增减吐出量Q。

更具体而言，例如，当挖土机处于待机模式时，增压压力增大要否判定部300判定为需要增大增压压力。此时，吸收马力控制部301控制压力控制阀31而增大主泵14的吐出压。本实施例中，吸收马力控制部301使工作油导入到流量控制阀175的左侧先导端口175L，使流量控制阀175从中央的阀位置(C)朝向左侧的阀位置(L)移动。朝向左侧的阀位置(L)移动的流量控制阀175对在中位旁通管路40L中流动的工作油的流量进行限制而增大主泵14L的吐出压。其结果，吸收马力控制部301能够增大增压压力。这是因为，主泵14的吸收马力增大，从而引擎负载增大。并且，吸收马力控制部301根据增压压力传感器P3的输出来监控由增压器11a产生的增压压力是否已成为所需要的增压压力。

然后，当当前的增压压力未成为所需要的增压压力时，吸收马力控制部301可以对调节器13L输出控制信号，并对调节器13L进行调节来追加调整主泵14L的吐出量。具体而言，当当前的增压压力低于所需要的增压压力时，吸收马力控制部301可以对调节器13L进行调节，增大主泵14L的吐出量而增大主泵14L的吸收马力。并且，当当前的增压压力高于所需要的增压压力时，吸收马力控制部301可以对调节器13L进行调节，减少主泵14L的吐出量而使主泵14L的吸收马力下降。

接着，参考图5对控制器30自发增大主泵14的吸收马力的处理(以下，设为“吸收马力增大处理”。)进行说明。另外，图5是表示吸收马力增大处理的流程的流程图，控制器30以规定周期反复执行该吸收马力增大处理。并且，本实施例中，切换操作部50被手动切换为开启位置，因此控制器30能够使增压压力增大要否判定部300及吸收马力控制部301有效地发挥功能。另外，在高地等大气压比较低的环境中，即使欲在检测出液压负载增大的时刻增大增压压力，也无法如大气压比较高的环境中的情况那样增大。其结果，导致燃料的不完全燃烧所引起的黑烟的产生、引擎输出的不足等，进而有可能停止引擎。

最初，控制器30的增压压力增大要否判定部300判定是否需要增大增压压力。本实施例中，增压压力增大要否判定部300判定挖土机是否处于待机模式(步骤S1)。并且，本实施例中，增压压力增大要否判定部300根据主泵14的吐出压是否为规定压力以上来判定挖土机是否处于待机模式。例如，若主泵14的吐出压小于规定压力，则增压压力增大要否判定部300判定为挖土机处于待机模式，即需要增大增压压力。另外，增压压力增大要否判定部300也可以根据液压驱动器的压力来判定挖土机是否处于待机模式。

当增压压力增大要否判定部300判定为挖土机处于待机模式时(未被施加液压负载)(步骤S1的是)，控制器30的吸收马力控制部301为了增大增压压力而增大主泵14的吸收马力(步骤S2)。本实施例中，吸收马力控制部301对压力控制阀31输出电流指令，增大导入到流量控制阀175的左侧先导端口175L的控制压。若导入到左侧先导端口175L的控制压增大，则流量控制阀175从中央的阀位置(C)朝向左侧的阀位置(L)移动，对在中位旁通管路40L中流动的工作油的流量进行限制而增大主泵14L的吐出压。并且，流量控制阀175使到达负控节流器18L的量减少或消失，从而使在负控节流器18L的上游产生的负控压下降。其结果，受到下降的负控压的调节器13L增大主泵14L的吐出量。如此一来，吸收马力控制部301增大主泵14L的吐出压及吐出量而增大其吸收马力。通过该结构，吸收马力控制部301即使在待机模式下也能够对引擎11赋予足以增大增压压力的负载。另外，若主泵14L的吸收马力增大则引擎11的旋转负载增大，因此引擎11为了维持规定转速而增大燃料喷射量。燃料喷射量的增大带来排气压的增大、涡轮机的转速的增大及离心式压缩机的转速的增大，进而带来增压压力的增大。

然后，吸收马力控制部301根据增压压力传感器P3的输出，一边监控增压压力是否已达到所需要的增压压力，一边对主泵14L的吸收马力进行微调(步骤S3)。本实施例中，吸收马力控制部301对调节器13L输出控制信号。接收到该控制信号的调节器13L中断与负控压相对应的斜板偏转角的调节。并且，根据控制信号调节斜板偏转角，增减主泵14L的吐出量。其结果，吸收马力控制部301对使用压力控制阀31来增大的主泵14L的吸收马力进行微调而对增压压力进行微调，由此能够实现所需要的增压压力。但是，吸收马力控制部301也可以省略由调节器13进行的主泵14L的吸收马力的微调。

另一方面，当增压压力增大要否判定部300判定为挖土机未处于待机模式时(被施加液压负载)(步骤S1的否)，在吸收马力控制部301为了增大增压压力而增大主泵14L的吸收马力的情况下，停止其增大(步骤S4)。这是因为，通过液压驱动器的工作，主泵14的吸收马力增大，从而增压压力增大，因此无需自发增大主泵14L的吸收马力。本实施例中，吸收马力控制部301在对压力控制阀31输出电流指令时停止其输出。并且，吸收马力控制部301在正在增大导入到流量控制阀175的左侧先导端口175L的控制压时停止其增大。若导入到左侧先导端口175L的控制压停止增大，则流量控制阀175从左侧的阀位置(L)朝向中央的阀位置(C)移动。并且，解除在中位旁通管路40L中流动的工作油的流量的限制而停止增大主泵14L的吐出压。并且，与朝向左侧的阀位置(L)移动的情况相比，流量控制阀175使到达负控节流器18L的量增大，从而使在负控节流器18L的上游产生的负控压增大。其结果，受到增大的负控压的调节器13L使主泵14L的吐出量下降。如此一来，吸收马力控制部301停止增大主泵14L的吐出压及吐出量而停止增大其吸收马力。另外，若主泵14L的吸收马力停止增大，则引擎11的旋转负载恢复到吸收马力增大前的状态，因此引擎11使燃料喷射量恢复到吸收马力增大前的状态。若燃料喷射量恢复到吸收马力增大前的状态，则排气压、涡轮机的转速及离心式压缩机的转速也恢复到吸收马力增大前的状态，且增压压力也恢复到吸收马力增大前的状态。

如此一来，控制器30在待机模式时增大主泵14的吸收马力。因此，控制器30对引擎11自发施加规定的负载，由此即使在未施加由挖掘反作用力等外力产生的液压负载的情况下，也能够增大增压器11a中的增压压力。即，无需直接控制引擎11及增压器11a，且能够在由外力引起液压负载增大之前，预先使增压压力增大规定幅度。其结果，即使在由于大气压较低而无法迅速增大增压压力的情况下，也能够在引起引擎转速下降(响应性及工作性下降)或引擎停止之前，产生与增大的液压负载相应的增压压力。

接着，参考图6对执行吸收马力增大处理时的各种物理量的随时间变化进行说明。另外，图6是表示这些各种物理量的随时间变化的图，从上依次表示大气压、操纵杆操作量、液压负载(吸收马力)、增压压力、燃料喷射量及引擎转速各自的随时间变化。图6的以虚线表示的变化表示挖土机位于低地(大气压比较高的环境)时未执行吸收马力增大处理时的变化。图6的以单点划线表示的变化表示挖土机位于高地(大气压比较低的环境)时未执行吸收马力增大处理时的变化。并且，图6的以实线表示的变化表示挖土机位于高地(大气压比较低的环境)时执行吸收马力增大处理时的变化。

本实施例中，在时刻t1，例如设想为了进行挖掘而进行用于移动斗杆5的操纵杆操作的情况。

首先，为了进行比较，对挖土机位于低地(大气压比较高的环境)时未执行吸收马力增大处理时、及挖土机位于高地(大气压比较低的环境)时未执行吸收马力增大处理时的各种物理量的随时间变化进行说明。

在时刻t1，为了进行挖掘动作而开始斗杆操作杆的操作。斗杆操作杆的操作量(倾斜操作杆的角度)从时刻t1至时刻t2为止增大，在时刻t2，斗杆操作杆的操作量维持为恒定。即，从时刻t1起，斗杆操作杆被操作而倾斜，在时刻t2，斗杆操作杆的倾斜度保持为恒定。若在时刻t1开始斗杆操作杆的操作，则斗杆5开始移动，若成为时刻t2，则斗杆操作杆成为最倾斜的状态。

从斗杆操作杆成为最倾斜的状态的时刻t2起，主泵14的吐出压由于施加于斗杆5的负载而增大，主泵14的液压负载开始增大。即，主泵14的液压负载如虚线及单点划线所示，从时刻t2附近开始增大。并且，主泵14的液压负载相当于引擎11的负载，引擎11的负载也与主泵14的液压负载同时增大。其结果，当挖土机位于低地(大气压比较高的环境)时，引擎11的转速如虚线所示那样维持为规定转速，但当挖土机位于高地(大气压比较低的环境)时，引擎11的转速如单点划线所示那样从经过时刻t2的时刻起大幅下降。这是因为，在大气压比较低的环境下，增压压力的增大发生延迟，无法实现与引擎11的负载相应的引擎输出。

具体而言，若引擎11的负载增大，则通常是引擎11的控制起作用，燃料喷射量增大。由此，增压压力也增大，引擎11的燃烧效率得到提高，引擎11的输出也增大。然而，增压压力较低期间，燃料喷射量的增大受到限制，无法充分提高引擎11的燃烧效率。其结果，无法实现与引擎11的负载相应的引擎输出，导致引擎11的转速下降。

因此，当挖土机位于高地(大气压比较低的环境)时，操作者通过将切换操作部50切换为开启位置而启动吸收马力增大功能。并且，控制器30通过执行吸收马力增大处理而在进行操纵杆操作之前提高增压压力。

另外，在此同样参考图6对当挖土机位于高地(大气压比较低的环境)时执行吸收马力增大处理时的各种物理量的随时间变化进行说明。图6中，以实线表示当挖土机位于高地(大气压比较低的环境)时执行吸收马力增大处理时的各种物理量的随时间变化。

作为操作人员的操纵杆操作，如上所述，在时刻t1，为了进行挖掘动作而开始斗杆操作杆的操作。斗杆操作杆的操作量(倾斜操作杆的角度)从时刻t1至时刻t2为止增大，在时刻t2，斗杆操作杆的操作量维持为恒定。即，从时刻t1起，斗杆操作杆被操作而倾斜，在时刻t2，斗杆操作杆的倾斜度保持为恒定。若在时刻t1开始斗杆操作杆的操作，则斗杆5开始移动，若成为时刻t2，则斗杆操作杆成为最倾斜的状态。

当执行吸收马力增大处理时，控制器30在时刻t1以前，即在进行操纵杆操作之前，增大主泵14的吸收马力。因此，在引擎11中，欲将引擎转速维持为规定转速的控制起作用，且处于燃料喷射量增大的状态。其结果，增压压力处于与挖土机位于低地(大气压比较高的环境)时相同的比较高的状态。并且，在斗杆操作杆成为最倾斜的状态的时刻t2，处于能够立即增大的状态。

如此，控制器30通过增大主泵14的吸收马力而对引擎11施加负载，由此在液压负载开始增大的时刻t2能够立即增大增压压力。

若经过时刻t2，则液压负载增大且引擎11的负载也增大，并发出进一步增大燃料喷射量的指示，燃料消耗量缓慢增加。此时的燃料消耗量的增加量仅为与液压负载的增大相对应的量。这是因为，引擎转速已经维持为规定转速，不需要用于增大引擎转速的燃料消耗量。并且，在时刻t3增压压力增大至规定值以上，因此即使液压负载增大，引擎11也处于能够高效地增大引擎输出的状态。

如以上，在进行操纵杆操作之前，通过增大主泵14的吸收马力而对引擎11施加负载，由此能够在液压负载开始增大的时刻之前开始增压压力的增大。

另外，如上所述，在大气压比较高的环境下，即使不执行吸收马力增大处理，增压压力(参考虚线。)在时刻t1也已经处于比较高的状态。

因此，即使不执行吸收马力增大处理，增压器11a也处于能够迅速增大增压压力的状态。并且，引擎11不会引起引擎转速下降或引擎停止，且处于能够供给与由外力产生的液压负载相应的驱动力的状态。

然而，在大气压比较低的环境下不执行吸收马力增大处理时，增压压力(参考单点划线。)在时刻t2也处于比较低的状态。并且，由于处于大气压比较低的环境，因此增压器11a无法迅速增大增压压力。具体而言，增压器11a在成为时刻t3为止无法实现足够的增压压力，引擎11无法充分增大燃料喷射量。

其结果，引擎11无法输出将引擎转速仅维持为恒定的驱动力而导致引擎转速(参考单点划线。)下降，根据情况无法增大引擎转速而导致以该状态停止。

因此，控制器30在大气压比较低的环境下通过执行吸收马力增大处理，在时刻t1以前，即在进行操纵杆操作之前增大主泵14的吸收马力。因此，主泵14的吸收马力即液压负载处于比较高的状态，增压压力(参考实线。)在时刻t2也已经处于比较高的状态。

其结果，即使在大气压比较低的环境下，增压器11a也与大气压比较高的环境的情况同样地处于能够迅速增大增压压力的状态。并且，引擎11不会引起引擎转速下降或引擎停止，且处于能够供给与由外力产生的液压负载相应的驱动力的状态。

在该情况下，若在时刻t2斗杆5与地面接触，则液压负载根据挖掘反作用力的增大而增大。并且，引擎11的负载也根据与主泵14的吸收马力相当的该液压负载的增大而增大。此时，引擎11维持规定的引擎转速，因此能够通过增压器11a迅速增大增压压力。

如此，当大气压比较低时，控制器30在进行操纵杆操作之前自发提高主泵14的吸收马力，由此以比较高的水平维持增压压力，在进行操纵杆操作之后能够及时增大增压压力。其结果，能够防止在进行了操纵杆操作时引擎转速下降或者引擎停止。

接着，参考图7对吸收马力增大处理的另一实施例进行说明。另外，图7是表示本实施例所涉及的吸收马力增大处理的流程的流程图。本实施例所涉及的吸收马力增大处理中，步骤S11中的判定条件与图5的吸收马力增大处理中的步骤S1的判定条件不同，但步骤S12～S14与图5的吸收马力增大处理的步骤S2～S4相同。因此，详细说明步骤S11，并省略其他步骤的说明。并且，本实施例中，省略了切换操作部50，控制器30能够使增压压力增大要否判定部300及吸收马力控制部301始终有效地发挥功能。但是，也可以是不省略切换操作部50且将切换操作部50切换为开启位置的结构。

在步骤S11中，增压压力增大要否判定部300判定是否需要增大增压压力。本实施例中，增压压力增大要否判定部300判定是否满足挖土机处于待机模式且挖土机周边的大气压小于规定压力的条件。另外，本实施例中，控制器30根据搭载于挖土机上的大气压传感器P1的输出来判定挖土机周边的大气压是否小于规定压力，即是否为高地。

并且，当判定为满足上述条件时(步骤S11的是)，控制器30执行步骤S12及S13而增大主泵14L的吸收马力，且进行微调。

另一方面，当判定为不满足上述条件时(步骤S11的否)，控制器30执行步骤S14，当正在增大主泵14L的吸收马力时停止其增大。这是因为，由于大气压比较高，因此能够判断为无需自发增大增压压力。

由此，控制器30能够实现与图5的吸收马力增大处理的情况相同的效果。

并且，利用大气压传感器P1的输出的本实施例中，控制器30可以根据大气压的大小来确定作为目标的增压压力的大小。在该情况下，控制器30可以根据大气压的大小分阶段地设置作为目标的增压压力的大小，也可以不分阶段地进行设定。并且，控制器30分阶段地或不分阶段地控制压力控制阀31所产生的先导压、流量控制阀175的移动量、以及主泵14L的吐出压来实现作为目标的增压压力。通过该结构，控制器30能够分阶段地或不分阶段地控制待机模式下的增大后的吸收马力的大小，能够进一步抑制不必要的能量消耗。

并且，控制器30根据GPS(Global Positioning System)等定位装置的输出和地图信息导出挖土机的当前位置的标高，并根据该标高来确定作为目标的增压压力的大小。

通过以上结构，当增压压力增大要否判定部300判定为需要增大增压压力时，控制器30能够使吸收马力控制部301控制压力控制阀31来增大主泵14L的吐出压，从而自发增大其吸收马力。并且，主泵14L的吸收马力的增大依次带来引擎11的旋转负载的增大、燃料喷射量的增大、排气压的增大、涡轮机的旋转速度的增大及离心式压缩机的转速的增大，最终带来由增压器11a产生的增压压力的增大。因此，控制器30在产生液压负载的增大之前增大由增压器11a产生的增压压力，由此在产生液压负载的增大时也能够追随增压压力的增大，并能够防止增压压力的增大延迟。其结果，控制器30能够改善在高地工作时的液压驱动器的响应性及挖土机的工作性。

另外，上述实施例中，当挖土机位于高地(大气压比较低的环境)时，操作者通过将切换操作部50切换为开启位置来启动吸收马力增大功能。或者，挖土机在大气压小于规定压力时自动启动吸收马力增大功能。因此，控制器30在进行操纵杆操作之前自发增大主泵14的吸收马力，由此能够以比较高的水平维持增压压力，在进行操纵杆操作之后及时增大增压压力。其结果，能够防止在进行了操纵杆操作时引擎转速下降或者引擎停止。然而，操作者也可以在挖土机位于高地的情况以外，将切换操作部50切换为开启位置来启动吸收马力增大功能。例如，操作者可以在检测出由燃料的不完全燃烧所引起的黑烟的产生时，通过将切换操作部50切换为开启位置来启动吸收马力增大功能。在该情况下，控制器30在进行操纵杆操作之前自发提高吸收马力，由此能够以比较高的水平维持增压压力，且在进行操纵杆操作之后及时增大增压压力。其结果，控制器30能够抑制或防止黑烟的产生。

并且，上述实施例中，当增压压力增大要否判定部300判定为挖土机处于待机模式时，吸收马力控制部301为了增大增压压力而增大主泵14的吸收马力。但是，在刚停止液压驱动器的操作之后的待机模式下，吸收马力控制部301也可以在经过规定时间为止不使主泵14的吸收马力增大。具体而言，吸收马力控制部301可以在从与操作中的液压驱动器相对应的操作杆返回到中立位置之后经过规定时间为止，不对压力控制阀31输出电流指令。这是因为，增压压力的上升及下降均较慢，经过规定时间为止依然处于较高的状态。另外，吸收马力控制部301也可以在增压压力传感器P3的输出(增压压力)低于规定值为止，不对压力控制阀31输出电流指令。

并且，上述实施例中，吸收马力增大功能是利用控制阀17中的已在其他用途中使用的流量控制阀的未使用的阀位置来实现的。具体而言，利用与动臂缸7相对应的流量控制阀175的左侧的阀位置(L)来实现。然而，本发明并不限定于该结构。例如，吸收马力增大功能也可以利用控制阀17中未使用的流量控制阀来实现。

并且，上述实施例中，吸收马力控制部301控制压力控制阀31而使流量控制阀175移动，并通过增大主泵14L的吐出压而增大其吸收马力。然而，吸收马力控制部301也可以控制压力控制阀31而使其他流量控制阀移动，并通过增大主泵14R的吐出压而增大其吸收马力。并且，吸收马力控制部301可以控制压力控制阀31而使1个或多个流量控制阀移动，并通过增大主泵14L、14R两个的吐出压而同时增大它们的吸收马力。

图8是表示包含其他流量控制阀的液压系统的结构例的示意图。具体而言，图8的液压系统具有没有左侧的阀位置(L)的流量控制阀175、流量控制阀179及安全阀180L、180R，在这点上与图3的液压系统不同。但是，其他结构与图1的液压系统相同。因此，省略相同部分的说明，而详细说明不同部分。

本实施例中，吸收马力控制部301使工作油导入到流量控制阀179的先导端口而使流量控制阀179从右侧的阀位置朝向左侧的阀位置移动。朝向左侧的阀位置移动的流量控制阀179对在中位旁通管路40L中流动的工作油的流量进行限制而增大主泵14L的吐出压。

并且，本实施例中，流量控制阀179配置于控制阀17内。具体而言，配置于中位旁通管路40L的最下游，即流量控制阀179的下游侧且负控节流器18L的上游侧，以便能够迅速降低负控压。但是，流量控制阀179也可以配置于控制阀17内的流量控制阀171、173、175、177中的任一个的上游侧。具体而言，流量控制阀179可以配置于流量控制阀171、173、175中的任一个的下游侧，也可以配置于流量控制阀171与主泵14L之间。另外，配置位置越靠近主泵14L，越能够更迅速地提高主泵14L的吐出压。

安全阀180L、180R是用于将液压系统内的工作油的压力维持为规定的安全压力以下的阀。具体而言，安全阀180L、180R在液压系统内的工作油的压力成为规定的安全压力以上时打开而向工作油罐排出工作油。例如，安全阀180L在中位旁通管路40L被流量控制阀179截断且主泵14L的吐出压成为规定的安全压力以上时打开而向工作油罐排出工作油。

并且，上述实施例中，吸收马力控制部301控制压力控制阀31而使位于中位旁通管路40L上的流量控制阀175移动，并通过增大主泵14L的吐出压而增大其吸收马力。然而，吸收马力控制部301也可以控制压力控制阀31而使位于中位旁通管路40R上的其他流量控制阀移动，并通过增大主泵14R的吐出压而增大其吸收马力。

并且，上述实施例中，吸收马力控制部301控制压力控制阀31而使作为3位滑阀的流量控制阀175移动，并通过增大主泵14L的吐出压而增大其吸收马力。然而，吸收马力控制部301也可以控制压力控制阀31而使作为4位滑阀的其他流量控制阀移动，并通过增大主泵14L的吐出压而增大其吸收马力。4位滑阀例如为对作为3位滑阀的流量控制阀171中追加用于吸收马力增大处理的1个位置的流量控制阀。

接着，参考图9对吸收马力增大处理的又一实施例进行说明。另外，图9是表示本实施例所涉及的吸收马力增大处理的流程的流程图。本实施例所涉及的吸收马力增大处理中，与大气压的大小无关地在开始操纵杆操作的时刻暂时且自发增大主泵14的吸收马力。因此，本实施例中，省略了切换操作部50，控制器30能够使增压压力增大要否判定部300及吸收马力控制部301始终有效地发挥功能。但是，也可以是不省略切换操作部50且将切换操作部50切换为开启位置的结构。

具体而言，本实施例所涉及的吸收马力增大处理中，步骤S21中的判定条件与图5的吸收马力增大处理中的步骤S1的判定条件不同，但步骤S22～S24与图5的吸收马力增大处理的步骤S2～S4相同。因此，详细说明步骤S21，而省略其他步骤的说明。

在步骤S21中，增压压力增大要否判定部300判定是否需要增大增压压力。本实施例中，增压压力增大要否判定部300判定是否满足挖土机处于待机模式且已开始操纵杆操作的条件。另外，本实施例中，控制器30根据压力传感器29的输出来判定是否已开始操纵杆操作。

并且，当判定为满足上述条件时(步骤S21的是)，控制器30执行步骤S22及S23而增大主泵14L的吸收马力，且进行微调。

另一方面，当判定为不满足上述条件时(步骤S21的否)，控制器30执行步骤S24，当增大主泵14L的吸收马力时，停止其增大。这是因为，由于未开始操纵杆操作，因此能够判断为无需自发增大增压压力。

如此一来，当已开始操纵杆操作时，控制器30暂时且自发增大主泵14的吸收马力。即，在液压驱动器的负载增大之前增大引擎负载。因此，控制器30通过对引擎11施加规定的负载，即使在还未由外力产生液压负载的情况下，也能够增大增压器11a的增压压力。即，无需直接控制引擎11及增压器11a，且能够在由外力产生的液压负载增大之前使增压压力增大规定幅度。其结果，即使在由外力产生的液压负载急剧增加的情况下，增压器11a也能够在引起引擎转速下降(工作性的下降)或引擎停止之前产生与根据外力而增大的液压负载相应的增压压力。另外，在增压压力的增大无法追随由外力产生的液压负载(引擎负载)的增大的情况下，引擎11无法使燃料喷射量充分增大，会使引擎转速下降，根据情况无法增大引擎转速而导致以该状态停止。

接着，参考图10对执行图9的吸收马力增大处理时的各种物理量的随时间变化进行说明。另外，图10是表示这些各种物理量的随时间变化的图，从上依次表示操纵杆操作量、液压负载(主泵14的吸收马力)、增压压力、燃料喷射量及引擎转速各自随时间的变化。并且，图10的以实线表示的变化表示执行图9的吸收马力增大处理时的变化，图10的以虚线表示的变化表示未执行图9的吸收马力增大处理时的变化。

本实施例中，在时刻t1，例如设想为了进行挖掘而开始用于移动斗杆5的操纵杆操作的情况。

首先，为了进行比较，对未执行图9的吸收马力增大处理时的各种物理量随时间的变化进行说明。另外，斗杆操作杆的操纵杆操作量的随时间变化与图6的情况相同，因此省略其说明。

当未执行图9的吸收马力增大处理时，液压负载(参考虚线。)在成为时刻t2为止以未增大的状态变化。然后，在时刻t2，若斗杆5与地面接触，则液压负载根据挖掘反作用力的增大而增大。

并且，增压压力(参考虚线。)也在成为时刻t2为止以未增大的状态变化，在时刻t2也处于比较低的状态。因此，增压器11a无法使增压压力的增大追随时刻t2后的液压负载的增大。其结果，引擎11无法使燃料喷射量充分增大而产生引擎输出的不足，无法维持引擎转速(参考虚线。)而导致下降，根据情况无法增大引擎转速而以该状态停止。

相对于此，当执行图9的吸收马力增大处理时，液压负载(参考实线。)在时刻t1开始增大，在成为时刻t2之前增大至规定水平。即，控制器30若在时刻t1检测出斗杆操作杆的操作的开始，则在负载施加于液压驱动器之前，控制压力控制阀31而在规定的时间内增大主泵14的吐出压。该规定的时间是指比从时刻t1至时刻t2的时间充分短的短暂的时间(例如，约小于0.3秒)。另外，控制器30也可以追加调节调节器13而增大主泵14的吐出量。由此，通过施加于斗杆5的负载，能够在主泵14的吐出压上升之前增大主泵14的吸收马力。并且，根据相当于主泵14的吸收马力的该液压负载的增大，引擎11的负载也增大。此时，引擎11维持规定的引擎转速，因此通过增压器11a增大增压压力。因此，增压压力(参考实线。)在时刻t1开始增大，在成为时刻t2之前增大至规定水平。因此，增压器11a即使在时刻t2之后也无需对液压负载的增大取较大的延迟而能够增大增压压力。其结果，引擎11不会产生引擎输出的不足而能够维持引擎转速(参考实线。)。具体而言，除了由液压负载的自发增大引起的从时刻t1至时刻t2之间的稍微的下降以外，引擎转速(参考实线。)维持为恒定。

如此，控制器30在开始操纵杆操作之后，在由挖掘反作用力等外力产生的液压负载增大之前，自发提高不依赖于外力的液压负载。并且，控制器30增大主泵14的吸收马力而增大引擎负载，由此间接地对引擎11的增压器11a带来影响，使增压压力增大至比较高的水平。其结果，即使在由挖掘反作用力等外力产生的液压负载急剧增加的情况下，控制器30也能够迅速增大已经处于比较高的水平的增压压力。并且，当增大增压压力时，也不会引起引擎转速的下降(工作性的下降)、引擎11的停止等。

并且，图9及图10中说明的吸收马力增大处理也可以通过图3的液压系统及图8的液压系统中的任一个来执行。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限于上述实施例，只要不脱离本发明的范围，则可以对上述实施例施以各种变形及置换。

例如，上述实施例中，回转机构2为液压式，但回转机构2也可以是电动式。

并且，上述实施例中，对将本发明适用于液压式挖土机的例子进行了说明，但本发明也可以适用于将引擎11和电动发电机连接于主泵14来驱动主泵14的所谓的混合式挖土机。另外，本发明也可以适用于起重机、起重磁铁装置、沥青滚平机等具备增压器且搭载有以一定的转速被控制的内燃机和液压泵的其他任意的施工机械。

并且，本申请主张基于2014年2月24日申请的日本专利申请2014-033316号的优先权，这些日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1A、1B-行走用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，11a-增压器，13、13L、13R-调节器，14、14L、14R-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18L、18R-负控节流器，26-操作装置，26A-斗杆操作杆，26B-动臂操作杆，29、29A、29B-压力传感器，30-控制器，31-压力控制阀，40L、40R-中位旁通管路，41L、41R-负控压管路，50-切换操作部，75-增压压力切换开关，171～179-流量控制阀，180L、180R-安全阀，300-增压压力增大要否判定部，301-吸收马力控制部，P1-大气压传感器，P2-吐出压传感器，P3-增压压力传感器。

Claims (11)

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，搭载于所述下部行走体上；

内燃机，搭载于所述上部回转体，具备增压器，并且以一定的转速被控制；

液压泵，连结于所述内燃机；

液压驱动器，通过所述液压泵所吐出的工作油而被驱动；

控制阀，包含控制所述液压泵所吐出的工作油的流动的多个流量控制阀；及

控制装置，控制所述液压泵的吸收马力，

所述控制装置在负载施加于所述液压驱动器之前，使所述控制阀中的特定的流量控制阀动作而限制或截断所述液压泵所吐出的工作油的流动，由此增大所述液压泵的吐出压而增大由所述增压器产生的增压压力。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其具备端接附件，

所述端接附件与从工作对象物受到的反作用力的增减无关地增大所述液压泵的吸收马力。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置通过使所述液压泵的吐出量增减而对由所述增压器产生的增压压力进行微调。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置使待机模式下的所述液压泵的吐出压增大，由此在负载施加于所述液压驱动器之前，增大由所述增压器产生的增压压力。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置具有切换操作部，所述切换操作部切换使所述液压泵的吐出压增大的功能的启动/停止。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述特定的流量控制阀配置于比与所述液压驱动器有关的流量控制阀更靠下游侧。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述特定的流量控制阀配置于与所述液压驱动器有关的流量控制阀与所述液压泵之间。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述特定的流量控制阀为滑阀，所述滑阀仅在进行了动臂的上升操作时进行工作，在进行了动臂的下降操作时不进行工作。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据大气压来控制负载施加于所述液压驱动器之前的由所述增压器产生的增压压力。

10.一种挖土机的控制方法，所示挖土机具有：

下部行走体；

上部回转体，搭载于所述下部行走体上；

内燃机，搭载于所述上部回转体，具备增压器，并且以一定的转速被控制；

液压泵，连结于所述内燃机；

液压驱动器，通过所述液压泵所吐出的工作油而被驱动；

控制阀，包含控制所述液压泵所吐出的工作油的流动的多个流量控制阀；及

控制装置，控制所述液压泵的吸收马力，

所述挖土机的控制方法具有如下步骤：

所述控制装置在负载施加于所述液压驱动器之前使所述控制阀中的特定的流量控制阀动作而限制或截断所述液压泵所吐出的工作油的流动，由此增大所述液压泵的吐出压而增大由所述增压器产生的增压压力。

11.根据权利要求10所述的挖土机的控制方法，其中，

在所述步骤中，所述控制装置与端接附件从工作对象物受到的反作用力的增减无关地增大所述液压泵的吸收马力。