CN106002978B - 一种底部设有升降滚轮的六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体和小臂，所述小臂安装有机械手组件，所述底座体上安装有滚轮和滚轮升降机构。所述机械手组件包括机械爪手，机械爪手包括铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构。爪手驱动机构可驱使两对爪手作收拢和开放的动作，以准确地抓取和释放工件。

Description

一种底部设有升降滚轮的六轴机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种底部设有升降滚轮的六轴机器人。

背景技术

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。

发明内容

本发明所解决的技术问题：现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手组件，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；

所述底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔和第三通孔，底座主体的右侧壁上开设第二通孔和第四通孔，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；

所述底座主体内设有第一滚轮机构和第二滚轮机构，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；

所述底座盖体内设有滚轮驱动机构，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动；

所述机械手组件包括枢接在小臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的机械爪手、驱动机械爪手旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于机械爪手的旋转中心线。

按上述技术方案，本发明所述一种底部设有升降滚轮的六轴机器人的工作原理如下：

第一，腰转部件安装在底座体的底座盖体上。

第二，机器人需移动时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件前行而第二滑块组件后行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向下滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向下滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向下移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向下移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部低于底座主体的底面而与地面接触，机器人即可通过第一对滚轮和第二对滚轮在地面上移动。

第三，机器人需固定时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件后行而第二滑块组件前行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向上滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向上滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向上移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向上移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部高于底座主体的底面而脱离与地面接触，底座主体的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。

第四，安装在小臂上的第一驱动单元驱动摆动臂摆动，安装在摆动臂上的第二驱动单元驱动机械爪手旋转。

通过上述技术方案，本发明所述一种底部设有升降滚轮的六轴机器人可方便机器人移动。

作为本发明对底座体的一种说明，所述第一通孔和第三通孔在底座主体的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔和第四通孔在底座主体的右侧壁上呈八字形。

作为本发明对底座体的一种说明，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体内的第一固定板、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨和第一右导轨、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴和第一右滚轮轴，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮和第一右滚轮，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度。所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度。

基于上述说明，作为本发明对底座体的进一步说明，所述第一中间滑块上铰接有第一左曲形轴和第一右曲形轴，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴的右端铰接，第一右曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨的底端和第一右导轨的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块上；所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。

按上述说明，滚轮驱动机构驱动第一中间滑块在第一中间导轨上滑动，第一中间滑块通过第一左曲形轴带动第一左滚轮轴和第一左滑块沿第一左导轨滑动，第一中间滑块通过第一右曲形轴带动第一右滚轮轴和第一右滑块沿第一右导轨滑动，当第一左滑块斜下行至第一左导轨上的第一限位块处而第一右滑块斜下行至第一右导轨上的第一限位块处时，第一左滑块和第一右滑块停止运行，第一中间滑块继续沿第一中间导轨斜向下滑动，在第一左曲形轴和第一右曲形轴的作用下，第一中间滑块将第一左滚轮轴和第一右滚轮轴向左右两侧推开，即，位于左侧的第一左滚轮轴向左平移，位于右侧的第一右滚轮轴向右平移，如此，安装在第一左滚轮轴上第一左滚轮向左平移，安装在第一右滚轮轴上第一右滚轮向右平移；同理，在滚轮驱动机构的驱动下，安装在第二左滚轮轴上第二左滚轮向左平移，安装在第二右滚轮轴上第二右滚轮向右平移；如此设计，当第一对滚轮和第二对滚轮的底部高度低于底座主体的底面高度时，第一对滚轮和第二对滚轮水平横向扩展，第一对滚轮之间的距离变大，第二对滚轮之间的距离变大，以提高机器人底部的稳定性。

基于上述说明，作为本发明对底座体的进一步说明，所述第一左滚轮轴上设有第一左花键，第一左滑块上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴上设有第一右花键，第一右滑块上开设与第一右花键配合的第一右花键孔；所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔；所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。按上述说明，所述第一左滚轮枢接在第一左滚轮轴上，第一右滚轮枢接在第一右滚轮轴上，第二左滚轮枢接在第二左滚轮轴上，第二右滚轮枢接在第二右滚轮轴上。

作为本发明对底座体的一种说明，所述滚轮驱动机构包括枢接在底座盖体内的双向螺杆、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆、固定在双向螺杆上的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机；所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。按上述说明，双向螺杆中的左旋螺纹段位于第一滚轮机构的上方，双向螺杆中的右旋螺纹段位于第二滚轮机构的上方，在第一电机的驱动下，双向螺杆旋转，双向螺杆驱动其上的第一螺纹件和第二螺纹件反向移动，第一螺纹件和第二螺纹件带动第一伸缩杆和第二伸缩杆反向移动，第一伸缩杆和第二伸缩杆相应地驱动第一中间滑块和第二中间滑块反向移动。

作为本发明对机械手组件的一种说明，所述机械爪手包括爪手机架、铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构；所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；所述支架体上竖直设有首尾联接的左旋螺纹杆和右旋螺纹杆、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置；所述第一锁紧体与左旋螺纹杆螺接，第二锁紧体与右旋螺纹杆螺接，支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆；所述两对爪手中的第一对爪手中的两个爪手左右对称设置，两对爪手中的第二对爪手中的两个爪手前后对称设置，第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽，第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽，所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。

按上述说明，所述机械爪手的工作原理如下：联接在一起的左旋螺纹杆和右旋螺纹杆首尾固定在一起，左旋螺纹杆和右旋螺纹杆同轴设置，左旋螺纹杆和右旋螺纹杆同时旋转，左旋螺纹杆驱动第一锁紧体下降，右旋螺纹杆驱动第二锁紧体上升，第一锁紧体带动第一滑销下降，由于第一滑行槽倾斜设置，因此，竖直下降的第一滑销可驱使第一对爪手中任一爪手围绕其与爪手机架的铰接处旋转，如此，第一对爪手作相向摆动；同时，第二锁紧体带动第二滑销上升，由于第二滑行槽倾斜设置(第二滑行槽倾斜的方向与第一滑行槽倾斜的方向相反)，因此，竖直上升的第二滑销驱使第二对爪手中任一爪手围绕其与爪手机架的铰接处旋转，如此，第二对爪手作相向摆动；至此，两对爪手呈收拢状，用于抓取工件。通过上述说明，第一对爪手连接第一锁紧体，第二对爪手连接第二锁紧体，而与第一锁紧体螺接的左旋螺纹杆和与第二锁紧体螺接的右旋螺纹杆联接在一起，为一体结构，如此，本发明可使第一对爪手同时动作且运动幅度相同，可使第二对爪手同时动作且运动幅度相同，可使第一对爪手和第二对爪手同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

作为本发明对机械手组件的一种说明，所述小臂的前端开设一凹形豁口，所述摆动臂枢接在凹形豁口内。按上述说明，所述摆动臂在小臂的凹形豁口内摆动。所述第一驱动单元包括安装在小臂上的第一电机、联接第一电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在小臂上且同轴设置的第二齿轮和第三齿轮、枢接在小臂上且同轴设置的第四齿轮和第一同步带轮、枢接在小臂上的第三轴、固定安装在第三轴上的第二同步带轮；所述第一电机的输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接。按上述说明，第一电机将动力依次经第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一同步带、第二同步带传递给第三轴，第三轴驱动摆动臂摆动。所述第二驱动单元包括安装在摆动臂上的第二电机、联接第二电机与机械爪手的第二传动单元；所述第二传动单元包括与第二电机输出轴联接的减速器、与减速器输出端连接的旋转盘，机械爪手安装在旋转盘上。

作为本发明对机械手组件的一种说明，所述爪手机架包括安装在摆动臂前端的爪手机架底板、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板；所述爪手驱动机构安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方，所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔，两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内。按上述说明，每个铰接孔内固定有铰接销，四个爪手以一对一的方式通过铰接销铰接在四个铰接孔内。任一爪手的底端位于铰接孔的下方，即，倾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于铰接孔的下方。

作为本发明对机械手组件的一种说明，所述支架体包括底座、支板；所述底座固定设置在爪手机架上，所述导向杆固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；所述第一锁紧体包括第一升降底盘、一对第一导向柱、第一锁紧块、第一凹形块；所述第一升降底盘螺接在左旋螺纹杆上，第一升降底盘开设第一导向槽口，所述第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述一对第一导向柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一导向孔，一对第一导向柱以一对一的方式配合在一对第一导向孔内，所述第一锁紧块安装在第一导向柱的顶部，所述第一凹形块安装在第一锁紧块的顶部，所述第一滑销安装在第一凹形块的顶部；所述第二锁紧体包括第二升降底盘、第二导向柱、锁紧盘、第二凹形块；所述第二升降底盘螺接在右旋螺纹杆上，第二升降底盘开设第二导向槽口，所述第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二导向柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二导向孔，所述支板上开设第三导向孔，所述第二导向柱向上穿过第二导向孔和第三导向孔；所述锁紧盘水平安装在第二导向柱的顶部，所述第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销安装在第二凹形块的顶部；所述锁紧盘上开设第四导向孔，所述第一导向柱穿过第四导向孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方。

按上述说明，联接在一起的左旋螺纹杆与右旋螺纹杆同时转动，左旋螺纹杆驱动第一升降底盘升降，右旋螺纹杆驱动第二升降底盘升降，第一升降底盘的升降在第一导向槽口和导向杆的导向下进行，第二升降底盘的升降在第二导向槽口和导向杆的导向下进行。

作为本发明对机械手组件的一种说明，所述右旋螺纹杆位于左旋螺纹杆的下方，右旋螺纹杆的底端枢接在底座上，左旋螺纹杆的顶端枢接在支板上，右旋螺纹杆的底部安装有蜗轮，蜗轮啮合有蜗杆，蜗杆水平设置，蜗杆枢接在底座上，蜗杆与第一伺服电机联接，第一伺服电机安装在底座上。按上述说明，左旋螺纹杆和右旋螺纹杆的转动由第一伺服电机驱动的蜗轮蜗杆驱动，由于蜗轮蜗杆具有良好的自锁功能，因此，本发明所述的两对爪手在摆动过程中可稳定地停留在空间的任意位置。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明一种底部设有升降滚轮的六轴机器人的结构示意图；

图2为图1中底座体10的结构示意图；

图3为图2中底座体10隐去底座盖体12后的结构示意图；

图4为图2中底座盖体12的结构示意图；

图5为本发明所述底座体10中第一对滚轮和第二对滚轮的底部高度低于底座体底面高度时的结构示意图；

图6为图5中底座体10的底座主体11的结构示意图；

图7为图1中机械手组件a的结构示意图；

图8为图7中机械爪手a30的结构示意图；

图9为图8中第一对爪手a51中任一爪手的结构示意图；

图10为图8中第二对爪手a52中任一爪手的结构示意图；

图11为图8中第一凹形块a625的结构示意图。

图中符号说明：

10、底座体；11、底座主体；111、第一通孔；112、第二通孔；113、第三通孔；114、第四通孔；12、底座盖体；20、腰转部件；30、大臂；40、小臂；50、第一滚轮机构；51、第一固定板；521、第一左导轨；522、第一右导轨；53、第一中间导轨；541、第一左滑块；542、第一右滑块；55、第一中间滑块；560、第一弹簧；561、第一左滚轮轴；562、第一右滚轮轴；571、第一左滚轮；572、第一右滚轮；581、第一左曲形轴；582、第一右曲形轴；500、第二滚轮机构；60、滚轮驱动机构；61、双向螺杆；621、第一螺纹件；622、第二螺纹件；631、第一伸缩杆；632、第二伸缩杆；64、第一齿轮；65、条形导向槽；

a、机械手组件；a11、第一齿轮；a12、第二齿轮；a14、第四齿轮；a15、第一同步带轮；a16、第三轴；a17、第二同步带轮；a18、同步带；a20、摆动臂；a21、旋转盘；a30、机械爪手；a40、爪手机架；a41、爪手机架底板；a42、爪手机架支撑杆；a43、爪手机架顶板；a50、两对爪手；a51、第一对爪手；a511、第一滑行槽；a512、第一铰接孔；a52、第二对爪手；a521、第二滑行槽；a522、第二铰接孔；a60、爪手驱动机构；a611、左旋螺纹杆；a612、右旋螺纹杆；a613、导向杆；a614、底座；a615、支板；a616、蜗轮；a617、蜗杆；a618、第一伺服电机；a621、第一滑销；a622、第一升降底盘；a623、第一导向柱；a624、第一锁紧块；a625、第一凹形块；a626、第一导向槽口；a632、第二升降底盘；a633、第二导向柱；a634、锁紧盘；a635、第二凹形块；a636、第二导向槽口。

具体实施方式

如图1，一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体10、枢接在底座体上的腰转部件20、枢接在腰转部件上的大臂30、安装在大臂上的小臂40、安装在小臂上的机械手组件a，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。

结合图2至图6，所述底座体包括中空的底座主体11、盖合在底座主体上的底座盖体12；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔111和第三通孔113，底座主体的右侧壁上开设第二通孔112和第四通孔114，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置。

底座体10中，所述底座主体内设有第一滚轮机构50和第二滚轮机构500，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧。

底座体10中，所述底座盖体内设有滚轮驱动机构60，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。

底座体10中，所述第一通孔111和第三通孔113在底座主体11的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔112和第四通孔114在底座主体的右侧壁上呈八字形。

底座体10中，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体11内的第一固定板51、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨521和第一右导轨522、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨53；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块541、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块542、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块55；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴561和第一右滚轮轴562，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔111内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔112内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮571和第一右滚轮572，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度；所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔113内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔114内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度。

底座体10中，所述第一中间滑块55上铰接有第一左曲形轴581和第一右曲形轴582，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴561的右端铰接，第一右曲形轴582的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴562的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧560，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨521的底端和第一右导轨522的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块541上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块542上；所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。

底座体10中，所述第一左滚轮轴561上设有第一左花键，第一左滑块541上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴562上设有第一右花键，第一右滑块542上开设与第一右花键配合的第一右花键孔；所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔；所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。

底座体10中，所述滚轮驱动机构60包括枢接在底座盖体12内的双向螺杆61、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件621、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件622、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆631、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆632、固定在双向螺杆上的第一齿轮64、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机；所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽65，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。

结合图7至图11，所述机械手组件a包括枢接在小臂前端的摆动臂a20、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的机械爪手a30、驱动机械爪手旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于机械爪手的旋转中心线。所述机械爪手包括爪手机架a40、铰接在爪手机架上的两对爪手a50、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构a60；所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；所述支架体上竖直设有首尾联接的左旋螺纹杆a611和右旋螺纹杆a612、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置；所述第一锁紧体与左旋螺纹杆螺接，第二锁紧体与右旋螺纹杆螺接，支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆a613；所述两对爪手中的第一对爪手a51中的两个爪手左右对称设置，两对爪手中的第二对爪手a52中的两个爪手前后对称设置，第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽a511，第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽a521，所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销a621，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。

机械手组件a中，所述第一驱动单元包括安装在小臂40上的第一电机、联接第一电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在小臂上且同轴设置的第二齿轮a12和第三齿轮、枢接在小臂上且同轴设置的第四齿轮a14和第一同步带轮a15、枢接在小臂上的第三轴a16、固定安装在第三轴上的第二同步带轮a17；所述第一电机的输出轴上安装有第一齿轮a11，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带a18与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂a20固定连接；所述第二驱动单元包括安装在摆动臂a20上的第二电机、联接第二电机与旋转手的第二传动单元；所述第二传动单元包括与第二电机输出轴联接的减速器、与减速器输出端连接的旋转盘a21，机械爪手a30安装在旋转盘上。

机械手组件a中，所述爪手机架a40包括安装在摆动臂a20前端的爪手机架底板a41、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆a42、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板a43；所述爪手驱动机构a60安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方，所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔，两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内。

机械手组件a中，所述支架体包括底座a614、支板a615；所述底座固定设置在爪手机架a40上，所述导向杆a613固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；所述第一锁紧体包括第一升降底盘a622、一对第一导向柱a623、第一锁紧块a624、第一凹形块a625；所述第一升降底盘螺接在左旋螺纹杆a611上，第一升降底盘开设第一导向槽口a626，所述第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述一对第一导向柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一导向孔，一对第一导向柱以一对一的方式配合在一对第一导向孔内，所述第一锁紧块安装在第一导向柱的顶部，所述第一凹形块安装在第一锁紧块的顶部，所述第一滑销a621安装在第一凹形块的顶部；所述第二锁紧体包括第二升降底盘a632、第二导向柱a633、锁紧盘a634、第二凹形块a635；所述第二升降底盘螺接在右旋螺纹杆a612上，第二升降底盘开设第二导向槽口a636，所述第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二导向柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二导向孔，所述支板上开设第三导向孔，所述第二导向柱向上穿过第二导向孔和第三导向孔；所述锁紧盘水平安装在第二导向柱的顶部，所述第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销安装在第二凹形块的顶部；所述锁紧盘上开设第四导向孔，所述第一导向柱穿过第四导向孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方；所述右旋螺纹杆a612位于左旋螺纹杆a611的下方，右旋螺纹杆的底端枢接在底座a614上，左旋螺纹杆的顶端枢接在支板a615上，所述动力装置包括安装在右旋螺纹杆底部的蜗轮a616、与蜗轮啮合的蜗杆a617、与蜗杆联接的第一伺服电机a618，蜗杆水平设置，蜗杆枢接在底座上，第一伺服电机安装在底座上。

以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的机械手组件(a)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：

所述底座体包括中空的底座主体(11)、盖合在底座主体上的底座盖体(12)；

所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(111)和第三通孔(113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(112)和第四通孔(114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；

所述底座主体内设有第一滚轮机构(50)和第二滚轮机构(500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；

所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动；

所述机械手组件包括枢接在小臂前端的摆动臂(a20)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的机械爪手(a30)、驱动机械爪手旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于机械爪手的旋转中心线。

2.如权利要求1所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：底座体(10)中，所述第一通孔(111)和第三通孔(113)在底座主体(11)的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔(112)和第四通孔(114)在底座主体的右侧壁上呈八字形。

3.如权利要求1所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：底座体(10)中，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体(11)内的第一固定板(51)、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨(521)和第一右导轨(522)、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨(53)；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块(541)、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块(542)、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块(55)；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴(561)和第一右滚轮轴(562)，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔(111)内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔(112)内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮(571)和第一右滚轮(572)，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度；

所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔(113)内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔(114)内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度。

4.如权利要求3所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：底座体(10)中，所述第一中间滑块(55)上铰接有第一左曲形轴(581)和第一右曲形轴(582)，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴(561)的右端铰接，第一右曲形轴(582)的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴(562)的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧(560)，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨(521)的底端和第一右导轨(522)的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块(541)上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块(542)上；

所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。

5.如权利要求4所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：底座体(10)中，所述第一左滚轮轴(561)上设有第一左花键，第一左滑块(541)上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴(562)上设有第一右花键，第一右滑块(542)上开设与第一右花键配合的第一右花键孔；

所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔；所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。

6.如权利要求1所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：底座体(10)中，所述滚轮驱动机构(60)包括枢接在底座盖体(12)内的双向螺杆(61)、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件(621)、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件(622)、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆(631)、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆(632)、固定在双向螺杆上的第一齿轮(64)、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机；

所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽(65)，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。

7.如权利要求1所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：机械手组件中，所述机械爪手包括爪手机架(a40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(a50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(a60)；

所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；所述支架体上竖直设有首尾联接的左旋螺纹杆(a611)和右旋螺纹杆(a612)、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置；所述第一锁紧体与左旋螺纹杆螺接，第二锁紧体与右旋螺纹杆螺接，支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(a613)；

所述两对爪手中的第一对爪手(a51)中的两个爪手左右对称设置，两对爪手中的第二对爪手(a52)中的两个爪手前后对称设置，第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(a511)，第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(a521)，所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销(a621)，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。

8.如权利要求1所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：机械手组件中，所述第一驱动单元包括安装在小臂(40)上的第一电机、联接第一电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在小臂上且同轴设置的第二齿轮(a12)和第三齿轮、枢接在小臂上且同轴设置的第四齿轮(a14)和第一同步带轮(a15)、枢接在小臂上的第三轴(a16)、固定安装在第三轴上的第二同步带轮(a17)；所述第一电机的输出轴上安装有第一齿轮(a11)，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带(a18)与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂(a20)固定连接；

所述第二驱动单元包括安装在摆动臂(a20)上的第二电机、联接第二电机与旋转手的第二传动单元；所述第二传动单元包括与第二电机输出轴联接的减速器、与减速器输出端连接的旋转盘(a21)，机械爪手(a30)安装在旋转盘上。

9.如权利要求1所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：机械手组件中，所述爪手机架(a40)包括安装在摆动臂(a20)前端的爪手机架底板(a41)、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆(a42)、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板(a43)；所述爪手驱动机构(a60)安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方，所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔，两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内。

10.如权利要求7所述的一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，其特征在于：机械手组件中，所述支架体包括底座(a614)、支板(a615)；所述底座固定设置在爪手机架(a40)上，所述导向杆(a613)固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；

所述第一锁紧体包括第一升降底盘(a622)、一对第一导向柱(a623)、第一锁紧块(a624)、第一凹形块(a625)；所述第一升降底盘螺接在左旋螺纹杆(a611)上，第一升降底盘开设第一导向槽口(a626)，所述第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述一对第一导向柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一导向孔，一对第一导向柱以一对一的方式配合在一对第一导向孔内，所述第一锁紧块安装在第一导向柱的顶部，所述第一凹形块安装在第一锁紧块的顶部，所述第一滑销(a621)安装在第一凹形块的顶部；

所述第二锁紧体包括第二升降底盘(a632)、第二导向柱(a633)、锁紧盘(a634)、第二凹形块(a635)；所述第二升降底盘螺接在右旋螺纹杆(a612)上，第二升降底盘开设第二导向槽口(a636)，所述第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二导向柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二导向孔，所述支板上开设第三导向孔，所述第二导向柱向上穿过第二导向孔和第三导向孔；所述锁紧盘水平安装在第二导向柱的顶部，所述第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销安装在第二凹形块的顶部；所述锁紧盘上开设第四导向孔，所述第一导向柱穿过第四导向孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方；

所述右旋螺纹杆(a612)位于左旋螺纹杆(a611)的下方，右旋螺纹杆的底端枢接在底座(a614)上，左旋螺纹杆的顶端枢接在支板(a615)上，所述动力装置包括安装在右旋螺纹杆底部的蜗轮(a616)、与蜗轮啮合的蜗杆(a617)、与蜗杆联接的第一伺服电机(a618)，蜗杆水平设置，蜗杆枢接在底座上，第一伺服电机安装在底座上。