CN105923169A - 一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台及其测试方法 - Google Patents

Abstract

一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台及其测试方法，油电混合无人飞行器供电系统测试平台包括发动机发电装置(1)、旋翼电机特性测试台(2)、信号调理装置(3)、用于调整电机转速的电子调速器(4)、用于信号采集的信号采集卡(5)以及上位机(6)，所述发动机发电装置(1)包括发动机(7)、发电机(8)、转速传感器(9)和扭矩传感器(10)，所述旋翼电机特性测试台(2)设有无人飞行器的旋翼(11)、电机(12)、力传感器(13)、速度传感器(14)和反扭矩传感器(15)。本发明提供了一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台及测试方法，具有开发时间短，成本低等特点。

Description

一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台及其测试方法

技术领域

本发明属于无人飞行器测试领域，特别是涉及一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台及其测试方法。

背景技术

近些年，无人飞行器市场日益火爆，越来越多的人进入无人飞行器领域进行研究。无人飞行器市场的现状是，绝大多数的无人飞行器都是纯电动无人飞行器，续航时间比较短，一般为10分钟左右，而且负载较小。其续航时间短和负载较小的缺点严重制约了无人飞行器的应用领域，以至于目前大多数无人飞行器用于测绘航拍，真正工业级的应用则十分稀缺。而油电混合无人飞行器采用油电混合动力，刚好克服了纯电动无人飞行器续航时间短和负载较小的缺点。相对于纯电动无人飞行器，油电混合动力无人飞行器可以提供更大的负载和更长的续航时间，是当前各大科研机构研究的热点。

然而油电混合动力无人飞行器发电系统比较复杂，在真正应用于无人飞行器上需要大量的发电测试实验和模拟油电混合无人飞行器正常工作状态，目前面临的问题是几乎没有这样的一个测试平台来进行无人飞行器供电装置发电效率测试和航模电机特性测试。

专利文献CN205045010U公开了一种多旋翼无人飞行器性能测试平台包括底座、立柱、顶架、性能测试仪器和计算处理中心，此外还包括环绕在四周的外部围网；其中：所述立柱的底部通过球头万向轴承连接在底座上，该立柱的顶部通过球头万向轴承连接在顶架上；所述顶架通过弹性拉索悬挂在外部刚性体上；所述多旋翼无人飞行器的机架上设有套环，该套环套在所述立柱上形成滑动结构；所述外部围网包括围网支架和柔性织网；所述性能测试仪器包括设置在多旋翼无人飞行器上的用于测量多旋翼无人飞行器飞行姿态信息及工况信息的机上测试仪器，以及设置在所述测试平台上的用于测量多旋翼无人飞行器的外部响应信息的地面测试仪器；其中，所述机上测试仪器包括运动姿态传感器及工况传感器；所述地面测试仪器包括电流传感器、拉力传感器、测距传感器、水平仪以及影像设备，其中，所述电流传感器用于测量多旋翼无人飞行器电控系统的工作电流，该电流传感器设置在电源供电线路中；所述拉力传感器用于测量多旋翼无人飞行器的升力，该拉力传感器的下端连接在底座上，上端连接在多旋翼无人飞行器的机身上；所述测距传感器用于测量多旋翼无人飞行器的飞行高度，该测距传感器设置于底座上；所述水平仪用于测量平台的水平情况，该水平仪设置于底座水平面上；所述影像设备用于摄制测试过程并记录多旋翼无人飞行器各关键部件的热像，该影像设置于外部围网支架上；所述计算处理中心包括数据采集单元和数据分析单元，数据采集单元用于将性能测试仪器中采集到的测试信号发送给数据分析单元；所述数据分析单元用于根据数据采集单元获取的测试信号进行运算和存储，获得多旋翼无人飞行器性能测试结果。该专利利用性能测试仪器对测试状态下的各个参数进行检测。但该专利结构复杂，部件多且占用空间大，无法测试油电混合无人飞行器中发电动机供电系统特性，且无法对无人飞行器进行闭环控制，测试效率低，耗时长。

专利文献CN203845025U公开的一种无人机动力测试系统包括一个长方体状的型材架(1)、电源、数据采集卡和pc机，型材架(1)内沿长度方向设置一垂直于型材架(1)底面的矩形测试平台(2)，测试平台(2)的一侧边固定在型材架(1)的左端面的中心线处，所述测试平台(2)上设置至少一个直线轴承(3)，直线轴承(3)内设置有压/拉力传感器，直线轴承(3)内连接有圆柱轴(4)，所述圆柱轴(4)端部的直线轴承(3)上横向固定设置电机，电机的转轴上连接转接轴、转接轴的末端与圆柱轴(4)的端部固定连接，圆柱轴(4)的端部设置桨叶(5)，所述桨叶(5)上设置转速传感器，数据采集卡的信号采集端分别与压/拉力传感器和转速传感器的信号输出端电连接，数据采集卡通过串行口连接pc机，所述电源为pc机、数据采集卡、电机供电。该专利测试无人机动力系统在不同转速控制信号范围下的拉力、转速、电流，但该专利无法测试油电混合无人飞行器中发电动机供电系统特性，且无法对无人飞行器进行闭环控制，测试效率低，耗时长。

专利文献CN102288912A公开了一种电动动力测试平台包括拉力-扭矩机械分离机构(1)，用于承载待测电机(9)的载荷和将扭矩和拉力解耦；传感器测量系统(2)，用于将包括拉力和扭矩的物理量转换为易于测量的模拟电信号；仪表显示系统(3)，用于将所述模拟电信号转化为数字量；数据采集系统(4)，将所述电动动力测试平台的测量数据提供给微型计算机，进行采集和记录。该专利对测试数据及时准确地采集，进行实时显示并完整记录。但该专利无法测试油电混合无人飞行器中发电动机供电系统特性，且无法对无人飞行器进行闭环控制，测试效率低，耗时长。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台，可进行无人飞行器供电装置发电效率测试和电机特性测试，真实有效的模拟出油电混合无人飞行器正常工作的状态。

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

根据本发明的一方面，一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台包括发动机发电装置、旋翼电机特性测试台、信号调理装置、用于调整电机转速的电子调速器、用于信号采集的信号采集卡以及上位机，所述发动机发电装置包括发动机、发电机、转速传感器和扭矩传感器，所述旋翼电机特性测试台设有无人飞行器的旋翼、电机、力传感器、速度传感器和反扭矩传感器，所述发动机发电装置输出电流流经所述信号调理装置和电子调速器以输入所述旋翼电机特性测试台，所述转速传感器和扭矩传感器分别测量所述发动机的转速和扭矩且经由所述多通道信号采集卡发送到所述上位机，所述力传感器、速度传感器和反扭矩传感器分别测量无人飞行器的旋翼的升力、速度和电机的反扭矩且经由所述多通道信号采集卡发送到所述上位机，所述上位机计算并显示无人飞行器的旋翼的升力与速度关系曲线、电机的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。

优选地，所述发动机发电装置、信号调理装置、信号采集卡和上位机电连接以形成发电机电压闭环控制回路，其中，所述上位机根据反馈电压发送控制信号实时闭环调节发动机的转速以得到稳定的直流。

优选地，旋翼电机特性测试台、电子调速器、信号采集卡和上位机电连接以形成旋翼电机闭环控制回路，其中，所述上位机实时调节电机的转速。

优选地，发动机发电装置由发动机、法兰联轴器、橡胶减震垫、发电机、转速传感器、扭矩传感器以及铝型材框架构成，所述发动机经由法兰联轴器带动发电机发电，转速传感器和扭矩传感器设在发动机上。

优选地，所述信号调理装置包括用于转换交流电为直流电的AC/DC变换器、用于滤除整流输出电压的滤波器和用于稳压的DC/DC变换器。

优选地，所述上位机为PC机或处理器，所述处理器包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路及其组合。

优选地，所述油电混合无人飞行器供电系统测试平台设有多个旋翼电机特性测试台。

优选地，所述转速传感器为编码器，所述电机为永磁直流无刷电机，所述力传感器为拉杆式拉压力传感器，所述速度传感器为光电感应传感器。

根据本发明的另一方面，一种使用所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的测试方法包括以下步骤。

第一步骤中，所述发动机发电装置输出交流电信号，经过信号调理模块处理得到稳定直流电，电流流经电子调速器以输入所述旋翼电机特性测试台。

第二步骤中，所述转速传感器和扭矩传感器分别测量所述发动机的转速和扭矩且经由所述多通道数据采集卡发送到上位机，所述力传感器、速度传感器和反扭矩传感器分别测量无人飞行器的旋翼的升力、速度和无人飞行器的电机的反扭矩且经由多通道数据采集卡发送到上位机。

第三步骤中，所述上位机计算并显示无人飞行器的旋翼的升力与速度关系曲线、电机的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。

优选地，在第三步骤中，所述发动机发电装置、信号调理装置、多通道数据采集卡和上位机电连接以形成发电机电压闭环控制回路，所述旋翼电机特性测试台、电子调速器、多通道数据采集卡和上位机电连接以形成旋翼电机闭环控制回路，所述上位机根据反馈电压发送控制信号实时闭环调节发动机的转速以得到稳定的直流以及上位机实时调节电机的转速，然后，上位机计算并显示无人飞行器的旋翼的升力与速度关系曲线、电机的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。

本发明的油电混合无人飞行器供电系统测试平台真实模拟油电混合无人飞行器正常工作状态，可进行无人飞行器供电装置发电效率测试和电机特性测试，采用发电机电压闭环控制回路和旋翼电机闭环控制回路闭环控制，可以有效的进行测试，具有开发时间短，成本低等特点。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够使得本发明的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本发明的具体实施方式进行举例说明。

附图说明

通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本发明各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了，说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件；

在附图中：

图1是根据本发明一个实施例的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的结构示意图；

图2是根据本发明另一个实施例的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的发动机发电装置的结构示意图；

图3是根据本发明又一个实施例的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的旋翼电机特性测试台的结构示意图；

图4是根据本发明一个实施例的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的测试方法的步骤示意图；

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的解释。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的具体实施例。虽然附图中显示了本发明的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，技术人员可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本发明实施例的限定。

图1为本发明的一个实施例的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的结构示意图，本发明实施例将结合图1进行具体说明。

如图1所示，本发明的一个实施例提供了一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台，油电混合无人飞行器供电系统测试平台包括发动机发电装置1、旋翼电机特性测试台2、信号调理装置3、用于调整电机转速的电子调速器4、用于信号采集的信号采集卡5以及上位机6，所述发动机发电装置1包括发动机7、发电机8、转速传感器9和扭矩传感器10，所述旋翼电机特性测试台2设有无人飞行器的旋翼11、电机12、力传感器13、速度传感器14和反扭矩传感器15，所述发动机发电装置1输出电流流经所述信号调理装置3和电子调速器4以输入所述旋翼电机特性测试台2，所述转速传感器9和扭矩传感器10分别测量所述发动机7的转速和扭矩且经由所述多通道数据采集卡5发送到所述上位机6，所述力传感器13、速度传感器14和反扭矩传感器15分别测量无人飞行器的旋翼11的升力、速度和电机12的反扭矩且经由所述多通道数据采集卡5发送到所述上位机6，所述上位机6计算并显示无人飞行器的旋翼11的升力与速度关系曲线、电机12的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。在所述油电混合无人飞行器供电系统测试平台中，发动机发电装置1进行发电，信号调理装置3对电信号进行处理得到稳定的直流电，直流电通过电子调速器4控制旋翼电机特性测试台2的电机12的运行，旋翼电机特性测试台2通过传感器得到旋翼的速度、升力和反扭矩，同时发动机发电装置1也可以测得发动机的扭矩和转速；旋翼电机特性测试台2采集的速度、升力和反扭矩和发电装置采集的扭矩和转速通过信号采集卡5进行采集并传输到上位机6；上位机6将采集的信号进行处理，可得到旋翼的升力与速度关系曲线、电机的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电的效率，并在上位机6上进行显示。升力与速度关系曲线、电机的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电的效率是油电混合无人飞行器测试中的重要特性参数，通过这些曲线真实有效地模拟出油电混合无人飞行器正常工作的状态。

本发明进一步地，所述发动机发电装置1、信号调理装置3、多通道数据采集卡5和上位机6电连接以形成发电机电压闭环控制回路，其中，所述上位机6根据电压发送控制信号实时闭环调节发动机7的转速以得到稳定的直流。更进一步地，旋翼电机特性测试台2、电子调速器4、多通道数据采集卡5和上位机6电连接以形成旋翼电机闭环控制回路，其中，所述上位机6实时调节电机12的转速。本发明采用双闭环控制回路，发电机电压闭环控制回路可以保证电压的稳定，旋翼电机闭环控制回路可以实时调节电机的转速。

实施例中，上位机6通发出控制信号调节发动机7的油门和风门大小，从而可以调节发动机7转速，使发电机8发出的交流电趋于稳定。

实施例中，无人飞行器简称“无人机”，英文缩写为“UAV”(unmanned aerial vehicle)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。

本发明实施例中优选的无人飞行器为多旋翼无人飞行器，多旋翼无人飞行器可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。本发明技术方案采用的无人飞行器主要是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人飞行器体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行成本低等。本发明使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。

在一个实施例中，所述信号调理装置3包括用于转换交流电为直流电的AC/DC变换器18、用于滤除整流输出电压的滤波器19和用于稳压的DC/DC变换器20。

在一个实施例中，所述上位机6为PC机或处理器，所述处理器包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路及其组合。进一步地，所述处理器包括存储器，存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器可以包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器EEPROM或其它类型的存储器。

在一个实施例中，所述油电混合无人飞行器供电系统测试平台设有多个旋翼电机特性测试台2。

在一个实施例中，所述转速传感器9为编码器，所述电机12为永磁直流无刷电机，所述力传感器13为拉杆式拉压力传感器，所述速度传感器14为光电感应传感器。

作为优选，所述油电混合无人飞行器供电系统测试平台中发动机发电机采用航模发动机和永磁直流无刷航模电机，二者功率密度比较大。

作为优选，油电混合无人飞行器供电系统测试平台中发动机发电机发电装置采用铝型材框架，具有质量轻、结构坚固的特点。

图2为本发明的一个实施例的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的发动机发电装置1的结构示意图，本发明实施例将结合图2进行具体说明。

如图2所示，发动机发电装置1由发动机7、法兰联轴器16、橡胶减震垫、发电机8、转速传感器9、扭矩传感器10以及铝型材框架17构成，所述发动机7经由法兰联轴器16带动发电机8发电，转速传感器9和扭矩传感器10设在发动机7上。

在一个实施例中，法兰联轴器16为轴联结构，橡胶减震垫设在轴联结构的中间。

图3为本发明的另一个实施例的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的旋翼电机特性测试台2的结构示意图，本发明实施例将结合图3进行具体说明。

如图3所示，旋翼电机特性测试台2设有如拉杆式拉压力传感器的传感器13，反扭矩传感器15和如光电感应传感器的速度传感器14、电机12、如螺旋桨的旋翼11以及其他结构构成，通过三种传感器可分别得到旋翼11的升力、速度和电机12的反扭矩。信号采集卡5采集三种信号传送给上位机6，上位机6对信号进行处理和显示可以有效得到电机特性及旋翼的特性。

参见图4，根据本发明一个实施例的使用所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的测试方法包括以下步骤。

第一步骤S1中，所述发动机发电装置1输出电流流经信号调理装置3和电子调速器4以输入所述旋翼电机特性测试台2。

第二步骤S2中，所述转速传感器9和扭矩传感器10分别测量所述发动机7的转速和扭矩且经由所述多通道数据采集卡5发送到上位机6，所述力传感器13、速度传感器14和反扭矩传感器15分别测量无人飞行器的旋翼11的升力、速度和无人飞行器的电机12的反扭矩且经由多通道数据采集卡5发送到上位机6。

第三步骤S3中，所述上位机6计算并显示无人飞行器的旋翼11的升力与速度关系曲线、电机12的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。

本发明的实施例中优选地，在第三步骤S3中，所述发动机发电装置(1)、信号调理装置3、信号采集卡5和上位机6电连接以形成发电机电压闭环控制回路，所述旋翼电机特性测试台(2)、电子调速器4、信号采集卡5和上位机6电连接以形成旋翼电机闭环控制回路，所述上位机6根据电压发送控制信号实时闭环调节发动机7的转速以得到稳定的直流以及上位机6实时调节电机12的转速，然后，上位机6计算并显示无人飞行器的旋翼11的升力与速度关系曲线、电机12的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。

尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。

Claims (10)

1.一种油电混合无人飞行器供电系统测试平台，其包括发动机发电装置(1)、旋翼电机特性测试台(2)、信号调理装置(3)、用于调整电机转速的电子调速器(4)、用于信号采集的信号采集卡(5)以及上位机(6)，所述发动机发电装置(1)包括发动机(7)、发电机(8)、转速传感器(9)和扭矩传感器(10)，所述旋翼电机特性测试台(2)设有无人飞行器的旋翼(11)、电机(12)、力传感器(13)、速度传感器(14)和反扭矩传感器(15)，其特征在于：

所述发动机发电装置(1)输出电流流经所述信号调理装置(3)和电子调速器(4)以输入所述旋翼电机特性测试台(2)，所述转速传感器(9)和扭矩传感器(10)分别测量所述发动机(7)的转速和扭矩且经由所述多通道数据采集卡(5)发送到所述上位机(6)，所述力传感器(13)、速度传感器(14)和反扭矩传感器(15)分别测量无人飞行器的旋翼(11)的升力、速度和电机(12)的反扭矩且经由所述多通道数据采集卡(5)发送到所述上位机(6)，所述上位机(6)计算并显示无人飞行器的旋翼(11)的升力与速度关系曲线、电机(12)的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。

2.根据权利要求1所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台，其特征在于：优选的，所述发动机发电装置(1)、信号调理装置(3)、信号采集卡(5)和上位机(6)电连接以形成发电机电压闭环控制回路，其中，所述上位机(6)根据电压发送控制信号实时闭环调节发动机(7)的转速以得到稳定的直流。

3.根据权利要求1所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台，其特征在于：旋翼电机特性测试台(2)、电子调速器(4)、信号采集卡(5)和上位机(6)电连接以形成旋翼电机闭环控制回路，其中，所述上位机(6)实时调节电机(12)的转速。

4.根据权利要求1所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台，其特征在于：发动机发电装置(1)由发动机(7)、法兰联轴器(16)、橡胶减震垫、发电机(8)、转速传感器(9)、扭矩传感器(10)以及铝型材框架(17)构成，所述发动机(7)经由法兰联轴器(16)带动发电机(8)发电，转速传感器(9)和扭矩传感器(10)设在发动机(7)上。

5.根据权利要求1所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台，其特征在于：所述信号调理装置(3)包括用于转换交流电为直流电的AC/DC变换器(18)、用于滤除整流输出电压的滤波器(19)和用于稳压的DC/DC变换器(20)。

6.根据权利要求1所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台，其特征在于：所述上位机(6)为PC机或处理器，所述处理器包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路及其组合。

7.根据权利要求1所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台，其特征在于：所述油电混合无人飞行器供电系统测试平台设有多个旋翼电机特性测试台(2)。

8.根据权利要求1所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台，其特征在于：所述转速传感器(9)为编码器，所述电机(12)为永磁直流无刷电机，所述力传感器(13)为拉杆式拉压力传感器，所述速度传感器(14)为光电感应传感器。

9.一种使用根据权利要求1-8中任一项所述的油电混合无人飞行器供电系统测试平台的测试方法，其包括以下步骤：

第一步骤(S1)中，所述发动机发电装置(1)输出交流电信号，交流电经过信号调理装置(3)处理后得到稳定的直流电信号，并输入所述旋翼电机特性测试台(2)；

第二步骤(S2)中，所述转速传感器(9)和扭矩传感器(10)分别测量所述发动机(7)的转速和扭矩并经由所述多通道数据采集卡(5)发送到上位机(6)，所述力传感器(13)、速度传感器(14)和反扭矩传感器(15)分别测量无人飞行器的旋翼(11)的升力、速度和无人飞行器的电机(12)的反扭矩且经由多通道信息采集卡(5)发送到上位机(6)；

第三步骤(S3)中，所述上位机(6)计算并显示无人飞行器的旋翼(11)的升力与速度关系曲线、电机(12)的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。

10.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于：

在第三步骤(S3)中，所述发动机发电装置(1)、信号调理装置(3)、信号采集卡(5)和上位机(6)电连接以形成发电机电压闭环控制回路，所述旋翼电机特性测试台(2)、电子调速器(4)、信号采集卡(5)和上位机(6)电连接以形成旋翼电机闭环控制回路，所述上位机(6)根据反馈电压发送控制信号实时闭环调节发动机(7)的转速以得到稳定的直流以及上位机(6)实时调节电机(12)的转速，然后，上位机(6)计算并显示无人飞行器的旋翼(11)的升力与速度关系曲线、电机(12)的反扭矩与速度关系曲线以及发动机最终发电效率。