CN105929838B - 一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。本发明实施例提供一种飞行器的飞行控制方法，包括：移动终端通过所述移动终端的用户界面UI获取编辑完成的动作脚本；所述移动终端从所述动作脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：为飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端。
背景技术
飞行器在国民经济、军事上都有很多应用，目前飞行器己被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信息采集装置等设备，遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。
目前飞行器在执行飞行动作时通常采用如下三种方案：1、飞行器在飞行过程中，用户通过人工控制飞行器的遥控器，飞行器按照遥控器的控制指令进行不同的飞行动作；2、飞行器在起飞前连接地面站，地面站将一系列航点信息和飞行动作以飞行任务的方式存储到飞行器中，当飞行器起飞后开始执行该飞行任务；3、飞行器在飞行过程中连接地面站，用户通过在地面站进行航点的设定以及飞行模式的切换，达到对飞行器不同飞行动作的编辑。
在上述目前的方案中，方法1需要用户手动实时地对飞行器进行操控，对用户的操作难度大，且每次操控都不可能使飞行器达到一致的飞行动作；方法2需要飞行器事先存储既定的飞行任务，且在飞行器飞行过程中任务不能做动态修改；方法3受限于地面站的控制，飞行器只能按照航点和既定的飞行模式飞行。因此，已有的飞行控制方法都存在控制飞行器不够灵活和不便捷的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种飞行器的飞行控制方法，包括：
移动终端通过所述移动终端的用户界面UI获取编辑完成的动作脚本；
所述移动终端从所述动作脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：为飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
第二方面，本发明实施例提供另一种飞行器的飞行控制方法，包括：
飞行控制端获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
所述飞行控制端从所述飞行动作信息中解析出为所述飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
所述飞行控制端按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
第三方面，本发明实施例还提供一种移动终端，包括：
动作脚本获取模块，用于通过所述移动终端的用户界面UI获取编辑完成的动作脚本；
解析模块，用于从所述动作脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：为飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
接口调用模块，用于调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
第四方面，本发明实施例提供的一种飞行控制端，包括：
获取模块，用于获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
解析模块，用于从所述飞行动作信息中解析出为所述飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
融合模块，用于对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
控制模块，用于按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，由于移动终端可以通过用户界面得到编辑好的动作脚本，因此用户只需要通过用户界面编辑出动作脚本，移动终端就可以通过对动作脚本的解析得到飞行动作和动作参数，移动终端中还设置有编程接口，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本发明实施例用户只需要通过用户界面提供动作脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器进行实时的控制，而不需要飞行器连接地面站，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法中移动终端和飞行控制端的交互场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种飞行器的飞行控制方法的流程方框示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种飞行器的飞行控制方法的流程方框示意图；
图4为本发明实施例提供的移动终端和飞行控制端之间的通信过程示意图；
图5为本发明实施例提供的飞行控制端的功能架构示意图；
图6为本发明实施例提供的飞行控制端的飞行控制过程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种移动终端的组成结构示意图；
图8-a为本发明实施例提供的一种飞行控制端的组成结构示意图；
图8-b为本发明实施例提供的一种融合模块的组成结构示意图；
图8-c为本发明实施例提供的另一种飞行控制端的组成结构示意图；
图9为本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法应用于移动终端的组成结构示意图；
图10为本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法应用于飞行控制端的组成结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端，用于简化用户对飞行器的操作难度，提高飞行器玩法的灵活性。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
首先请参阅如图1所示，为本发明实施例提供的移动终端与飞行控制端之间交互的实现场景示意图，用户可以通过移动终端的用户界面(英文全称：User Interface，英文简称：UI)输入编辑好的动作脚本，该移动终端具体为智能移动终端，例如手机、平板电脑等设备。移动终端通过用户界面获取到用户编辑完成的动作脚本，移动终端从动作脚本中解析出飞行动作信息，移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息。飞行控制端通过移动终端的编辑接口来接收到飞行动作信息，飞行控制端根据该飞行动作信息来控制飞行器，飞行器具体可以是无人机、也可以是遥控飞机、航模飞机等。接下来描述本发明飞行器的飞行控制方法的一个实施例，具体可以应用于对飞行器的操作控制场景中，请参阅图2所示，首先从用户操作的移动终端一侧对本发明一个实施例提供的飞行器的飞行控制方法进行说明，该方法可以包括如下步骤：
201、移动终端通过移动终端的用户界面获取编辑完成的动作脚本。
在本发明实施例中，移动终端的用户界面是用户编辑飞行动作的编辑界面，用户以动作脚本的方式通过用户界面发送给移动终端，移动终端通过对用户界面的检测可以获取到用户编辑完成的动作脚本。详细的，用户编辑完成的动作脚本可以是用JSON(英文全称：JavaScript Object Notation)格式定义的动作序列的描述脚本，不限定的是，动作脚本还可以采取其它格式定义，具体取决于移动终端支持的格式类型以及用户编辑飞行动作采用的控制协议。用户可以通过用户界面输入自己希望控制飞行器的具体飞行动作，例如用户可以输入控制飞行器做自转运动的动作脚本，也可以输入控制飞行器起飞或者降落的动作脚本，具体实现过程不做限定。
202、移动终端从动作脚本中解析出飞行动作信息，飞行动作信息包括：为飞行器配置的至少一种飞行动作和飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数。
在本发明实施例中，移动终端通过用户界面获取到动作脚本之后，移动终端对该动作脚本进行解析，由于动作脚本对应有特定数据结构的内容，通过对动作脚本的解析可以得到飞行动作信息，具体的，移动终端获取到的飞行动作信息可以包括为飞行器配置的至少一种飞行动作和该飞行动作的动作类型对应的动作参数。其中，用户可以为飞行器配置多种不同动作类型的飞行动作，当配置不同的飞行动作时需要设置相应的动作参数，例如用户需要控制飞行器做摇摆动作时就需要配置摇摆方向参数和摇摆强度参数，对于不同过的动作类型可以根据需要配置具体的动作参数。需要说明的是，在本发明实施例中用户编辑飞行动作时可以为某些飞行动作配置具体的动作参数，但是有些动作参数也可以不需要用户来配置，而是通过指定默认的方式给出动作参数，具体结合应用场景来实现。
在本发明的一些实施例中，飞行动作信息中可以包括至少一种动作类型的飞行动作，具体的，该动作类型可以包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型。其中，起降类型指的是飞行器的起飞和降落，方向类型指的是飞行器按照三维方向的目标点移动，公转类型指的是飞行器按照以特定点为圆心进行绕圈，自转类型指的是飞行器自身的水平旋转，摇摆类型指的是飞行器进行前后左右摇摆等。需要说明的是，用户需要控制飞行器进行哪种动作类型的飞行动作时用户可以在动作脚本中编辑动作类型并可以设置对应的动作参数，但本发明实施例中用户可编辑的动作类型可以不局限于上述举例说明，具体结合用户对飞行器的控制行为确定。
在本发明的一些实施例中，进一步的，当动作类型包括起降类型时，动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；当动作类型包括方向类型时，动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；当动作类型包括公转类型时，动作参数包括：公转半径和公转角速度；当动作类型包括自转类型时，动作参数包括：自转角速度；当动作类型包括摇摆类型时，动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。例如，用户需要控制飞行器执行自转类型的飞行动作时，用户可以按照自己需要的控制量来确定自转角速度，用户也可以不需要输入自转角速度，而是根据默认配置来确定自转角速度。需要说明的是，在本发明实施例中用户编辑飞行动作时可以为某些飞行动作配置上述的动作参数，但是这些动作参数也可以不需要用户来配置，而是通过指定默认的方式给出动作参数值，具体结合应用场景来实现。
203、移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，飞行控制端设置在飞行器上，由飞行控制端按照飞行动作信息调整飞行器的飞行姿态。
在本发明实施例中，移动终端通过步骤202获取到飞行动作信息之后，移动终端需要向飞行控制端下达控制指令，该控制指令需要携带飞行动作信息。其中，在移动终端内配置有编程接口，该编程接口封装有传送数据的功能，当移动终端获取到飞行动作信息之后，可以通过调用该移动终端内部的编程接口来实现向飞行控制端发送飞行动作信息，则飞行控制端通过该移动终端的编程接口调用接收到移动终端发送的飞行动作信息。
在本发明的一些实施例中，步骤203移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息之后，本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法还可以包括如下步骤：
A1、移动终端通过用户界面获取新的动作脚本；
A2、移动终端从新的动作脚本中解析出新的飞行动作信息，新的飞行动作信息包括：新的飞行动作和新的飞行动作的不同动作类型分别对应的新的动作参数；
A3、移动终端调用编程接口来执行向飞行控制端发送新的飞行动作信息。
具体的，用户通过移动终端的用户界面输入一个动作脚本之后，移动终端可以执行步骤201至步骤203，当用户还需要再次控制飞行器时，用户可以再次操作用户界面输入新的动作脚本，则移动终端可以实时的检测用户界面，提取到新的动作脚本，与步骤202和步骤203类似的，移动终端执行了步骤A2和步骤A3，移动终端获取到新的飞行动作信息，则移动终端可以再次调用移动终端的编程接口向飞行控制端发送新的飞行动作信息，飞行控制端通过移动终端的编程接口再次调用可以接收到新的飞行动作信息，该新的飞行动作信息是用户编辑好的新的动作脚本，飞行控制端可以根据该新的飞行动作信息来控制飞行器的飞行运动。
在本发明的一些实施例中，步骤102中移动终端从动作脚本中解析出的飞行动作信息还可以包括：调用飞行动作的时间点，即该时间点是控制移动终端发送飞行动作信息的时间控制信息，在这种情况下，步骤103移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，具体可以包括如下步骤：
B1、移动终端按照时间点调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息。
在本发明实施例中，若飞行动作信息中包括有调用飞行动作的时间点，则可以移动终端可以在该时间点来临时调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息。因此用户可以在编辑动作脚本时可以输入控制时间点，从而可以移动终端向飞行控制端发送飞行动作信息的时间，飞行控制端可以在该时间点通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，由于移动终端可以通过用户界面得到编辑好的动作脚本，因此用户只需要通过用户界面编辑出动作脚本，移动终端就可以通过对动作脚本的解析得到飞行动作和动作参数，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本发明实施例用户只需要通过用户界面提供动作脚本即可实现对飞行器的自动控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器进行实时的控制，而不需要飞行器连接地面站，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
前述实施例中移动终端侧描述了本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法，接下来从飞行器上的飞行控制端一侧来介绍本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法，请参阅如图3所示，本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法包括如下步骤：
301、飞行控制端获取移动终端通过调用移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，飞行控制端设置在飞行器上。
在本发明实施例中，在移动终端内配置有编程接口，该编程接口封装有传送数据的功能，当移动终端获取到飞行动作信息之后，可以通过调用该移动终端内部的编程接口来实现向飞行控制端发送飞行动作信息，则飞行控制端通过该移动终端的编程接口调用接收到移动终端发送的飞行动作信息。
在本发明的一些实施例中，步骤301飞行控制端获取移动终端通过调用移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，包括如下步骤：
C1、飞行控制端按照调用飞行动作的时间点获取移动终端通过调用移动终端的编程接口发送的飞行动作信息。
其中，用户可以在编辑动作脚本时可以输入控制时间点，从而可以移动终端向飞行控制端发送飞行动作信息的时间，飞行控制端可以在该时间点通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息。通过在飞行动作信息中设置调用飞行动作的时间点，用户能够控制飞行器中飞行控制端接收到飞行动作信息，从而实现对飞行器响应飞行动作的时间控制。
302、飞行控制端从飞行动作信息中解析出为飞行器配置的至少一种飞行动作和飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数。
在本发明实施例中，飞行控制端获取到飞行动作信息之后，飞行控制端对该飞行动作信息进行解析，从而可以获取到用户为飞行器配置的至少一种飞行动作以及不同动作类型对应的动作参数。其中，用户可以为飞行器配置多种不同动作类型的飞行动作，当配置不同的飞行动作时需要设置相应的动作参数，例如用户需要控制飞行器做摇摆动作时就需要配置摇摆方向参数和摇摆强度参数，对于不同过的动作类型可以根据需要配置具体的动作参数。
在本发明的一些实施例中，飞行动作信息中可以包括至少一种动作类型的飞行动作，具体的，该动作类型可以包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型。当飞行动作的动作类型包括起降类型时，动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；当飞行动作的动作类型包括方向类型时，动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；当飞行动作的动作类型包括公转类型时，动作参数包括：公转半径和公转角速度；当飞行动作的动作类型包括自转类型时，动作参数包括：自转角速度；当飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。需要说明的是，在本发明实施例中用户编辑飞行动作时可以为某些飞行动作配置上述的动作参数，但是这些动作参数也可以不需要用户来配置，而是通过指定默认的方式给出动作参数值，具体结合应用场景来实现。
303、飞行控制端对飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到飞行器的姿态融合参数。
在本发明实施例中，飞行控制端解析出用户为飞行器配置的飞行动作以及不同动作类型对应的动作参数之后，飞行控制端可以对不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到飞行器的姿态融合参数。其中，姿态融合参数是指飞行控制端在对飞行器进行动作管理时对飞行器的姿态设置的参数。通过步骤303中的姿态融合，可以将用户为飞行器设置的动作类型以及动作参数转换为对飞行器的具体控制指令，该控制指令以姿态融合参数的形式在飞行控制端中生成。
在本发明的一些实施例中，步骤303飞行控制端对飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到飞行器的姿态融合参数，具体可以包括如下步骤：
D1、飞行控制端根据飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角；
D2、飞行控制端确定姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或横滚角。
其中，飞行控制端通过飞行动作信息获取到用户为飞行器设置的具体动作类型以及动作参数之后，飞行控制端可以根据用户设置的具体动作类型确定需要调整航点位置，需要调整偏航角，或调整俯仰角，或调整横滚角。需要说明的是，上述举例说明的多种动作类型都可以一起融合，通过移动终端的编程接口的一次调用，同时执行用户为飞行器设置的飞行动作，只是做具体融合时，不同动作类型的飞行动作影响到的姿态融合参数中的控制面不一样。例如，当存在自转类型的飞行动作时，偏航角的计算会受自传类型的飞行动作影响。
进一步的，在本发明的一些实施例中，步骤D1飞行控制端根据动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角，具体可以包括如下步骤：
D11、飞行控制端获取动作参数对应的动作类型；
D12、当飞行控制端获取到的动作类型包括方向类型和公转类型时，对航点位置进行调整；
D13、当飞行控制端获取到的动作类型包括自转类型时，对偏航角进行调整；
D14、当飞行控制端获取到的动作类型包括摇摆类型时，对俯仰角或翻滚角进行调整。
其中，步骤D12至步骤D14是对航点位置、姿态角进行调整的具体实现方式，例如，方向类型的飞行动作和公转类型的飞行动作同时存在时，需要对航点位置进行调整，方向类型对应的动作参数和公转类型对应的动作参数进行参数融合，得到调整后的航点位置。另外对偏航角或俯仰角或横滚角的调整也可以结合具体的姿态角计算方式来确定。
304、飞行控制端按照姿态融合参数对飞行器进行飞行控制。
在本发明实施例中，飞行控制端通过步骤303中对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合后生成姿态融合参数，接下来可以按照该姿态融合参数调整飞行器的飞行姿态，从而实现对飞行器的飞行控制。
在本发明的一些实施例中，本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法还可以包括如下步骤：
E1、飞行控制端按照姿态融合参数对飞行器进行飞行控制的过程中，飞行控制端判断是否从移动终端接收到新的飞行动作信息；
E2、若飞行控制端从移动终端接收到新的飞行动作信息，飞行控制端对新的飞行动作的不同动作类型分别对应的新的动作参数进行姿态融合，得到新的姿态融合参数；
E3、飞行控制端按照新的姿态融合参数对飞行器进行飞行控制。
具体的，对于用户通过用户界面输入的一个动作脚本，飞行控制端可以执行步骤301至步骤304，当用户还需要再次控制飞行器时，用户可以再次操作用户界面输入新的动作脚本，则飞行控制端可以通过移动终端的编程接口调用获取到新的飞行动作信息，与步骤302和步骤303类似的，飞行控制端执行了步骤E1至步骤E3，飞行控制端通过移动终端的编程接口再次调用可以接收到新的飞行动作信息，在确定接收到新的飞行信动作息之后，飞行控制端可以根据该新的飞行动作信息来控制飞行器的飞行运动，飞行控制端通过对移动终端的实时监测，及时按照新的飞行动作信息来控制飞行器的飞行运动，从而使飞行器能够实现响应用户通过用户界面输出的控制方式。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，由于移动终端可以通过用户界面得到编辑好的动作脚本，因此用户只需要通过用户界面编辑出动作脚本，移动终端就可以通过对动作脚本的解析得到飞行动作和动作参数，移动终端中还设置有编程接口，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本发明实施例用户只需要通过用户界面提供动作脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器进行实时的控制，而不需要飞行器连接地面站，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
为便于更好的理解和实施本发明实施例的上述方案，下面举例相应的应用场景来进行具体说明。飞行器在飞行过程中，现有技术中用户只能手动实时操控飞行器进行不同动作的飞行，这样对用户的操作能力要求很高，难度很大，且用户不可能每次操控都能使飞行器达到一致的飞行动作。本发明实施例中为用户提供一套标准的编程接口，用户只需在用户界面来编辑动作脚本，飞行器就能执行不同的飞行动作，从而降低用户的使用门槛，简化用户的操作难度，并提高飞行器玩法的灵活性。对于需要事先存储既定的飞行任务来说，飞行器在脱离地面站的飞行过程中任务是不能做动态修改的，用户对于飞行器动作的改变不是实时的。本发明实施例中用户编辑的动作脚本是实时作用到飞行器上的，无需飞行器连接地面站更新，提高了便捷性。对于地面站提供的只能按照航点和既定的飞行模式飞行来说，飞行动作受限于地面站的控制。本发明实施例提供一套灵活的编程接口，将动作的实现和管理与用户调用分离，方便以后进行功能升级和扩展。
本发明实施例提供的飞行器的飞行控制方法中，主要包括飞行控制端飞行动作的实现，飞行控制端飞行动作的管理，飞行控制端提供给移动终端的编程接口。如图4所示，为本发明实施例提供的移动终端和飞行控制端之间的通信过程示意图，移动终端中可以设置提供给用户操作飞行器的应用程序(英文简称：APP)，移动终端中可包括用户界面、编程接口和通信模块，飞行控制端中包括通信模块和动作管理模块，在动作管理模块中可以对多个动作进行管理，例如对动作1、…、动作N进行管理，其中，移动终端中的通信模块和飞行控制端中的通信模块是可以是采用无线网络连接或者配对的数传模块。移动终端和飞行控制端可以采用微型航空器连接(英文全称：Micro Air Vehicle Link，英文简称：MavLink)协议，MavLink协议是一种用于小型无人载具的通信协议，移动终端和飞行控制端之间可以实现通信交互。
本发明实施例中，用户首先通过用户界面编辑完成动作脚本，该动作脚本可以是JSON程序的脚本，移动终端通过用户界面获取到该动作脚本，然后解析动作脚本，得到飞行动作信息，最后移动终端可以调用移动终端的编程接口，通过通信模块向飞行控制端发送飞行动作信息。其中，飞行动作是预先在飞行器飞行控制端实现的基本飞行动作，包括起降类型，方向类型，公转类型，自转类型，和摇摆类型等。
如图5所示，为本发明实施例提供的飞行控制端的功能架构示意图，飞行控制端中可以分别动作类型、飞行动作管理模块、姿态控制和电机四个功能实现层。飞行控制端的通信模块可以通过MavLink协议接收到飞行动作信息，其中，一个飞行动作是编程调用的基本单元。除起降类型外，不同类型的飞行动作可以同时融合进行。飞行控制端的动作管理模块是对实现的飞行动作进行管理。不同类型的飞行动作在融合时，需要根据各自的实现特点进行融合，从而得到姿态融合参数。当融合的动作类型有方向类型和公转类型时，要进行航点位置的调整；当存在自转类型时，要进行偏航角的调整；当存在摇摆类型时，要进行俯仰角或翻滚角的调整。动作管理模块根据每一次编程调用的动作脚本的不同，完成不同类型动作的融合和执行。其中，不同动作类型的飞行动作都可以一起融合，只是具体融合时，不同类型的动作影响的控制点不一样。动作管理模块输出姿态融合参数后，姿态控制模块就根据该姿态控制模块控制飞行器的电机完成飞行控制。
如图6所示，为本发明实施例提供的飞行控制端的飞行控制过程示意图。动作管理模块初始化完成后，首先会判断是否有新的编程接口调用，如果有，则按照新的飞行动作信息设置各种类型的飞行动作，然后融合不同类型的飞行动作；如果没有新的飞行动作信息，则继续执行上一次的飞行动作，直到动作执行完成。动作管理模块需要一直调用更新函数，确保对动作调用的及时响应和动作执行。例如，循环运行更新函数(即update函数)，计算本次的输出，用来控制飞行器执行相应动作。
在本发明实施例中，飞行控制端提供给移动终端的编程接口以供移动终端调用，移动终端只需要根据用户设定的动作脚本，调用编程接口来执行相应的动作飞行，移动终端通过通信模块发给飞行控制端的下一个动作，而无需直接控制飞行器飞行。这里的直接控制飞行器飞行只是直接改变飞行器的翻滚角，俯仰角，偏航角或油门(英文名称：Throttle)等控制量，这与本发明实施例中用户只需要编辑动作脚本然后由移动终端调用编程接口是不同的，本发明实施例中当飞行动作有升级修改时，编程接口只要不改变，则移动终端无需进行任何修改，动作升级修改若只是动作样子实现的优化，并不改变编程接口的参数，因此编程接口不需要改变。
需要说明的是，本发明实施例中用户设定的动作脚本可以采用JSON格式文件描述，一次编程接口的调用对应一个JSON数据结构，该数据结构描述了在不同时间点调用的不同动作类型和动作参数。移动终端通过解析该JSON程序脚本按照给定的时间点调用编程接口，通过MavLink协议发送给飞行控制端执行相应的飞行动作。
本发明通过飞行控制端飞行动作实现，飞行控制端飞行动作管理，飞行控制端提供给移动终端编程接口三个部分，为用户提供了一个方便控制飞行器执行不同飞行动作的方法，用户只需在编程界面编辑动作脚本，飞行器就能执行不同的飞行动作，从而降低用户的使用门槛，简化用户的操作难度，并提高飞行器玩法的灵活性。
通过前述对本发明的举例说明可知，飞行控制端飞行动作实现的核心功能在于为移动终端提供了一个个独立的飞行动作单元，动作单元按动作类型划分，不同类型的动作单元可以融合执行。方向、自转、公转、摇摆是都可以一起融合，起飞和降落这两个起降类型一般要独立执行，不进行融合。飞行控制端飞行动作管理的核心功能在于对移动终端的编程接口调用做出相应处理，管理飞行动作的执行以及不同类型动作的融合处理机制。飞行控制端提供给移动终端编程接口的核心功能在于提供一套灵活的编程接口，将动作的实现和管理与用户的编程调用分离，方便以后进行功能升级和扩展。将动作的调用接口和实现分离，对飞行控制端动作实现的修改并不会影响到移动终端的编程接口的修改。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
为便于更好的实施本发明实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。
请参阅图7所示，本发明实施例提供的一种移动终端700，可以包括：动作脚本获取模块701、解析模块702和接口调用模块703，其中，
动作脚本获取模块701，用于通过所述移动终端的用户界面UI获取编辑完成的动作脚本；
解析模块702，用于从所述动作脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：为飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
接口调用模块703，用于调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
在本发明的一些实施例中，所述飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型。
在本发明的一些实施例中，当所述动作类型包括所述起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述动作类型包括所述方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述动作类型包括所述公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述动作类型包括所述自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述动作类型包括所述摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
在本发明的一些实施例中，所述动作脚本获取模块701，还用于所述接口调用模块703调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息之后，通过所述用户界面获取新的动作脚本；
所述解析模块702，还用于从所述新的动作脚本中解析出新的飞行动作信息，所述新的飞行动作信息包括：新的飞行动作和所述新的飞行动作的不同动作类型分别对应的新的动作参数；
所述接口调用模块703，还用于调用所述编程接口来执行向所述飞行控制端发送所述新的飞行动作信息。
在本发明的一些实施例中，所述飞行动作信息还包括：调用所述飞行动作的时间点；所述接口调用模块703，具体用于按照所述时间点调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，移动终端首先通过移动终端的用户界面获取编辑完成的动作脚本，移动终端从动作脚本中解析出飞行动作信息，飞行动作信息包括：为飞行器配置的至少一种飞行动作和飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，移动终端调用移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送飞行动作信息，飞行控制端设置在飞行器上，由飞行控制端按照飞行动作信息调整飞行器的飞行姿态。由于移动终端可以通过用户界面得到编辑好的动作脚本，因此用户只需要通过用户界面编辑出动作脚本，移动终端就可以通过对动作脚本的解析得到飞行动作和动作参数，移动终端中还设置有编程接口，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本发明实施例用户只需要通过用户界面提供动作脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器进行实时的控制，而不需要飞行器连接地面站，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
请参阅图8-a所示，本发明实施例提供的一种飞行控制端800，可以包括：获取模块801、解析模块802、融合模块803、控制模块804，其中，
获取模块801，用于获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
解析模块802，用于从所述飞行动作信息中解析出为所述飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
融合模块803，用于对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
控制模块804，用于按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
在本发明的一些实施例中，当所述飞行动作的动作类型包括起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
在本发明的一些实施例中，请参阅如图8-b所示，所述融合模块803，包括：调整模块8031，其中，
所述调整模块8031，用于根据所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和横滚角；确定所述姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或横滚角。
在本发明的一些实施例中，所述调整模块8031，具体用于获取所述动作参数对应的动作类型；当获取到的动作类型包括方向类型和公转类型时，对所述航点位置进行调整；当获取到的动作类型包括自转类型时，对所述偏航角进行调整；当获取到的动作类型包括摇摆类型时，对所述俯仰角或所述翻滚角进行调整。
在本发明的一些实施例中，请参阅如图8-c所示，所述飞行控制端800还包括：监控模块805，其中，
所述监控模块805，用于所述控制模块804按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制的过程中，判断所述获取模块801所述移动终端接收到新的飞行动作信息；
所述融合模块803，还用于若所述获取模块801从所述移动终端接收到新的飞行动作信息，对新的飞行动作的不同动作类型分别对应的新的动作参数进行姿态融合，得到新的姿态融合参数；
所述控制模块804，还用于按照所述新的姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
在本发明的一些实施例中，所述获取模块801，具体用于按照调用飞行动作的时间点获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息。
通过以上实施例对本发明实施例的描述可知，飞行控制端设置在飞行器上，飞行控制端获取移动终端通过调用移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，飞行控制端从飞行动作信息中解析出为飞行器配置的至少一种飞行动作和飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数，飞行控制端对飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到飞行器的姿态融合参数，飞行控制端按照姿态融合参数对飞行器进行飞行控制。由于移动终端可以通过用户界面得到编辑好的动作脚本，因此用户只需要通过用户界面编辑出动作脚本，移动终端就可以通过对动作脚本的解析得到飞行动作和动作参数，移动终端中还设置有编程接口，通过调用编程接口可以完成向飞行控制端发送飞行动作信息的功能。本发明实施例用户只需要通过用户界面提供动作脚本即可实现对飞行器的控制，因此可以降低用户的操作难度。本发明实施例中飞行控制端通过移动终端的编程接口调用获取到飞行动作信息，对不同动作类型对应的动作参数进行姿态融合可以得到姿态融合参数，飞行控制端和移动终端可进行实时的通信，并且飞行控制端的飞行动作管理和移动终端的编程接口调用相分离，方便对移动终端和飞行控制端进行后续的功能升级和扩展。本发明实施例用户可以通过移动终端以及飞行控制端对飞行器进行实时的控制，而不需要飞行器连接地面站，因此可以提高飞行器操作的灵活性和便捷性。
本发明实施例还提供了另一种移动终端，如图9所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该移动终端可以为包括手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑等任意终端设备，以移动终端为手机为例：
图9示出的是与本发明实施例提供的移动终端相关的手机的部分结构的框图。参考图9，手机包括：射频(Radio Frequency，RF)电路1010、存储器1020、输入单元1030、显示单元1040、传感器1050、音频电路1060、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块1070、处理器1080、以及电源1090、编程接口1001等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图9对手机的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路1010可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器1080处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路1010包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路1010还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。
存储器1020可用于存储软件程序以及模块，处理器1080通过运行存储在存储器1020的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器1020可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元1030可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元1030可包括触控面板1031以及其他输入设备1032。触控面板1031，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1031上或在触控面板1031附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板1031可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1080，并能接收处理器1080发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1031。除了触控面板1031，输入单元1030还可以包括其他输入设备1032。具体地，其他输入设备1032可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元1040可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元1040可包括显示面板1041，该显示面板1041可以显示一用户界面，用户通过输入单元1030可以输入编辑完成的动作脚本。可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1041。进一步的，触控面板1031可覆盖显示面板1041，当触控面板1031检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1080以确定触摸事件的类型，随后处理器1080根据触摸事件的类型在显示面板1041上提供相应的视觉输出。虽然在图9中，触控面板1031与显示面板1041是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1031与显示面板1041集成而实现手机的输入和输出功能。
手机还可包括至少一种传感器1050，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1041的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板1041和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路1060、扬声器1061，传声器1062可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路1060可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1061，由扬声器1061转换为声音信号输出；另一方面，传声器1062将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1060接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1080处理后，经RF电路1010以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器1020以便进一步处理。
WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块1070可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图9示出了WiFi模块1070，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器1080是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1020内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1020内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器1080可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1080可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1080中。
手机还包括给各个部件供电的电源1090(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1080逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本发明实施例中，该终端所包括的处理器1080还具有控制执行以上由终端执行的飞行器的飞行控制方法流程。
图10是本发明实施例提供的一种飞行控制端的结构示意图，该飞行控制端1100设置在飞行器上，飞行控制端1100可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)1122(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1132，一个或一个以上存储应用程序1142或数据1144的存储介质1130(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1132和存储介质1130可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1130的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对飞行控制端中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1122可以设置为与存储介质1130通信，在飞行控制端1100上执行存储介质1130中的一系列指令操作。本领域技术人员可以理解，图10中示出的飞行控制端结构并不构成对飞行控制端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
飞行控制端1100还可以包括一个或一个以上电源1126，一个或一个以上无线网络接口1150，一个或一个以上输入输出接口1158，和/或，一个或一个以上操作系统1141，例如安卓系统等等。该无线网络接口1150可以基于Mavlink协议和终端通信。
上述实施例中由飞行控制端所执行的飞行器的飞行控制步骤可以基于该图10所示的飞行控制端结构。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本发明而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
综上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (22)
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：
移动终端通过所述移动终端的用户界面UI获取编辑完成的动作脚本；
所述移动终端从所述动作脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：为飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述动作类型包括所述起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述动作类型包括所述方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述动作类型包括所述公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述动作类型包括所述自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述动作类型包括所述摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息之后，所述方法还包括：
所述移动终端通过所述用户界面获取新的动作脚本；
所述移动终端从所述新的动作脚本中解析出新的飞行动作信息，所述新的飞行动作信息包括：新的飞行动作和所述新的飞行动作的不同动作类型分别对应的新的动作参数；
所述移动终端调用所述编程接口来执行向所述飞行控制端发送所述新的飞行动作信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行动作信息还包括：调用所述飞行动作的时间点；
所述移动终端调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，包括：
所述移动终端按照所述时间点调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息。
6.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：
飞行控制端获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
所述飞行控制端从所述飞行动作信息中解析出为所述飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
所述飞行控制端按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述飞行动作的动作类型包括起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行控制端对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数，包括：
所述飞行控制端根据所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和翻滚角；
所述飞行控制端确定所述姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或翻滚角。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述飞行控制端根据所述动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和翻滚角，包括：
所述飞行控制端获取所述动作参数对应的动作类型；
当所述飞行控制端获取到的动作类型包括方向类型和公转类型时，对所述航点位置进行调整；
当所述飞行控制端获取到的动作类型包括自转类型时，对所述偏航角进行调整；
当所述飞行控制端获取到的动作类型包括摇摆类型时，对所述俯仰角或所述翻滚角进行调整。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行控制端按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制的过程中，所述飞行控制端判断是否从所述移动终端接收到新的飞行动作信息；
若所述飞行控制端从所述移动终端接收到新的飞行动作信息，所述飞行控制端对新的飞行动作的不同动作类型分别对应的新的动作参数进行姿态融合，得到新的姿态融合参数；
所述飞行控制端按照所述新的姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行控制端获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，包括：
所述飞行控制端按照调用飞行动作的时间点获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息。
12.一种移动终端，其特征在于，包括：
动作脚本获取模块，用于通过所述移动终端的用户界面UI获取编辑完成的动作脚本；
解析模块，用于从所述动作脚本中解析出飞行动作信息，所述飞行动作信息包括：为飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
接口调用模块，用于调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息，所述飞行控制端设置在所述飞行器上，由所述飞行控制端按照所述飞行动作信息调整所述飞行器的飞行姿态。
13.根据权利要求12所述的移动终端，其特征在于，所述飞行动作的动作类型包括如下类型的至少一种：起降类型、方向类型、公转类型、自转类型和摇摆类型。
14.根据权利要求13所述的移动终端，其特征在于，当所述动作类型包括所述起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述动作类型包括所述方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述动作类型包括所述公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述动作类型包括所述自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述动作类型包括所述摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
15.根据权利要求12所述的移动终端，其特征在于，
所述动作脚本获取模块，还用于所述接口调用模块调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息之后，通过所述用户界面获取新的动作脚本；
所述解析模块，还用于从所述新的动作脚本中解析出新的飞行动作信息，所述新的飞行动作信息包括：新的飞行动作和所述新的飞行动作的不同动作类型分别对应的新的动作参数；
所述接口调用模块，还用于调用所述编程接口来执行向所述飞行控制端发送所述新的飞行动作信息。
16.根据权利要求12所述的移动终端，其特征在于，所述飞行动作信息还包括：调用所述飞行动作的时间点；
所述接口调用模块，具体用于按照所述时间点调用所述移动终端的编程接口来执行向飞行控制端发送所述飞行动作信息。
17.一种飞行控制端，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息，所述飞行控制端设置在飞行器上；
解析模块，用于从所述飞行动作信息中解析出为所述飞行器配置的至少一种飞行动作和所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数；
融合模块，用于对所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行姿态融合，得到所述飞行器的姿态融合参数；
控制模块，用于按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
18.根据权利要求17所述的飞行控制端，其特征在于，当所述飞行动作的动作类型包括起降类型时，所述动作参数包括：在上下方向上的移动距离和移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括方向类型时，所述动作参数包括：在前后方向、左右方向和上下方向上的移动距离和对应方向上的移动速度；
当所述飞行动作的动作类型包括公转类型时，所述动作参数包括：公转半径和公转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括自转类型时，所述动作参数包括：自转角速度；
当所述飞行动作的动作类型包括摇摆类型时，所述动作参数包括：摇摆方向和摇摆强度。
19.根据权利要求18所述的飞行控制端，其特征在于，所述融合模块，包括：调整模块，其中，
所述调整模块，用于根据所述飞行动作的不同动作类型分别对应的动作参数进行航点位置的调整和如下三种姿态角中至少一种角度的调整：偏航角、俯仰角和翻滚角；确定所述姿态融合参数包括：调整后的航点位置和调整后的偏航角或俯仰角或翻滚角。
20.根据权利要求19所述的飞行控制端，其特征在于，所述调整模块，具体用于获取所述动作参数对应的动作类型；当获取到的动作类型包括方向类型和公转类型时，对所述航点位置进行调整；当获取到的动作类型包括自转类型时，对所述偏航角进行调整；当获取到的动作类型包括摇摆类型时，对所述俯仰角或所述翻滚角进行调整。
21.根据权利要求17所述的飞行控制端，其特征在于，所述飞行控制端还包括：监控模块，其中，
所述监控模块，用于所述控制模块按照所述姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制的过程中，判断所述获取模块是否从所述移动终端接收到新的飞行动作信息；
所述融合模块，还用于若所述获取模块从所述移动终端接收到新的飞行动作信息，对新的飞行动作的不同动作类型分别对应的新的动作参数进行姿态融合，得到新的姿态融合参数；
所述控制模块，还用于按照所述新的姿态融合参数对所述飞行器进行飞行控制。
22.根据权利要求17所述的飞行控制端，其特征在于，所述获取模块，具体用于按照调用飞行动作的时间点获取移动终端通过调用所述移动终端的编程接口发送的飞行动作信息。
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