CN105898864A - 一种定位基站、定位终端及空间定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位终端、定位基站和空间定位系统，定位基站固定设置在空间中预定位置处；定位基站包括激光扫描器和磁场发生器，激光扫描器用于以预定的扫射周期向空间中扫射定位光束，定位光束的截面为直线段；磁场发生器用于产生强度已知的低频电磁场；定位终端包括光传感器模组、磁场接收传感器和处理器，光传感器模组接收激光扫描器扫射的定位光束，磁场接收传感器接收磁场发生器产生的低频电磁场；处理器用于根据光传感器模组接收到定位光束的时间、所述扫射周期、定位基站预定位置、磁场发生器发射的低频电磁场强度以及磁场接收传感器接收到的低频电磁场强度，确定所述定位终端的位置，能用低成本的方式，实现高精度空间定位。

Description

一种定位基站、定位终端及空间定位系统

技术领域

本发明涉及空间定位领域，尤其涉及一种定位基站、定位终端及空间定位系统。

背景技术

近年来，随着无线通信技术的发展以及智能终端的逐渐普及，基于位置服务(Location Based Service，LBS)的应用已经在许多领域为生产和生活提供了便捷体验，成为了社会生活的重要组成部分。在无遮挡的开放环境中，利用GPS卫星信号和通信基站信号实现定位，已经成为业界常用方式。然而，采用GPS卫星信号和通信基站信号定位的稳定性差，其容易受到信号遮挡与信号覆盖等因素的影响，同时GPS卫星信号和通信基站信号定位的误差往往达到几米，甚至数十米，无法满足精准定位的需求。

随着普适计算和分布式通信技术的深入研究，室内无线通信与网络技术得到快速发展，为基于无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)、蓝牙及无线传感器网络(Wireless Sensor Network，WSN)的空间定位技术提供了可能性。然而，基于WLAN、WSN等网络的室内空间定位技术也存在网络建设投入成本较高、网络部署时间较长，无法满足高精度定位需求等弊端。

随着虚拟现实领域的日益繁荣，头戴现实设备的样式也逐渐丰富，虚拟游戏开始出现，在沉浸式交互体验中，精确的空间定位追踪技术显得尤为关键，如何快速、便捷、经济地实现精准空间定位，成为亟待解决的问题之一。

发明内容

本发明的目的是提供一种定位基站、定位终端及空间定位系统，以经济、快速、便捷的方式实现精准空间定位。

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种空间定位系统，包括定位终端和定位基站，定位基站固定设置在空间中预定位置处；定位基站包括激光扫描器和磁场发生器，所述激光扫描器用于以预定的扫射周期向空间中扫射定位光束，所述定位光束的截面为直线段；所述磁场发生器用于产生强度已知的低频电磁场；定位终端包括光传感器模组、磁场接收传感器和处理器，所述光传感器模组用于接收激光扫描器扫射的定位光束，所述磁场接收传感器用于接收磁场发生器产生的低频电磁场；所述处理器用于根据光传感器模组接收到定位光束的时间、所述扫射周期、所述定位基站预定位置、所述磁场发生器发射的低频电磁场强度以及所述磁场接收传感器接收到的低频电磁场强度，确定所述定位终端的位置。

优选的，所述激光扫描器包括第一扫描光源和第二扫描光源；第一扫描光源，以所述扫射周期绕轴旋转，向所述空间扫射第一定位光束；第二扫描光源，以所述扫射周期绕轴旋转，向所述空间扫射第二定位光束；所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面相交。

优选的，所述激光扫描器还包括同步光源，用于在满足启动条件时向所述空间发出同步光信号。

优选的，所述同步光源为红外LED光源。

优选的，第一扫描光源和/或第二扫描光源附近分别设置有一个位置传感，用于感测第一扫描光源和/或第二扫描光源的旋转方位，并向同步光源发出启动信号。

优选的，所述位置传感为霍尔位置传感器或光敏传感器。

优选的，所述磁场发生器中的发射线圈为三个正交方式固定的线圈；所述磁场接收传感器中的接收线圈为三个正交方式固定的线圈。

优选的，在所述磁场接收传感器的接收线圈中心设置有一个铁氧体磁芯。

优选的，所述定位终端还包括运动传感器。

优选的，所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面垂直。

相应的，本发明还提供一种定位基站，包括激光扫描器和磁场发生器，所述磁场发生器用于产生强度已知的低频电磁场；所述激光扫描器包括第一扫描光源、第二扫描光源和同步光源；第一扫描光源和第二扫描光源均以预定扫射周期绕轴旋转，分别向待定位空间扫射第一定位光束和第二定位光束，所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面相交；所述同步光源，用于在满足启动条件向所述空间发出同步光信号。

优选的，所述同步光源为红外LED光源。

优选的，第一扫描光源和/或第二扫描光源附近分别设置有一个位置传感，用于感测第一扫描光源和/或第二扫描光源的旋转方位，并向同步光源发出启动信号。

优选的，所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面垂直。

优选的，所述磁场发生器中的发射线圈为三个正交方式固定的线圈。

相应的，本发明还提供一种定位终端，包括光传感器模组、磁场接收传感器和处理器，所述光传感器模组用于接收定位基站以预定的扫射周期扫射的定位光束，所述磁场接收传感器用于接收定位基站产生的强度已知的低频电磁场；所述处理器用于根据光传感器模组接收到定位光束的时间、所述扫射周期、所述定位基站的预定位置、所述定位基站发射的低频电磁场强度以及所述磁场接收传感器接收到的低频电磁场强度，确定所述定位终端的位置。

优选的，所述磁场接收传感器中的接收线圈为三个正交方式固定的线圈。

优选的，在所述磁场接收传感器的接收线圈中心设置有一个铁氧体磁芯。

优选的，光传感器模组包括一个或多个光敏传感器。

优选的，所述定位终端还包括运动传感器。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明采用激光加磁场结合的方式进行定位，用磁场确定定位终端距定位基站的距离，用激光确定定位终端相对于定位基站的方位，二者结合最终确定定位终端的确切位置，用低成本的方式，实现高精度空间定位。与纯光学定位相比，计算更简单，测量精度更容易控制；与纯磁场定位相比，避免了物理因素导致误差变化大，测量精度和效果更优。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本发明实施例空间定位系统结构示意图；

图2为本发明实施例定位基站的一种结构示意图；

图3a为本发明实施例提供的第一扫描光源在水平方向上进行扫描的示意图；

图3b为本发明实施例提供的第二扫描光源在垂直方向上进行扫描的示意图；

图4为本发明实施例提供的同步光源发出同步光信号的示意图；

图5为在本发明实施例扫描光源附件设置霍尔传感器和磁铁示意图；

图6为本发明实施例中磁场发生器的发射线圈示意图；

图7为本发明实施例定位终端的一种结构示意图；

图8为本发明实施例中磁场接受传感器的一种接收线圈结构示意图；

图9为本发明实施例定位终端接收到周期脉冲信号图一；

图10为本发明实施例定位终端接收到周期脉冲信号图二；

图11为本发明实施例定位终端接收到周期脉冲信号图三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

参见图1，为本发明实施例空间定位系统结构示意图，该空间定位系统包括定位终端2和定位基站1，定位基站1固定设置在空间中预定位置处，定位基站1中包括激光扫描器和磁场发生器，所述激光扫描器用于以预定的扫射周期向空间中扫射定位光束，所述定位光束的截面为直线段，激光扫描器可以为一字激光扫描器；所述磁场发生器用于产生强度已知的低频电磁场；定位终端2包括光传感器模组、磁场接收传感器和处理器，所述光传感器模组用于接收激光扫描器扫射的定位光束，所述磁场接收传感器用于接收磁场发生器产生的低频电磁场；所述处理器用于根据光传感器模组接收到定位光束的时间、所述扫射周期、所述定位基站预定位置、所述磁场发生器发射的低频电磁场强度以及所述磁场接收传感器接收到的低频电磁场强度，确定所述定位终端的位置。

整个空间定位方案中，定位终端2的位置确定方式为：通过磁场确定定位终端距定位基站的距离，通过激光确定定位终端相对于定位基站的方向，二者结合起来最终解算出定位终端的确切位置。

低频电磁场测距原理：根据毕-萨-拉定律和法拉第电磁感应定律推导而来，根据这两个定律可以推导出低频电磁场在空间传播时的衰减规律，可以较精准的得出磁场发射源和磁场接收端之间的物理距离，本结论在学术上已经经过反复证明，属于已知技术，所以推导过程和公式不在本文中进行详述。

激光测方位原理：假设激光按θ/秒角速度扫射，从启动位置开始计时，从定位光束启动到定位光束被定位终端接收到的时间为t1秒，则定位终端所在的方位与定位光束启动位置夹角α＝θ*t1。通过两个方向激光进行扫射，即可准确确定定位终端相对于基站的方向向量。

由于本发明实施例空间定位系统中包含定位终端和定位基站两部分，下面以实施例二和实施例三来分别介绍定位基站和定位终端结构。

实施例二：

参见图2，为本发明实施例定位基站1的一种结构示意图，本实施例定位基站1包括激光扫描器11和磁场发生器12。

所述磁场发生器12用于产生强度已知的低频电磁场，所述磁场发生器中的发射线圈优选为三个正交方式固定的线圈，如图6所示。在一种实施方式中，三个线圈可以按预设时序轮流发射具有相同频率的、强度已知的低频电磁场；在另一种实施方式中，三个线圈也可以同时发射不同频率的低频电磁场。

所述激光扫描器11包括第一扫描光源111、第二扫描光源112和同步光源113；第一扫描光源111和第二扫描光源112均以预定扫射周期绕轴旋转，分别向待定位空间扫射第一定位光束和第二定位光束，所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面相交(即非平行)，优选方案为：第一定位光束的截面和第二定位光束的截面垂直。第一扫描光源111和第二扫描光源112均可以为一字激光扫描光源，请参考图3a和图3b，图3a为本发明实施例提供的第一扫描光源111在水平方向上进行扫描的示意图；图3b为本发明实施例提供的第二扫描光源112在垂直方向上进行扫描的示意图。

所述同步光源113，用于在满足启动条件时向所述空间发出同步光信号，同步光信号可以将整个有效定位空间全部覆盖，参见图4，为本发明实施例提供的同步光源发出同步光信号的示意图。所述同步光源可以为红外LED光源。

在本发明实施例中，同步光信号的启动信号可以通过控制器发出的指令，例如采用广播指令的方法，也可以通过传感器感测扫描光源的旋转方向，用传感信号作为启动信号。

在一种实施方式中，在第一扫描光源和/或第二扫描光源附近分别设置一个位置传感，用于感测第一扫描光源和/或第二扫描光源的旋转方位，并向同步光源发出启动信号。所述位置传感器可以为霍尔位置传感器或光敏传感器，当然也可以为其他可实现本功能的传感器，在此不做限定。图5以第二扫描光源112为例，当位置传感器3为霍尔传感器时，在第二扫描光源112的外壳上，配套设置一个或多个磁铁，如图5中设置了磁铁31和磁铁32，当磁铁旋转过程中靠近霍尔传感器时，霍尔传感器产生一个电信号，该信号既作为同步光源的启动信号。在具体实施时，磁铁31对准霍尔传感器时，第二扫描光源112处于扫描光束起始位置，当磁铁32对准霍尔传感器时，第二扫描光源112处于扫描光束结束位置。具体配套磁铁的个数根据实际实施时的计算方式不同而进行增减，在此不做限定。图5中，当位置传感器3为光敏传感器时，在第二扫描光源112的外壳上，配套设置一个或多个磁铁反光标记，使得反光标记对准光敏传感器时，光敏传感器产生一个电信号作为同步光源启动信号，具体配套反光标记的个数，同样根据实际实施时的计算方式不同而进行增减，在此不做限定。

实施例三：

参见图7，为本发明实施例定位终端2的一种结构示意图，本发明实施定位终端2包括光传感器模组21、磁场接收传感器22和处理器23。

所述光传感器模组21包括一个或多个光敏传感器，用于接收激光扫描器12扫射的定位光束，每个光敏传感器能够在定位光束的作用下生成电信号，当光敏传感器为多个时，光敏传感器之间按已知间隔分布，光敏传感器可以为红外光敏二极管、红外光敏三极管或硅光电池。光传感器模组21中的光敏传感器，可以选用对特定频率的红外线敏感的红外光敏二极管，此时，定位基站发射出的定位光束和同步光信号需要与光敏传感器模组匹配，使得传感器模组21中的红外光敏二极管在被定位光束和同步光信号照射后，输出相应的脉冲信号。

所述磁场接收传感器22用于接收磁场发生器11产生的低频电磁场，所述磁场接收传感器22中的接收线圈可以为三个正交方式固定的线圈，如图6所示。为了减小接收线圈体积，增加磁导率，同时方便线圈缠绕，优选在所述磁场接收传感器22中的接收线圈中心设置一个正方形或圆形的铁氧体磁芯，如图8所示。

为了使定位效果更好，更稳定，在一些实施例中，还可以在定位终端中设置运动传感器，运动传感器检测定位终端的运动数据，利用运动数据对定位终端的空间位置进行修正计算和弥补。运动传感器可以为IMU惯性传感器、加速度传感器、陀螺仪中的一种或多种。当本发明实施例的定位器被安装在其他智能终端上使用时，该运动传感器可以借用智能终端上的运动传感器。

实施例四：

本实施例介绍一种空间定位系统结构，包括一个定位基站和至少一个定位终端，其有效定位范围会呈一个扇形，即定位终端只有在有效定位范围内移动，空间定位系统才能准确的计算出该定位终端的位置，这种结构适用小范围位置定位，例如仅需要小范围身体移动的VR类游戏。

本发明实施例定位基站包括激光扫描器和磁场发生器，激光扫描器包括X轴扫描光源、Y轴扫描光源和同步光源，X轴扫描光源扫描出来的定位光束示意图参见图3a，Y轴扫描光源扫描出来的定位光束示意图参见图3b；X轴扫描光源、Y轴扫描光源和同步光源均发射特定频率的红外光源，在X轴扫描光源和Y轴扫描光源附件分别设置有一个霍尔位置传感器，在X轴扫描光源和Y轴扫描光源的外壳上，分别设置有1个磁铁，当X轴扫描光源或Y轴扫描光源处于设定启示方位时，磁铁正好对准霍尔位置传感器，霍尔传感器此时产生一个电信号，作为同步光源的启动信号，即X轴扫描光源和Y轴扫描光源每次扫射启动时，同步光源均会发射一个同步信号。本发明实施例所指的扫射启动指定位光束开始扫射并旋转至设定启动方位时。

本发明实施例的定位终端包括光传感器模组、磁场接收传感器和处理器，光传感器模组包括一个或多个对特定频率红外光源敏感的光敏传感器，能够被定位光束和同步光信号照射后，输出相应的脉冲信号。

本发明实施例中，定位终端接收到的一个周期的脉冲信号图，如图9所示：标号91为X轴扫描光源扫射启动时，光敏传感器接收到同步光信号产生的脉冲；标号92为X轴扫描光源扫射到光敏传感器时，产生的脉冲；标号93为Y轴扫描光源扫射启动时，光敏传感器接收到同步光信号产生的脉冲；标号94为Y轴扫描光源扫射到光敏传感器时，产生的脉冲，图9中，t1表示X轴扫描光源从启动到扫射到光敏传感器的时间，t2表示X轴扫描光源从启动到扫射到光敏传感器的时间，T1表示X轴扫描光源扫描周期，T2表示Y轴扫描光源扫描周期，T0表示扫描间隙，其中T0可以为0。

以激光扫描器(定位基站)为原点O建立直角坐标系J，以01号红外光敏传感器为例，设该点为p0，假设激光扫描器恒定以θ角速度进行旋转扫射，定位基站指向p0点的方向向量的计算方法如下：

1)X轴扫描获得偏转角度α＝θ*t1，转角度α即p0点在XY平面的投影点相对于原点的方位角。

2)Y轴扫描获得偏转角β＝θ*t2，偏转角β即p0点在YZ平面的投影点相对于原点的方位角。

3)已知两个方位角，作为约束，即可以求得原点指向p0点的方向向量，即定位基站指向p0点的方向向量。

依据低频电磁场测距原理，通过磁场接受传感器接收到的电磁场强度，和定位基站中的磁场发生器发射的已知强度的电磁场，计算定位终端距离定位基站的距离。整个空间定位方案中，通过磁场确定定位终端距定位基站的距离，通过激光确定定位终端相对于定位基站的方向，二者结合起来最终解算出定位终端的确切位置。

如果光传感器模组中包括多个光敏传感器，可以选择任一个光敏传感器采集到的光信号来计算定位终端的方向。

本发明实施例定位终端还可以增加运动传感器，运动传感器检测定位终端的运动数据，利用运动数据对定位终端的空间位置进行修正计算和弥补。运动传感器可以为IMU惯性传感器、加速度传感器、陀螺仪中的一种或多种。当本发明实施例的定位器被安装在其他智能终端上使用时，该运动传感器可以借用智能终端上的运动传感器。

实施例五：

在实施例四的基础上，如果X轴扫描光源和Y轴扫描光源设置了联动机制，使得X轴扫描光源扫描结束，Y轴扫描光源立即启动扫描，则可以只在X轴扫描光源或Y轴扫描光源外壳上，设置一个磁铁。假设，该磁铁设置在X轴扫描光源外壳上，此时，定位终端接收到的一个周期的脉冲信号图，如图10所示。

实施例六：

实施例四和实施例五中，默认带动扫描光源旋转的马达转速稳定，因此在X轴扫描光源和/或Y轴扫描光源的外壳上，对应设置1个磁铁，只X轴扫描光源和/或Y轴扫描光源每次扫射启动时，同步光源信号。但在实际实施过程中，带动扫描光源旋转的马达转速并不一定稳定，因此，可以考虑在X轴扫描光源和Y轴扫描光源的外壳上，分别设置2个磁铁，使X轴扫描光源、Y轴扫描光源在每次扫射启动时和每次扫射结束时，均发射一个同步信号，此种情况下，定位终端接收到的一个周期的脉冲信号图，如图11所示，其中95表示X轴激光扫描光源扫描结束时，光敏传感器接收到同步光信号产生的脉冲；96表示Y轴激光扫描光源扫描结束时，光敏传感器接收到同步光信号产生的脉冲。

设X轴扫描光源和Y轴扫描光源的扫射有效角度为β，则该周期内，X轴旋转的角速度θx＝β/T1,Y轴旋转的角速度θy＝β/T2。

本实施例对每一个扫描周期都进行单独角速度计算，可以避免因为马达转速不稳而造成的误差。

实施例七：

实施例四、实施例五、实施例六中的空间定位系统，均包括一个定位基站，其有效定位范围会呈一个扇形，在具体实施时，可以将上述实施例中的多个定位基站按一定的位置摆放，组成一个定位基站组，形成有效定位范围覆盖360度。例如，可以采用3～6个实施例二中的定位基站，背靠背绑定在一起，形成定位基站组，将每个定位基站的有效覆盖范围拼接后，形成360度覆盖。

本发明空间定位系统，与纯光学定位相比，计算更简单，测量精度更容易控制；与纯磁场定位相比，避免了物理因素导致误差变化大，测量精度和效果更优。本发明空间定位技术可以实现毫米级精确定位，特别适用于在虚拟现实领域，进行行动追踪。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (20)

1.一种空间定位系统，其特征在于，包括定位终端和定位基站，定位基站固定设置在空间中预定位置处；

定位基站包括激光扫描器和磁场发生器，所述激光扫描器用于以预定的扫射周期向空间中扫射定位光束，所述定位光束的截面为直线段；所述磁场发生器用于产生强度已知的低频电磁场；

定位终端包括光传感器模组、磁场接收传感器和处理器，所述光传感器模组用于接收激光扫描器扫射的定位光束，所述磁场接收传感器用于接收磁场发生器产生的低频电磁场；所述处理器用于根据光传感器模组接收到定位光束的时间、所述扫射周期、所述定位基站预定位置、所述磁场发生器发射的低频电磁场强度以及所述磁场接收传感器接收到的低频电磁场强度，确定所述定位终端的位置。

2.如权利要求1所述的空间定位系统，其特征在于，所述激光扫描器包括第一扫描光源和第二扫描光源；第一扫描光源，以所述扫射周期绕轴旋转，向所述空间扫射第一定位光束；第二扫描光源，以所述扫射周期绕轴旋转，向所述空间扫射第二定位光束；所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面相交。

3.如权利要求2所述的空间定位系统，其特征在于，所述激光扫描器还包括同步光源，用于在满足启动条件时向所述空间发出同步光信号。

4.如权利要求3所述的空间定位系统，其特征在于，所述同步光源为红外LED光源。

5.如权利要求3所述的空间定位系统，其特征在于，第一扫描光源和/或第二扫描光源附近分别设置有一个位置传感，用于感测第一扫描光源和/或第二扫描光源的旋转方位，并向同步光源发出启动信号。

6.如权利要求5所述的空间定位系统，其特征在于，所述位置传感为霍尔位置传感器或光敏传感器。

7.如权利要求1至6任一项所述的空间定位系统，其特征在于，所述磁场发生器中的发射线圈为三个正交方式固定的线圈；所述磁场接收传感器中的接收线圈为三个正交方式固定的线圈。

8.如权利要求7所述的空间定位系统，其特征在于，在所述磁场接收传感器的接收线圈中心设置有一个铁氧体磁芯。

9.如权利要求7任一项所述的空间定位系统，其特征在于，所述定位终端还包括运动传感器。

10.如权利要求7所述的空间定位系统，其特征在于，所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面垂直。

11.一种定位基站，其特征在于，包括激光扫描器和磁场发生器，所述磁场发生器用于产生强度已知的低频电磁场；所述激光扫描器包括第一扫描光源、第二扫描光源和同步光源；第一扫描光源和第二扫描光源均以预定扫射周期绕轴旋转，分别向待定位空间扫射第一定位光束和第二定位光束，所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面相交；所述同步光源，用于在满足启动条件时向所述空间发出同步光信号。

12.如权利要求11所述的定位基站，其特征在于，所述同步光源为红外LED光源。

13.如权利要求11所述的定位基站，其特征在于，第一扫描光源和/或第二扫描光源附近分别设置有一个位置传感，用于感测第一扫描光源和/或第二扫描光源的旋转方位，并向同步光源发出启动信号。

14.如权利要求13所述的定位基站，其特征在于，所述第一定位光束的截面和第二定位光束的截面垂直。

15.如权利要求11至14任一项所述的定位基站，其特征在于，所述磁场发生器中的发射线圈为三个正交方式固定的线圈。

16.一种定位终端，其特征在于，包括光传感器模组、磁场接收传感器和处理器，所述光传感器模组用于接收定位基站以预定的扫射周期扫射的定位光束，所述磁场接收传感器用于接收定位基站产生的强度已知的低频电磁场；所述处理器用于根据光传感器模组接收到定位光束的时间、所述扫射周期、所述定位基站的预定位置、所述定位基站发射的低频电磁场强度以及所述磁场接收传感器接收到的低频电磁场强度，确定所述定位终端的位置。

17.如权利要求16所述的定位终端，其特征在于，所述磁场接收传感器中的接收线圈为三个正交方式固定的线圈。

18.如权利要求17所述的定位终端，其特征在于，在所述磁场接收传感器的接收线圈中心设置有一个铁氧体磁芯。

19.如权利要求16所述的定位终端，其特征在于，光传感器模组包括一个或多个光敏传感器。

20.如权利要求15至19任一项所述的定位终端，其特征在于，所述定位终端还包括运动传感器。