[go: up one dir, main page]

CN105676866A - 无人机的飞行控制方法和装置 - Google Patents

无人机的飞行控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105676866A
CN105676866A CN201610249053.6A CN201610249053A CN105676866A CN 105676866 A CN105676866 A CN 105676866A CN 201610249053 A CN201610249053 A CN 201610249053A CN 105676866 A CN105676866 A CN 105676866A
Authority
CN
China
Prior art keywords
instruction
flight control
unmanned plane
control instruction
pending
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610249053.6A
Other languages
English (en)
Inventor
高鹏
张利军
李玉刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Alrobot Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Beijing Alrobot Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Alrobot Technology Development Co Ltd filed Critical Beijing Alrobot Technology Development Co Ltd
Priority to CN201610249053.6A priority Critical patent/CN105676866A/zh
Publication of CN105676866A publication Critical patent/CN105676866A/zh
Priority to PCT/CN2016/086315 priority patent/WO2017181512A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及一种无人机的飞行控制方法和装置。该无人机的飞行控制方法主要包括：根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑；根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。本发明实施例的无人机的飞行控制方法，对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。

Description

无人机的飞行控制方法和装置
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法和装置。
背景技术
随着技术的日新月异，无人驾驶飞机(UnmannedAerialVehicle，简称无人机)得到普及，广泛应用于航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等领域。
无人机拍摄不同于采用卫星、飞机或者直升机拍摄到的效果，为人们展现了世界的一个全新角度。目前，基于无人机的视频或图像采集，大多是采用手动控制无人机。在不断干预控制无人机的飞行方向、角度和高度的过程中，无人机携带的摄像机录取相应的视频或拍摄相应的图像。
采用手动控制无人机的拍摄方式，对操控者的操控技术有较高的要求，需要专业或半专业的无人机拍摄从业人员完成。
发明内容
技术问题
有鉴于此，本发明要解决的技术问题是，针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，如何实现无人机的飞行控制。
解决方案
为了解决上述技术问题，根据本发明的一实施例，提供了一种无人机的飞行控制方法，包括：
根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令；
根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。
对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作，包括：
根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，包括：
在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；
在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，还包括：
根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。
对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，还包括：
预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
其中，所述飞行控制指令包括：水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种。
为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制方法，包括：
接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作；
在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
对于上述无人机的飞行控制方法，在一种可能的实现方式中，执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作，包括：
判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成；
在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据；
根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作；
其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制装置，包括：
生成模块，用于根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令；
发送模块，与所述生成模块连接，用于根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。
对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述发送模块包括：
指令发送单元，用于根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
通知接收单元，与所述指令发送单元连接，用于在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，返回执行所述指令发送单元的操作。
对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述指令发送单元还用于，
在所述通知接收单元接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；
在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
变更模块，用于根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。
对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
存储模块，用于预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
其中，所述飞行控制指令包括：水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种。
为了解决上述技术问题，根据本发明的另一实施例，提供了一种无人机的飞行控制装置，包括：
指令接收模块，用于接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
指令执行模块，与所述指令接收模块连接，用于执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作；
执行完成通知模块，与所述指令执行模块连接，用于在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
对于上述无人机的飞行控制装置，在一种可能的实现方式中，所述指令执行模块包括：
指令判断单元，用于判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成；
数据获取单元，与所述指令判断单元连接，用于在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据；
参数确定单元，分别与所述指令接收模块和所述数据获取单元连接，用于根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
电机调控单元，与所述参数确定单元连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作；
其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
有益效果
本发明实施例的无人机的飞行控制方法，客户端根据指令执行逻辑，依次向无人机发送各待执行飞行控制指令，以使无人机按照执行顺序执行各待执行飞行动作。本发明实施例的无人机的飞行控制方法，对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本发明的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本发明的原理。
图1示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图；
图2示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的另一流程图；
图3示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的另一流程图；
图4示出根据本发明一实施例的客户端的界面示意图；
图5示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图；
图6示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制方法的另一流程图；
图7示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图；
图8示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的另一结构框图；
图9示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的另一结构框图；
图10示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图；
图11示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制装置的另一结构框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
实施例1
图1示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图。如图1所示，该方法主要包括步骤101至步骤102。在本发明实施例中，步骤101至步骤102主要在客户端侧完成。其中，客户端通常是指为客户提供本地服务的程序或设备。本发明实施例的客户端是指能够向无人机发送飞行控制指令的程序或设备，控制设备包括但不限于遥控器、电脑、平板电脑以及手机等。
步骤101、根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑；
步骤102、根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。
优选地，在客户端内可以预先设置多种与各飞行动作对应的控制指令，作为飞行控制指令。飞行控制指令组合可以包括用户选定飞行动作对应的多个待执行飞行控制指令，指令执行逻辑可以包括客户端向无人机发送各待执行飞行控制指令的顺序。其中，飞行控制指令可以包括但不限于水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令。
在一种可能的实现方式中，如图2所示，根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作(步骤102)，具体可以包括：
步骤201、根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
步骤202、在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
其中，客户端可以通过例如WIFI、无线电或蓝牙等无线通讯方式向无人机的飞行控制系统发送各待执行飞行控制指令。无人机机载的飞行控制系统在接收到待执行飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令后，解析并执行对应的飞行动作。无人机执行完该飞行动作后，向客户端返回执行完成通知。客户端收到执行完成通知后，根据指令执行逻辑向无人机发送下一个待执行飞行控制指令。
在一种可能的实现方式中，如图3所示，在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令(步骤202)，具体可以包括：
步骤301、在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；
步骤302、在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。
其中，用户对客户端的操作可以设置的较为简便。例如，用户在客户端中选择各待执行飞行动作，并设置各动作的执行顺序后，可以点击完成(或确认执行)等按钮。然后，由客户端自动执行后续的指令发送过程。当然，客户端在进行指令发送的过程中也可以与用户交互。根据具体应用场景的不同，可以采用不同的方式，本发明实施例中不做限定。
举例来说，如图4所示，用户选择3个待执行飞行动作(水平右移、水平左移和水平前移)。其中，先执行水平右移1次，再执行水平左移2次，最后执行水平前移1次。客户端根据用户预设的待执行飞行动作以及其执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑(步骤101)。具体而言，飞行控制指令组合包括水平右移指令、水平左移指令和水平前移指令。指令执行逻辑包括第一顺序发送水平右移指令，第二顺序发送水平左移指令，第三顺序发送水平左移指令，第四顺序发送水平前移指令。
具体来说，客户端可以根据指令执行逻辑，先向无人机发送水平右移指令(步骤201)。无人机接收来自客户端的水平右移指令后，执行水平右移的飞行动作，并在动作结束后，向客户端发送执行完成通知。客户端收到执行完成通知，检查后发现还存在待执行飞行控制指令(步骤301)。客户端根据指令执行逻辑，向无人机发送水平左移指令(步骤302)。无人机接收来自客户端的水平左移指令后，执行水平左移的飞行动作，并在动作结束后，向客户端发送执行完成通知。客户端重复上述步骤301的检查过程，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
此外，客户端收到某个指令的执行完成通知后，也可以向用户反馈目前的执行状态，由用户决定是否继续执行后续指令。根据用户的选择，继续执行、停止执行或者跳过某一个或几个指令，而执行其他的指令。例如，在无人机的飞行过程中，突然刮起大风。此时，用户可以选择跳过例如旋转等可能使无人机存在危险性的指令。再例如，在无人机的飞行过程中，用户发现按照预设的路径可能使无人机碰撞建筑物。此时，用户可以选择停止尚未执行的指令，结束无人机飞行。采用上述控制方式，可以根据周边环境例如天气、地形灵活地选择无人机的飞行动作，保障无人机以及地面行人的安全。
本发明实施例的无人机的飞行控制方法，客户端根据指令执行逻辑，依次向无人机发送各待执行飞行控制指令，以使无人机按照执行顺序执行各待执行飞行动作。本发明实施例对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
实施例2
图5示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制方法的流程图。如图5所示，该方法主要包括步骤501至步骤503。在本发明实施例中，步骤501至步骤502主要在无人机侧完成。
步骤501、接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
步骤502、执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作；
步骤503、在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
在每个飞行控制指令的执行过程中，无人机机载的飞行控制系统在接收到待执行飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令后，按照无人机的通用协议例如MAVLINK(MicroAirVehicleLink，微型航空器连接协议)解析并执行对应的飞行动作。执行完成后，无人机向客户端返回执行完成通知。其中，飞行控制系统可以是安装在无人机上的一个或多个处理设备，例如单片机、数字信号处理器、现场可编程阵列或计算机等。
在一种可能的实现方式中，如图6所示，执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作(步骤502)，具体可以包括步骤601至步骤604：
步骤601、判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成。
步骤602、在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据。
其中，所述无人机所处的飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述无人机的飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。具体来说，风速可以通过风速传感器实时获取，飞行姿态信息可以通过姿态传感器实时获取，位置信息可以通过GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)、北斗等定位系统实时获取。
步骤603、根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数。
优选地，飞行控制系统可以对所获取的数据(当前时刻的风速、飞行姿态信息、位置信息)进行滤波处理，例如将所获取的数据通过卡尔曼滤波器，去除噪声和干扰，以实现更精确的控制。根据所获取的数据和所述飞行控制指令，飞行控制系统通过计算得到所述无人机中的电机对应的调控参数。具体来说，调控参数可以是预设时间间隔的电机转速，所述预设时间间隔应当适合电机的调控频率(例如频率在100HZ级别)并且尽可能小，例如0.5s或1s，以实现更精确的控制。进一步地，本发明实施例可以通过对电机转速加快、变慢或不变的定性控制实现无人机飞行控制，也可以通过对电机转速数值的定量控制实现无人机飞行控制，本发明实施例不进行限制。
其中，无人机的螺旋桨是指依靠桨叶在空气中旋转，将电机转动功率转化为推进力的装置。进一步地，无人机的螺旋桨通过齿轮、蜗轮、蜗杆或连接杆等标准件与电机连接。电机转速改变时带动螺旋桨转速改变，进而实现对无人机方向和/或速度的控制。本发明实施例以无人机包含四个螺旋桨为例进行示例性说明，调控参数包括：第一电机转速、第二电机转速、第三电机转速和第四电机转速。
步骤604、根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作。
以“+”类型的气动布局为例进行示例性说明。其中，第一电机可以为安装在无人机机头位置的电机，第二电机可以为安装在无人机机尾位置的电机，第三电机、第四电机可以为安装在无人机机翼位置的电机。例如，在执行垂直向上指令的过程中，第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的转速分别增加，带动对应的螺旋桨转速加快，进而实现无人机垂直向上运动。再例如，在执行水平前移指令的过程中，第一电机的转速减小，第三电机的转速增加，第一电机的转速减小量小于第三电机的转速增加量，带动机头的螺旋桨转速变慢，机尾的螺旋桨转速加快，机翼的螺旋桨转速不变，进而实现无人机水平前移运动。
本发明实施例的无人机的飞行控制方法，无人机通过与客户端的交互，实现按照预设执行顺序执行各待执行飞行控制指令对应的各飞行动作。本发明实施例对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
无人机广泛应用于影视拍摄、图像采集等领域。无人机拍摄不同于采用卫星、飞机或者直升机拍摄到的效果，为人们展现了世界的一个全新角度。基于本发明实施例飞行控制方法的无人机拍摄，在拍摄视频或图像采集的过程中，无需使用者手动控制无人机，对使用者的操控技术几乎没有要求，与此同时，可以拍摄出流畅清晰的画面。
实施例3
图7示出根据本发明一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图。如图7所示，该装置主要包括：生成模块11，用于根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑；其中，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令。发送模块13，与所述生成模块11连接，用于根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。具体原理和示例可以参见实施例1以及图1的相关描述。
在一种可能的实现方式中，如图8所示，发送模块13包括：指令发送单元131，用于根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令。通知接收单元133，与所述指令发送单元131连接，用于在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，返回执行所述指令发送单元的操作。具体原理和示例可以参见实施例1以及图2的相关描述。
在一种可能的实现方式中，所述指令发送单元131还用于，在所述通知接收单元133接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。具体原理和示例可以参见实施例1以及图3的相关描述。
在一种可能的实现方式中，如图9所示，所述装置还包括：存储模块15，用于预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令。其中，所述飞行控制指令包括：水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令。具体原理和示例可以参见实施例1的相关描述。
在一种可能的实现方式中，如图9所述，所述装置还包括：变更模块17，用于根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。具体原理和示例可以参见实施例1的相关描述。
本发明实施例的无人机的飞行控制装置，客户端根据指令执行逻辑，依次向无人机发送各待执行飞行控制指令，以使无人机按照执行顺序执行各待执行飞行动作。本发明实施例对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
实施例4
图10示出根据本发明另一实施例的无人机的飞行控制装置的结构框图。如图10所示，该装置主要包括：指令接收模块21，用于接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令。指令执行模块23，与所述指令接收模块21连接，用于执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。执行完成通知模块25，与所述指令执行模块23连接，用于在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。具体原理和示例可以参见实施例2以及图5的相关描述。
在一种可能的实现方式中，如图11所示，指令执行模块23包括：指令判断单元231，用于判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成。数据获取单元233，与所述指令判断单元231连接，用于在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据。参数确定单元235，分别与所述指令接收模块21和所述数据获取单元233连接，用于根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数。电机调控单元237，与所述参数确定单元235连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作。其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。具体原理和示例可以参见实施例2以及图6的相关描述。
本发明实施例的无人机的飞行控制装置，无人机通过与客户端的交互，实现按照预设执行顺序执行各待执行飞行控制指令对应的各飞行动作。本发明实施例对使用者的操控技术几乎没有要求，拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者也可以实现无人机的飞行控制。
无人机广泛应用于影视拍摄、图像采集等领域。无人机拍摄不同于采用卫星、飞机或者直升机拍摄到的效果，为人们展现了世界的一个全新角度。基于本发明实施例飞行控制方法的无人机拍摄，在拍摄视频或图像采集的过程中，无需使用者手动控制无人机，对使用者的操控技术几乎没有要求，与此同时，可以拍摄出流畅清晰的画面。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：
根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令；
根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作，包括：
根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，包括：
在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；
在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
其中，所述飞行控制指令包括：水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种。
6.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：
接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作；
在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作，包括：
判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成；
在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据；
根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作；
其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
8.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令；
发送模块，与所述生成模块连接，用于根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括：
指令发送单元，用于根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
通知接收单元，与所述指令发送单元连接，用于在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，返回执行所述指令发送单元的操作。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述指令发送单元还用于，
在所述通知接收单元接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制指令组合中的所有指令是否执行完成；
在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为止。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
变更模块，用于根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指令。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
存储模块，用于预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；
其中，所述飞行控制指令包括：水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种。
13.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；
指令执行模块，与所述指令接收模块连接，用于执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作；
执行完成通知模块，与所述指令执行模块连接，用于在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述指令执行模块包括：
指令判断单元，用于判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成；
数据获取单元，与所述指令判断单元连接，用于在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据；
参数确定单元，分别与所述指令接收模块和所述数据获取单元连接，用于根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；
电机调控单元，与所述参数确定单元连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞行控制指令对应的飞行动作；
其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。
CN201610249053.6A 2016-04-20 2016-04-20 无人机的飞行控制方法和装置 Pending CN105676866A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610249053.6A CN105676866A (zh) 2016-04-20 2016-04-20 无人机的飞行控制方法和装置
PCT/CN2016/086315 WO2017181512A1 (zh) 2016-04-20 2016-06-17 无人机的飞行控制方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610249053.6A CN105676866A (zh) 2016-04-20 2016-04-20 无人机的飞行控制方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105676866A true CN105676866A (zh) 2016-06-15

Family

ID=56215620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610249053.6A Pending CN105676866A (zh) 2016-04-20 2016-04-20 无人机的飞行控制方法和装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN105676866A (zh)
WO (1) WO2017181512A1 (zh)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106275431A (zh) * 2016-08-17 2017-01-04 张琬彬 无人机多电机输入电流的控制方法及系统
CN106275462A (zh) * 2016-08-12 2017-01-04 张琬彬 无人机多电机的电压分配方法及系统
CN106314808A (zh) * 2016-08-17 2017-01-11 张琬彬 依据风力动态控制无人机转速的方法及系统
CN106598061A (zh) * 2016-07-15 2017-04-26 深圳曼塔智能科技有限公司 飞行器的飞行控制方法及装置
CN106585979A (zh) * 2016-12-07 2017-04-26 深圳市元征科技股份有限公司 一种基于无人机螺旋桨的桨叶角度调节的方法及无人机
CN106625674A (zh) * 2016-12-29 2017-05-10 北京光年无限科技有限公司 一种用于机器人的指令处理方法及机器人
CN106686258A (zh) * 2017-03-14 2017-05-17 深圳市乐升科技有限公司 一种可拆卸无人机的控制方法及系统
WO2017181512A1 (zh) * 2016-04-20 2017-10-26 高鹏 无人机的飞行控制方法和装置
CN107450573A (zh) * 2016-11-17 2017-12-08 广州亿航智能技术有限公司 飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器
CN107526362A (zh) * 2016-06-30 2017-12-29 常州工学院 无人机的飞行控制系统及其工作方法
WO2018032421A1 (zh) * 2016-08-17 2018-02-22 张琬彬 依据风力动态控制无人机转速的方法及系统
WO2018032422A1 (zh) * 2016-08-17 2018-02-22 张琬彬 无人机多电机输入电流的控制方法及系统
CN108445740A (zh) * 2018-03-21 2018-08-24 深圳臻迪信息技术有限公司 无人机控制方法、非暂态计算机可读存储介质及电子设备
CN108496135A (zh) * 2017-07-31 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种干扰无人机的控制方法、设备和干扰系统
CN108513641A (zh) * 2017-05-08 2018-09-07 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置和无人机
CN109788257A (zh) * 2016-09-20 2019-05-21 张玲花 视频中目标的识别方法和可人脸识别的视频监控天网系统
CN109889794A (zh) * 2016-08-30 2019-06-14 吴玉芳 可人脸识别的视频监控智能化天网系统及其工作方法
CN109933053A (zh) * 2017-12-15 2019-06-25 海鹰航空通用装备有限责任公司 一种基于机动动作链的无人机控制方法和无人机
CN110109472A (zh) * 2019-04-25 2019-08-09 广州笨笨网络科技有限公司 一种无人机控制方法、系统、终端和无人机
CN113614813A (zh) * 2020-03-05 2021-11-05 深圳市大疆创新科技有限公司 检测方法、装置和系统
CN116578120A (zh) * 2023-06-02 2023-08-11 广东电网有限责任公司广州供电局 无人机调度方法、装置、无人机系统和算机设备

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108594856B (zh) * 2018-05-29 2024-08-06 农业部南京农业机械化研究所 多源信息融合智能决策自主飞行植保无人机及控制方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101216711A (zh) * 2008-01-08 2008-07-09 哈尔滨工程大学 两栖机械螃蟹的分级控制装置及控制方法
EP2442133A1 (en) * 2010-10-18 2012-04-18 Raytheon Company Systems and methods for collision avoidance in unmanned aerial vehicles
CN104331548A (zh) * 2014-10-24 2015-02-04 中国人民解放军国防科学技术大学 基于工作流的无人机飞行动作规划方法
CN104867371A (zh) * 2015-05-29 2015-08-26 杨珊珊 一种飞行器的训练引导装置及方法
CN104890861A (zh) * 2015-05-05 2015-09-09 余江 多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器
CN104932490A (zh) * 2015-06-05 2015-09-23 刘亚敏 飞行器飞行控制方法、装置及系统
CN105391939A (zh) * 2015-11-04 2016-03-09 腾讯科技（深圳）有限公司 无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机
CN105425952A (zh) * 2015-11-04 2016-03-23 腾讯科技（深圳）有限公司 无人机操控界面交互方法和装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102495634A (zh) * 2011-12-07 2012-06-13 中国南方航空工业(集团)有限公司 无人机的控制方法和装置及无人机的操作装置
WO2016014137A2 (en) * 2014-05-06 2016-01-28 Neurala, Inc. Apparatuses, methods, and systems for defining hardware-agnostic brains for autonomous robots
US9459889B2 (en) * 2014-05-19 2016-10-04 Qualcomm Incorporated Systems and methods for context-aware application control
CN204719540U (zh) * 2015-05-28 2015-10-21 余江 多旋翼飞行器
CN105676866A (zh) * 2016-04-20 2016-06-15 北京博瑞爱飞科技发展有限公司 无人机的飞行控制方法和装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101216711A (zh) * 2008-01-08 2008-07-09 哈尔滨工程大学 两栖机械螃蟹的分级控制装置及控制方法
EP2442133A1 (en) * 2010-10-18 2012-04-18 Raytheon Company Systems and methods for collision avoidance in unmanned aerial vehicles
CN104331548A (zh) * 2014-10-24 2015-02-04 中国人民解放军国防科学技术大学 基于工作流的无人机飞行动作规划方法
CN104890861A (zh) * 2015-05-05 2015-09-09 余江 多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器
CN104867371A (zh) * 2015-05-29 2015-08-26 杨珊珊 一种飞行器的训练引导装置及方法
CN104932490A (zh) * 2015-06-05 2015-09-23 刘亚敏 飞行器飞行控制方法、装置及系统
CN105391939A (zh) * 2015-11-04 2016-03-09 腾讯科技（深圳）有限公司 无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机
CN105425952A (zh) * 2015-11-04 2016-03-23 腾讯科技（深圳）有限公司 无人机操控界面交互方法和装置

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017181512A1 (zh) * 2016-04-20 2017-10-26 高鹏 无人机的飞行控制方法和装置
CN107526362A (zh) * 2016-06-30 2017-12-29 常州工学院 无人机的飞行控制系统及其工作方法
CN106598061A (zh) * 2016-07-15 2017-04-26 深圳曼塔智能科技有限公司 飞行器的飞行控制方法及装置
WO2018010291A1 (zh) * 2016-07-15 2018-01-18 深圳曼塔智能科技有限公司 飞行器的飞行控制方法及装置
CN106275462A (zh) * 2016-08-12 2017-01-04 张琬彬 无人机多电机的电压分配方法及系统
CN106314808A (zh) * 2016-08-17 2017-01-11 张琬彬 依据风力动态控制无人机转速的方法及系统
CN106275431A (zh) * 2016-08-17 2017-01-04 张琬彬 无人机多电机输入电流的控制方法及系统
WO2018032422A1 (zh) * 2016-08-17 2018-02-22 张琬彬 无人机多电机输入电流的控制方法及系统
WO2018032421A1 (zh) * 2016-08-17 2018-02-22 张琬彬 依据风力动态控制无人机转速的方法及系统
CN109889794A (zh) * 2016-08-30 2019-06-14 吴玉芳 可人脸识别的视频监控智能化天网系统及其工作方法
CN109788257A (zh) * 2016-09-20 2019-05-21 张玲花 视频中目标的识别方法和可人脸识别的视频监控天网系统
WO2018090807A1 (zh) * 2016-11-17 2018-05-24 亿航智能设备（广州）有限公司 飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器
CN107450573A (zh) * 2016-11-17 2017-12-08 广州亿航智能技术有限公司 飞行拍摄控制系统和方法、智能移动通信终端、飞行器
CN106585979B (zh) * 2016-12-07 2019-07-09 深圳市元征科技股份有限公司 一种基于无人机螺旋桨的桨叶角度调节的方法及无人机
CN106585979A (zh) * 2016-12-07 2017-04-26 深圳市元征科技股份有限公司 一种基于无人机螺旋桨的桨叶角度调节的方法及无人机
CN106625674A (zh) * 2016-12-29 2017-05-10 北京光年无限科技有限公司 一种用于机器人的指令处理方法及机器人
CN106686258A (zh) * 2017-03-14 2017-05-17 深圳市乐升科技有限公司 一种可拆卸无人机的控制方法及系统
CN108513641A (zh) * 2017-05-08 2018-09-07 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机拍摄控制方法、无人机拍摄方法、控制终端、无人机控制装置和无人机
US11722647B2 (en) 2017-05-08 2023-08-08 SZ DJI Technology Co., Ltd. Unmanned aerial vehicle imaging control method, unmanned aerial vehicle imaging method, control terminal, unmanned aerial vehicle control device, and unmanned aerial vehicle
US11290692B2 (en) 2017-05-08 2022-03-29 SZ DJI Technology Co., Ltd. Unmanned aerial vehicle imaging control method, unmanned aerial vehicle imaging method, control terminal, unmanned aerial vehicle control device, and unmanned aerial vehicle
CN108496135A (zh) * 2017-07-31 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种干扰无人机的控制方法、设备和干扰系统
CN109933053B (zh) * 2017-12-15 2022-03-11 海鹰航空通用装备有限责任公司 一种基于机动动作链的无人机控制方法和无人机
CN109933053A (zh) * 2017-12-15 2019-06-25 海鹰航空通用装备有限责任公司 一种基于机动动作链的无人机控制方法和无人机
CN108445740A (zh) * 2018-03-21 2018-08-24 深圳臻迪信息技术有限公司 无人机控制方法、非暂态计算机可读存储介质及电子设备
CN110109472A (zh) * 2019-04-25 2019-08-09 广州笨笨网络科技有限公司 一种无人机控制方法、系统、终端和无人机
CN113614813A (zh) * 2020-03-05 2021-11-05 深圳市大疆创新科技有限公司 检测方法、装置和系统
CN116578120A (zh) * 2023-06-02 2023-08-11 广东电网有限责任公司广州供电局 无人机调度方法、装置、无人机系统和算机设备

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017181512A1 (zh) 2017-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105676866A (zh) 无人机的飞行控制方法和装置
US11776413B2 (en) Aerial vehicle flight control method and device thereof
CN105867416A (zh) 无人机的飞行控制方法、装置和无人机
JP6279097B2 (ja) ヘッドレスモードに基づく無人機の制御方法とデバイス
US20170364094A1 (en) Method, apparatus for controlling video shooting and unmanned aerial vehicle
US20170233071A1 (en) System and Method for Return-Home Command in Manual Flight Control
US20200141755A1 (en) Navigation processing method, apparatus, and control device
CN109445464B (zh) 一种飞行控制方法及飞行控制系统
US20210120176A1 (en) Method of controlling gimbal, gimbal and uav
US11196479B2 (en) System, management device, and aircraft
WO2021078167A1 (zh) 一种飞行器返航控制方法、装置、飞行器和存储介质
CN107291104A (zh) 目标追踪系统及方法
CN105867400A (zh) 无人机的飞行控制方法和装置
US20190158754A1 (en) System and method for automated tracking and navigation
CN110716579B (zh) 目标跟踪方法及无人飞行器
CN108924520B (zh) 传输控制方法、装置、控制器、拍摄设备及飞行器
US20200097026A1 (en) Method, device, and system for adjusting attitude of a device and computer-readable storage medium
CN104991563B (zh) 一种无人机分级操作的方法及系统
CN109949381B (zh) 图像处理方法、装置、图像处理芯片、摄像组件及飞行器
WO2019127478A1 (zh) 无人机的控制方法、飞行控制器及无人机
CN112596540A (zh) 无人设备的控制方法及控制装置、无人设备
JP7023085B2 (ja) ドローンを操作するための端末、方法及びそのためのプログラム
CN111752297B (zh) 无人机飞行控制方法及相关装置
CN116888045A (zh) 无人飞行器、控制终端、救机方法和救机系统
CN116745722A (zh) 无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: The seat number 10 Ubp B36-B 100015 in Beijing City, Chaoyang District Jiuxianqiao road 3 hall 1 floor

Applicant after: Beijing Borui Yunfei Technology Development Co. Ltd.

Address before: The seat number 10 Ubp B36-B 100015 in Beijing City, Chaoyang District Jiuxianqiao road 3 hall 1 floor

Applicant before: BEIJING ALROBOT TECHNOLOGY DEVELOPMENT CO., LTD.

COR Change of bibliographic data
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160615

RJ01 Rejection of invention patent application after publication