CN105600254A - 自动拣选机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动拣选机器人，具有车体，车体上设有电控装置，在车体底部设有驱动轮装置，车体底部四周设有辅助万向轮，车体中间设有货物托盘，车体上部设有提升机构，提升机构下部连接设有伸缩臂机构，伸缩臂机构的底部设有机械夹臂；本发明自动拣选机器人实现了单任务和多任务的同时进行，大大缩短了任务时间，提高了工作效率和生产率。

Description

自动拣选机器人

技术领域

本发明涉及物流输送设备技术领域，尤其是一种自动拣选机器人。

背景技术

随着技术和经济的不断发展，生产密集化程度越来越高，效率和利用率成为首要因素，因此货物的存储形式越来越趋向于立体化，即立体仓储，立库及配套设备的出现，大大提高了空间的利用率，也提高了生产效率，堆垛机和穿梭板就是立库的其中一部分，为快捷的物流仓储带来巨大优势，但是对于拣选工作量比较大的货物，由于需要将所要拣选的货物所在托盘整盘取出，在分拣站任务拣选后得将该托盘放回，无形之中增加了来回的次数，不仅影响效率，能耗也随着增大，这与日益重要的资源利用最大化要求不相符，这也成为仓储物流输送行业有待解决的重大问题。

发明内容

本发明的目的就是针对目前在立体仓储中货物拣选设备存在的上述不足，提供一种结构简单，灵活性、可移动性、可靠性和安全性高的自动拣选机器人。

本发明的具体方案是：自动拣选机器人，具有车体，车体上设有电控装置，在车体底部设有驱动轮装置，车体底部四周设有辅助万向轮，车体中间设有货物托盘，车体上部设有提升机构，提升机构下部连接设有伸缩臂机构，伸缩臂机构的底部设有机械夹臂。

本发明中所述驱动轮装置包括与车体连在一起的固定安装板，固定安装板中间设有调心轴承和大转向齿轮，大转向齿轮的一侧啮合连接有小转向齿轮，小转向齿轮通过转向电机驱动旋转；大转向齿轮的下方设有轮箱，该轮箱与大转向齿轮固定连接在一起并能随之旋转，轮箱中设有驱动轮轴，驱动轮轴上装有驱动轮，轮箱的一侧设有驱动电机，驱动轮在驱动电机的带动下转动行走。

本发明中所述提升机构包括设置在车体顶部的安装座，安装座上设有提升电机，提升电机的输出端设有电机链轮，所述安装座上还设有一根传动轴，传动轴上套装有一个传动链轮，传动链轮与电机链轮之间通过链条传动，传动轴的两端各设有一个提升轮，与每个提升轮相对应的下方车体上各设有一个改向轮，每个提升轮与对应改向轮之间通过皮带或链条进行传动。

本发明中所述伸缩臂机构具有固定座板，固定座板的两侧各设有一块连接板，两连接板分别与所述提升机构中的提升轮和改向轮之间的皮带或链条水平固定连接在一起；固定座板的顶部中间设有伸缩电机，伸缩电机的输出轴上装有驱动齿轮，驱动齿轮下方的固定座板上还设有过渡齿轮；固定座板的底部两侧平行设有两条带约束滑槽的吊座，吊座下方设有一块伸缩板，伸缩板的两侧卡装在吊座上的约束滑槽中，伸缩板的上端面板上设有一根齿条，该齿条与过渡齿轮啮合连接，所述伸缩板在过渡齿轮和齿条的传动下沿约束滑槽前后移动，伸缩板的底部与所述机械夹臂相连接。

本发明中所述车体的四周侧壁上还设有若干导向轮，该导向轮保障车体在横向或纵向的外部轨道上行走不发生歪斜。

本发明机器人接收电控装置发出的指令后，驱动电机工作，驱动轮旋转行走，辅助万向轮保证机器人车体的平衡，导向轮确保机器人正常行走不发生歪斜，通过外部固定的轨道，到达指定货位；提升电机工作，将伸缩臂机构提升至高位后停止运转；伸缩臂机构中的伸缩板通过伸缩电机驱动，伸出，到达预定位置后停止工作；提升电机再次运转，反转将伸缩臂机构送至低位，即适合抓取货物的高度（调试时确认），机械夹臂抓取货物；确认货物被抓取后，提升电机工作，伸缩臂机构提升至高位，提升电机停止运行，伸缩电机工作，伸缩板回到原点，即在车体上的原始位置；提升电机工作，将伸缩臂机构下降到预定位置后，机械夹臂打开，货物放于车体内的货物托盘上；机械夹臂合上，提升电机将伸缩臂机构提升至原点，完成动作，等待下一次抓取任务；待所需货物全部拣选后，通过轨道返回至拣选站，送出货物，完成出库任务，本发明机器人可以一次任务取多个货物，也可以多个任务一次完成。

本发明机器人可在一层货架上进行作业任务，也可在多层货架上进行作业，由轨道上的升降机构，运送至上下层，通过驱动轮装置中的转向电机的驱动即可实现，机器人可在各列货架间自由穿梭，因此，自动拣选机器人实现了单任务和多任务的同时进行，大大缩短了任务时间，提高了工作效率和生产率。

附图说明

图1是本发明应用状态示意图；

图2是本发明主视方向结构示意图；

图3是本发明俯视方向结构示意图；

图4是本发明左视方向结构示意图；

图5是本发明中驱动轮装置结构示意图；

图6是本发明中伸缩臂机构结构示意图；

图7是本发明中提升机构结构示意图。

图中：1—轨道，2—升降机构，3—货架，4—自动拣选机器人，5—电控装置，6—提升机构，7—伸缩臂机构，8—货物，9—车体，10—驱动轮装置，11—辅助万向轮，12—导向轮，13—改向轮，14—轮箱，15—大转向齿轮，16—调心轴承，17—固定安装板，18—转向电机，19—小转向齿轮，20—驱动轮，21—驱动轮轴，22—驱动电机，23—连接板，24—固定座板，25—齿条，26—过渡齿轮，27—驱动齿轮，28—伸缩电机，29—吊座，30—机械夹臂，31—伸缩板，32—提升轮，33—提升电机，34—电机链轮，35—传动链轮，36—传动轴，37—安装座。

具体实施方式

参见图2-图7，本发明是自动拣选机器人，具有车体9，车体上设有电控装置5，在车体底部设有驱动轮装置10，车体底部四周设有辅助万向轮11，车体中间设有货物托盘，车体上部设有提升机构6，提升机构下部连接设有伸缩臂机构7，伸缩臂机构的底部设有机械夹臂30。

本实施例中所述驱动轮装置10包括与车体9连在一起的固定安装板17，固定安装板中间设有调心轴承16和大转向齿轮15，大转向齿轮的一侧啮合连接有小转向齿轮19，小转向齿轮通过转向电机18驱动旋转；大转向齿轮的下方设有轮箱14，该轮箱与大转向齿轮固定连接在一起并能随之旋转，轮箱中设有驱动轮轴21，驱动轮轴上装有驱动轮20，轮箱的一侧设有驱动电机22，驱动轮在驱动电机的带动下转动行走。

本实施例中所述提升机构6包括设置在车体顶部的安装座37，安装座上设有提升电机33，提升电机的输出端设有电机链轮34，所述安装座上还设有一根传动轴36，传动轴上套装有一个传动链轮35，传动链轮与电机链轮之间通过链条传动，传动轴的两端各设有一个提升轮32，与每个提升轮相对应的下方车体上各设有一个改向轮13，每个提升轮与对应改向轮之间通过皮带或链条进行传动。

本实施例中所述伸缩臂机构具有固定座板24，固定座板的两侧各设有一块连接板23，两连接板分别与所述提升机构中的提升轮和改向轮之间的皮带或链条水平固定连接在一起；固定座板的顶部中间设有伸缩电机28，伸缩电机的输出轴上装有驱动齿轮27，驱动齿轮下方的固定座板上还设有过渡齿轮26；固定座板的底部两侧平行设有两条带约束滑槽的吊座29，吊座下方设有一块伸缩板31，伸缩板的两侧卡装在吊座29上的约束滑槽中，伸缩板的上端面板上设有一根齿条25，该齿条25与过渡齿轮26啮合连接，所述伸缩板在过渡齿轮和齿条的传动下沿约束滑槽前后移动，伸缩板的底部与所述机械夹臂30相连接。

本实施例中所述车体9的四周侧壁上还设有若干导向轮12，该导向轮保障车体在横向或纵向的外部轨道1上行走不发生歪斜。

本发明机器人接收电控装置5发出的指令后，驱动电机22工作，驱动轮20旋转行走，辅助万向轮11保证机器人车体的平衡，导向轮12确保机器人正常行走不发生歪斜，通过外部固定的轨道1，到达指定货位；提升电机33工作，将伸缩臂机构提升至高位后停止运转；伸缩臂机构中的伸缩板31通过伸缩电机28驱动，伸出，到达预定位置后停止工作；提升电机再次运转，反转将伸缩臂机构送至低位，即适合抓取货物8的高度（调试时确认），机械夹臂30抓取货物；确认货物被抓取后，提升电机工作，伸缩臂机构提升至高位，提升电机停止运行，伸缩电机工作，伸缩板回到原点，即在车体9上的原始位置；提升电机工作，将伸缩臂机构下降到预定位置后，机械夹臂打开，货物放于车体内的货物托盘上；机械夹臂合上，提升电机将伸缩臂机构提升至原点，完成动作，等待下一次抓取任务；待所需货物全部拣选后，通过轨道1返回至拣选站，送出货物，完成出库任务，本发明机器人可以一次任务取多个货物，也可以多个任务一次完成，参见图1。

本发明机器人可在一层货架上进行作业任务，也可在多层货架上进行作业，由轨道1上的升降机构2，运送至上下层，通过驱动轮装置10中的转向电机18的驱动即可实现，机器人可在各列货架3间自由穿梭，因此，自动拣选机器人4实现了单任务和多任务的同时进行，大大缩短了任务时间，提高了工作效率和生产率。

Claims (5)

1.自动拣选机器人，具有车体，车体上设有电控装置，其特征在于：在车体底部设有驱动轮装置，车体底部四周设有辅助万向轮，车体中间设有货物托盘，车体上部设有提升机构，提升机构下部连接设有伸缩臂机构，伸缩臂机构的底部设有机械夹臂。

2.根据权利要求1所述的自动拣选机器人，其特征在于：所述驱动轮装置包括与车体连在一起的固定安装板，固定安装板中间设有调心轴承和大转向齿轮，大转向齿轮的一侧啮合连接有小转向齿轮，小转向齿轮通过转向电机驱动旋转；大转向齿轮的下方设有轮箱，该轮箱与大转向齿轮固定连接在一起并能随之旋转，轮箱中设有驱动轮轴，驱动轮轴上装有驱动轮，轮箱的一侧设有驱动电机，驱动轮在驱动电机的带动下转动行走。

3.根据权利要求1所述的自动拣选机器人，其特征在于：所述提升机构包括设置在车体顶部的安装座，安装座上设有提升电机，提升电机的输出端设有电机链轮，所述安装座上还设有一根传动轴，传动轴上套装有一个传动链轮，传动链轮与电机链轮之间通过链条传动，传动轴的两端各设有一个提升轮，与每个提升轮相对应的下方车体上各设有一个改向轮，每个提升轮与对应改向轮之间通过皮带或链条进行传动。

4.根据权利要求1或3所述的自动拣选机器人，其特征在于：所述伸缩臂机构具有固定座板，固定座板的两侧各设有一块连接板，两连接板分别与所述提升机构中的提升轮和改向轮之间的皮带或链条水平固定连接在一起；固定座板的顶部中间设有伸缩电机，伸缩电机的输出轴上装有驱动齿轮，驱动齿轮下方的固定座板上还设有过渡齿轮；固定座板的底部两侧平行设有两条带约束滑槽的吊座，吊座下方设有一块伸缩板，伸缩板的两侧卡装在吊座上的约束滑槽中，伸缩板的上端面板上设有一根齿条，该齿条与过渡齿轮啮合连接，所述伸缩板在过渡齿轮和齿条的传动下沿约束滑槽前后移动，伸缩板的底部与所述机械夹臂相连接。

5.根据权利要求1所述的自动拣选机器人，其特征在于：所述车体的四周侧壁上还设有若干导向轮，该导向轮保障车体在横向或纵向的外部轨道上行走不发生歪斜。