CN105511608A - 基于智能机器人的交互方法及装置、智能机器人 - Google Patents

Abstract

基于智能机器人的交互方法及装置、智能机器人，其中，该方法包括：获取人机交互输入信息；根据人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件；当满足预设主动交互条件时，则基于预设主动交互模型，根据人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。该方法使得用户与机器人之间不再像现有的那样只能处于单一的被动交互方式，而是扩展到了主动交互与被动交互相互结合的方式，这种交互方式使得机器人与用户之间的交互更加多样化、智能化和人性化，从而提高了机器人的用户体验。

Description

基于智能机器人的交互方法及装置、智能机器人

技术领域

本发明涉及人机交互技术领域，具体地说，涉及一种基于智能机器人的交互方法及装置、智能机器人。

背景技术

随着科技的快速发展，机器人走入人类社会已是一种必然趋势。正如30年前的电脑一样，机器人的不断发展和应用也将深入影响和改变人们的生活、工作的方方面面。而是否具有与用户和谐交互的能力则是机器人是否能够融洽地融入人类社会的关键。

当用户通过特定的交互通道适当地、积极主动地参与到机器人的行为控制中时，与无人为、全自主的方式相比，机器人运行得更为高效，而这一过程便需要应用到人机交互技术。

现有的机器人系统(例如智能机器人对话系统)均是采用传统的被动交互方式，而这种方式已经无法满足用户对机器人系统日益复杂的交互需求。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于智能机器人的交互方法，所述方法包括：

获取人机交互输入信息；

根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件；

当满足所述预设主动交互条件时，则基于预设主动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

根据本发明的一个实施例，在所述方法中，当不满足所述预设主动交互条件时，则基于预设被动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

根据本发明的一个实施例，所述人机交互输入信息包括以下所列项中的任一项或几项：

语音信息、触觉信息、视觉信息、嗅觉信息、味觉信息和机器感知信息。

根据本发明的一个实施例，根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件的步骤包括：

判断所述人机交互输入信息是否为开机信息、唤醒信息或预设触摸操作信息；

如果是，则确定所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

根据本发明的一个实施例，根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件的步骤包括：

判断用户与机器人之间是否在预设时长内没有进行人机交互；

如果是，则确定所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

根据本发明的一个实施例，所述方法基于所述预设主动模型产生输出所述人机交互输出信息时，首先产生并输出所述输入信息的应答信息，随后产生并输出主动交互信息。

本发明还提供了一种基于智能机器人的交互装置，所述装置包括：

交互信息获取模块，其用于获取人机交互输入信息；

主动交互条件判断模块，其用于根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件；

主动交互模块，其用于在满足所述预设主动交互条件时，基于预设主动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：

被动交互模块，其用于在不满足所述预设主动交互条件时，基于预设被动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

根据本发明的一个实施例，所述人机交互输入信息包括以下所列项中的任一项或几项：

语音信息、触觉信息、视觉信息、嗅觉信息、味觉信息和机器感知信息。

根据本发明的一个实施例，所述主动交互条件判断模块根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件时：

判断所述人机交互输入信息是否为开机信息、唤醒信息或预设触摸操作信息；

如果是，则确定所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

根据本发明的一个实施例，所述主动交互条件判断模块根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件时：

判断用户与机器人之间是否在预设时长内没有进行人机交互；

如果是，则确定所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

根据本发明的一个实施例，所述主动交互模块基于所述预设主动模型产生并输出所述人机交互输出信息时，首先产生并输出所述输入信息的应答信息，随后产生并输出主动交互信息。

本发明还提供了一种智能机器人，所述智能机器人包括：

交互信息获取装置，其用于获取人机交互输入信息；

数据处理装置，其与所述交互信息获取装置连接，用于判断所述人机交互输入信息是否满足预设主动交互条件，如果满足，则基于预设主动交互模型，根据所述人机交互输入信息生成人机交互反馈信息；

输出反馈装置，其与所述数据处理装置连接，用于根据所述人机交互反馈信息产生相应的输出信号。

根据本发明的一个实施例，所述交互信息获取装置包括如下所列项中的任一项或几项：

语音信息获取单元、触觉信息获取单元、视觉信息获取单元、嗅觉信息获取单元、味觉信息获取单元和机器感知信息获取单元。

根据本发明的一个实施例，所述数据处理装置配置为判断所述人机交互输入信息是否为开机信息、唤醒信息或预设触摸操作信息，如果是，则确认所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

根据本发明的一个实施例，所述数据处理装置配置为检测用户与机器人之间没有进行人机交互的时长是否达到预设时长，如果是，则确认所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

根据本发明的一个实施例，所述数据处理装置配置为在所述人机交互输入信息不满足所述预设主动交互条件时，基于预设被动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生人机交互反馈信息。

本发明所提供的交互方法及系统以及智能机器人使得用户与机器人之间不再像现有的那样只能处于单一的被动交互方式，而是扩展到了主动交互与被动交互相互结合的方式，这种交互方式使得机器人与用户之间的交互更加多样化、智能化和人性化，从而提高了机器人的用户体验。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：

图1是根据本发明一个实施例的基于智能机器人的交互方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的基于智能机器人的交互方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的基于智能机器人的交互装置的结构示意图；

图4是根据本发明一个实施例的智能机器人的结构示意图；

图5是根据本发明一个实施例的交互信息获取装置的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本发明实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本发明可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。

另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

目前传统的人机交互系统均是采用被动交互方式来实现用户与智能机器人之间的信息交互。在被动交互方式中，用户首先主动发起交互，并将相关的交互信息发送给机器人。例如，用户通过语音向机器人提问一个问题。此时，用户向机器人发送的交互信息便相应地为语音信号。

机器人通过自身的感知系统来获取用户所输入的交互信息，并对该交互信息进行一定的处理，从而获取到用户的意图。随后，机器人便根据得到的用户的意图来获取相应的结果(例如通过检索获取与交互信息相关的知识信息等)并将该结果转换为相应的输出并反馈给用户。

由此看以看出，现有的人机交互方式为单一的被动交互，即机器人只能被动地响应用户输入的交互信息(例如用户与机器人之间只能处于用户发问而机器人再根据发问内容来检索答案并输出)，这种方式显然无法满足用户对机器人日益复杂的交互需求。

针对现有的人机交互方法所存在的上述问题，本实施例提供了一种新的基于智能机器人的交互方法，图1示出了该方法的流程图。

如图1所示，本实施例所提供的基于智能机器人的交互方法首先在步骤S101中获取人机交互输入信息。为了使得智能机器人的人机交互功能更加完善，本实施例中，在步骤S101中所能够获取的人机交互输入信息优选地可以包括：语音信息、触觉信息、视觉信息、嗅觉信息、味觉信息以及机器感知信息等。

需要指出的是，在本发明的其他实施例中，根据实际需要，智能机器人所能够获取的人机交互输入信息既可以为以上所列项中的任一项或几项，也可以包含未列出的其他合理项，本发明不限于此。

当得到人机交互输入信息后，该方法在步骤S102中判断该人机交互输入信息是否满足预设主动交互条件。如果该人机交互信息满足预设主动交互条件，该方法则在步骤S103中基于预设主动交互模型，根据该人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息；如果该人机交互信息不满足预设主动交互条件，该方法则在步骤S104中根据预设被动交互模型，根据该人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

本实施例中，为了使得人机交互过程更加高效、快捷，在步骤S102中还对所得到的人机交互输入信息进行预处理，以得到更加符合计算机处理习惯的数据信息。

具体地，当用户输入的人机交互输入信息为语音信息时，本方法在步骤S102中利用自动语音识别(AutomaticSpeechRecognition，简称为ASR)技术来将用户的输入的语音信息转换为文本信息，或对输入的语音信息进行声纹识别等。

当用户输入的人机交互输入信息为视觉信息时，本方法将在步骤S102中通过深度学习等相关技术对用户输入的视觉信息转换为相应的图像信息，以辨认物相的外形、所处空间、物相距离以及物相在外形和/或空间上的改变等。其中，深度学习是一种源于人工神经网络的技术，例如含有多隐层的多层感知器便是一种深度学习结构。

当用户输入的人机交互输入信息为触觉信息时，本方法将在步骤S102中通过感知用户触摸状态和/或温度来获取相关数据信息。具体地，本实施例中，可以通过分布在智能机器人壳体上的触摸传感器和/或温度传感器来确定用户是否触摸智能机器人，同时，在需要的情况下，通过这些触摸传感器和/或温度传感器还可以确定用户触摸智能智能机器人的具体位置。

当然，在本发明的其他实施例中，本发明所提供的方法对于所得到的人机交互输入信息进行预处理的方式还可以为其他合理方式，本发明不限于此。

本实施例所提供的人机交互方法在步骤S102中判断人机交互输入信息是否为开机信息、唤醒信息或预设触摸操作信息。如果是，则确定该人机交互收入信息满足预设主动交互条件，此时本方法将执行步骤S103以基于预设主动交互模型，根据人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

具体地，假定智能机器人的名为“图灵”，那么当用户对智能机器人说“图灵”时，此时用户所输入的即为唤醒信息。智能机器人在接收到该唤醒信息后，会判断该信息满足预设主动交互条件，从而将按照预设主动交互模型发起主动交互。例如，智能机器人会切换为工作状态并输出语音“你找我有什么事”。

如果用户摇晃智能机器人或摔倒智能机器人的话，此时智能机器人将通过触觉和/或运动感知而获取到相应的触觉和/或运动信息。智能机器人在接收到这些信息后，会确定出这些信息满足预设主动交互条件，从而将按照预设主动交互模型发起主动交互。例如，智能机器人会相应地输出语音“头好晕，不要再晃我了好么”或“你为什么要摔我呀”。

本实施例中，智能机器人还可以通过触觉感知来判断用户的触觉输入是否为指定按钮，如果是，则也会发起主动交互。例如，当用户按下开机按钮时，智能机器人将启动并发起触动交互，具体地，可以是“又见到你啦，有什么我可以帮你的么”。

同时，在本实施例所提供的人机交互方法中，还会检测用户与智能机器人之间是否在预设时长内没有进行人机交互，如果是，则判断此时人机交互输入信息(即持续预设时长的空白信息)满足预设主动交互条件，智能机器人将发起主动交互，以增强智能机器人与用户之间的互动。

具体地，如图2所示，在步骤S201中获取人机交互输入信息后，该方法在步骤S202中根据步骤S201中所获取到的人机交互输入信息监测人机交互状态，并在步骤S203中根据人机交互状态判断用户与智能机器人之间没有进行人机交互的时长是否达到预设时长。如果达到预设时长，则在步骤S204中基于预设主动交互模型输出相应的人机交互输出信息以发起主动交互。

例如，当用户在5秒内既没有对智能机器人进行语音输入，也没有对智能机器人进行触觉或视觉等信息输入时，此时智能机器人将主动发起会话，以语音形式输出指定内容(例如“咱们来聊聊天好么”或“为什么不理我了呢”)。

需要指出的是，在本发明的其他实施例中，该方法还可以采用其他合理方式来触发智能机器人发起主动交互，本发明不限于此。例如在本发明的一个实施例中，还可以判断用户与智能机器人的会话是否具有主动交互条件，如果具有主动交互条件，智能机器人则进行主动交互。具体地，可以是在用户向智能机器人询问“你吃饭了么”时，智能机器人可以在回答用户的询问(例如回答“我已经吃过啦”)之后，发起主动交互(例如智能机器人可以接着询问“那你吃了么”)。

从上述描述中可以看出，本发明所提供的基于智能机器人的交互方法能使得智能机器人与用户之间不再像现有的那样只能处于单一的被动交互方式，而是扩展到了主动交互与被动交互相互结合的方式，这种交互方式使得机器人与用户之间的交互更加多样化、智能化和人性化，从而提高了机器人的用户体验。

本发明还通过了一种基于智能机器人的交互装置，图3示出了本实施例中该装置的结构示意图。

如图3所示，本实施例所提供的基于智能机器人的交互装置包括：交互信息获取模块301、主动交互条件判断模块302以及主动交互模块303。其中，交互信息获取模块301用于获取人机交互输入信息。具体地，本实施例中，交互信息获取模块301所能够获取的人机交互输入信息优选地包括：语音信息、触觉信息、视觉信息、嗅觉信息、味觉信息以及及其感知信息等。

需要指出的是，在本发明的其他实施例中，根据实际需要，智能机器人所能够获取的人机交互输入信息既可以为以上所列项中的任一项或几项，也可以包含未列出的其他合理项，本发明不限于此。

主动交互条件判断模块302用于根据上述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件。如果满足预设主动交互条件，则利用主动交互模块303来基于预设主动交互模型，根据该人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息；如果不满足预设主动交互条件，则利用被动交互模块304根据预设被动交互模型，根据该人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

本实施例中，为了使得人机交互过程更加高效、快捷，交互条件判断模块302还对所得到的人机交互输入信息进行预处理，以得到更加符合计算机处理习惯的数据信息。其中，交互条件判断模块302对人机交互输入信息进行处理的原理以及过程与上述步骤S102中所进行的相同，在此不再赘述。

本发明还提供了一种智能机器人，该智能机器人采用上述交互方法来进行人机交互，图4示出了本实施例中该智能机器人的结构示意图。

如图4所示，本实施例所提供的人机交互系统包括：交互信息获取装置401、数据处理装置402和输出反馈装置403。其中，交互信息获取装置401用于获取人机交互输入信息。为了使得机器人的人机交互功能更加完善，如图5所示，本实施例所提供的交互信息获取装置401包括：语音信息获取单元501、触觉信息获取单元502、视觉信息获取单元503、嗅觉信息获取单元504、味觉信息获取单元505以及机器感知信息获取单元506等。

其中，语音信息获取单元501、触觉信息获取单元502、视觉信息获取单元503均可以直接采用较为成熟的传感器来实现，在此不再赘述。

随着科学技术的发展，人们对人和动物的视觉、触觉以及听觉机理的研究已日渐完善成熟，对应的用于智能机器人的人工感知系统也有了长足的发展。然而，由于嗅觉作为人类相对次要的感知能力，目前对于嗅觉机理的研究较少。但是鉴于人类嗅觉识别的主观性和工作环境的恶劣等情况，研究机器人的仿人嗅觉功能使其能够模仿人类嗅觉甚至在某些方面代替人类已成必然。因此本实施例所提提供的交互信息获取装置401中配置了嗅觉信息获取单元504。

本实施例中，嗅觉信息获取单元504是利用电子鼻中的气体传感器来实现的。电子鼻是通过电子设备来实现生物嗅觉的一种装置，其能够辨别和判定单一气体或混合气体中成分气体的类型。选择特定气体作为机器人嗅觉的识别对象，当气体流经气体传感器阵列时，伴随着传感器物理特性发生变化，传感器输出的电压信号值随之发生改变，然后对信号进行相应预处理，如信号放大、噪声消除、信号转换等。每个传感器对于不同对象气体所输出的响应曲线不尽相同，多个气体传感器对一种特定气味的输出综合就构成了具有一定特征的反应谱，根据这个特征反应谱结合适当识别算法便可以得出识别结果(即当前气味信息)，从而实现仿人嗅觉。

众所周知，味道分为基本味和复合味，酸、甜、苦、辣、香、鲜、咸被称为基本味，而人类是通过舌头来感知基本味和复合味的。复合味不同于复合色，一些味道之间的复合是无意义的，同时人类能够辨别的复合味也是有限的。对于某些复合味，人类即使能够辨别，也无法清楚地进行描述，而只能用一些模糊的词汇来评价。此外，人类对于味道的辨识能力是靠对闻到的品尝学习来获得的，不同人对于同一味道的感知也不尽相同。因此机器味觉的实现，除需要依靠高灵敏度的味觉传感器之外，还需要引入机器学习以及模糊识别等方法，并解决味觉知识的获取以及复合味道的表示等问题。

计算智能是生物智能的计算机模拟，其主要包括人工神经网络、模糊系统和进化计算等部分。由于计算智能具有学习能力，它除了可以记录已知的测量信息外，还具有较强的概括能力和联想记忆能力。因此，本实施例所提供的人机交互系统通过将计算智能方法与一些相关机器学习的方法相互融合，优势互补地对味觉信号进行很好的识别和分类。具体地，本实施例将计算智能与粗糙集理论、统计学习理论、贝叶斯概率模型、模糊聚类分析方法以及支持向量机(SVM)等方法相互融合，来对味觉信息获取单元505所获取到的相关数据进行处理，以实现对味觉的可靠识别。

再次如图4所示，数据处理装置402与交互信息获取装置401连接，其能够判断交互信息获取装置401传输来的人机交互输入信息是否满足预设主动交互条件。如果人机交互输入信息满足预设主动交互条件，则基于预设主动交互模型，根据人机交互输入信息生成相应的人机交互反馈信息；否则基于预设被动交互模型，根据人机交互输入信息生成相应的人机交互反馈信息。

输出反馈装置403与数据处理装置402连接，其能够根据数据处理装置402传输来的人机交互反馈信息生成相应的输出信息。具体地，在本发明的不同实施例中，输出反馈装置403既可以采用显示器来实现，也可以采用喇叭等其他器件来实现，抑或是采用以上所列项的合理组合来实现，本发明不限于此。

本实施例中，为了使得人机交互过程更加高效、快捷，数据处理装置402还对所得到的人机交互输入信息进行预处理，以得到更加符合计算机处理习惯的数据信息。

具体地，当用户输入的人机交互输入信息为语音信息时，数据处理装置402利用自动语音识别(AutomaticSpeechRecognition，简称为ASR)技术来将用户的输入的语音信息转换为文本信息，或对输入的语音信息进行声纹识别等，随后利用自然语言处理(NaturalLanguageProcessing，简称为NLP)技术来对自然语言进行处理。

由于数据处理模块402对于各类型的人机交互输入信息的处理原理以及过程与上述步骤S102中所阐述的相同，在此不再赘述。

本实施例所提供的数据处理装置402会判断人机交互输入信息是否为开机信息、唤醒信息或预设触摸操作信息。如果是，则判断该人机交互收入信息满足预设主动交互条件，此时将数据处理装置402将基于预设主动交互模型，根据人机交互输入信息产生相应的人机交互反馈信息；否则判断该人机交互收入信息不满足预设主动交互条件，此时将数据处理装置402将基于预设被动交互模型，根据人机交互输入信息产生相应的人机交互反馈信息。

本实施例中，人机交互系统还可以通过触觉感知来判断用户的触觉输入是否为指定按钮，如果是，则也会发起主动交互。例如，当用户按下开机按钮时，机器人将启动并发起触动交互，具体地，可以是“又见到你啦，有什么我可以帮你的么”。

同时，在本实施例所提供的人机交互系统中，数据处理装置402还会通过交互信息获取装置401来检测用户与机器人之间是否在预设时长内没有进行人机交互，如果是，则判断此时人机交互输入信息(即持续预设时长的空白信息)满足预设主动交互条件，人机交互系统将发起主动交互。

需要指出的是，在本发明的其他实施例中，数据处理装置402还可以采用其他合理方式来判断是否满足主动交互条件，本发明不限于此。例如在本发明的一个实施例中，数据处理装置402还可以判断用户与智能机器人的会话是否具有主动交互条件，如果具有主动交互条件，智能机器人则进行主动交互。具体地，可以是在用户向智能机器人询问“你吃饭了么”时，智能机器人可以在回答用户的询问(例如回答“我已经吃过啦”)之后，发起主动交互(例如智能机器人可以接着询问“那你吃了么”)。

从上述描述中可以看出，本发明所提供的智能机器人与用户之间不再像现有的智能机器人那样只能处于单一的被动交互方式，而是扩展到了主动交互与被动交互相互结合的方式，这种交互方式使得机器人与用户之间的交互更加多样化、智能化和人性化，从而提高了机器人的用户体验。

应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定结构、处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

虽然上述示例用于说明本发明在一个或多个应用中的原理，但对于本领域的技术人员来说，在不背离本发明的原理和思想的情况下，明显可以在形式上、用法及实施的细节上作各种修改而不用付出创造性劳动。因此，本发明由所附的权利要求书来限定。

Claims (17)

1.一种基于智能机器人的交互方法，其特征在于，所述方法包括：

获取人机交互输入信息；

根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件；

当满足所述预设主动交互条件时，则基于预设主动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述方法中，当不满足所述预设主动交互条件时，则基于预设被动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述人机交互输入信息包括以下所列项中的任一项或几项：

语音信息、触觉信息、视觉信息、嗅觉信息、味觉信息和机器感知信息。

4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件的步骤包括：

判断所述人机交互输入信息是否为开机信息、唤醒信息或预设触摸操作信息；

如果是，则确定所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件的步骤包括：

判断用户与机器人之间是否在预设时长内没有进行人机交互；

如果是，则确定所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

6.如权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法基于所述预设主动模型产生输出所述人机交互输出信息时，首先产生并输出所述输入信息的应答信息，随后产生并输出主动交互信息。

7.一种基于智能机器人的交互装置，其特征在于，所述装置包括：

交互信息获取模块，其用于获取人机交互输入信息；

主动交互条件判断模块，其用于根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件；

主动交互模块，其用于在满足所述预设主动交互条件时，基于预设主动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

被动交互模块，其用于在不满足所述预设主动交互条件时，基于预设被动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生并输出相应的人机交互输出信息。

9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述人机交互输入信息包括以下所列项中的任一项或几项：

语音信息、触觉信息、视觉信息、嗅觉信息、味觉信息和机器感知信息。

10.如权利要求7～9中任一项所述的装置，其特征在于，所述主动交互条件判断模块根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件时：

判断所述人机交互输入信息是否为开机信息、唤醒信息或预设触摸操作信息；

如果是，则确定所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

11.如权利要求7～10中任一项所述的装置，其特征在于，所述主动交互条件判断模块根据所述人机交互输入信息确定是否满足预设主动交互条件时：

判断用户与机器人之间是否在预设时长内没有进行人机交互；

如果是，则确定所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

12.如权利要求7～11中任一项所述的装置，其特征在于，所述主动交互模块基于所述预设主动模型产生并输出所述人机交互输出信息时，首先产生并输出所述输入信息的应答信息，随后产生并输出主动交互信息。

13.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：

交互信息获取装置，其用于获取人机交互输入信息；

数据处理装置，其与所述交互信息获取装置连接，用于判断所述人机交互输入信息是否满足预设主动交互条件，如果满足，则基于预设主动交互模型，根据所述人机交互输入信息生成人机交互反馈信息；

输出反馈装置，其与所述数据处理装置连接，用于根据所述人机交互反馈信息产生相应的输出信号。

14.如权利要求13所述的智能机器人，其特征在于，所述交互信息获取装置包括如下所列项中的任一项或几项：

语音信息获取单元、触觉信息获取单元、视觉信息获取单元、嗅觉信息获取单元、味觉信息获取单元和机器感知信息获取单元。

15.如权利要求13或14所述的智能机器人，其特征在于，所述数据处理装置配置为判断所述人机交互输入信息是否为开机信息、唤醒信息或预设触摸操作信息，如果是，则确认所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

16.如权利要13～15中任一项所述的智能机器人，其特征在于，所述数据处理装置配置为检测用户与机器人之间没有进行人机交互的时长是否达到预设时长，如果是，则确认所述人机交互输入信息满足所述预设主动交互条件。

17.如权利要求13～16中任一项所述的智能机器人，其特征在于，所述数据处理装置配置为在所述人机交互输入信息不满足所述预设主动交互条件时，基于预设被动交互模型，根据所述人机交互输入信息产生人机交互反馈信息。