CN105465566B - 一种云台、采集装置以及可移动采集装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种云台、采集装置以及可移动采集装置，该云台包括：底座；连杆机构，所述连杆机构的下端与所述底座连接，所述连杆机构的上端用于设置所述电子设备；其中，通过改变所述连杆机构的空间形态调节所述电子设备的高度和/或仰角。可见，本发明技术方案提供的云台能够通过改变所述连杆机构的空间形态调节所述电子设备的高度和/或仰角，实现了云台高度以及仰角的调节。
Description
技术领域
本发明涉及电子装置技术领域，更具体的说，涉及一种云台、采集装置以及可移动采集装置。
背景技术
云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定可调节云台两种。固定云台安装以后，摄像机的空间位置固定，只能针对设定位置进行数据采集。可调节云台可以根据采集需要调整摄像机的空间姿态，进行更大范围的数据采集。因此，可调节云台是当今较为常用的云台。但是，传统的可调节云台无法进行高度调节。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种云台、采集装置以及可移动采集装置，该云台可以实现高度调节。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种云台，用于电子设备，该云台包括：
底座；
连杆机构，所述连杆机构的下端与所述底座连接，所述连杆机构的上端用于设置所述电子设备；
其中，通过改变所述连杆机构的空间形态调节所述电子设备的高度和/或仰角。
优选的，在上述云台中，还包括：设置在所述连杆机构与所述底座连接处的调节装置，所述调节装置用于调节所述连杆机构的空间形态。
优选的，在上述云台中，所述调节装置为第一驱动装置；所述第一驱动装置用于根据第一控制信号调节所述连杆机构的空间形态。
优选的，在上述云台中，所述连杆机构包括：第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆；
所述第一杆的第一端以及所述第二杆的第一端均与所述底座可转动连接；所述连杆机构的下端包括：所述第一杆的第一端以及所述第二杆的第一端；
所述第三杆的第一端以及所述第四杆的第一端可转动连接；所述连杆机构的上端包括：所述第三杆的第一端以及所述第四杆的第一端；
所述第四杆的第二端与所述第一杆的第二端可转动连接；
所述第三杆的第二端与所述第二杆的第二端可转动连接；
其中，所有杆位于同一平面，且所有杆的各端对应的转轴垂直于所述平面。
优选的，在上述云台中，所述调节装置包括：
第一调节装置，连接所述第一杆的第一端与所述底座；
第二调节装置，连接所述第二杆的第一端与所述底座；
其中，所述第一调节装置对应的第一转轴与所述第二调节装置对应的第二转轴均垂直于所述平面。
优选的，在上述云台中，所述第一杆的第一端与所述第二杆的第一端可转动连接，且所述第一转轴与所述第二转轴位于同一直线；
或，所述第一杆的第一端与所述第二杆的第一端连接在所述底座的不同位置，所述第一转轴与所述第二转轴平行且不共线。
优选的，在上述云台中，所述连杆机构包括：第一杆以及第二杆；所述第一杆的第二端与所述第二杆的第二端可转动连接；所述第一杆的第一端与所述底座可转动连接；所述第二杆的第一端用于与所述电子设备连接；
所述调节装置包括：设置在所述第一杆的第一端与所述底座连接部位的第一调节装置；以及设置在所述第二杆与所述第一杆连接部位的第二调节装置。
优选的，在上述云台中，所述底座包括：
载物本体；
设置在所述载物本体上表面的可转动底盘；所述连杆机构设置在所述可转动底盘的上表面；
其中，通过转动所述可转动底盘调节所述电子设备的方位角。
优选的，在上述云台中，所述可转动底盘通过第二驱动装置与所述载物本体连接；
其中，所述第二驱动装置用于根据第二控制信号控制所述可转动底盘进行旋转，以调节所述电子设备的方位角。
本发明还提供了一种采集装置，该采集装置包括：上述任一项所述的云台以及安装在所述云台上的电子设备；
其中，所述电子设备用于采集预设数据信息，所述云台用于调节所述电子设备的高度、方位角以及仰角中的一个或是多个。
本发明还提供了一种可移动采集装置，该可移动采集装置包括：
可移动本体；
安装在所述可移动本体上的云台；
安装在所述云台上的电子设备；
其中，所述云台为上述任一项所述的云台以及安装在所述云台上的电子设备；所述电子设备用于采集预设数据信息，所述云台用于调节所述电子设备的高度、方位角以及仰角中的一个或是多个。
通过上述描述可知，本发明提供的云台包括：底座；连杆机构，所述连杆机构的下端与所述底座连接，所述连杆机构的上端用于设置所述电子设备；其中，通过改变所述连杆机构的空间形态调节所述电子设备的高度和/或仰角。可见，本发明技术方案提供的云台能够通过改变所述连杆机构的空间形态调节所述电子设备的高度和/或仰角，实现了云台高度以及仰角的调节。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种云台的结构示意图；
图2为图1所示云台的驱动原理示意图；
图3为图1所示云台的第一形态结构示意图；
图4为图1所示云台的第二形态结构示意图；
图5为图1所示云台的第三形态结构示意图；
图6为图1所示云台的第四形态结构示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种云台的结构示意图；
图8为图7所示云台的第一形态结构示意图；
图9为图7所示云台的第二形态结构示意图；
图10为图7所示云台的第三形态结构示意图；
图11为本申请实施例提供的又一种云台的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一般的，现有的可调节云台只能调节方位角以及仰角，无法调节高度。因此，当其上面安装摄像装置时，图像采集范围较小。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种云台，该云台的结构如图1所示。
参考图1，图1为本申请实施例提供的一种云台的结构示意图，该云台用于搭载电子设备11，该云台包括：底座12；连杆机构13，所述连杆机构13的下端与所述底座12连接，所述连杆机构13的上端用于设置所述电子设备11。其中，通过改变所述连杆机构13的空间形态调节所述电子设备11的高度和/或仰角。
本申请实施例所述云台，还包括：设置在所述连杆机构13与所述底座12连接处的调节装置14，所述调节装置14用于调节所述连杆机构13的空间形态。
所述云台将调节连杆机构13空间形态的调节装置14设置在底座上，使得云台重心较低，稳定性较好。
图1所示实施方式中，所述连杆机构包13括：第一杆131、第二杆132、第三杆133以及第四杆134。
所述第一杆131的第一端以及所述第二杆132的第一端均与所述底座12可转动连接；所述连杆机构13的下端包括：所述第一杆131的第一端以及所述第二杆132的第一端。所述第三杆133的第一端以及所述第四杆134的第一端可转动连接；所述连杆机构13的上端包括：所述第三杆133的第一端以及所述第四杆134的第一端。所述第四杆134的第二端与所述第一杆131的第二端可转动连接。所述第三杆133的第二端与所述第二杆132的第二端可转动连接。
其中，所有杆构成平面连杆机构，即所有杆的各端对应的转轴均平行，且垂直于连杆运动平面。仅通过调节四个杆的相对位置，即两杆之间的夹角，便可使得电子设备11具有不同的高度以及仰角。
连杆机构13可以通过第二驱动装置15与底座12连接。第二驱动装置15可以为手动调节，也可以为自动驱动装置，该自动驱动装置通过接受设定控制器的控制信号进行自动转动，调节电子设备的方位角。
参考图2，图2为图1所示云台的驱动原理示意图，如图2所示，本申请实施例所述云台，能够在三个自由度内调节连杆机构13的空间形态。依靠自由度DoF3实现方位角调节；依靠自由度DoF1和自由度DoF2，实现连杆机构13连杆驱动，调节高度以及仰角。电子设备11的具体姿态靠杆机构13的运动合成完成。
如图1所示，本申请实施例所述云台中，所述调节装置包括：第一调节装置141，连接所述第一杆131的第一端与所述底座12；第二调节装置142，连接所述第二杆142的第一端与所述底座12。其中，所述第一调节装置141对应的第一转轴与所述第二调节装置142对应的第二转轴均垂直于所述平面。该平面指连杆机构13所在平面。
图1所示实施方式中，所述第一杆131的第一端与所述第二杆132的第一端可转动连接，且所述第一转轴与所述第二转轴位于同一直线。
所述底座12包括：载物本体121；设置在所述载物本体121上表面的可转动底盘122；所述连杆机构13设置在所述可转动底盘122的上表面。具体的可转动底盘122通过第二驱动装置15与底座12连接。其中，通过转动所述可转动底盘122调节所述电子设备11的方位角。
可选的，所述可转动底盘通过第二驱动装置15与所述载物本体连接。其中，所述第二驱动装置15用于根据第二控制信号控制所述可转动底盘进行旋转，以调节所述电子设备11的方位角，从而实现自动调节电子设备11的方位角。
所述云台调节电子设备高度以及仰角时候的原理如图3-图6所示，当连杆机构13具有不同的空间形态时，电子设备的仰角和/或高度将会发生改变。可选的，所述调节装置14为第一驱动装置；所述第一驱动装置用于根据第一控制信号调节所述连杆机构13的空间形态。所述第一驱动装置可以通过接收设定遥控器输入的第一控制信号调节所述连杆机构13的空间形态，实现自动调节电子设备11的高度以及仰角。结合第二驱动装置，可以实现自动调节电子设备的方位角。
由上述可知，图1所示实施方式连杆机构13为四连杆，通过四连杆机构调节电子设备的高度、方位角以及仰角。
参考图7，图7为本申请实施例提供的另一种云台的结构示意图，该云台基于与图1所示云台不同在于所述第一杆131的第一端与所述第二杆132的第一端连接在所述底座12的不同位置，所述第一转轴与所述第二转轴平行且不共线，即第一调节装置141以及第二调节装置142位于不共线。该实施方式相当于五连杆的连杆机构，相当于在第一杆131与第二杆132之间具有一固定杆。图7所示云台调节电子设备高度以及仰角时候的原理如图8-图10所示，当连杆机构具有不同的空间形态时，电子设备的仰角和/或高度将会发生改变。
参考图11，图11为本申请实施例提供的又一种云台的结构示意图，基于图1所示实施方式，该云台的连杆结构包括：第一杆21以及第二杆22；所述第一杆21的第二端与所述第二杆22的第二端可转动连接；所述第一杆21的第一端与底座12可转动连接；所述第二杆22的第一端用于与电子设备11连接。底座结构与图1所示实施方式中相同。调节装置包括：设置在所述第一杆的第一端与所述底座12连接部位的第一调节装置23；以及设置在所述第二杆22与所述第一杆21连接部位的第二调节装置24。该实施结构需要将第二调节装置24设置在连杆机构上，使得云台重心上升，相对于图1所示实施方式，稳定性较差。
图11所示实施方式，通过调节两个杆的空间形态同样可以调节电子设备11的高度以及仰角。同时，通过底座的转动性可以调节电子设备的方位角。
在本申请实施例所述云台中，还可以包括控制器，所述控制器用于为所调节装置提供控制信号，实现电子设备高度以及仰角的自动调节。所述控制器还用于为第二驱动装置提供控制信号，实现电子设备方位角的自动调节。
可选的，所述云台还包括通信装置。所述通信装置用于接收遥控器发送的用于驱动调节装置的控制信号以及用于驱动第二驱动装置的控制信号。本申请实施例中所述电子设备可以为摄像装置。
通过上述描述可知，本申请实施例所述云台能够实现电子设备方位角、仰角以及高度的调节，结构以及调节方式简单。
基于上述云台实施例，本申请另一实施例还提供了一种采集装置，该采集装置包括：上述实施例所述的云台以及安装在所述云台上的电子设备。
其中，所述电子设备用于采集预设数据信息，所述云台用于调节所述电子设备的高度、方位角以及仰角中的一个或是多个。
本申请实施例所述采集装置能够调节电子设备的高度、方位角以及仰角中的一个或是多个，具有更广的采集范围。
基于上述云台实施例，本申请另一实施例还提供了可移动采集装置，该可移动采集装置包括：可移动本体；安装在所述可移动本体上的云台以及安装在所述云台上的电子设备。
其中，所述云台为上述实施例所述的云台以及安装在所述云台上的电子设备；所述电子设备用于采集预设数据信息，所述云台用于调节所述电子设备的高度、方位角以及仰角中的一个或是多个。
本申请实施例所述采集装置能够调节电子设备的高度、方位角以及仰角中的一个或是多个，且可以随着通过移动本体移动到不同的采集位置进行数据采集，具有更广的采集范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种云台，用于电子设备，其特征在于，包括：
底座；
连杆机构，所述连杆机构的下端与所述底座连接，所述连杆机构的上端用于设置所述电子设备；
设置在所述连杆机构与所述底座连接处的调节装置，所述调节装置用于调节所述连杆机构的空间形态；
其中，通过改变所述连杆机构的空间形态调节所述电子设备的高度和/或仰角；
所述连杆机构包括：第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆；
所述第一杆的第一端以及所述第二杆的第一端均与所述底座可转动连接；所述连杆机构的下端包括：所述第一杆的第一端以及所述第二杆的第一端；
所述第三杆的第一端以及所述第四杆的第一端可转动连接；所述连杆机构的上端包括：所述第三杆的第一端以及所述第四杆的第一端；
所述第四杆的第二端与所述第一杆的第二端可转动连接；
所述第三杆的第二端与所述第二杆的第二端可转动连接；
其中，所有杆位于同一平面，且所有杆的各端对应的转轴垂直于所述平面。
2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述调节装置为第一驱动装置；所述第一驱动装置用于根据第一控制信号调节所述连杆机构的空间形态。
3.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述调节装置包括：
第一调节装置，连接所述第一杆的第一端与所述底座；
第二调节装置，连接所述第二杆的第一端与所述底座；
其中，所述第一调节装置对应的第一转轴与所述第二调节装置对应的第二转轴均垂直于所述平面。
4.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，所述第一杆的第一端与所述第二杆的第一端可转动连接，且所述第一转轴与所述第二转轴位于同一直线；
或，所述第一杆的第一端与所述第二杆的第一端连接在所述底座的不同位置，所述第一转轴与所述第二转轴平行且不共线。
5.根据权利要求1-4任一项所述的云台，其特征在于，所述底座包括：
载物本体；
设置在所述载物本体上表面的可转动底盘；所述连杆机构设置在所述可转动底盘的上表面；
其中，通过转动所述可转动底盘调节所述电子设备的方位角。
6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述可转动底盘通过第二驱动装置与所述载物本体连接；
其中，所述第二驱动装置用于根据第二控制信号控制所述可转动底盘进行旋转，以调节所述电子设备的方位角。
7.一种采集装置，其特征在于，包括：如权利要求1-6任一项所述的云台以及安装在所述云台上的电子设备；
其中，所述电子设备用于采集预设数据信息，所述云台用于调节所述电子设备的高度、方位角以及仰角中的一个或是多个。
8.一种可移动采集装置，其特征在于，包括：
可移动本体；
安装在所述可移动本体上的云台；
安装在所述云台上的电子设备；
其中，所述云台为如权利要求1-6任一项所述的云台以及安装在所述云台上的电子设备；所述电子设备用于采集预设数据信息，所述云台用于调节所述电子设备的高度、方位角以及仰角中的一个或是多个。
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| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |