CN105217327A - 一种液压驱动的自动给料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液压驱动的自动给料装置，包括：进料机以及安装于进料机一侧的机械手，进料机包括：进料仓、进料移动盘以及进料驱动装置，进料移动盘设置于进料仓中，进料移动盘上安装有数个进料坩埚，驱动装置与进料移动盘相连接并控制进料移动盘移动，驱动装置为进料控制液压缸，包括液压缸本体、以及设于液压缸本体前端的液压缸活塞杆，液压缸本体与进料仓连接，液压缸活塞杆与进料移动盘固定连接；机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及吸取组件，吸取组件上安装有数个磁吸坩埚组件，数个磁吸坩埚组件与数个进料坩埚对应设置。本发明的自动给料装置能够实现自动多次连续进料，有效节约时间和成本。

Description

一种液压驱动的自动给料装置

技术领域

本发明涉及给料装置领域，更具体的说，涉及一种液压驱动的自动给料装置。

背景技术

随着科技的发展和人力成本的上升，制造业开始寻求机械化和自动化，现有的一些需要较精确称量的物料，例如：化学原料、药品等，一般通过人工分次称量后放入试验设备或生产设备中，难以实现自动化和连续多次给料，操作不便，并且耗费时间和成本。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的通过人工分次称量物料后放入试验设备或生产设备中，难以实现自动化和连续多次给料的技术问题。

本发明提供了一种液压驱动的自动给料装置，包括：进料机以及安装于进料机一侧的机械手，所述进料机包括：进料仓、进料移动盘以及进料驱动装置，进料移动盘设置于进料仓中，进料移动盘上安装有数个进料坩埚，所述驱动装置与所述进料移动盘相连接并控制所述进料移动盘移动；所述驱动装置为进料控制液压缸，包括液压缸本体、以及设于液压缸本体前端的液压缸活塞杆，所述液压缸本体与进料仓连接，所述液压缸活塞杆与进料移动盘固定连接；所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及吸取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转；所述吸取组件上安装有数个磁吸坩埚组件，所述数个磁吸坩埚组件与所述数个进料坩埚对应设置。

实施本发明液压驱动的自动给料装置的有益效果：本发明的液压驱动的自动给料装置的进料机通过在进料移动盘上设置数个进料坩埚并通过驱动装置的控制，使该数个进料坩埚的料口在多次给料过程中分别与进料仓的落料孔相连通，从而能够实现多次连续进料，能够有效节约时间和成本；并且采用液压缸实现进料坩埚的驱动，驱动力的输出更稳定。另外，本发明的机械手能够实现对磁吸坩埚的自动吸取以及将磁吸坩埚内的物料精确的投放入进料坩埚中，旋转自由度好，并且定位精度高。

附图说明

图1是本发明的液压驱动的自动给料装置的进料机的立体结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的仰视图；

图4是图1的剖视图；

图5是本发明的液压驱动的自动给料装置的进料机的控制状态示意图；

图6是本发明的液压驱动的自动给料装置的机械手的立体结构示意图；

图7是图6所示的机械手未安装吸取件的立体示意图；

图8是图6所示的机械手的吸取件的立体示意图；

图9是图8中所示的磁吸坩埚组件的分解示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行进一步的说明。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

本发明提供一种液压驱动的自动给料装置，包括进料机1以及安装于进料机1一侧的机械手2，所述机械手2用于吸取物料并将物料投放于进料机1中。首先对进料机1的结构和功能进行说明。本发明的液压驱动的自动给料装置的进料机1包括：进料仓11、进料移动盘12以及进料驱动装置13；进料移动盘12置于进料仓11内，并在进料驱动装置13的控制下移动，进料移动盘12上设有数个进料坩埚14，从而能够实现多次给料。

具体来说，如图1-4所示为本发明的液压驱动的自动给料装置的优选实施例的示意图；所述进料仓11的底部设有用于落料的落料孔112。所述进料仓11中设置有所述进料移动盘12，所述进料移动盘12上设有数个置物格121，每个置物格121内相应的安装有一个进料坩埚14，每个进料坩埚14内装有一次需要给予的物料；并且，每个进料坩埚14的底部均设有料口141，所述料口141与进料仓11的落料孔112对应设置并相适配(参阅图4)。优选地，料口141处安装有挡板142，所述挡板142与进料坩埚14可活动连接，例如：可以为铰接或枢轴连接。进料时，将其中一进料坩埚14移动至进料仓11的落料孔112的正上方，由于底部无支撑，进料坩埚14内的物料会依靠重力的作用自动打开底部的挡板142，使进料坩埚14的料口141与落料孔112相连通，进料坩埚14内的物料经料口141从落料孔112处落入下一道工序的生产装置或试验装置中，完成一次进料。

参阅图4及图5，本发明的主要改进之处之一在于所述驱动装置13为进料控制液压缸，进料控制液压缸13包括液压缸本体130、以及设于液压缸本体130前端的液压缸活塞杆131，液压缸活塞杆131与进料移动盘12相连接，在液压缸本体130提供的动力下，所述液压缸活塞杆131前后动作，推动进料移动盘12移动。可以理解的是，进料是使物料从进料坩埚14内进入落料孔112，从而自动给出到其他装置中去，进料坩埚14的数量决定了可重复进料的次数，可根据具体需要选择进料坩埚14的数量。在本实施例中，以9个进料坩埚为例，9个进料坩埚14以3X3固定于进料移动盘12上，通过进料移动盘12的移动来将不同进料坩埚14中的物料通过落料孔落入到外接装置中，因此，进料与否取决于进料移动盘12的位置，当进料坩埚14在落料孔112的正上方时则进料，反之则不进料。而进料移动盘12的位置控制则是由进料控制液压缸13来控制的。优选地，所述9个进料坩埚14沿X轴、Y轴方向等间距分布于进料移动盘12上，以方便进料坩埚14的位置控制。可以理解的是，所述进料控制液压缸13至少需要两个，分别沿X轴、Y轴方向安装于进料仓11上。更优选地，所述进料仓11、进料移动盘12呈正方体状，所述进料控制液压缸13包括第一进料控制液压缸133和第二进料控制液压缸134，分别沿X轴、Y轴方向安装在进料仓11的两个互相垂直的侧面上，其活塞杆131相应的固定于进料移动盘12的两个互相垂直的侧壁上，用于分别控制进料移动盘12横向(X轴方向)和纵向(Y轴方向)的位移，通过控制两个液压缸的伸缩量来控制进料移动盘12在进料仓11内的具体坐标位置，使进料移动盘12上的其中一个进料坩埚14的料口141与进料仓11的落料孔112相连通，从而实现进料。

值得一提的是，本发明采用并联式控制法—进料控制液压缸13并联有同步液压缸17，即在进料控制液压缸13的进、出口处并联一个同步液压缸17，两个液压缸的进气与回气都来自于同一个主路液压源，通过控制主路液压源的开合，实现两个液压缸的气同进同出；同时，由于同步液压缸17是置于进料仓11的外部，因而行程开关19放置于同步液压缸17的活塞杆的行程方向上，当同步液压缸17的活塞杆碰触到行程开关19时，主路液压源关闭，两个液压缸都停止不动，通过行程开关19的位置，来控制同步液压缸17的前进、停止和退后，从而达到控制进料控制液压缸13的目的，因而行程开关19的摆放位置与进料的距离相关。参阅图5，就本实施例来说，所述第一进料控制液压缸133并联有第一同步液压缸173，并与第一同步液压缸173连接同一主路液压源，所述第一同步液压缸173位于进料仓11的外部，其活塞杆的行程方向上相应的安装有三个行程开关19a、19b、19c，所述三个行程开关19a、19b、19c沿X轴方向分布；第一同步液压缸173的活塞杆在初始位置时与邻近的行程开关19a之间的距离，等于落料孔112与邻近的进料坩埚14a沿X轴方向的距离；并且，相邻行程开关之间的距离与沿X轴方向相邻的进料坩埚之间的间距相等，例如：行程开关19a、19b之间的距离与进料坩埚14a和进料坩埚14b的间距相等；行程开关19b、19c之间的距离与进料坩埚14b和进料坩埚14c的间距相等。相应地，所述第二进料控制液压缸134并联有第二同步液压缸174，并与第二同步液压缸174连接同一主路液压源，所述第二同步液压缸174位于进料仓11的外部，其活塞杆的行程方向上相应的安装有三个行程开关19d、19e、19f，所述三个行程开关19d、19e、19f沿Y轴方向分布；第二同步液压缸174的活塞杆在初始位置时与邻近的行程开关19d之间的距离，等于落料孔112与邻近的进料坩埚14a沿Y轴方向的距离；并且，相邻行程开关之间的距离与沿Y轴方向相邻的进料坩埚之间的间距相等，例如：行程开关19d、19e之间的距离与进料坩埚14a和进料坩埚14e的间距相等；行程开关19e、19f之间的距离与进料坩埚14e和进料坩埚14f的间距相等。

如图5所示，当需要将进料坩埚14a的物料从落料孔112给出到外接装置时，则开启第一进料控制液压缸133、和第二进料控制液压缸134的主路液压源，在这个过程中，当与第一进料控制液压缸133并联的第一同步液压缸173碰触到行程开关19a时，则第一进料控制液压缸133的主路液压源关闭，第一进料控制液压缸133停止沿X方向移动，此时，进料坩埚14a在X方向上与落料孔112的位置点相同；同时，当与第二进料控制液压缸134并联的第二同步液压缸174碰触到行程开关19d时，则第二进料控制液压缸134的主路液压源关闭，第二进料控制液压缸134停止沿Y方向移送，此时，进料坩埚14a在Y方向上也与落料孔112的位置点相同，则进料坩埚14a位于落料孔112的正上方并与落料孔112相连通，进料坩埚14a内的物料可从落料孔112给出到外接装置中，完成第一次进料；当需要第二次进料时，如果需要将进料坩埚14b的物料从落料孔112给出到外接装置中，则相应的开启第一进料控制液压缸133的主路液压源，当与第一进料控制液压缸133并联的第一同步液压缸173碰触到行程开关19b时，则关闭第一进料控制液压缸133的主路液压源，第一进料控制液压缸133停止沿X方向移动，此时，进料坩埚14b位于落料孔112的正上方并与落料孔112相连通，进料坩埚14b内的物料可从落料孔112给出到外接装置中，完成第二次进料；由上可知，对于本实施例来说，能够实现九次自动连续进料。

值得一提的是，本发明的发明人在另一申请中，采用气缸来实现进料坩埚的驱动，而在本申请中则采用液压缸来实现进料坩埚的驱动，相较来说，气缸是靠压缩空气驱动，一般以5至8Bar压缩空气驱动，由于压缩空气的特性，所以其工作快，工作频率高，但是由于空气的可压缩性，所以其出力稳定受输入的压缩空气的影响较大；液压缸由液压泵输出的高压油驱动，其出力大，且油液的不可压缩性使液压缸出力比气缸大且更稳定。

在本发明的其它实施例中，可根据具体需要选择进料坩埚14的数量，但为了方便进料控制的实现，进料坩埚14优选X、Y方向的数量相等，例如：以4X4、5X5的方式固定于进料移动盘12上。并且，其在进料移动盘12上的安装方式优选沿X、Y方向等间距分布。另外，进料仓11、进料移动盘12的形状也不限于正方体状，还可以为其他形状，优选为规则的形状，例如：圆柱体形，以方便进料控制液压缸13的安装为佳。

本发明的自动进料机通过在进料移动盘上设置数个进料坩埚并通过驱动装置的控制，使该数个进料坩埚的料口在多次给料过程中分别与进料仓的落料孔相连通，从而能够实现多次连续进料，而不需要每次称量物料再加料，其结构合理、操作方便，能够有效节约时间和成本。

进一步地，对本发明的液压驱动的自动给料装置的机械手的结构和功能进行说明。如图6至图8所示，本发明优选实施例的机械手2包括依次连接的基座21、第一旋转组件22、第二旋转组件23、第三旋转组件24以及用于吸取物料的吸取组件25，所述第一旋转组件22、第二旋转组件23、第三旋转组件24分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。通过所述第一旋转组件22、第二旋转组件23、第三旋转组件24的设置，使得机械手2向一侧旋转至上料工作台、向另一侧旋转至进料机，并可将物料投放入进料机的进料坩埚中。

本发明的主要改进之处之一在于吸取组件25，参阅图8及图9，所述吸取组件25包括吸取件250，所述吸取件250包括固定板251以及设于固定板251上的数个磁吸坩埚组件252，所述磁吸坩埚组件252包括电磁体253以及与所述电磁体253通过磁力相吸引并且可分离的磁吸坩埚254，所述电磁体253固定于固定板251上，所述磁吸坩埚254包括与电磁体253之间吸力较强的坩埚本体255以及与电磁体253之间吸力较弱的磁吸底盖256，所述磁吸底盖256安装于坩埚本体255的底部。所述磁吸坩埚254内盛放有物料，例如：化学原料、药品等。在本实施例中，所述坩埚本体255的底部设有出料口257，所述磁吸底盖256可活动地(例如：可以为铰接或枢轴连接)连接于所述坩埚本体255的底壁上，并封闭所述出料口257，例如：所述磁吸底盖256通过枢轴可活动地连接于所述坩埚本体255的底壁上。在电磁体253具有强磁性力的情况下，所述磁吸底盖256和坩埚本体255与电磁体253之间具有磁吸力，磁吸底盖256封闭坩埚本体255的出料口257，并且与坩埚本体255整体吸附在电磁体253上，在电磁体253具有弱磁性力的情况下，所述坩埚本体255与电磁体253之间具有磁吸力，所述磁吸底盖256与电磁体253之间失去磁性力，所述磁吸底盖256打开并露出所述出料口257，物料可以从出料口257处掉出；所述电磁铁253的强磁性力和弱磁性力可以通过对电磁铁253的通电量进行调节实现，本领域技术人员可以采用已有技术实现。由此，当电磁体253通强电时，产生能够吸引磁吸坩埚254的磁性力，将位于工作台上的盛放有物料的磁吸坩埚254吸引到电磁体253上，然后吸取件250整体在机械手的作用下旋转到进料机1上方，此时，对电磁体253通弱电，与电磁体253之间吸力较强的坩埚本体255继续吸附于电磁体253上，而与电磁体253之间较弱的磁吸底盖256则与坩埚本体255分离，物料从出料口257处落入到进料机1的进料坩埚14内，完成对进料坩埚14的进料。值得一提的是，所述数个磁吸坩埚组件252与所述数个进料坩埚14对应设置，即磁吸坩埚组件252的数量与进料坩埚14的数量一致，并且所述数个磁吸坩埚组件252之间的形状、位置和距离也与所述数个进料坩埚14之间的形状、位置和距离一致，以便于数个磁吸坩埚254同时给数个进料坩埚14补料，提高进料的效率。

具体来说，如图6所示，所述基座21固定于进料机的一侧(未图示)，可以理解的是，机械手2和进料机1的安装位置可以根据需要进行安装，只要能够实现两者的作用和功能即可。所述第一旋转组件22为旋转柱，所述旋转柱22可绕Z轴旋转地安装于基座21上，使得机械手2可绕Z轴在XY平面上向一侧旋转至上料工作台，向另一侧旋转则进料机即可。在优选实施例中，所述旋转柱22可绕Z轴做0°到360°旋转地安装于基座21上，使得机械手2绕Z轴的旋转自由度更大。可以理解的是，只要能够实现绕Z轴做0°到360°旋转的其他结构形式的第一旋转组件22也可以包含在本申请的构造中。

所述第二旋转组件23可绕Y轴旋转地安装于第一旋转组件22上，所述第二旋转组件23可绕Y轴做0°到90°旋转。使得机械手2可以绕Y轴向下旋转以吸取位于上料工作台上的磁吸坩埚254或者将磁吸坩埚254内的物料投放于进料机的进料坩埚14中，或者绕Y轴向上离开上料工作台或进料机1。具体来说，在本实施例中，所述第二旋转组件23包括依次连接的第一连接臂231、第一旋转件232；其中，所述第一连接臂231固定于第一旋转组件22，即旋转柱22上，所述第一连接臂231包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转组件22的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间并且位于两个连接块远离第一旋转组件22的一端；所述第一旋转件232安装于所述第一连接臂231的转轴上并可绕转轴转动。可以理解的是，所述第二旋转组件23通过设置第一连接臂231和第一旋转件232，通过第一旋转件232绕第一连接臂231旋转，可实现第二旋转组件23绕Y轴旋转。但是，为了使得第二旋转组件23的旋转自由度更佳，并且机械手2的结构稳定性更好。优选地，所述第二旋转组件23还包括依次连接的第二连接臂233和第二旋转件234，所述第二连接臂233固定于第一旋转件232上，所述第二连接臂233的结构与第一连接臂231相似，包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间并且位于两个连接块远离第一旋转件232的一端；所述第二旋转件234安装于所述第二连接臂233的转轴上并可绕转轴转动。在本实施例中，所述第一旋转件232的前端形成有U型凹槽，所述第二旋转件234的后端收容于所述第一旋转件232前端的U型凹槽中，使得整个第二旋转件234的结构更合理，旋转效果更佳。

所述第三旋转组件24为旋转体，所述旋转体24可绕X轴旋转地安装于第二旋转件234上；在本实施例中，所述旋转体24可绕X轴做0°到360°旋转地安装于第二旋转件234上，使得机械手2的旋转自由度更大，所述机械手2通过第三旋转组件24配合第二旋转组件23，能够使机械手2在上料工作台或者进料机的不同位置处实现物料的吸取或者投放。可以理解的是，只要能够实现绕X轴做0°到360°旋转的其他结构形式的第三旋转组件24也可以包含在本申请的构造中。

所述吸取组件25作为机械手2的重要部分，其安装于第三旋转组件24上，并可绕X轴、Y轴旋转，从而使得机械手2的灵活度更佳，在第一旋转组件22、第二旋转组件23、第三旋转组件24分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转的基础上，所述吸取组件25绕X轴、Y轴旋转适用于对机械手2位置的精确、微细调整，使得机械手2的精确性更佳。具体来说，所述第三旋转组件24，即旋转体24的前端设有转轴，所述吸取组件25可绕Y转旋转地安装于所述转轴上，在本实施例中，参阅图7，所述吸取组件25可绕Y轴做0°到300°旋转地安装于所述旋转体24的转轴上，旋转的幅度大于第二旋转件234的旋转幅度，更有利于调节吸取组件25的位置。

参阅图7至9，所述吸取组件25包括依次连接的第一旋转块258、第二旋转块259、用于吸取产品的吸取件250，所述第一旋转块258可绕Y轴旋转地安装于所述旋转体24的转轴上，即所述吸取组件25通过第一旋转块258可绕Y轴做0°到300°旋转地安装于所述旋转体24的转轴上。所述第一旋转块258上设有转轴，所述第二旋转块259可绕Z轴旋转地安装于第一旋转块258的转轴上，在本实施例中，所述第二旋转块259可绕Z轴做0°到360°旋转，从而可以调节第二旋转块259上连接的吸取件250的吸取方位。所述第二旋转块259的前端设有连接轴，所述吸取件250固定于所述连接轴上，上文已对所述吸取件250进行详述，在此不做赘述。

本发明的液压驱动的自动给料装置的机械手2，通过第一旋转组件22可绕Z轴在XY平面上向一侧旋转至上料工作台，向另一侧旋转至进料机；通过第二旋转组件23，使得机械手2可以绕Y轴向下旋转到工作位吸取位于工作位的磁吸坩埚254或旋转到进料机将磁吸坩埚254中的物料投放到进料坩埚14中，或者绕Y轴向上离开上料工作台或进料机；再通过第三旋转组件24绕X轴旋转，配合第二旋转组件23，能够在上料工作台或者进料机的不同位置处实现物料的吸取或者放下。进一步地，所述吸取组件25安装于第三旋转组件24上，并可绕X轴、Y轴旋转，适用于对机械手2位置的精确、微细调整，使得机械手2吸取磁吸坩埚254或通过磁吸坩埚254投放物料的精确性更佳。总之，所述机械手2能够实现对磁吸坩埚254的自动吸取以及将磁吸坩埚254内的物料精确的投放入进料坩埚中，旋转自由度好，并且定位精度高。

本发明的电控设备收容于柜体(未图示)内，其与机械手2、进料机1电连接，用于控制所述进料机1、机械手2工作。举例来说，电控装置与进料机1的第一进料控制液压缸和第二进料控制液压缸电连接，用于控制第一进料控制液压缸和第二进料控制液压缸工作。电控装置与机械手2相连接，用于控制机械手2绕X轴、Y轴、Z轴旋转，并且控制对电磁体253的通电。总之，能够实现对进料机1、机械手2进行电路控制的电控设备均可用于本发明，本领域技术人员可以通过现有的控制方法实现，在此不做赘述。

实施本发明液压驱动的自动给料装置的有益效果：本发明的液压驱动的自动给料装置的进料机通过在进料移动盘上设置数个进料坩埚并通过驱动装置的控制，使该数个进料坩埚的料口在多次给料过程中分别与进料仓的落料孔相连通，从而能够实现多次连续进料，能够有效节约时间和成本；并且采用液压缸实现进料坩埚的驱动，驱动力的输出更稳定。另外，本发明的机械手能够实现对磁吸坩埚的自动吸取以及将磁吸坩埚内的物料精确的投放入进料坩埚中，旋转自由度好，并且定位精度高。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种液压驱动的自动给料装置，其特征在于，包括：进料机以及安装于进料机一侧的机械手，所述进料机包括：进料仓、进料移动盘以及进料驱动装置，进料移动盘设置于进料仓中，进料移动盘上安装有数个进料坩埚，所述驱动装置与所述进料移动盘相连接并控制所述进料移动盘移动；所述驱动装置为进料控制液压缸，包括液压缸本体、以及设于液压缸本体前端的液压缸活塞杆，所述液压缸本体与进料仓连接，所述液压缸活塞杆与进料移动盘固定连接；

所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及吸取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转；所述吸取组件上安装有数个磁吸坩埚组件，所述数个磁吸坩埚组件与所述数个进料坩埚对应设置。

2.如权利要求1所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述进料仓的底部设有用于落料的落料孔；所述进料坩埚的底部设有料口；通过所述驱动装置控制所述进料移动盘移动以使其中一个进料坩埚的料口与所述落料孔相连通。

3.如权利要求2所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述进料移动盘上设有数个置物格，每个置物格内相应的安装有一个进料坩埚；所述每个进料坩埚的料口均与进料仓的落料孔相适配；并且料口处安装有挡板，所述挡板与进料坩埚活动连接。

4.如权利要求1至3任意一项所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述数个进料坩埚沿X轴、Y轴方向均匀分布于进料移动盘上；所述驱动装置包括第一进料控制液压缸和第二进料控制液压缸，分别沿X轴、Y轴方向安装于进料仓上。

5.如权利要求4所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述第一、第二进料控制液压缸分别并联有第一、第二同步液压缸，并分别与所述第一、第二同步液压缸连接同一主路液压源；所述第一、第二同步液压缸位于进料仓的外部，其活塞杆的行程方向上相应的安装有数个行程开关。

6.如权利要求5所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述第一同步液压缸的数个行程开关沿X轴方向分布；第一同步液压缸的活塞杆在初始位置时与邻近的行程开关之间的距离，等于落料孔与邻近的给料坩埚沿X轴方向的距离；并且相邻行程开关之间的距离与沿X轴方向相邻的给料坩埚之间的间距相等；

所述第二同步液压缸的数个行程开关沿Y轴方向分布；第二同步液压缸的活塞杆在初始位置时与邻近的行程开关之间的距离，等于落料孔与邻近的给料坩埚沿Y轴方向的距离；并且，相邻行程开关之间的距离与沿Y轴方向相邻的给料坩埚之间的间距相等。

7.如权利要求1所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述第一旋转组件包括旋转柱，所述旋转柱可绕Z轴旋转地安装于基座上；

所述第二旋转组件包括依次连接的第一连接臂、第一旋转件、第二连接臂、第二旋转件，所述第二旋转组件可绕Y轴旋转地安装于第一旋转组件上；

所述第三旋转组件包括旋转体，所述旋转体可绕X轴旋转地安装于第二旋转组件上；所述第三旋转组件的前端设有转轴，所述吸取组件可绕Y转旋转地安装于所述转轴上。

8.如权利要求1或7所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述吸取组件包括依次连接的第一旋转块、第二旋转块、用于吸取产品的吸取件，所述第一旋转块可绕Y轴旋转地安装于所述第三旋转组件的转轴上，所述第一旋转块上设有转轴，所述第二旋转块可绕Z轴旋转地安装于第一旋转块的转轴上，所述第二旋转块的前端设有连接轴，所述吸取件固定于所述连接轴上。

9.如权利要求8所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述吸取件包括固定板以及设于固定板上的数个磁吸坩埚组件；所述磁吸坩埚组件包括电磁体以及与所述电磁体通过磁力相吸引并且可分离的磁吸坩埚，所述电磁体固定于固定板上，所述磁吸坩埚包括与电磁体之间吸力较强的坩埚本体以及与电磁体之间吸力较弱的磁吸底盖，所述磁吸底盖安装于坩埚本体的底部。

10.如权利要求9所述的液压驱动的自动给料装置，其特征在于，所述坩埚本体的底部设有出料口，所述磁吸底盖可活动地连接于所述坩埚本体的底壁上，并封闭所述落料口。