CN105203075B - 无线电高度表数据融合测高系统以及测高方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无线电高度表数据融合测高系统以及测高方法，无线电高度表数据融合测高系统包括：处理器、无线电高度测量单元、陀螺仪、加速度计以及气压计；所述处理器分别与所述无线电高度测量单元、所述陀螺仪、所述加速度计以及所述气压计连接。优点为：通过对基础的飞行器无线高度值、飞行器倾斜角度值、飞行器加速度值以及飞行器气压高度值进行数据融合，保证在地面情况复杂时向飞行器提供合理的对地绝对高度值，并在大机动飞行时提供准确的对地绝对高度值，提高了飞行器的飞行安全性。

Description

无线电高度表数据融合测高系统以及测高方法

技术领域

本发明属于飞行器高度测量技术领域，具体涉及一种无线电高度表数据融合测高系统以及测高方法。

背景技术

无线电高度表是航空航天飞行器重要的电子设备之一，主要用于测量飞行器的绝对高度。无线电高度表的工作原理为：利用无线电波反射原理工作，具体的，在飞机上装有无线电发射机及无线电接收机，测量时，无线电发射机经发射天线向地面发射无线电波，无线电接收机将先后接收到的由无线电发射机直接传来的电波和经地面反射回的回波进行比较，两束电波存在有时间差。如果电波在传送过程中没有受到干扰，时间差正比于被测高度，由于电波传播的速度为恒值，因此，可测量得到飞行器当前对地面的绝对高度。

精确实时测量飞行器的绝对高度，是决定飞行器控制精度和系统稳定性的关键参数。现有的无线电高度表在测量飞行器的绝对高度时，具有低高度测高准确的特点；但是，当飞行航线经过高楼或深沟时，或者，当飞机进行大俯仰、大横滚机动飞行时，会出现无线电高度表测高不准的现象，进而影响飞行器控制精度和系统稳定性，严重时，甚至会危及飞行器的飞行安全，如何解决上述问题，是目前迫切需要解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种无线电高度表数据融合测高系统以及测高方法，可有效解决上述问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明提供一种无线电高度表数据融合测高系统，包括：处理器、无线电高度测量单元、陀螺仪、加速度计以及气压计；所述处理器分别与所述无线电高度测量单元、所述陀螺仪、所述加速度计以及所述气压计连接。

本发明还提供一种无线电高度表数据融合测高方法，包括以下步骤：

步骤1，在飞行器飞行过程中，无线电高度测量单元按一定的采样频率实时测量得到飞行器无线高度值，并将测量得到的所述飞行器无线高度值实时上传给所述处理器；

同时，所述陀螺仪实时测量得到飞行器倾斜角度值，并将测量得到的所述飞行器倾斜角度值实时上传给所述处理器；

同时，所述加速度计实时测量得到飞行器加速度值，并将测量得到的所述飞行器加速度值实时上传给所述处理器；

同时，所述气压计实时测量得到飞行器所在环境的气压值，并将所述气压值换算为飞行器气压高度值，然后将所述飞行器气压高度值实时上传给所述处理器；

步骤2，所述处理器实时不断接收所述飞行器无线高度值、所述飞行器倾斜角度值、所述飞行器加速度值以及所述飞行器气压高度值；

所述处理器并行运行第1线程、第2线程和第3线程；

其中，第1线程的运行过程为步骤2.1；

第2线程的运行过程为步骤2.2；

第3线程的运行过程为步骤2.3；

步骤2.1，第1线程的运行过程，包括：

步骤2.1.1：所述第1线程实时接收所述飞行器加速度值以及所述飞行器气压高度值；

所述第1线程采用实时接收到的每个飞行器加速度值对实时接收到的每个飞行器气压高度值进行修订，得到每个时刻的飞行器有效气压高度值；然后，绘制得到以时间为横坐标、以飞行器有效气压高度值为纵坐标的气压高度辅助曲线；并实时计算得到当前时刻的气压高度辅助曲线斜率K1；并实时将气压高度辅助曲线斜率K1上传给第2线程；

步骤2.2，第2线程的运行过程，包括：

步骤2.2.1，第2线程实时不断接收所述飞行器无线高度值，并实时判断所述飞行器无线高度值是否超过第1设定极大值，如果未超过，则将该飞行器无线高度值实时传输给第3线程；如果超过，则执行步骤2.2.2；

步骤2.2.2，所述第2线程以时间为横坐标、以飞行器无线高度值为纵坐标，绘制得到无线高度曲线，并实时计算得到当前时刻的无线高度曲线斜率K2；

所述第2线程实时判断无线高度曲线斜率K2与气压高度辅助曲线斜率K1的偏离度是否超过预设值，如果未超过，则将该飞行器无线高度值实时传输给第3线程；如果超过，则剔除该飞行器无线高度值；

步骤2.3，第3线程的运行过程，包括：

步骤2.3.1，所述第3线程实时接收所述飞行器倾斜角度值，并判断所述飞行器倾斜角度值是否超过第2设定极大值，只要未超过，即执行步骤2.3.2；一旦超过，立即终止执行步骤2.3.2，跳转执行步骤2.3.3；

步骤2.3.2，所述第3线程按第1自校准周期进行自校准，设第1自校准周期的时间长度为T1，则：在当前第1自校准周期内，初始时，缓存为空，然后，所述第3线程不断将接收到的来自于第2线程的飞行器无线高度值存储到缓存中，并且，每当将一个飞行器无线高度值存储到缓存时，对缓存中所存储的各个飞行器无线高度值进行滤波处理，得到当前时刻的飞行器无线高度有效值，并输出所述飞行器无线高度有效值；当达到本次的第1自校准周期时，所述第3线程清空所述缓存中存储的各个飞行器无线高度值，然后进入下一个第1自校准周期；

步骤2.3.3，包括：

步骤2.3.3.1，假设在时刻t1，所述第3线程接收到某个超过第2设定极大值的飞行器倾斜角度值，则从时刻t1开始，所述第3线程一方面实时判断所接收到的最新的飞行器倾斜角度值是否已低于第2设定极大值，如果未低于，则执行步骤2.3.3.2；如果低于，则立即返回执行步骤2.3.2；

步骤2.3.3.2，所述第3线程按第2自校准周期进行自校准，设第2自校准周期的时间长度为T2；则：所述第3线程将从时刻t1到时刻t1+T2接收到的来自于第2线程的每个飞行器无线高度值均存储到缓存中，并且，每当将一个飞行器无线高度值存储到缓存时，对缓存中所存储的所有飞行器无线高度值进行滤波处理，得到当前时刻的飞行器无线高度有效值，并输出所述飞行器无线高度有效值。

优选的，步骤2.1.1中，所述第1线程采用实时接收到的每个飞行器加速度值对实时接收到的每个飞行器气压高度值进行修订，具体为：

所述第1线程实时比较当前时刻接收到的飞行器气压高度值与前一时刻接收到的飞行器气压高度值，判断当前时刻的飞行器气压高度值是否发生突变；如果发生突变，则获取当前时刻的飞行器加速度值，并判断飞行器加速度值是否发生突变，如果飞行器加速度值发生突变，则当前时刻的飞行器气压高度值为有效的飞行器气压高度值；如果飞行器加速度值未发生突变，则剔除当前时刻的飞行器气压高度值。

优选的，步骤2.2.1中，第1设定极大值为40米；

步骤2.3.1中，第2设定极大值为41°；

步骤2.3.2中，第1自校准周期为3秒；

步骤2.3.3.2中，第2自校准周期为150秒。

本发明提供的无线电高度表数据融合测高系统以及测高方法具有以下优点：

可在地面情况复杂时向飞行器提供合理的对地绝对高度值，并在大机动飞行时提供准确的对地绝对高度值，提高了飞行器的飞行安全性。

附图说明

图1为本发明提供的无线电高度表数据融合测高系统的原理示意图；

图2为本发明提供的无线电高度表数据融合测高系统的装配示意图；

图3为本发明提供的无线电高度表数据融合测高系统的电路原理示意图；

图4为本发明提供的无线电高度表数据融合测高系统的电气连接示意图；

图5为本发明提供的无线电高度表数据融合测高方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明进行详细说明：

为了克服现有的无线电高度表不能进行飞行器对地距离精确测量的不足,本发明提供一种无线电高度表数据融合测高系统以及测高方法，不仅能在地形复杂的飞行航线上进行精确合理的飞行器高度指示，而且能在大机动飞行时，有效避免由于天线波瓣不合适而引起的测量误差。

本发明提供的无线电高度表数据融合测高系统，如图1所示，为无线电高度表数据融合测高系统的原理示意图，包括：处理器、无线电高度测量单元、陀螺仪、加速度计以及气压计；所述处理器分别与所述无线电高度测量单元、所述陀螺仪、所述加速度计以及所述气压计连接。通过陀螺仪提供的飞行姿态信息为无线电高度在大角度俯仰、横滚时提供校准数据；通过加速度计提供的加速度数值和气压计提供的气压高度值进行无线电高度异常数据的滤除。

如图2所示，为无线电高度表数据融合测高系统的装配示意图，在图2中，1代表连接器面板、2代表传感器板、3代表射频连接器、4代表低频连接器、5代表母板、6代表高频头、7代表数字板、8代表处理器板、9代表模拟板、10代表电源板。

如图3所示，为无线电高度表数据融合测高系统的电路原理示意图。如图4所示，为无线电高度表数据融合测高系统的电气连接示意图。

如图5所示，为本发明提供的无线电高度表数据融合测高方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤1，在飞行器飞行过程中，无线电高度测量单元按一定的采样频率实时测量得到飞行器无线高度值，并将测量得到的所述飞行器无线高度值实时上传给所述处理器；

同时，所述陀螺仪实时测量得到飞行器倾斜角度值，并将测量得到的所述飞行器倾斜角度值实时上传给所述处理器；

同时，所述加速度计实时测量得到飞行器加速度值，并将测量得到的所述飞行器加速度值实时上传给所述处理器；

同时，所述气压计实时测量得到飞行器所在环境的气压值，并将所述气压值换算为飞行器气压高度值，然后将所述飞行器气压高度值实时上传给所述处理器；

步骤2，所述处理器实时不断接收所述飞行器无线高度值、所述飞行器倾斜角度值、所述飞行器加速度值以及所述飞行器气压高度值；

所述处理器并行运行第1线程、第2线程和第3线程；

其中，第1线程的运行过程为步骤2.1；

第2线程的运行过程为步骤2.2；

第3线程的运行过程为步骤2.3；

步骤2.1，第1线程的运行过程，包括：

步骤2.1.1：所述第1线程实时接收所述飞行器加速度值以及所述飞行器气压高度值；

所述第1线程采用实时接收到的每个飞行器加速度值对实时接收到的每个飞行器气压高度值进行修订，得到每个时刻的飞行器有效气压高度值；然后，绘制得到以时间为横坐标、以飞行器有效气压高度值为纵坐标的气压高度辅助曲线；并实时计算得到当前时刻的气压高度辅助曲线斜率K1；并实时将气压高度辅助曲线斜率K1上传给第2线程。

本步骤中，第1线程采用实时接收到的每个飞行器加速度值对实时接收到的每个飞行器气压高度值进行修订，具体为：

所述第1线程实时比较当前时刻接收到的飞行器气压高度值与前一时刻接收到的飞行器气压高度值，判断当前时刻的飞行器气压高度值是否发生突变；如果发生突变，则获取当前时刻的飞行器加速度值，并判断飞行器加速度值是否发生突变，如果飞行器加速度值发生突变，则当前时刻的飞行器气压高度值为有效的飞行器气压高度值；如果飞行器加速度值未发生突变，则剔除当前时刻的飞行器气压高度值。

具体的，由于飞行器气压高度值受气流的影响较大，只要飞行器附近气流发生变化，就会导致飞行器气压高度值发生变化，因此，飞行器气压高度值的准确性有限，所以，本发明中，采用飞行器加速度值对飞行器气压高度值进行修订，此处的飞行器加速度值指飞行器对地的加速度，当飞行器加速度值发生突变时，如果飞行器气压高度值没有发生突变，则剔除这个飞行器气压高度值，从而保证飞行器气压高度整体变化趋势的正确性。

此处，保证飞行器气压高度整体变化趋势正确具有重要意义，可辅助修订无线电高度数据，具体原理在后面详述。

步骤2.2，第2线程的运行过程，包括：

步骤2.2.1，第2线程实时不断接收所述飞行器无线高度值，并实时判断所述飞行器无线高度值是否超过第1设定极大值，如果未超过，则将该飞行器无线高度值实时传输给第3线程；如果超过，则执行步骤2.2.2；

步骤2.2.2，所述第2线程以时间为横坐标、以飞行器无线高度值为纵坐标，绘制得到无线高度曲线，并实时计算得到当前时刻的无线高度曲线斜率K2；

所述第2线程实时判断无线高度曲线斜率K2与气压高度辅助曲线斜率K1的偏离度是否超过预设值，如果未超过，则将该飞行器无线高度值实时传输给第3线程；如果超过，则剔除该飞行器无线高度值。

本步骤中，根据经验，第1设定极大值优选设定为40米，具体理由为：由于在低高度时，气压基本不发生变化，受对地高度的影响较小，因此，气压高度计在低高度范围时测量不准确，所以，对地高度越高，气压高度计测量得到的飞行器气压高度值越准确。因此，对于40米以内的低高度，不采用飞行器气压高度值修订飞行器无线高度值。

而当高于40米时，采用飞行器气压高度值修订飞行器无线高度值的原理为：由于当高于40米时，虽然飞行器气压高度值的准确度有限，但是，本发明可有效保证气压高度值变化趋势的正确性，因此，将气压高度值变化趋势(即气压高度辅助曲线斜率K1)与无线高度变化趋势(即无线高度曲线斜率K2)进行比较，如果无线高度变化趋势与气压高度值变化趋势不一致，表明无线高度数据错误，所以剔除该飞行器无线高度值，保证飞行器无线高度数据的正确性。

步骤2.3，第3线程的运行过程，包括：

步骤2.3.1，所述第3线程实时接收所述飞行器倾斜角度值，并判断所述飞行器倾斜角度值是否超过第2设定极大值，只要未超过，即执行步骤2.3.2；一旦超过，立即终止执行步骤2.3.2，跳转执行步骤2.3.3；

其中，根据经验，第2设定极大值优选设定为41°。

步骤2.3.2，所述第3线程按第1自校准周期进行自校准，设第1自校准周期的时间长度为T1，则：在当前第1自校准周期内，初始时，缓存为空，然后，所述第3线程不断将接收到的来自于第2线程的飞行器无线高度值存储到缓存中，并且，每当将一个飞行器无线高度值存储到缓存时，对缓存中所存储的各个飞行器无线高度值进行滤波处理，得到当前时刻的飞行器无线高度有效值，并输出所述飞行器无线高度有效值；当达到本次的第1自校准周期时，所述第3线程清空所述缓存中存储的各个飞行器无线高度值，然后进入下一个第1自校准周期；

其中，根据经验，第1自校准周期优选设定为3秒。

步骤2.3.3，包括：

步骤2.3.3.1，假设在时刻t1，所述第3线程接收到某个超过第2设定极大值的飞行器倾斜角度值，则从时刻t1开始，所述第3线程一方面实时判断所接收到的最新的飞行器倾斜角度值是否已低于第2设定极大值，如果未低于，则执行步骤2.3.3.2；如果低于，则立即返回执行步骤2.3.2；

步骤2.3.3.2，所述第3线程按第2自校准周期进行自校准，设第2自校准周期的时间长度为T2；则：所述第3线程将从时刻t1到时刻t1+T2接收到的来自于第2线程的每个飞行器无线高度值均存储到缓存中，并且，每当将一个飞行器无线高度值存储到缓存时，对缓存中所存储的所有飞行器无线高度值进行滤波处理，得到当前时刻的飞行器无线高度有效值，并输出所述飞行器无线高度有效值。

其中，根据经验，第2自校准周期优选设定为150秒。

第3线程的运行原理为：

通过陀螺仪实时测量得到飞行器倾斜角度值，当飞行器倾斜角度未超过41°时，此时飞行器可认为属于正常飞行状态，由于飞行器对地未严重倾斜，通过无线电发射和接收天线，可测量得到相对准确的无线电高度值，此时，采用3秒的自校准周期，对测量得到的无线电高度值进行数据滤波处理，防止高度数据的跳变。本发明中，自校准的含义为：每经过3秒钟，将缓存中存储的所有无线电高度值清空，通过无线电发射和接收天线，对地面重新搜索测量无线电高度值；而在每一个3秒钟的自校准周期内，每向缓存中存储一个无线电高度值时，即对缓存中已存储的所有无线电高度值进行滤波处理，处理后的结果作为当前时刻最终有效的无线电高度值，并输出有效的无线电高度值。

而当飞行器倾斜角度超过41°时，此时飞行器对地严重倾斜，例如，进行横滚，因此，此时测量得到的无线电高度值不准确，此时，采用150秒的自校准周期，远大于前述正常未倾斜时3秒的自校准周期，意义为：假设在第1秒到第3秒，飞行器对地未倾斜，则缓存中缓存了第1-3秒测量得到的n个无线电高度值；然后，当在第4秒飞行器对地严重倾斜时，由于延长了自校准周期，所以，不对缓存清空处理，继续将第4秒测量得到的无线电高度值存储到缓存中，将第4秒测量得到的无线电高度值记为无线电高度值a，则：由于缓存中已存储n个正常的无线电高度值，所以在将无线电高度值a存入缓存中时，对n个正常的无线电高度值和一个异常的无线电高度值a进行滤波处理后，可保证滤波后得到正确的无线电高度值；而由于通常情况下，飞行器对地严重倾斜的发生时间远小于150秒，通常仅为2-3秒，所以，在150秒的自校准周期中，只会向缓存中存入数量非常小的异常的无线高度值，而大多数无线电高度值均是有效平稳的，因此，在150秒的自校准周期中，每当向缓存中存储一个无线电高度值时，经过对缓存中所有无线电高度值进行滤波处理，均能保证滤波后得到一个更为准确的无线电高度值。

此外，当飞行器倾斜角度超过41°时，可同时提高测高灵敏度，在飞行器倾斜状态下，提高无线电接收机所接收到的位于飞行器正下方地面反射波强度，使无线电高度表接收到尽量多的正常无线电高度数据。

另外，本发明中，只要无线电高度表测量得到的无线电高度值低于告警高度，立即停止数据剔除，保证飞行器的安全。理由为：当飞行器飞行高度较低时，由于此时回波信号足够稳定，因此无线高度数据的准确度足够保证其可靠性，不需要进行数据剔除操作。

由此可见，本发明提供的无线电高度表数据融合测高系统以及测高方法具有以下优点：

通过对基础的飞行器无线高度值、飞行器倾斜角度值、飞行器加速度值以及飞行器气压高度值进行数据融合，保证在地面情况复杂时向飞行器提供合理的对地绝对高度值，并在大机动飞行时提供准确的对地绝对高度值，提高了飞行器的飞行安全性。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于无线电高度表数据融合测高系统的无线电高度表数据融合测高方法，其特征在于，无线电高度表数据融合测高系统包括：处理器、无线电高度测量单元、陀螺仪、加速度计以及气压计；所述处理器分别与所述无线电高度测量单元、所述陀螺仪、所述加速度计以及所述气压计连接；

无线电高度表数据融合测高方法包括以下步骤：

步骤1，在飞行器飞行过程中，无线电高度测量单元按一定的采样频率实时测量得到飞行器无线高度值，并将测量得到的所述飞行器无线高度值实时上传给所述处理器；

同时，所述陀螺仪实时测量得到飞行器倾斜角度值，并将测量得到的所述飞行器倾斜角度值实时上传给所述处理器；

同时，所述加速度计实时测量得到飞行器加速度值，并将测量得到的所述飞行器加速度值实时上传给所述处理器；

同时，所述气压计实时测量得到飞行器所在环境的气压值，并将所述气压值换算为飞行器气压高度值，然后将所述飞行器气压高度值实时上传给所述处理器；

步骤2，所述处理器实时不断接收所述飞行器无线高度值、所述飞行器倾斜角度值、所述飞行器加速度值以及所述飞行器气压高度值；

所述处理器并行运行第1线程、第2线程和第3线程；

其中，第1线程的运行过程为步骤2.1；

第2线程的运行过程为步骤2.2；

第3线程的运行过程为步骤2.3；

步骤2.1，第1线程的运行过程，包括：

步骤2.1.1：所述第1线程实时接收所述飞行器加速度值以及所述飞行器气压高度值；

所述第1线程采用实时接收到的每个飞行器加速度值对实时接收到的每个飞行器气压高度值进行修订，得到每个时刻的飞行器有效气压高度值；然后，绘制得到以时间为横坐标、以飞行器有效气压高度值为纵坐标的气压高度辅助曲线；并实时计算得到当前时刻的气压高度辅助曲线斜率K1；并实时将气压高度辅助曲线斜率K1上传给第2线程；

步骤2.2，第2线程的运行过程，包括：

步骤2.2.1，第2线程实时不断接收所述飞行器无线高度值，并实时判断所述飞行器无线高度值是否超过第1设定极大值，如果未超过，则将该飞行器无线高度值实时传输给第3线程；如果超过，则执行步骤2.2.2；

步骤2.2.2，所述第2线程以时间为横坐标、以飞行器无线高度值为纵坐标，绘制得到无线高度曲线，并实时计算得到当前时刻的无线高度曲线斜率K2；

所述第2线程实时判断无线高度曲线斜率K2与气压高度辅助曲线斜率K1的偏离度是否超过预设值，如果未超过，则将该飞行器无线高度值实时传输给第3线程；如果超过，则剔除该飞行器无线高度值；

步骤2.3，第3线程的运行过程，包括：

步骤2.3.1，所述第3线程实时接收所述飞行器倾斜角度值，并判断所述飞行器倾斜角度值是否超过第2设定极大值，只要未超过，即执行步骤2.3.2；一旦超过，立即终止执行步骤2.3.2，跳转执行步骤2.3.3；

步骤2.3.2，所述第3线程按第1自校准周期进行自校准，设第1自校准周期的时间长度为T1，则：在当前第1自校准周期内，初始时，缓存为空，然后，所述第3线程不断将接收到的来自于第2线程的飞行器无线高度值存储到缓存中，并且，每当将一个飞行器无线高度值存储到缓存时，对缓存中所存储的各个飞行器无线高度值进行滤波处理，得到当前时刻的飞行器无线高度有效值，并输出所述飞行器无线高度有效值；当达到本次的第1自校准周期时，所述第3线程清空所述缓存中存储的各个飞行器无线高度值，然后进入下一个第1自校准周期；

步骤2.3.3，包括：

步骤2.3.3.1，假设在时刻t1，所述第3线程接收到某个超过第2设定极大值的飞行器倾斜角度值，则从时刻t1开始，所述第3线程一方面实时判断所接收到的最新的飞行器倾斜角度值是否已低于第2设定极大值，如果未低于，则执行步骤2.3.3.2；如果低于，则立即返回执行步骤2.3.2；

步骤2.3.3.2，所述第3线程按第2自校准周期进行自校准，设第2自校准周期的时间长度为T2；则：所述第3线程将从时刻t1到时刻t1+T2接收到的来自于第2线程的每个飞行器无线高度值均存储到缓存中，并且，每当将一个飞行器无线高度值存储到缓存时，对缓存中所存储的所有飞行器无线高度值进行滤波处理，得到当前时刻的飞行器无线高度有效值，并输出所述飞行器无线高度有效值。

2.根据权利要求1所述的无线电高度表数据融合测高方法，其特征在于，步骤2.1.1中，所述第1线程采用实时接收到的每个飞行器加速度值对实时接收到的每个飞行器气压高度值进行修订，具体为：

所述第1线程实时比较当前时刻接收到的飞行器气压高度值与前一时刻接收到的飞行器气压高度值，判断当前时刻的飞行器气压高度值是否发生突变；如果发生突变，则获取当前时刻的飞行器加速度值，并判断飞行器加速度值是否发生突变，如果飞行器加速度值发生突变，则当前时刻的飞行器气压高度值为有效的飞行器气压高度值；如果飞行器加速度值未发生突变，则剔除当前时刻的飞行器气压高度值。

3.根据权利要求1所述的无线电高度表数据融合测高方法，其特征在于，步骤2.2.1中，第1设定极大值为40米；

步骤2.3.1中，第2设定极大值为41°；

步骤2.3.2中，第1自校准周期为3秒；

步骤2.3.3.2中，第2自校准周期为150秒。