CN105208936B - 乳房造影装置和控制其位置对准的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于获取待检对象的X射线的乳房造影装置。提供的乳房造影装置包括：装置主体，其在竖轴上可移动并且围绕第一水平轴线可旋转，以便能够对待检对象进行轴位拍摄和内外侧斜位拍摄；发生器，其固定到装置主体的一个端部，并且照射X射线；对象支撑单元，其固定到所述装置主体的另一端，且包括与发生器相对的检测器；第一移动单元，其用于使装置主体在竖轴方向上移动；旋转单元，其用于使装置主体围绕第一水平轴线旋转；和控制器，其用于控制第一移动单元和旋转单元，其中通过控制器的控制，旋转单元使装置主体旋转，以便在第一移动单元随同该旋转使装置主体移动的同时，对象支撑单元的上侧的中心位于相同水平平面上。

Description

乳房造影装置和控制其位置对准的方法

技术领域

本发明涉及对乳房X射线照相的乳房造影装置和控制其位置对准的方法，且更具体地，涉及如下乳房造影装置，其中检查单元可以快速移到适合于目标主体形状的位置并且与该位置对准，以及控制其位置对准的方法。

本发明源自于如下研究，该研究被执行作为知识经济部的基于纳米材料的多X射线源和断层影像系统技术开发的一部分[项目管理号码：10037414，项目名称：基于纳米材料的多X射线源和断层影像系统技术开发]。

背景技术

X射线一般指短波长电磁波，具有0.01nm至10nm的波长和30×10¹⁵Hz至30×10¹⁸Hz的频率。X射线照相是射线照相术之一：通过高穿透功率的X射线，对待检目标的内部分投影并显示。如熟知的，在X射线发射通过目标的过程中，X射线包括取决于目标的材料、密度和厚度的衰减现象，诸如康普顿散射、光电效应等等。因此，X射线照相基于X射线通过待检目标过程中积累的X射线衰减量，投影并显示待检目标的内部部分。为此，使用专用的X射线系统。

近来，X射线影像技术已经迅速演变为数字X射线影像技术，其具有各种优点，诸如较高的分辩率、宽动态范围、易于产生电信号、数据的简单处理和存储等等，代替了被移植到半导体领域的使用胶片的传统模拟方案。数字影像技术强烈地反映了临床环境需求，诸如基于数字图象的卓越诊断能力进行的疾病早期诊断。

因此，已经引入了“数字乳房造影法”，该方法专用于乳房X射线照相技术，其使用X射线的独特生物学组织对比能力将对应于待检目标的乳房内部结构表示为高分辨率图像，从而能够检测病区和进行微型钙化检测以及乳腺癌早期诊断。由于独有的特性，诸如通过调节亮度和对比度并结合数字X射线影像技术的各种优点实现的影像放大、减小的照相次数、分辩率增大以及辐射最低化，数字乳房造影法已经得到广泛使用。

一般的乳房造影装置主要地包括：支承柱，所述支承柱具有固定到底部的下端部，且具有竖向柱形状；以及C臂或装置主体，其安装在支承柱上以在竖直方向上上升或者下降，并且总体上具有C形状或者与C形状类似的形状，其中其中央部构造成围绕水平轴线可旋转。朝向装置主体的下端部照射X射线的发生器安装在装置主体的上端部，并且面向发生器的检测器安装在装置主体的下端部。沿着装置主体内表面在竖向上且线性地往复的按压垫安装在发生器和检测器之间。

在如上所述的乳房造影装置中，当对象在照相位置处于站立或者就座状态时，装置主体相对于支承柱上升或者下降和旋转，以便调节装置主体的高度和角度，从而将对象乳房置于检测器上的目标位置然后，按压垫朝向检测器移动，以按压乳房。在这一状态下，发生器朝向乳房和检测器照射X射线，并且设置在乳房后面的检测器接收通过乳房的X射线，以获得图像。

亦即，检测器针对各位置产生与入射的X射线的量成比例的电信号，并且读取电信号和位置信息，通过图象处理算法处理读取的电信号和位置信息，由此可以获得对应角度的乳房X射线图像然后，在以乳房处于发生器和检测器之间的情况下旋转发生器和检测器的同时，重复上述处理，由此乳房造影装置可以获得各种角度下的对象乳房高分辨率图像。

在具有上述照相原理的通常乳房造影装置中，用于最小化对象不舒适以及获得高质量X射线图像的关键驱动机械是按压垫的按压操作和装置主体的上升或者下降和旋转操作。特别地，由于在X射线照相时，按压垫对乳房施加定向压力，其直接关联于对象感受到的痛苦和不舒适，并且由于装置主体通过上升或下降和旋转确定准确照相位置，其直接关联于X射线图像的质量。

这里，按压垫按压乳房，以在如下状态下对乳房照相：其中乳房被按压，以将看起来与乳腺重叠的肿块(病区或者微型钙化可能性较高的部分)等等与乳腺分开。为准确检测病区或者微型钙化，乳房通常以各种角度被照相。

图1至3是例示乳房造影装置的标准照相方法的示意图，其中图1例示了轴位图(CC)，并且图2和3例示了内外侧斜位图。图4A至4C是例示一般的乳房造影法照相单元的工作机制的示意图。

如图1至3中所示，在标准模式的情况下，CC和MLO关于各左右乳房执行。例如，包括RCC和RMLO的至少三个图对于右乳房执行，并且包括LCC和LMLO的至少三个图对于左乳房执行。为了执行这些图，乳房造影装置的照相单元应该以对应角度旋转。

参考图4A至4C，在根据相关技术的乳房造影装置中，装置主体10的轴12a包括照相单元，一般地设置在如下状态：由于重心等等，其相对于装置主体10的中心向上偏心。因此，装置主体10在图4A的位置在按压垫15和检测器14之间按压作为待检目标的乳房BR，以由发生器13和检测器14执行CC。然后，为了执行MLO，装置主体10应该旋转期望角度θ(如图4B所示)，然后再次下降y以适于乳房高度(如图4C所示)。亦即，装置主体10执行两个阶段的操作：旋转和下降。

在如上所述的根据相关技术的乳房造影装置中，乳房造影装置的位置和角度依赖于在执行标准照相时对象的主体形状(对象高度、乳房位置等等)来手动调节，并且装置主体的线性移动和旋转一般地单独控制，从而不提供快速操作。例如，如上所述，照相单元的高度在执行CC之后执行MLO时或者在执行MLO之后执行CC时通过装置主体的旋转改变。然后，照相单元应该下降或者上升通过以旋转改变的高度。因此，精度会降低。另外，对象应该从乳房造影装置向后移动，以允许装置主体上升或者下降，并且在调节高度之后再次进入照相位置。由于这个原因，乳房造影装置的照相时间变长，因此增大了对象和监测员的疲劳。另外，由于手动操作而难以获得双向均一的照相结果，因此降低了照相精度。

发明内容

[技术问题]

因此，已经完成本发明以解决相关技术的上述问题。本发明目的在于提供一种乳房造影装置，其能够在以各种角度执行X射线照相以尽可能短的时间被驱动，并且易于与适合于对象的主体形状(对象高度或者乳房高度)的位置对准，并且提供了控制其位置对准的方法。

[技术解决方案]

根据本发明方面，提供了一种乳房造影装置，其包括：装置主体，其在竖轴方向上可移动并且围绕第一水平轴线可旋转，以便通过轴位图和内外侧斜位图对待检目标照相；发生器，其固定到装置主体的一个端部并且照射X射线；用于待检目标的支撑部，其包括固定到装置主体的另一端部并且面向发生器的检测器；第一移动单元，其使装置主体在竖轴方向上移动；旋转单元，其使装置主体围绕第一水平轴线旋转；和控制器，其控制第一移动单元和旋转单元，其中控制器执行控制以便旋转单元使装置主体旋转，并且第一移动单元随同装置主体的旋转使装置主体移动，以将用于待检目标的支撑部的上表面的中心设置在相同水平面上。

乳房造影装置可以进一步包括使装置主体在垂直于第一水平轴线的第二水平轴线方向上移动的第二移动单元，其中装置主体在第二水平轴线方向上可移动，并且第二移动单元由控制器控制，并且控制器执行控制以便旋转单元使装置主体旋转，并且第一和第二移动单元随同装置主体的旋转使装置主体移动，以不移动用于待检目标的支撑部的上表面的中心。

根据本发明另一方面，提供了控制乳房造影装置的位置对准的方法包括：提供乳房造影装置，其包括在竖轴方向上可移动并且围绕第一水平轴线可旋转的装置主体以便通过轴位图和内外侧斜位图对待检目标照相，固定到装置主体一个端部并且照射X射线的发生器，以及用于待检目标的支撑部，其包括固定到装置主体的另一端部并且面向发生器的检测器；并且使装置主体围绕第一水平轴线旋转并且随同装置主体的旋转使装置主体在竖轴方向上移动，以将用于待检目标的支撑部的上表面的中心设置在相同水平面上。

装置主体可以在垂直于第一水平轴线的第二水平轴线方向上可移动，并且装置主体围绕第一水平轴线的旋转以及装置主体随同装置主体的旋转在竖轴方向上的移动可以包括使装置主体围绕第一水平轴线旋转和随同装置主体的旋转使装置主体在竖轴方向和第二水平轴线方向上移动，以不移动用于待检目标的支撑部的上表面的中心。

[有利效果]

如上所述，在根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置以及控制其位置对准的方法中，照相单元的旋转和上下升降操作彼此一同执行，并且在以各种角度执行X射线照相时自动地同步执行，以最大化地减少在照相单元位置对准期间的对象移动，由此可以最大化地缩短乳房造影装置的驱动和照相时间。时间如上所述地缩短，因此可以最小化对象和监测员的疲劳和不舒适。

另外，照相单元的旋转和上下升降操作同时自动地执行以便可以获得准确的双向均一的照相结果，由此可以准确辩认病区、微型钙化等等。

附图说明

图1至3是例示乳房造影装置的标准照相方法的示意图，其中图1是例示轴位图(CC)的图，并且图2和3是例示内外侧斜位图的图。

图4A至4C是例示一般的乳房造影法照相单元的工作机制的示意图。

图5是例示根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置的整个构造的透视图。

图6是根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置的装置主体和支承柱的局部透视图。

图7是例示根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置的控制器的示意图。

图8是描述根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置的操作的图。

具体实施方式

根据以下详细说明和附图，本发明的附加目的、特征和优点可以更清楚地理解。在详细说明本发明之前，本发明可以有各种修改和改变，并具有多个示例性实施方式。如下所述并且在附图中例示的示例不将本发明局限于具体示例性实施方式。另外，在以下权利要求的范围中，可以进行各种修正、改变和修改，并且可以理解这些修正、改变和修改落在本发明的范围内。

将理解，当一个元件称为“连接到”或者“联接到”另一元件时，其可以直接连接到或直接联接到另一元件，或者间接连接到或间接联接到另一元件，以其它元件介于两者之间。另一方面将理解，当一个元件称为“直接连接到”或者“直接联接到”另一元件，其可以连接到或者联接到另一元件，无其它元件介于两者之间。

本说明书使用的术语仅用以描述具体示例性实施方式，而不是限制本发明。单数形式包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。另外将理解，本说明书使用的术语“包括”、“具有”等等旨在列举本说明书中提及的特征、数字、步骤、操作、部件、部分或其组合的存在，并不排除存在或添加有一个或者更多个其它特征、数字、步骤、操作、部件、部分或者其组合。

本说明书中说明的术语“部分”、“—器”、“单元”、“模块”等等指至少一种功能或操作的处理单元，并且可以通过硬件或软件或者硬件和软件的组合来执行。

在参考附图描述本发明中，相同部件将通过相同附图标记指示，并且因此将省略重复描述。当确定对涉及本发明的已知技术的详细说明会不必要地模糊本发明要旨时，将省略该详细说明。

下文中，根据本发明示例性实施方式的数字乳房造影法装置将参考附图进行详细说明。虽然在本说明书中已经将数字式乳房造影装置描述为“乳房造影装置”的示例，但本发明不局限于此，但也可应用于模拟式乳房造影装置。

图5是例示根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置的整个构造的透视图，并且图6是根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置的装置主体和支承柱的局部透视图。

如图5和6所示，根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置构造成包括：装置主体100，其包括用于X射线照相的基本部件；和支承柱200，装置主体100连接到支承柱200以竖向可移动。

支承柱200具有竖向柱状，基本上用以支撑装置主体100。支承柱200可具有在图5的X轴方向上安装在基部导轨(未示出)上的下端部，以沿着X轴可移动。基部导轨包括支承柱移动单元(未示出)，并且支承柱移动单元可以使支承柱200在X轴方向上线性地移动。为此，支承柱移动单元可以包括第一马达以及齿条/小齿轮、运输带和滚珠丝杠中的任一个，所述任一个是用于将第一马达的旋转转换为线性移动的装置。由于这些部件是本领域技术人员熟知的技术，将省略它们的详细说明。同时地，支承柱200对装置主体100提供了竖轴，以便在支撑装置主体100的同时，装置主体100可以在竖向长度方向(图5中的Y轴方向)上上升或者下降。另外，支承柱200包括装置主体上升或者下降单元，用于使装置主体100(更具体地，装置主体100的支承柱连接部件110)竖直移动。装置主体上升或者下降单元包括第二马达和用于将第二马达的旋转转换成为线性移动的装置，除驱动方向之外，该装置大致与支承柱移动单元的那些相同。

装置主体100具有其中上下(两个)端部面向彼此的弧形形状，并且被称作C臂，因为它大体上具有C形状或者类似于C形状的形状。装置主体100包括：连接到支承柱200以便在竖直方向上上升或者下降的支承柱连接部件110；以及连接到支承柱连接部件110以便围绕支承柱连接部件110可旋转的竖向连接部件120。装置主体100是照相单元，包括：发生器130其安装在装置主体100的竖向连接部件120的一个端部(例如，本示例性实施方中的上端部)，并朝向面向竖向连接部件120一个端部的竖向连接部件120的另一端部(例如，本示例性实施方中的下端部)照射X射线；检测器140，其安装在竖向连接部件120的另一端部处，面向发生器130；和按压垫150，其在发生器130和检测器140之间沿着装置主体100的内表面线性地往复移动，并且具有板形状。待检目标设置在按压垫150和检测器140之间，并且对待检目标执行X射线照相。替代地，检查板160可以选择性地安装在按压垫150和检测器140之间，待检目标可以设置在按压垫150和检查板160之间，并且可以对待检目标执行X射线照相。亦即，在其中检查板160不存在的情况中，检测器140用作用于待检目标的支撑部，并且在其中存在检查板160的情况中，检查板160用作用于待检目标的支撑部。

竖向连接部件120连接到支承柱连接部件110以便围绕水平轴线(图5的Z轴)可旋转，以便可以通过内外侧斜位图对乳房照相，并且用于如上所述旋转竖向连接部件120的装置主体旋转单元(未示出)安装在支承柱连接部件110处。装置主体旋转单元可以包括第三马达和一系列齿轮系。由于这些部件也是本领域技术人员熟知的技术，将省略它们的详细说明。

竖向连接部件120主要包括分别安装有发生器130和检测器140的上下(两个)端部以及将上下(两个)端部连接到彼此的柱子。按压垫150可滑动地安装在竖向连接部件120的柱子上，并且用于使按压垫150竖向移动的驱动装置安装在竖向连接部分120的一侧。在一些示例中，设置在检测器140上或者检查板160上的乳房通过按压垫支撑部152和连接到按压垫支撑部152的按压垫150的上述竖向移动被按压。

安装在装置主体100的上端部处的发生器130是允许具有高动能的电子与金属靶碰撞以产生X射线的装置，并且优选地包括控制X射线的照射方向或者照射区域的光学系统，诸如准光器等等。

安装在装置主体100的下端部处的检测器140基本上是用于接收通过乳房的X射线以获得图像的装置，并且由于乳房置于检测器140上，检测器140也可以充当用于待检目标的支撑部，用于支撑乳房。亦即，乳房置于检测器140上，然后被按压垫150按压，以便乳房被按压在检测器140和按压垫150之间，并且在其中乳房被如上所述地按压的状态下，乳房被发生器130和检测器140照相。检测器140产生针对各位置的与入射X射线的量成比例的电信号，并且读取电信号和位置信息，并通过图象处理算法处理读取的电信号和位置信息，由此可以获得胸部X射线图像。这里，依据转换X射线的方案的一般技术内容，诸如直接从X射线获得电信号而不具有单独中间步骤的直接转换方案、通过从X射线转换的可见光线间接地获得电信号的间接转换方案等等，可以广泛地应用于检测器140。

检查板160可以被包括作为选择性部件，以替代检测器140作为用于待检目标的支撑部的功能。在其中包括检查板160的情况中，乳房被按压垫150和检查板160按压，并且在该状态下的乳房由发生器130和检测器140照相。因此，检测器140仅仅执行接收通过乳房的X射线以获得图像的功能。

如上所述地构造的乳房造影装置另外包括图7的控制器300，用于控制装置主体100的线性移动和旋转。控制器300是用于控制乳房造影装置的所有部件的部件，并且控制器300的功能除了控制装置主体100的线性移动和旋转的功能与根据相关技术的乳房造影装置的控制器的那些功能相同。亦即，控制装置主体100的线性移动和旋转的功能可以在功能上被添加到预先已经安装的乳房造影装置的控制器。与此不同，控制器300以子控制器形式提供，以仅仅控制装置主体100的线性移动和旋转，并且乳房造影装置的其它部件也可以通过单独的主控制器控制。本说明书中，在任何情况下，将仅仅说明控制装置主体100的线性移动和旋转的控制器300的功能。

控制器300包括模式选择单元320、转矩确定单元340，以及第一至第三马达控制单元361-363。模式选择单元320取决于外部命令选择以下模式，亦即，轴位图(CC)模式、内外侧斜位图(MLO)模式、MLO模式情况下的照相角度等等。转矩确定单元340取决于模式选择单元320选择的模式，(使用如下所述的且在图8中例示的关系)计算第一至第三马达的每一个的转矩。第一至第三马达控制单元361-363基于计算的马达转矩控制第一到第三马达中的各马达，以控制照相单元在X轴和Y轴方向上的线性移动以及照相单元在Z轴方向上的旋转，其中照相单元被归入装置主体100中。

控制器300可以执行控制，以通过一同操作用于照相单元在X轴和Y轴方向上的线性移动的第一和第二马达以及用于照相单元在Z轴方向上的旋转的第三马达，同时执行装置主体100在X轴方向上的移动、装置主体100的上升或者下降以及装置主体100的旋转。照相单元由第一至第三马达引起的线性移动和旋转将参考图8进行说明。图8是用于描述根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置的操作的图。

由于待检目标被设置在用于待检目标的支撑部140或者160的上表面上，优选地，通过基于用于待检目标的支撑部140或者160的上表面的中心的照相单元旋转控制线性移动距离。当装置主体100围绕Z轴旋转角度θ(沿逆时针方向)时，用于待检目标的支撑部140或者160在X轴方向上线性地移动a，并且在Y轴方向上线性地移动b。因此，当装置主体100旋转θ以及同时在负X轴方向(向左方向)上移动a并且在负Y轴方向(向下方向)上移动b，用于待检目标的支撑部140或者160的上表面的中心不在X轴和Y轴方向上移动，并且用于待检目标的支撑部的上表面旋转θ。亦即，用于待检目标的支撑部140或者160可以被保持在X轴方向上的始终恒定位置和在Y轴方向上的始终恒定位置(即，高度)。这里，当从装置主体100的轴到用于待检目标的支撑部140或者160的上表面的距离是A，a和b值如下：

a＝A*sinθ

b＝A-A*cosθ＝A(1-cosθ).

因此，当装置主体100旋转θ且随同旋转在向左方向和向下方向上移动A*sinθ和A(1-cosθ)时，用于待检目标的支撑部140或者160的上表面的中心可以原样保持在它的起始位置。.

根据如上所述的关系，控制器300的转矩确定单元340确定对应于移动距离a和b以及旋转角θ的第一至第三马达转矩。然后，第一至第三马达控制单元361-363接收关于确定的转矩的数据，并基于所述数据一同操作第一至第三马达，以同时执行装置主体100在X轴和Y轴方向上的线性移动以及装置主体100的旋转。这里，装置主体100在X轴和Y轴方向上的线性移动和装置主体100的旋转可以分别通过支承柱移动单元对支承柱200的移动、装置主体上升或者下降单元对装置主体100的移动以及装置主体旋转单元对装置主体100的旋转执行。

如上所述，由于用于待检目标的支撑部140或者160的上表面的中心可以照原样保持在它的起始位置，即使装置主体100旋转θ也是如此，根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置可以在不特别地移动对象的情况下以各种角度执行X射线照相。亦即，与其中每当照相角度改变时，需要对象相对乳房造影装置向后移动且然后乳房造影装置的状态设定为相应定向状态时再次进入乳房造影装置的根据相关技术的乳房造影装置相比，根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置可以明显缩短照相时间，其中对象不需要移动，从而根据本发明示例性实施方式的乳房造影装置可以非常地有效，并且施加到对象和监测员两者的疲劳会降低。

同时，虽然在上述示例性实施方式中，装置主体100与之相连的支承柱200移动以使装置主体100在X轴方向上移动，装置主体100在X轴方向上的移动可以通过将支承柱200固定到底部以及添加在X轴方向上可移动到支承柱连接部件110和竖向连接部件120之间的任何部分的台阶来实施。替代地，支承柱200可以固定到底部，在X轴方向上可移动的对象台阶可以添加在装置主体100前方，并且对象可以以站立或者就座状态设置在对象台阶上。要指出的是，在执行参考图8说明的旋转的情况下，对象台阶需要在X轴方向(向右方向)(取决于用于待检目标的支撑部在X轴方向上的移动)移动a，而不是在负X轴方向(向左方向)上。

在根据本发明另一示例性实施方式的乳房造影装置中，支承柱200可以固定到底部以使装置主体100不在X轴方向上移动，并且与装置主体100在X轴方向上的移动相关的部件，亦即第一马达、第一马达控制单元等等可以除去。在本示例中，控制器300可以执行控制，以通过仅仅一同操作设置在装置主体100中用于装置主体100在Y轴方向上的线性移动的第二马达以及设置在装置主体100中用于装置主体100在z轴方向上的旋转的第三马达，同时执行装置主体100的上升或者下降以及装置主体100的旋转。因此，当装置主体100旋转θ且同时在向下方向上移动A(1-cosθ)时，用于待检目标的支撑部140或者160的上表面的中心在X轴方向上移动，但不在Y轴方向移动，以便用于待检目标的支撑部140或者160可以保持在恒定高度。在具有上述构造的乳房造影装置中，对象仅需要简单地在向右(或向左)方向上移动。因此，与根据相关技术的乳房造影装置相比，具有上述构造的乳房造影装置中的照相时间可以明显减小，从而具有上述构造的乳房造影装置会非常有效，并且施加到对象和监测员两者的疲劳可减小。虽然多少需要对象的移动，但该乳房造影装置比根据上述示例性实施方式的乳房造影装置更简单，从而可以降低成本。

对于本发明所涉及领域的本领域技术人员将显而易见地，上述本发明不局限于上述示例性实施方式和附图，而可以以各种方式代替、修改和改变，而不偏离本发明的范围和精神。

Claims (2)

1.乳房造影装置，包括：

装置主体，所述装置主体在竖轴方向上可移动，围绕第一水平轴线可旋转，并且可在垂直于第一水平轴线方向的第二水平轴线方向上移动，以便通过轴位图和内外侧斜位图对待检目标照相；

发生器，所述发生器固定到所述装置主体的一个端部，并且照射X射线；

用于所述待检目标的支撑部，所述支撑部包括检测器，所述检测器固定到所述装置主体的另一端部且面向所述发生器；

第一移动单元，所述第一移动单元使所述装置主体在所述竖轴方向上移动；

第二移动单元，所述第二移动单元使所述装置主体在第二水平轴线方向上移动；

旋转单元，所述旋转单元使所述装置主体围绕第一水平轴线旋转；和

控制器，所述控制器控制所述第一移动单元、第二移动单元和所述旋转单元，

其中所述控制器执行控制，以便所述旋转单元使所述装置主体旋转，并且所述第一和第二移动单元随装置主体的旋转而使所述装置主体移动，以使用于待检目标的支撑部的上表面的中心不移动，

并且，所述控制器构造成当所述旋转单元控制装置主体旋转角度θ时，在所述装置主体随旋转而移动的方向的相反方向上，通过 所述第一移动单元使所述装置主体移动位移A(1-cosθ)，并且通过所述第二移动单元使所述装置主体移动位移A*sinθ，其中A为所述第一水平轴线至所述上表面的距离。

2.控制乳房造影装置的位置对准的方法，包括：

提供乳房造影装置，所述乳房造影装置包括：装置主体，所述装置主体在竖轴方向上可移动，围绕第一水平轴线可旋转，并且可以在垂直于所述第一水平轴线的第二水平轴线方向上移动，以便通过轴位图和内外侧斜位图对待检目标照相；发生器，所述发生器固定到装置主体的一个端部并且照射X射线；和用于待检目标的支撑部，所述支撑部包括检测器，所述检测器固定到装置主体的另一端部并且面向所述发生器；以及

使所述装置主体围绕第一水平轴线旋转，并且随同所述装置主体的旋转使所述装置主体在竖轴方向和第二水平轴线方向上移动，以使用于待检目标的所述支撑部的上表面的中心不移动；

其中，当装置主体旋转角度θ时，在所述装置主体随旋转而移动的方向的相反方向上，使所述装置主体沿竖轴方向移动位移A(1-cosθ)，沿第二水平轴线方向移动位移A*sinθ，其中A为所述第一水平轴线至所述上表面的距离。