CN105151809A - 一种拆垛机及其拆垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拆垛机及其拆垛方法，包括安装在滑轨上可移动的转运车，在滑轨的一侧设有与转运车配合工作的卸垛机，另一侧设有与转运车配合工作的剔除机；所述剔除机具有可翻转角度的载料斗，所述载料斗上安装有可上下移动的齿板，所述齿板可在载料斗翻转后置入转运车顶部开设的贯通槽内；所述卸垛机具有可上下移动的提升齿板，所述提升齿板可置入所述贯通槽内。该拆垛机设计合理、结构简单、输送效率较高、特别是可实现自动拆垛、输送、分装等功能。

Description

一种拆垛机及其拆垛方法

技术领域

本发明涉及物流机械设备技术领域，具体是涉及一种拆垛机及其拆垛方法。

背景技术

现有技术中，针对编织袋类产品进行拆垛的技术装备中，一般采用人工进行拆垛进行分装或者通过工业机器人进行拆垛分装，继而将编织袋产品放入车辆中实现运输。通过人工进行搬运产品，耗用工时较多、成本较高，经济性较差。通过工业机器人进行拆垛时，由控制系统发出的指令控制工业机械手抓取货物。但是在实际操作过程中，编织袋等不规则物品在托盘垛上的坐标位置是极不固定，编织袋的长度、厚度也是各有差异，且托盘垛的摆放位置也不固定，影响工作效率。

申请号为201510114278.6的中国发明专利申请公开了一种基于3D机器视觉引导的工业机器人自动拆垛系统，包括立柱、横梁、扫描器、托盘和拆垛工业机器人，横梁固定在立柱上部位置，扫描器设置在横梁上；托盘设置在横梁下方位置；拆垛工业机器人设置在托盘一侧位置；横梁上设置有直线移动模组及编码器；扫描器内部设置有面阵式工业照相机和激光测距仪；托盘上部放置有编织袋包装品。该系统解决了传统拆垛机器人不能识别编织袋等不规则包装的难题，但是在实际应用的过程中，工业机器人的维护成本较高，机械手臂的转动危险性较大，容易产生安全事故。

发明内容

为克服上述现有技术中的缺陷与不足，本发明提供一种设计合理、结构简单、输送效率较高、特别是可实现自动拆垛、输送、分装等功能的拆垛机。

为实现上述目的，本发明的第一个目的是提供一种拆垛机，包括安装在滑轨上可移动的转运车，在滑轨的一侧设有与转运车配合工作的卸垛机，另一侧设有与转运车配合工作的剔除机；所述剔除机具有可翻转角度的载料斗，所述载料斗上安装有可上下移动的齿板，所述齿板可在载料斗翻转后置入转运车顶部开设的贯通槽内；所述卸垛机具有可上下移动的提升齿板，所述提升齿板可置入所述贯通槽内。

优选的是，所述齿板安装在载料斗的后壁上，在所述载料斗的底壁上安装有托盘固定装置并在所述底壁上开设有减重口。

在上述任一方案中优选的是，所述载料斗安装在所述剔除机的基座上，在所述基座上安装有驱动装置。

在上述任一方案中优选的是，在所述载料斗的两个侧板上均安装有回转盘。

在上述任一方案中优选的是，所述各个回转盘通过基座的顶部两侧安装的两个托轮支撑。

在上述任一方案中可选的是，所述驱动装置为电机，所述电机通过其链轮上的链条与回转盘上的从动轮连接并驱动回转盘翻转。或者是，所述电机通过其主轴上的齿轮与回转盘的齿轮活动啮合，所述电机地转动继而驱动回转盘翻转。

在上述任一方案中可选的是，所述提升齿板通过滑动块安装在卸垛机的纵梁上。

在上述任一方案中优选的是，所述滑动块通过卸垛机上安装的提升气缸进行驱动。或者是，所述齿板通过安装在剔除机上的油缸进行驱动。

作为另一种替代方案可选的是，所述滑动块通过卸垛机上安装的电机进行驱动，所述电机通过其链轮上的链条驱动滑动块在所述卸垛机的纵梁上移动。

在上述任一方案中优选的是，所述卸垛机的横梁上安装有通过气缸驱动的翻板，通过翻板的活动控制物料的流动。

在上述任一方案中优选的是，在缷垛机顶部的横梁上安装有带压板的下压机构，通过控制下压机构的有序动作，使物料有序流动。

在上述任一方案中优选的是，所述转运车可沿着轨道移动到载料斗的底部空隙内与载料斗的齿板间隙相对。

在上述任一方案中优选的是，所述后壁上开设有可容纳齿板的活动的矩形槽，齿板穿过矩形槽。

在上述任一方案中优选的是，齿板通过安装在剔除机上的油缸进行驱动、气缸驱动或者是电机驱动。

在上述任一方案中优选的是，所述回转盘固定安装在载料斗的侧壁上。

在上述任一方案中优选的是，在卸垛机的后面设有与卸垛机配合工作的下滑溜槽。

在上述任一方案中优选的是，在所述下滑溜槽的底部设有与下滑溜槽配合工作的输送机。

在上述任一方案中优选的是，所述下滑溜槽的侧板上安装有凸板。

在上述任一方案中优选的是，所述凸板的数量为两个且分别处于下滑溜槽两侧的两个侧板上。

在上述任一方案中优选的是，所述下滑溜槽的侧板上安装有活动的护板。

在上述任一方案中优选的是，所述活动护板的数量为两个且分别处于下滑溜槽两侧的两个侧板上。

在上述任一方案中优选的是，所述下压机构为气缸。

本发明的第二个目的是提供一种拆垛方法，其步骤包括，通过叉车将堆垛式物料放入载料斗内，其还包括如下步骤

A：固定托盘

B:翻转载料斗；

C:托盘与物料脱离；

D:转运提升物料；

E:下料。

优选的是，在步骤A中，所述齿板首先向下运动，将堆垛式物料的货品和托盘紧固，同时，通过托盘卡紧装置将托盘固定。

优选的是，在步骤B中，载料斗通过驱动装置的作用将载料斗翻转180°，此时齿板置于所述贯通槽内，然后齿板下降，物料与转运车顶部接触。

优选的是，在步骤C中，所述托盘通过托盘固定装置固定随物料的下降实现与物料进行脱离。

优选的是，在步骤D中，转运车拖着物料运动到卸垛机下部；此时，提升齿板插入转运车的贯通槽内，所述提升齿板将物料提升到卸垛机的顶部；此时，物料与顶部横梁上安装有下压机构的下压板接触，与此同时。卸垛机整体同时向下滑溜槽一侧倾斜一定角度，所述角度的范围是0-80°。

优选的是，在步骤E中，货物经过下滑溜槽顺序的滑入输送机的皮带上。

与现有技术相比，本发明的优点在于：巧妙地利用了剔除机、转运车、卸垛机实现自动的拆垛工作不需要机器人进行拆垛工作、自动化程度较高、制造成本较低，填补了市场空白。

附图说明

图1为按照本发明的拆垛机的一优选实施例总装结构示意图。

图2为按照本发明的拆垛机的图1所述实施例的主视结构示意图。

图3为按照本发明的拆垛机的图2所示实施例的俯视结构示意图。

图4为按照本发明的拆垛机的图1所示实施例的侧视结构示意图。

图5为按照本发明的拆垛机的图1所示实施例中下滑溜槽和输送机的主视结构示意图。

图6为按照本发明的拆垛机的图1所示实施例中下滑溜槽和输送机的俯视结构示意图。

图中附图标记：1：叉车、2：载料斗、3：基座、4：减重口、5：回转盘、6：齿板、7：后壁、8：托轮、9：转运车、10：连接梁、11：贯通槽、12：滑轨、13：横梁、14：滑块、15：纵梁、16：提升齿板、17：凸板、18：输送机、19：下滑溜槽、20：驱动链轮、21：下压机构、22：矩形槽、23：托盘固定装置、24：气缸、25：电机、26：从动轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例作进一步阐述说明；

实施例1：

如图1-6所示，公开了本发明一优选实施例中的拆垛机，其中，图1为按照本发明的拆垛机一优选实施例的总装结构的立体结构示意图。在本实施例中，包括与本实施中的拆垛机配合工作的叉车1、下滑溜槽19、输送机18。所述拆垛机包括安装在滑轨12上的转运车9，所述转运车9可在滑轨12上左右运动。滑轨12的轨道延伸到与转运车9配合工作的剔除机的底部间隙。所述剔除机具有可翻转角度的载料斗2。在所述载料斗2的后壁7上开设有矩形槽22，齿板6安装在载料斗2的后壁上，在所述载料斗2的底壁上安装有托盘固定装置23。在载料斗2的底壁上开设有减重口4。所述矩形槽22内插入有齿板6。所述齿板6具有多个齿。所述齿板6可以在载料斗2翻转后置入转运车上设有的贯通槽11内。贯通槽11的宽度略大于齿板6的宽度。

在本实施例中，在所述剔除机上还配合的安装有油缸，齿板6安装在所述油缸的活塞杆上。当所述油缸工作时，可实现带动安装在所述油缸的活塞杆上的齿板6进行运动。在本实施例中，载料斗2支撑在所述剔除机的基座3上，在基座3的顶部两侧安装有驱动装置，所述驱动装置为电机，所述电机的转动轴上安装有驱动链轮20。所述驱动链轮20上套接有链条，所述链条与回转盘5上的从动轮26连接。当所述电机运动时，通过所述驱动链轮20带动从动轮26运动，继而实现回转盘5运动，将载料斗2进行180°的翻转。在本实施例中，所述剔除机通过基座3进行支撑。基座3的顶部安装有托轮8，托轮8的数量为四个且分别置于基座的顶部两侧。两个回转盘5通过基座3的顶部两侧安装的托轮8进行支撑，进一步的支撑载料斗2。所述驱动链轮20的数量2个，所述回转盘5与托轮8作用在于保证载料斗2的平稳翻转。回转盘5为两个，分别安装在载料斗的两个侧壁上。

再次参见图1-6，其中，图2公开了本实施例中的拆垛机的主视结构示意图；图3公开了本实施例中拆垛机的俯视结构示意图；在转运车9的一侧设有与转运车9配合工作的卸垛机。所述卸垛机具有可上下移动的提升齿板16，所述提升齿板16可置入转运车9的贯通槽内11。所述卸垛机包括，提升齿板16、滑动块14、提升机构、下压气缸机构、横梁13、翻板、连接梁10及纵梁15及底部基础。所述纵梁15固定安装在基础之上。在纵梁15上安装有提升机构，在所述提升机构上安装有滑动块14，在所述滑动块14上安装有提升齿板16。滑动块14的运动带动提升齿板16沿着纵梁15上下运动。在所述卸垛机的顶部设有与纵梁15固定连接的横梁13。在横梁13上安装有下压气缸21。另外，在横梁13上还安装有通过气缸24驱动的翻板，通过所述翻板的活动控制物料的流动。作为另一种替代方式，所述提升机构还包括电机25，所述电机25可带动纵梁15底部的棘轮运动，所述棘轮上套有提升链条，所述一方面与套接在棘轮上，另一方面套接在纵梁15顶部的从动棘轮上。所述从动棘轮固定安装在从动轴上，所述从动轴上的钢丝与滑动块14固定连接。电机25的转动带动从动棘轮运转，从而实现带动滑动块14沿着纵梁15的轴向方向上移动。

所述下压气缸21的活塞杆垂直向下且垂直于提升齿板16的水平面。在所述卸垛机工作时，所述下压气缸21的活塞杆可与提升齿板16上的货物接触，实现固定货物的目的并有序释放。在本实施例中，所述下压的气缸的数量为多个，其多个下压气缸21并排排列。在本实施例中，还具有控制器，所述控制器通过线路与所述提升装置、所述下压气缸连接，用于控制提升气缸、下压气缸的工作方式和工作顺序实现有序的控制目的。

图5和图6示出了与实施例中配合工作的下滑溜槽19及输送机18的示意图。在所述下滑溜槽19的底部设有与下滑溜槽19配合工作的输送机18。在所述下滑溜槽19的侧板上安装有凸板17，所述凸板17的数量为两个且分别处于下滑溜槽19的两侧的侧板上。凸板17的设置在于调整货物的下滑角度和下滑位置的调整。与凸板配合有2条气缸驱动的活动板以控制物料与凸板接触与否。在本实施例中，提升齿板16可逐层提升。同样，横梁13装有气缸驱动的活动翻板及下压机构。其目的在于：通过活动翻板及下压机构的有序动作，可实现物料的有序下滑。

实施例2：一种拆垛机

如图1-5所示，包括安装在滑轨12上可移动的转运车9，在滑轨12的一侧设有与转运车9配合工作的卸垛机，另一侧设有与转运车9配合工作的剔除机；所述剔除机具有可翻转角度的载料斗2，所述载料斗2上安装有可上下移动的齿板6，所述齿板6可在载料斗2翻转后置入转运车9顶部开设的贯通槽内11；所述提升齿板16通过滑动块14安装在卸垛机的立柱15上。所述载料斗2安装在本实施例中的基座3上。所述载料斗2通过安装在基座3上的电机进行驱动，所述电机上安装有链轮20，在载料斗2的两侧安装有从动轮26，所述电机带动链轮20上的链条带动从动轮26的运动，继而实现翻转载料斗2的翻转。

实施例3：

如图1-5所示，一种拆垛方法，通过叉车1将堆垛式货物放入载料斗2内，其还包括如下步骤

A：固定托盘

B:翻转载料斗；

C:托盘与物料脱离；

D:转运提升物料；

E:下料；

在步骤A中，所述托盘固定装置首先动作，固定托盘。

在步骤B中，所述齿板首先向下运动，将堆垛式货物的货品和托盘紧固，然后载料斗通过驱动装置的作用将载料斗翻转180°，此时齿板置于所述贯通槽上方。

在步骤C中，齿板下降到所述贯通槽内，物料随齿板下降到转运车顶部，托盘实现与物料进行脱离。

在步骤D中，转运车拖着物料运动到卸垛机下部；此时，提升齿板插入转运车的贯通槽内，所述提升齿板通过提升机构的作用将货物提升到卸垛机的顶部；此时，货物与横梁上安装有下压气缸的下压板顶部接触，于此同时。卸垛机整体同时向下滑溜槽一侧倾斜一定角度，所述角度的范围是0-80°。

在步骤E中，货物经过下滑溜槽19顺序的滑入输送机18的皮带上。最终实现拆垛的功能。

需要说明的是，本发明中的拆垛机通过通过光电开关、行程开关等检测元件与PLC、电气元件等的配合实现拆垛机的功能，具有全自动、声光报警指示、自动计数计量、自动扫码识别物料品种等功能，在本文中并不详细赘述。

以上所述仅是本发明的优选实施例，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

阅读了本说明书后，本领域技术人员不难看出，本发明由现有技术的结合构成，这些构成本发明的各部分的现有技术有些在此给予了详细描述，有些则出于说明书简明考虑并未事无巨细地赘述，但本领域技术人员阅读了说明书后便知所云。而且本领域技术人员也不难看出，为构成本发明而对这些现有技术的结合是饱含大量创造性劳动，是发明人多年理论分析和大量实验的结晶。本领域技术人员同样可以从说明书中看出，这里所披露的每个技术方案以及各个特征的任意组合都属于本发明的一部分。

Claims (10)

1.一种拆垛机，包括安装在滑轨上可移动的转运车，其特征在于：在滑轨的一侧设有与转运车配合工作的卸垛机，另一侧设有与转运车配合工作的剔除机；所述剔除机具有可翻转角度的载料斗，所述载料斗上安装有可上下移动的齿板，所述齿板可在载料斗翻转后置入转运车的贯通槽内；所述卸垛机具有可上下移动的提升齿板，所述提升齿板可置入所述贯通槽内。

2.如权利要求1所述的拆垛机，其特征在于：所述齿板安装在载料斗的后壁上，在所述载料斗的底壁上安装有托盘固定装置并在所述底壁上开设有减重口。

3.如权利要求2所述的拆垛机，其特征在于：所述载料斗安装在所述剔除机的基座上，在所述基座上安装有驱动装置。

4.如权利要求3所述拆垛机，其特征在于：在所述载料斗的两个侧板上均安装有回转盘。

5.如权利要求4所述的拆垛机，其特征在于：所述各个回转盘通过基座的顶部两侧安装的托轮支撑。

6.如权利要求5所述的拆垛机，其特征在于：所述驱动装置为电机，所述电机通过其链轮上的链条与回转盘上的从动轮连接并驱动回转盘翻转；或者是，所述电机通过其主轴上的齿轮与回转盘的齿轮活动啮合，所述电机地转动继而实现驱动回转盘翻转。

7.如权利要求1所述的，其特征在于：所述提升齿板通过滑动块安装在卸垛机的纵梁上。

8.如权利要求7所述的拆垛机，其特征在于：所述滑动块通过卸垛机上安装的提升油缸进行驱动。

9.如权利要求7所述的拆垛机，其特征在于：所述滑动块通过卸垛机上安装的电机进行驱动，所述电机通过其链轮上的链条驱动滑动块在所述卸垛机的纵梁上移动。

10.一种拆垛方法，通过叉车将堆垛式物料放入载料斗内，其特征在于，还包括如下步骤

A：固定托盘

B:翻转载料斗；

C:托盘与物料脱离；

D:转运提升物料；

E:下料。