CN105128957B

CN105128957B - 一种履带式排爆机器人

Info

Publication number: CN105128957B
Application number: CN201510577060.4A
Authority: CN
Inventors: 陈翡
Original assignee: Individual
Current assignee: Chen Fei
Priority date: 2015-09-13
Filing date: 2015-09-13
Publication date: 2017-05-17
Anticipated expiration: 2035-09-13
Also published as: CN105128957A

Abstract

本发明的一种履带式排爆机器人，包括车架、旋转台、旋转电机、旋转主齿轮和旋转从齿轮、第一旋转安装台和第二旋转安装台、两个平行板、第一调整液压缸和第二调整液压缸、机械手臂和机械手、机械手驱动电机、机械手驱动主齿轮和机械手驱动从齿轮、四个履带驱动系统、两个履带驱动杆、履带驱动液压缸、连接杆、摄像机、控制器、液压泵站、无线接收器，本发明具有以下优点：体积较小，可以适应狭小的空间，能进入其他大型起重机械无法进入的地方；采用弧形的履带结构，提高了本发明的运动性以及对复杂环境的适应性；通过液压缸驱动，提高了本发明的工作准确度和效率。

Description

一种履带式排爆机器人

技术领域

本发明涉及一种排爆机械设备，特别是涉及一种履带式排爆机器人，属于安全防护机械领域。

背景技术

近年来，随着经济水平的不断发展，对于化工原料的需求也在不断的增长，因此建立了许多化工厂，但同时随着这些化工厂的建立和投入使用，不断有爆炸等安全事故发生。另一方面，在全球范围内，仍存在局部战乱事件，因此爆炸物对人们的威胁依然存在。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种履带式排爆机器人，其体积小，对环境适应能力强。

本发明采取的技术方案为：一种履带式排爆机器人，包括车架、旋转台、旋转电机、旋转主齿轮和旋转从齿轮、第一旋转安装台和第二旋转安装台、两个平行板、第一调整液压缸和第二调整液压缸、机械手臂和机械手、机械手驱动电机、机械手驱动主齿轮和机械手驱动从齿轮、四个履带驱动系统、两个履带驱动杆、履带驱动液压缸、连接杆、摄像机、控制器、液压泵站、无线接收器，其特征在于：所述的车架为铝合金框架结构，所述的旋转台固定安装在车架上方前部位置，旋转台上设置有旋转轴承，所述的旋转从齿轮固定安装在所述的旋转轴承上；所述的旋转电机固定安装在车架上部，旋转电机主轴安装有旋转主齿轮，并与旋转从齿轮相互啮合安装；所述的第一旋转安装台固定安装在所述的旋转从齿轮上部，两个平行板的下端分别平行铰接安装在第一旋转安装台上，形成平行四边形结构，两个平行板的上端铰接安装有第二旋转安装台；所述的第一调整液压缸的缸体铰接安装在第一旋转安装台上，第一调整液压缸的活塞铰接安装在两个平行板中的其中一个上；所述的机械手臂铰接安装在第二旋转安装台上，所述的第二调整液压缸的缸体铰接安装在第二旋转安装台上，第二调整液压缸的活塞铰接安装在机械手臂上；所述的机械手固定安装在机械手臂端部，在机械手臂端部侧面安装有机械手驱动电机，所述的机械手驱动电机主轴上安装有机械手驱动主齿轮，并与安装在机械手上的机械手驱动从齿轮相互啮合安装；所述的四个履带驱动系统分别转动安装在车架四个角位置，所述的两个履带驱动杆分别连接四个履带驱动系统中的前后两个驱动系统，所述的连接杆与两个履带驱动杆固定连接；所述的履带驱动液压缸的缸体铰接安装在车架下部，履带驱动液压缸的活塞铰接安装在连接杆上。

所述的履带驱动系统包括履带安装架、履带驱动主动轮和三个履带驱动从动轮、履带外压轮、履带驱动电机、履带、曲柄，所述的履带驱动主动轮安装在履带安装架一端，并与履带驱动电机的主轴相连接；所述的三个履带驱动从动轮分别安装在履带安装架内部，所述的履带安装在履带安装架上，并覆盖在履带驱动主动轮和三个履带驱动从动轮的表面；所述的履带外压轮转动安装在履带安装架上，并压靠在履带外表面；所述的曲柄固定安装在履带安装架中部，并铰接安装在履带驱动杆的端部。

所述的摄像机、控制器、液压泵站、无线接收器均安装在车架上部，摄像机、液压泵站、无线接收器均通过线路与控制器相连接；所述的旋转电机、第一调整液压缸和第二调整液压缸、机械手驱动电机、履带驱动电机、履带驱动液压缸均与控制器通过线路相连接，所述的第一调整液压缸和第二调整液压缸、履带驱动液压缸均与液压泵站相连接。

进一步的，所述的履带安装架由两片弧形铝合金架焊接组成。

由于本发明采用了上述技术方案，具有以下优点：（1）体积较小，可以适应狭小的空间，能进入其他大型起重机械无法进入的地方；（2）采用弧形的履带结构，提高了本发明的运动性以及对复杂环境的适应性；（3）通过液压缸驱动，提高了本发明的工作准确度和效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的立体结构示意图。

图3位本发明中履带驱动系统的立体结构示意图。

附图标号：1-车架；2-旋转台；3-旋转电机；4-旋转主齿轮；5-旋转从齿轮；6-第一旋转安装台；7-平行板；8-第一调整液压缸；9-第二旋转安装台；10-第二调整液压缸；11-机械手臂；12-机械手驱动电机；13-机械手驱动主齿轮；14-机械手驱动从齿轮；15-机械手；16-履带安装架；17-履带驱动主动轮；18-履带驱动电机；19-履带驱动从动轮；20-履带外压轮；21-履带；22-履带驱动杆；23-曲柄；24-摄像机；25-控制器；26-无线接收器；27-液压泵站；28-履带驱动液压缸；29-连接杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3所示，一种履带式排爆机器人，包括车架1、旋转台2、旋转电机3、旋转主齿轮4和旋转从齿轮5、第一旋转安装台6和第二旋转安装台9、两个平行板7、第一调整液压缸8和第二调整液压缸10、机械手臂11和机械手15、机械手驱动电机12、机械手驱动主齿轮13和机械手驱动从齿轮14、四个履带驱动系统、两个履带驱动杆22、履带驱动液压缸28、连接杆29、摄像机24、控制器25、液压泵站27、无线接收器26。车架1为铝合金框架结构，旋转台2固定安装在车架1上方前部位置，旋转台2上设置有旋转轴承，旋转从齿轮5固定安装在所述的旋转轴承上。旋转电机3固定安装在车架1上部，旋转电机3主轴安装有旋转主齿轮4，并与旋转从齿轮5相互啮合安装。第一旋转安装台6固定安装在所述的旋转从齿轮5上部，两个平行板7的下端分别平行铰接安装在第一旋转安装台6上，形成平行四边形结构，两个平行板7的上端铰接安装有第二旋转安装台9。第一调整液压缸8的缸体铰接安装在第一旋转安装台6上，第一调整液压缸8的活塞铰接安装在两个平行板7中的其中一个上。机械手臂11铰接安装在第二旋转安装台9上，第二调整液压缸10的缸体铰接安装在第二旋转安装台9上，第二调整液压缸10的活塞铰接安装在机械手臂11上。机械手15固定安装在机械手臂11端部，在机械手臂11端部侧面安装有机械手驱动电机12，机械手驱动电机12主轴上安装有机械手驱动主齿轮13，并与安装在机械手15上的机械手驱动从齿轮14相互啮合安装。四个履带驱动系统分别转动安装在车架1四个角位置，两个履带驱动杆22分别连接四个履带驱动系统中的前后两个驱动系统，连接杆29与两个履带驱动杆22固定连接。履带驱动液压缸28的缸体铰接安装在车架1下部，履带驱动液压缸28的活塞铰接安装在连接杆29上。

履带驱动系统包括履带安装架16、履带驱动主动轮17和三个履带驱动从动轮19、履带外压轮20、履带驱动电机18、履带21、曲柄23，履带驱动主动轮17安装在履带安装架16一端，并与履带驱动电机18的主轴相连接。三个履带驱动从动轮19分别安装在履带安装架16内部，履带21安装在履带安装架16上，并覆盖在履带驱动主动轮17和三个履带驱动从动轮19的表面。履带外压轮20转动安装在履带安装架16上，并压靠在履带21外表面。曲柄23固定安装在履带安装架16中部，并铰接安装在履带驱动杆22的端部。

摄像机24、控制器25、液压泵站27、无线接收器26均安装在车架1上部，摄像机24、液压泵站27、无线接收器26均通过线路与控制器25相连接。旋转电机3、第一调整液压缸8和第二调整液压缸10、机械手驱动电机12、履带驱动电机18、履带驱动液压缸28均与控制器25通过线路相连接。第一调整液压缸8和第二调整液压缸10、履带驱动液压缸28均与液压泵站27相连接。

履带安装架16由两片弧形铝合金架焊接组成。

本发明的工作原理为：本发明在使用时，首先通过控制器25控制液压泵站27开启，为第一调整液压缸8和第二调整液压缸10、履带驱动液压缸28提供动力，并控制旋转电机3、机械手驱动电机12、履带驱动电机18。通过履带驱动液压缸28的伸缩运动，依次带动连接杆29和两个履带驱动杆22，两个履带驱动杆22带动履带驱动系统中的曲柄23旋转，并最终带动四个履带驱动系统旋转运动。通过控制第一调整液压缸8和第二调整液压缸10，可以调整机械手臂11的位置，并最终通过机械手驱动电机12可以控制机械手15的张开和闭合。履带驱动电机18可以通过履带驱动主动轮17来控制履带21的转动。通过调整旋转电机3可以控制第一旋转安装台6的转动和位置。

Claims

1.一种履带式排爆机器人，其特征在于：一种履带式排爆机器人，包括车架（1）、旋转台（2）、旋转电机（3）、旋转主齿轮（4）和旋转从齿轮（5）、第一旋转安装台（6）和第二旋转安装台（9）、两个平行板（7）、第一调整液压缸（8）和第二调整液压缸（10）、机械手臂（11）和机械手（15）、机械手驱动电机（12）、机械手驱动主齿轮（13）和机械手驱动从齿轮（14）、四个履带驱动系统、两个履带驱动杆（22）、履带驱动液压缸（28）、连接杆（29）、摄像机（24）、控制器（25）、液压泵站（27）、无线接收器（26），其特征在于：所述的车架（1）为铝合金框架结构，所述的旋转台（2）固定安装在车架（1）上方前部位置，旋转台（2）上设置有旋转轴承，所述的旋转从齿轮（5）固定安装在所述的旋转轴承上；所述的旋转电机（3）固定安装在车架（1）上部，旋转电机（3）主轴安装有旋转主齿轮（4），并与旋转从齿轮（5）相互啮合安装；所述的第一旋转安装台（6）固定安装在所述的旋转从齿轮（5）上部，两个平行板（7）的下端分别平行铰接安装在第一旋转安装台（6）上，形成平行四边形结构，两个平行板（7）的上端铰接安装有第二旋转安装台（9）；所述的第一调整液压缸（8）的缸体铰接安装在第一旋转安装台（6）上，第一调整液压缸（8）的活塞铰接安装在两个平行板（7）中的其中一个上；所述的机械手臂（11）铰接安装在第二旋转安装台（9）上，所述的第二调整液压缸（10）的缸体铰接安装在第二旋转安装台（9）上，第二调整液压缸（10）的活塞铰接安装在机械手臂（11）上；所述的机械手（15）固定安装在机械手臂（11）端部，在机械手臂（11）端部侧面安装有机械手驱动电机（12），所述的机械手驱动电机（12）主轴上安装有机械手驱动主齿轮（13），并与安装在机械手（15）上的机械手驱动从齿轮（14）相互啮合安装；所述的四个履带驱动系统分别转动安装在车架（1）四个角位置，所述的两个履带驱动杆（22）分别连接四个履带驱动系统中的前后两个驱动系统，所述的连接杆（29）与两个履带驱动杆（22）固定连接；所述的履带驱动液压缸（28）的缸体铰接安装在车架（1）下部，履带驱动液压缸（28）的活塞铰接安装在连接杆（29）上；

所述的履带驱动系统包括履带安装架（16）、履带驱动主动轮（17）和三个履带驱动从动轮（19）、履带外压轮（20）、履带驱动电机（18）、履带（21）、曲柄（23），所述的履带驱动主动轮（17）安装在履带安装架（16）一端，并与履带驱动电机（18）的主轴相连接；所述的三个履带驱动从动轮（19）分别安装在履带安装架（16）内部，所述的履带（21）安装在履带安装架（16）上，并覆盖在履带驱动主动轮（17）和三个履带驱动从动轮（19）的表面；所述的履带外压轮（20）转动安装在履带安装架（16）上，并压靠在履带（21）外表面；所述的曲柄（23）固定安装在履带安装架（16）中部，并铰接安装在履带驱动杆（22）的端部；

所述的摄像机（24）、控制器（25）、液压泵站（27）、无线接收器（26）均安装在车架（1）上部，摄像机（24）、液压泵站（27）、无线接收器（26）均通过线路与控制器（25）相连接；所述的旋转电机（3）、第一调整液压缸（8）和第二调整液压缸（10）、机械手驱动电机（12）、履带驱动电机（18）、履带驱动液压缸（28）均与控制器（25）通过线路相连接，所述的第一调整液压缸（8）和第二调整液压缸（10）、履带驱动液压缸（28）均与液压泵站（27）相连接。

2.如权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述的履带安装架（16）由两片弧形铝合金架焊接组成。