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CN104996178B - 一种城市绿化带修理机器人 - Google Patents

一种城市绿化带修理机器人 Download PDF

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CN104996178B CN201510445260.4A CN201510445260A CN104996178B CN 104996178 B CN104996178 B CN 104996178B CN 201510445260 A CN201510445260 A CN 201510445260A CN 104996178 B CN104996178 B CN 104996178B
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王洪波
李建英
刘平凡
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Harbin University Of Technology Robot (yueyang) Research Institute Co Ltd
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Hagongda Robot Group Harbin Asset Management Co ltd
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    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/04—Apparatus for trimming hedges, e.g. hedge shears
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/04—Apparatus for trimming hedges, e.g. hedge shears
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Abstract

本发明提供一种城市绿化带修理机器人，包括履带行走部件，车体部件，刀架部件，智能控制部件，本发明能实现城市绿化自动修理过程。采用回转台驱动刀架旋转，能实时调节刀架滚切方向，实现多种模式修正切割；采用内齿轮偏心啮合，能实现刀架自滚，快速切割绿化带植物；履带驱动行走，可以适用较多的地形，拓宽适用场合；智能系统控制，能自主进行绿化带的修正，尤其适合长远距离的直线绿化带的自动修正，大大减少人工的体力劳动。

Description

一种城市绿化带修理机器人
技术领域
本发明提供一种城市绿化带修理机器人，属于园林机械领域。
背景技术
绿化带修理机主要用于高速公路、市政园林、城市绿化、茶园采剪等大幅度修剪工程!它可调节成平形、梯形、塔形等开关的修剪，修剪速度每小时25-40公里，大幅度的提高了工作效率，减少了劳动力或不安全因素，增强了修剪效果。现有的修理机主要靠人工干预修剪，较少的有智能修剪。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种城市绿化带修理机器人，能实现智能自助修理绿化带，大大减少人工劳动强度。
本发明所采用的技术方案为：一种城市绿化带修理机器人，包括智能控制器、摄像头、履带驱动电机、履带驱动主齿轮、履带驱动副齿轮、履带、履带驱动轮、驱动销轴、驱动轮架、减震弹簧、从动轮、托带轮、车底盘、回转台驱动电机、回转台驱动齿轮、回转刀架台、刀片、刀片板、刀片挂架、刀片拉杆、刀片拉杆桶、刀架旋转驱动齿轮、刀架旋转驱动电机、刀架旋转从动齿轮、刀架旋转轴、内齿圈、内齿圈驱动齿轮、中间齿轮，其特征在于：所述的智能控制器固定安装在车底盘上，摄像头固定安装在智能控制器上，履带驱动电机固定安装在车底盘上，履带驱动主齿轮固定安装在履带驱动电机的输出轴上，驱动轮架转动安装在车底盘的安装轴上，履带驱动轮通过驱动销轴转动安装在驱动轮架，履带驱动副齿轮与履带驱动轮固定相连，同时履带驱动副齿轮与履带驱动主齿轮相啮合，从动轮转动安装在车底盘尾部的驱动轮架上，履带套装在履带驱动轮和从动轮的外圆柱面上，减震弹簧两端分别固定安装在驱动轮架的安装孔上和车底盘的安装孔上，托带轮转动安装在车底盘的安装孔内，其圆柱面托起履带；回转台驱动电机固定安装在车底盘上，回转台驱动齿轮固定安装在回转台驱动电机上，回转刀架台旋转安装在车底盘上，回转台驱动齿轮与回转刀架台外侧的大齿圈想啮合；刀片上端挂装在刀片挂架，下端卡装在下部的刀片挂架上，两组刀片挂架通过刀架旋转轴固定相连，刀片拉杆桶固定安装在刀架旋转轴上，刀片的拉杆端通过刀片拉杆拉装在刀片拉杆桶的定位圆孔上，刀架旋转轴与刀架旋转从动齿轮固定相连，刀架旋转轴转动安装在回转刀架台上，刀架旋转驱动电机固定安装在回转刀架台上，刀架旋转驱动齿轮固定安装在刀架旋转驱动电机的驱动轴上，并保证刀架旋转驱动齿轮与刀架旋转从动齿轮想啮合，刀片板固定安装在回转刀架台上；刀片拉杆桶内部安装有内齿圈，内齿圈驱动齿轮与刀架旋转轴固定相连，内齿圈驱动齿轮与中间齿轮想啮合，中间齿轮与内齿圈想啮合，中间齿轮转动安装在刀片拉杆桶的偏心轴上。
为实现正常行走的需要，所述的履带行走机构对称设置两套。
为实现防滑的需要，所述的履带的外侧面上刻有防滑齿。
为实现修理效果一次性到位，所述的刀架组设有两套。
本发明采用以上技术方案，能够实现快速、智能修剪城市绿化带，而且需要很少的人力劳动即可完成。
附图说明
图1为本发明的三维示意图。
图2为本发明的局部剖视图。
图3为本发明的刀架部分的细节图。
图4为本发明的局部放大选图。
图5为本发明的内齿圈、内齿圈驱动齿轮、中间齿轮装配局部放大视图。
附图标号：1-智能控制器；2-摄像头；3-履带驱动电机；4-履带驱动主齿轮；5-履带驱动副齿轮；6-履带；7-履带驱动轮；8-驱动销轴；9-驱动轮架；10-减震弹簧；11-从动轮；12-托带轮；13-车底盘；14-回转台驱动电机；15-回转台驱动齿轮；16-回转刀架台；17-刀片；18-刀片板；19-刀片挂架；20-刀片拉杆；21-刀片拉杆桶；22-刀架旋转驱动齿轮；23-刀架旋转驱动电机；24-刀架旋转从动齿轮；25-刀架旋转轴；26-内齿圈；27-内齿圈驱动齿轮；28-中间齿轮。
具体实施方式
如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种城市绿化带修理机器人，包括智能控制器1、摄像头2、履带驱动电机3、履带驱动主齿轮4、履带驱动副齿轮5、履带6、履带驱动轮7、驱动销轴8、驱动轮架9、减震弹簧10、从动轮11、托带轮12、车底盘13、回转台驱动电机14、回转台驱动齿轮15、回转刀架台16、刀片17、刀片板18、刀片挂架19、刀片拉杆20、刀片拉杆桶21、刀架旋转驱动齿轮22、刀架旋转驱动电机23、刀架旋转从动齿轮24、刀架旋转轴25、内齿圈26、内齿圈驱动齿轮27、中间齿轮28，其特征在于：所述的智能控制器1固定安装在车底盘13上，摄像头2固定安装在智能控制器1上，履带驱动电机3固定安装在车底盘13上，履带驱动主齿轮4固定安装在履带驱动电机3的输出轴上，驱动轮架9转动安装在车底盘13的安装轴上，履带驱动轮7通过驱动销轴8转动安装在驱动轮架9，履带驱动副齿轮5与履带驱动轮7固定相连，同时履带驱动副齿轮5与履带驱动主齿轮4相啮合，从动轮11转动安装在车底盘13尾部的驱动轮架9上，履带6套装在履带驱动轮7和从动轮11的外圆柱面上，减震弹簧10两端分别固定安装在驱动轮架9的安装孔上和车底盘13的安装孔上，托带轮12转动安装在车底盘13的安装孔内，其圆柱面托起履带6；回转台驱动电机14固定安装在车底盘13上，回转台驱动齿轮15固定安装在回转台驱动电机14上，回转刀架台16旋转安装在车底盘13上，回转台驱动齿轮15与回转刀架台16外侧的大齿圈想啮合；刀片17上端挂装在刀片挂架19，下端卡装在下部的刀片挂架19上，两组刀片挂架19通过刀架旋转轴25固定相连，刀片拉杆桶21固定安装在刀架旋转轴25上，刀片17的拉杆端通过刀片拉杆20拉装在刀片拉杆桶21的定位圆孔上，刀架旋转轴25与刀架旋转从动齿轮24固定相连，刀架旋转轴25转动安装在回转刀架台16上，刀架旋转驱动电机23固定安装在回转刀架台16上，刀架旋转驱动齿轮22固定安装在刀架旋转驱动电机23的驱动轴上，并保证刀架旋转驱动齿轮22与刀架旋转从动齿轮24想啮合，刀片板18固定安装在回转刀架台16上；刀片拉杆桶21内部安装有内齿圈26，内齿圈驱动齿轮27与刀架旋转轴25固定相连，内齿圈驱动齿轮27与中间齿轮28想啮合，中间齿轮28与内齿圈26想啮合，中间齿轮28转动安装在刀片拉杆桶21的偏心轴上。
为实现正常行走的需要，所述的履带行走机构对称设置两套。
为实现防滑的需要，所述的履带的外侧面上刻有防滑齿。
为实现修理效果一次性到位，所述的刀架组设有两套。
本发明的工作原理为：需要修剪绿化带时，智能控制器1发出指令，回转台驱动电机14动作，通过回转台驱动齿轮15驱动回转刀架台16动作，调整好合适的刀架工位，然后刀架旋转驱动电机23动作，通过架旋转驱动齿轮22和刀架旋转从动齿轮24的啮合传动，驱动刀架旋转轴25旋转，继而带动刀片挂架19旋转，最后带动刀片17旋转；同时内齿圈驱动齿轮27在刀架旋转轴25的带动下旋转，驱动中间齿轮28和内齿圈26啮合运转，从而使刀片拉杆桶21做偏心旋转，接着通过刀片拉杆20的拉动使刀片17沿自身转轴做规律的摆动，最后配合刀片板18的剪切刃完成对绿化带植物的剪切；在这期间，履带驱动电机3一直处于运转状态，通过传动链驱动两条履带6行进，最终完成对整个要求修剪的绿化带修剪任务。在这同时，摄像头2实时观察路况，做出实时处理。

Claims (4)

1.一种城市绿化带修理机器人，包括智能控制器（1）、摄像头（2）、履带驱动电机（3）、履带驱动主齿轮（4）、履带驱动副齿轮（5）、履带（6）、履带驱动轮（7）、驱动销轴（8）、驱动轮架（9）、减震弹簧（10）、从动轮（11）、托带轮（12）、车底盘（13）、回转台驱动电机（14）、回转台驱动齿轮（15）、回转刀架台（16）、刀片（17）、刀片板（18）、刀片挂架（19）、刀片拉杆（20）、刀片拉杆桶（21）、刀架旋转驱动齿轮（22）、刀架旋转驱动电机（23）、刀架旋转从动齿轮（24）、刀架旋转轴（25）、内齿圈（26）、内齿圈驱动齿轮（27）、中间齿轮（28），其特征在于：所述的智能控制器（1）固定安装在车底盘（13）上，摄像头（2）固定安装在智能控制器（1）上，履带驱动电机（3）固定安装在车底盘（13）上，履带驱动主齿轮（4）固定安装在履带驱动电机（3）的输出轴上，驱动轮架（9）转动安装在车底盘（13）的安装轴上，履带驱动轮（7）通过驱动销轴（8）转动安装在驱动轮架（9），履带驱动副齿轮（5）与履带驱动轮（7）固定相连，同时履带驱动副齿轮（5）与履带驱动主齿轮（4）相啮合，从动轮（11）转动安装在车底盘（13）尾部的驱动轮架（9）上，履带（6）套装在履带驱动轮（7）和从动轮（11）的外圆柱面上，减震弹簧（10）两端分别固定安装在驱动轮架（9）的安装孔上和车底盘（13）的安装孔上，托带轮（12）转动安装在车底盘（13）的安装孔内，其圆柱面托起履带（6）；回转台驱动电机（14）固定安装在车底盘（13）上，回转台驱动齿轮（15）固定安装在回转台驱动电机（14）上，回转刀架台（16）旋转安装在车底盘（13）上，回转台驱动齿轮（15）与回转刀架台（16）外侧的大齿圈相啮合；刀片（17）上端挂装在刀片挂架（19），下端卡装在下部的刀片挂架（19）上，两组刀片挂架（19）通过刀架旋转轴（25）固定相连，刀片拉杆桶（21）固定安装在刀架旋转轴（25）上，刀片（17）的拉杆端通过刀片拉杆（20）拉装在刀片拉杆桶（21）的定位圆孔上，刀架旋转轴（25）与刀架旋转从动齿轮（24）固定相连，刀架旋转轴（25）转动安装在回转刀架台（16）上，刀架旋转驱动电机（23）固定安装在回转刀架台（16）上，刀架旋转驱动齿轮（22）固定安装在刀架旋转驱动电机（23）的驱动轴上，并保证刀架旋转驱动齿轮（22）与刀架旋转从动齿轮（24）相啮合，刀片板（18）固定安装在回转刀架台（16）上；刀片拉杆桶（21）内部安装有内齿圈（26），内齿圈驱动齿轮（27）与刀架旋转轴（25）固定相连，内齿圈驱动齿轮（27）与中间齿轮（28）相啮合，中间齿轮（28）与内齿圈（26）相啮合，中间齿轮（28）转动安装在刀片拉杆桶（21）的偏心轴上。
2.如权利要求1所述的一种城市绿化带修理机器人，其特征在于：所述的履带行走机构对称设置两套。
3.如权利要求1所述的一种城市绿化带修理机器人，其特征在于：所述的履带（6）的外侧面上刻有防滑齿。
4.如权利要求1所述的一种城市绿化带修理机器人，其特征在于：所述的刀架组设有两套。
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Applicant before: Xu Jinpeng

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GR01 Patent grant
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TR01 Transfer of patent right

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Patentee after: Hakda robotics group Yueyang Co., Ltd.

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Patentee before: Hagongda robot group (Harbin) Asset Management Co., Ltd.

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Patentee after: Harbin University of Technology Robot (Yueyang) Research Institute Co., Ltd.

Address before: 414002 room 538, Yungang Road Customs Service building, Chenglingji new port, Yueyang, Hunan

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