CN104986220A - 一种无人搬运车驱动系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人搬运车驱动系统，包括机架、安装在机架上的转向装置、驱动装置、左轮、右轮，转向装置包括固定安装在机架上的旋转驱动机构、穿设在机架上的旋转轴，连接旋转驱动机构与旋转轴的同步带，旋转驱动机构包括减速器、电机、角度传感器，旋转轴下端固定连接有固定板；驱动装置包括驱动架、设置在驱动架上驱动电机及减速机、驱动架底部设置有差速器，差速器的左输出轴连接左轮，差速器的右输出轴连接右轮，驱动架通过两组减震器连接在固定板上。本发明能使无人搬运车实现前进和后退以及转弯，又能在运行过程中不碾压电磁轨道，实现了无人搬运车的高速平稳运行。

Description

一种无人搬运车驱动系统

技术领域

本发明涉及无人搬运车领域，尤其涉及一种用于无人搬运车的驱动系统。

背景技术

无人搬运车(AGV)装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

在无人搬运车(AGV)中驱动模块属于动力单元，目前市场上采用的驱动单元大多数使用是两轮差速舵轮驱动和转向舵轮驱动两种方式驱动,两轮差速舵轮驱动采用两组驱动电机来实无人搬运车(AGV)的前进和转向，转向舵轮驱动是通过一个驱动力和一个转向电机来实现无人搬运车(AGV)的前进和后退以及转弯。因为两轮差速舵轮驱动方式只能实现无人搬运车(AGV)的前进和转弯，驱动过程中左右两个轮子要产生动力内耗；转向舵轮驱动再运行过程中碾压电磁轨道的缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够使无人搬运车高速平稳运行的无人搬运车驱动系统。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种无人搬运车驱动系统，包括机架、安装在所述机架上的转向装置、驱动装置、左轮、右轮，所述转向装置包括固定安装在所述机架上的旋转驱动机构、穿设在所述机架上的旋转轴，连接所述旋转驱动机构与所述旋转轴的同步带，所述旋转驱动机构包括安装在所述机架上的固定箱、设置在所述固定箱上部的减速器、电机、设置在所述固定箱内的角度传感器，所述旋转轴下端固定连接有固定板；所述驱动装置包括驱动架、设置在所述驱动架上的减速箱，所述减速箱内设置有驱动电机及减速机、所述驱动架底部设置有差速器，所述差速器的左输出轴连接所述左轮，所述差速器的右输出轴连接右轮，所述驱动架通过两组减震器连接在所述固定板上。

优选的技术方案，所述旋转轴与所述机架通过轴承连接。

优选的技术方案，所述减速机输出轴上套设有第一同步带轮，所述旋转轴上套设有第二同步带轮，所述同步带连接所述第一同步带轮和所述第二同步带轮。

进一步技术方案，所述第一同步带轮设置在所述固定箱内，所述角度传感器设置在所述减速器的输出轴上。

优选的技术方案，所述减速机的输出轴突出所述减速箱，所述减速机的输出轴上设置有第一链轮，所述差速器上设置有第二链轮，所述第一链轮与所述第二链轮通过链条连接。

优选的技术方案，所述减震器通过第一铰件与所述固定板连接，所述驱动架通过第二铰件与所述减震器连接。

优选的技术方案，所述驱动架上还设置有折弯板，所述折弯板上固定设置有磁导航传感器及FRID读写器。

本发明的工作原理：

旋转方向控制：主要是实现无人搬运车转弯。电机通过减速机驱动第一同步带轮，第一同步带轮通过同步带驱动旋转轴上的第二同步带轮，角度传感器检查第一同步带轮转动角度；

前进/后退控制：驱动电机减速器组件通过第一链轮和链条驱动第二链轮，第二链轮与差速器固定相连，差速器通过左/右传动轴驱动左/右驱动轮旋转。磁导航传感器检测无人搬运车运行方向，FRID读写器读取站点信息。减震器使左右轮在运行中始终保持与地面有一定的摩擦力，使左右轮在遇到一定沟坎时能正常运行。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1、本发明通过转向装置控制无人搬运车的运动方向，含差速器的驱动装置控制无人搬运车的前进和后退，而差速器驱动能使无人搬运车在转弯运动和调整直线运动方向时通过差速器自动调整左右两个轮子旋转速度使其不产生驱动力内耗，使无人搬运车实现前进和后退以及转弯，又能保证在运行过程中不碾压电磁轨道，实现了无人搬运车的高速平稳运行；

2、本发明安装有两组减震器，使左右轮在运行中始终保持与地面有一定的摩擦力，使左右轮在遇到一定沟坎时能正常运行。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的右视图；

图3为本发明的仰视图。

其中：1、旋转轴；2、同步带；3、固定箱；4、减速器；5、伺服电机；6、角度传感器；7、固定板；8、驱动架；9、减速箱；10、驱动电机；11、减速机；12、差速器；13、左轮；14、右轮；15、减震器；16、第一同步带轮；17、第二同步带轮；18、第一链轮；19、第二链轮；20、链条；21、折弯板；22、磁导航传感器；23、FRID读写器；24、机架。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例一：

如图1-3所示，一种无人搬运车驱动系统，包括机架24、安装在机架24上的转向装置、驱动装置、左轮13、右轮14，转向装置包括固定安装在机架24上的旋转驱动机构、穿设在机架24上的旋转轴1，连接旋转驱动机构与旋转轴1的同步带2，旋转驱动机构包括安装在机架24上的固定箱3、设置在固定箱3上部的减速器4、伺服电机5、设置在固定箱3内的角度传感器6，旋转轴1下端固定连接有固定板7；驱动装置包括驱动架8、设置在驱动架8上的减速箱9，减速箱9内设置有驱动电机10及减速机11、驱动架8底部设置有差速器12，差速器12的左输出轴连接左轮13，差速器12的右输出轴连接右轮14，驱动架8通过两组减震器15连接在固定板7上。

旋转轴1与机架24通过轴承连接。

减速机11输出轴上套设有第一同步带轮16，旋转轴1上套设有第二同步带轮17，同步带2连接第一同步带轮16和第二同步带轮17。

第一同步带轮16设置在固定箱3内，角度传感器6设置在减速器4的输出轴上。

减速机11的输出轴突出减速箱9，减速机11的输出轴上设置有第一链轮18，差速器12上设置有第二链轮19，第一链轮18与第二链轮19通过链条20连接。

减震器15通过第一铰件与固定板7连接，驱动架8通过第二铰件与减震器15连接。

驱动架8上还设置有折弯板21，折弯板21上固定设置有磁导航传感器22及FRID读写器23。

本实施例通过转向装置控制无人搬运车的运动方向，含差速器12的驱动装置控制无人搬运车的前进和后退，而差速器12驱动能使无人搬运车在转弯运动和调整直线运动方向时通过差速器12自动调整左右两个轮子旋转速度使其不产生驱动力内耗，使无人搬运车实现前进和后退以及转弯，又能在运行过程中不碾压电磁轨道，还实现了无人搬运车的高速平稳运行。

Claims (7)

1.一种无人搬运车驱动系统，包括机架、安装在所述机架上的转向装置、驱动装置、左轮、右轮，其特征在于：所述转向装置包括固定安装在所述机架上的旋转驱动机构、穿设在所述机架上的旋转轴，连接所述旋转驱动机构与所述旋转轴的同步带，所述旋转驱动机构包括安装在所述机架上的固定箱、设置在所述固定箱上部的减速器、电机、设置在所述固定箱内的角度传感器，所述旋转轴下端固定连接有固定板；所述驱动装置包括驱动架、设置在所述驱动架上的减速箱，所述减速箱内设置有驱动电机及减速机、所述驱动架底部设置有差速器，所述差速器的左输出轴连接所述左轮，所述差速器的右输出轴连接右轮，所述驱动架通过两组减震器连接在所述固定板上。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车驱动系统，其特征在于：所述旋转轴与所述机架通过轴承连接。

3.根据权利要求1所述的无人搬运车驱动系统，其特征在于：所述减速机输出轴上套设有第一同步带轮，所述旋转轴上套设有第二同步带轮，所述同步带连接所述第一同步带轮和所述第二同步带轮。

4.根据权利要求3所述的无人搬运车驱动系统，其特征在于：所述第一同步带轮设置在所述固定箱内，所述角度传感器设置在所述减速器的输出轴上。

5.根据权利要求1所述的无人搬运车驱动系统，其特征在于：所述减速机的输出轴突出所述减速箱，所述减速机的输出轴上设置有第一链轮，所述差速器上设置有第二链轮，所述第一链轮与所述第二链轮通过链条连接。

6.根据权利要求1所述的无人搬运车驱动系统，其特征在于：所述减震器通过第一铰件与所述固定板连接，所述驱动架通过第二铰件与所述减震器连接。

7.根据权利要求1所述的无人搬运车驱动系统，其特征在于：所述驱动架上设置有折弯板，所述折弯板上固定设置有磁导航传感器及FRID读写器。