CN104875919A - 一种自立袋装箱伸缩抓手装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自立袋装箱伸缩抓手装置，由伸缩接袋组件、夹袋组件构成，夹袋组件的平板固定在伸缩接袋组件的立板上，利用夹袋组件的气缸活塞杆的上、下往复运动驱动夹袋板做跟随上、下往复运动，与伸缩接袋组件的前滑板、后滑板配合达到夹紧和松开成组自立袋的功能。本抓手通过连接法兰与机械手安装固定，满足空间位置移动的功能。伸缩接袋通过气缸活塞杆的往复直线运动，驱动前滑板、后滑板沿水平方向伸出和退回运动，达到拾取成组自立袋和放置成组自立袋的目的。本发明结构合理巧妙、性能可靠、操作简便。

Description

一种自立袋装箱伸缩抓手装置

技术领域

本发明涉及一种多包排列的自立袋组合，对自立袋进行成组抓取和放置的装置。属包装机械领域，具体涉及一种可整排抓取的自立袋装箱伸缩抓手装置。

背景技术

市场竞争激烈，商家需要一种结构紧凑、性能可靠灵活，具有抓取速度快，效率高并可实现对自立袋进行规整、排序、装箱的全自动自立袋装箱机。市场上常用的用真空吸盘吸取的方式受环境、自立袋的形态等因素限制，稳定性较差。若要实现自立袋准确无误的装箱，并且控制对自立袋拾取和放置的质量和可靠度，须设计一套抓手装置来完成这一功能。

发明内容

本发明的目的是为了实现成组自立袋的抓取和准确放置，而提供一种可靠的自立袋装箱伸缩抓手装置。该装置能够很好的对排列成一定数量的自立袋进行成组抓取。使包装机生产线结构合理、性能可靠、操作简便，能准确、高效地包装。

本发明的目的可通过下述技术方案来实现：

自立袋装箱伸缩抓手装置，由伸缩接袋组件、夹袋组件构成，其特征在于：夹袋组件的平板固定在伸缩接袋组件的立板上，利用夹袋组件的气缸活塞杆的上、下往复运动驱动夹袋板做跟随上、下往复运动，与伸缩接袋组件的前滑板、后滑板配合达到夹紧和松开成组自立袋的功能。

所述伸缩接袋组件由连接法兰、顶板、六件销钉、四件长连杆、四件支撑杆、两件连杆座A、四件短连杆、两件连杆座B、后滑板、两件连杆座C、四件滑块、两件导轨、右侧板、立板、气缸、左侧板、前滑板、浮动接头、连接板组成；连接法兰和顶板固连，左侧板、右侧板固定在立板的左右两侧，顶板分别与左侧板、右侧板、立板固连组成盒状架构；每件导轨上安装两个滑块，一件导轨固定在右侧板上，前滑板右侧和一连杆座C固定在前端滑块上，后滑板右侧和一连杆座B固定在后端滑块上，一连杆座A安装在固定于右侧板上的两个支撑杆上；两件长连杆的一端通过销钉铰接，另一端分别与一连杆座A铰接、一连杆座C铰接；两件短连杆一端与一连杆座B铰接，另一端通过两个销钉分别与两个长连杆的中孔铰接；同理，另一件导轨固定在左侧板上；前滑板左侧和另一连杆座C固定在左侧的前段滑块上，后滑板左侧和另一连杆座B固定在左侧的后端滑块上，另一连杆座A固定在另两个支撑杆上，两个支撑杆固定在左侧板上；另两件长连杆通过销钉铰接，另一端分别与另一连杆座A铰接、另一连杆座C铰接；另两件短连杆一端与另一连杆座B铰接，另一端通过两个销钉分别与另两个长连杆的中孔铰接；气缸安装在立板上，气缸的轴与浮动接头的一端固连，浮动接头的另一端与连接板固连，连接板与后滑板的两侧分别固连。这样，在气缸的推动下，通过连接板推动后滑板及左右两个后端滑块分别沿各自导轨上直线运动。同时通过连杆机构带动左右两个前端滑块及前滑板分别沿各自导轨同向做直线运动。由于长连杆与短连杆是两倍的比例关系，所以前滑板的行程是后滑板行程的两倍。

所述夹袋部分组件由两根导杆、两件法兰直线轴承、另一气缸、平板、支撑板、两件导杆支撑座、另一浮动接头、夹袋板组成，每根导杆通过一个导杆支撑座固定在支撑板上；两件法兰直线轴承分别对称固定在平板上，每根导杆装在一件法兰直线轴承内，夹袋板固定在支撑板上，夹袋板和导杆一起上、下滑动；另一气缸固定在平板上，另一浮动接头一端与另一气缸的活塞杆固连，另一端与支撑板固连。在另一气缸活塞杆的驱动下，支撑板带着夹袋板上、下滑动。

本抓手通过连接法兰与机械手安装固定，满足空间位置移动的功能。伸缩接袋通过气缸活塞杆的往复直线运动，驱动前滑板、后滑板沿水平方向伸出和退回运动，达到拾取成组自立袋和放置成组自立袋的目的。

本发明安装在机械手上，当抓手到达拾包位置时，伸缩接袋组件的气缸动作，通过连杆机构带动前滑板、后滑板沿水平方向伸出，完成拾袋功能后，夹袋组件的气缸动作，带动夹袋板向下移动，夹紧成组自立袋，完成夹袋功能；当抓手运动到达放包位置时，夹袋组件的气缸完成回位动作，带动夹袋板向上移动，松开成组自立袋。伸缩接袋组件的气缸完成回位动作，通过连杆机构带动前滑板、后滑板沿水平方向缩回，成组自立袋凭自重落入指定位置。本发明结构合理巧妙、性能可靠、操作简便。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图。

图2为本发明总体结构工作位置图。

图3为本发明的伸缩接袋组件结构图。

图4为本发明的伸缩接袋组件结构图。

图5为本发明的伸缩接袋组件结构图。

图6为本发明的夹袋组件结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本发明由伸缩接袋组件100和夹袋组件200组成，本抓手通过连接法兰101与机械手安装固定，满足空间位置移动的功能。伸缩接袋组件100通过气缸116的往复直线运动，驱动后滑板110做往复直线运动，通过长连杆104、短连杆108组成的连杆机构推动前滑板118以两倍的行程做直线往复运动，从而完成伸缩运动。实现接住成组自立袋和放落成组自立袋的功能。夹袋组件200的平板204固定在立板115上，利用气缸203活塞杆的上、下往复运动驱动夹袋板208做跟随上、下往复运动，前滑板118、后滑板110配合达到夹紧和松开成组自立袋的功能。即前滑板118、后滑板110沿水平方向伸出，当成组自立袋落在前滑板118、后滑板110上后，夹袋板208向下运动夹紧成组自立袋。当抓手运动到预定位置时，夹袋板208向上运动松开成组自立袋，前滑板118、后滑板110沿水平方向退回，成组自立袋落入预定位置。

如图3、图4、图5所示，所述伸缩接袋组件100由连接法兰101、顶板102、六件销钉103、四件长连杆104、四件支撑杆105、两件连杆座A106、十二件垫圈107、四件短连杆108、两件连杆座B109、后滑板110、两件连杆座C111、四件滑块112、两件导轨113、右侧板114、立板115、气缸116、左侧板117、前滑板118、浮动接头119、连接板120组成；连接法兰101和顶板102固连，左侧板117、右侧板114固定在立板115的左右两侧，顶板102分别与左侧板117、右侧板114、立板115固连组成盒状架构；每件导轨113上安装两个滑块112，一件导轨113固定在右侧板114上，前滑板118右侧和一连杆座C111固定在前段滑块112上，后滑板110右侧和一连杆座B109固定在后端滑块112上，一连杆座A106安装在固定于右侧板114上的两个支撑杆105上；两件长连杆104的一端通过销钉103铰接，另一端分别与一连杆座A106铰接、一连杆座C111铰接；两件短连杆108一端与一连杆座B109铰接，另一端通过两个销钉103分别与两个长连杆104的中孔铰接；同理，另一件导轨113固定在左侧板117上；前滑板118左侧和另一连杆座C111固定在左侧的前段滑块112上，后滑板110左侧和另一连杆座B109固定在左侧的后端滑块112上，另一连杆座A106固定在另两个支撑杆105上，两个支撑杆105固定在左侧板117上；另两件长连杆104通过销钉103铰接，另一端分别与另一连杆座A106铰接、另一连杆座C111铰接；另两件短连杆108一端与另一连杆座B109铰接，另一端通过两个销钉103分别与另两个长连杆104的中孔铰接；气缸116安装在立板115上，气缸116的轴与浮动接头119的一端固连，浮动接头119的另一端与连接板120固连，连接板120与后滑板110的两侧分别固连。这样，在气缸116的推动下，通过连接板120推动后滑板110及左右两个后端滑块112分别沿各自导轨113上直线运动。同时通过连杆机构带动左右两个前端滑块112及前滑板118分别沿各自导轨113同向做直线运动。由于长连杆104与短连杆108是两倍的比例关系，所以前滑板118的行程是后滑板110行程的两倍，上述铰接处均安装有垫圈107。

如图6所示，所述夹袋部分组件200主要由两根导杆201、两件法兰直线轴承202、另一气缸203、平板204、支撑板205、两件导杆支撑座206、另一浮动接头207、夹袋板208组成，每根导杆201通过一个导杆支撑座206固定在支撑板205上；两件法兰直线轴承202分别对称固定在平板204上，每根导杆201装在一件法兰直线轴承202内，夹袋板208固定在支撑板205上，夹袋板208和导杆一起上、下滑动；另一气缸203固定在平板204上，另一浮动接头207一端与另一气缸203的活塞杆固连，另一端与支撑板205固连。在另一气缸203活塞杆的驱动下，支撑板205带着夹袋板208上、下滑动。

本发明的工作过程是这样的：抓手到达拾包位置时，控制器发出拾包信号，首先伸缩接袋组件100的气缸116动作，通过后滑板110做直线运动。同时通过连杆机构带动前滑板118沿同向做直线运动。如图1所示，组成的连杆机构带动前滑板118、后滑板110沿水平方向伸出。光电传感器检测到成组自立袋落入前滑板118、后滑板110上后，控制器发出夹包信号，夹袋部分组件200的气缸203动作，带动夹袋板208向下移动，夹紧成组自立袋；当抓手运动到放包位置时，控制器发出放包信号，气缸203完成回位动作，带动夹袋板208向上移动，松开成组自立袋。气缸116完成回位动作，通过连杆机构带动前滑板118、后滑板110沿水平方向缩回，如图2所示，成组自立袋凭自重落入指定位置。

Claims (3)

1.一种自立袋装箱伸缩抓手装置，由伸缩接袋组件、夹袋组件构成，其特征在于：夹袋组件的平板固定在伸缩接袋组件的立板上，利用夹袋组件的气缸活塞杆的上、下往复运动驱动夹袋板做跟随上、下往复运动，与伸缩接袋组件的前滑板、后滑板配合达到夹紧和松开成组自立袋的功能。

2.根据权利要求1所述的自立袋装箱伸缩抓手装置，其特征在于：所述伸缩接袋组件由连接法兰、顶板、六件销钉、四件长连杆、四件支撑杆、两件连杆座A、四件短连杆、两件连杆座B、后滑板、两件连杆座C、四件滑块、两件导轨、右侧板、立板、气缸、左侧板、前滑板、浮动接头、连接板组成；连接法兰和顶板固连，左侧板、右侧板固定在立板的左右两侧，顶板分别与左侧板、右侧板、立板固连组成盒状架构；每件导轨上安装两个滑块，一件导轨固定在右侧板上，前滑板右侧和一连杆座C固定在前端滑块上，后滑板右侧和一连杆座B固定在后端滑块上，一连杆座A安装在固定于右侧板上的两个支撑杆上；两件长连杆的一端通过销钉铰接，另一端分别与一连杆座A铰接、一连杆座C铰接；两件短连杆一端与一连杆座B铰接，另一端通过两个销钉分别与两个长连杆的中孔铰接；同理，另一件导轨固定在左侧板上；前滑板左侧和另一连杆座C固定在左侧的前段滑块上，后滑板左侧和另一连杆座B固定在左侧的后端滑块上，另一连杆座A固定在另两个支撑杆上，两个支撑杆固定在左侧板上；另两件长连杆通过销钉铰接，另一端分别与另一连杆座A铰接、另一连杆座C铰接；另两件短连杆一端与另一连杆座B铰接，另一端通过两个销钉分别与另两个长连杆的中孔铰接；气缸安装在立板上，气缸的轴与浮动接头的一端固连，浮动接头的另一端与连接板固连，连接板与后滑板的两侧分别固连。

3.根据权利要求1所述的自立袋装箱伸缩抓手装置，其特征在于：所述夹袋部分组件由两根导杆、两件法兰直线轴承、另一气缸、平板、支撑板、两件导杆支撑座、另一浮动接头、夹袋板组成，根导杆通过一个导杆支撑座固定在支撑板上；两件法兰直线轴承分别对称固定在平板上，每根导杆装在一件法兰直线轴承内，夹袋板固定在支撑板上，夹袋板和导杆一起上、下滑动；另一气缸固定在平板上，另一浮动接头一端与另一气缸的活塞杆固连，另一端与支撑板固连。