CN104875198B - 直角坐标六轴机器人 - Google Patents
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Abstract
直角坐标六轴机器人，包括有底座，所述底座上设有横轴、纵轴和竖轴，其特征在于：所述横轴、纵轴和竖轴呈空间直角坐标系，所述纵轴设置在横轴上并且纵轴由第一动力源传动沿横轴轴向移动，所述竖轴设置在纵轴上并且竖轴由第二动力源传动沿纵轴轴向移动，所述竖轴还由第三动力源传动在纵轴上沿竖轴轴向升降移动，所述竖轴还由第四动力源传动绕竖轴轴线旋转，所述竖轴的底部连接有用于安装工具座的第一旋转轴，该第一旋转轴与水平面平行，该第一旋转轴由第五动力源传动绕第一旋转轴轴线旋转，所述底座上还设有用于安置工件的第二旋转轴，所述第二旋转轴由第六动力源传动绕第二旋转轴轴线旋转。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别涉及的是一种直角坐标六轴机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。在工业焊接，搬运，涂胶，喷涂是顶级的通过机器人能够提高生产效率、提高精确性、稳定性。
发明内容
鉴于背景技术中存在的技术问题，本发明所解决的技术问题旨在提供一种直角坐标六轴机器人。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：
直角坐标六轴机器人，包括有底座，所述底座上设有横轴、纵轴和竖轴，其特征在于：所述横轴、纵轴和竖轴呈空间直角坐标系，所述纵轴设置在横轴上并且纵轴由第一动力源传动沿横轴轴向移动，所述竖轴设置在纵轴上并且竖轴由第二动力源传动沿纵轴轴向移动，所述竖轴还由第三动力源传动在纵轴上沿竖轴轴向升降移动，所述竖轴还由第四动力源传动绕竖轴轴线旋转，所述竖轴的底部连接有用于安装工具座的第一旋转轴，该第一旋转轴与水平面平行，该第一旋转轴由第五动力源传动绕第一旋转轴轴线旋转，所述底座上还设有用于安置工件的第二旋转轴，所述第二旋转轴由第六动力源传动绕第二旋转轴轴线旋转。
所述第一动力源、第二动力源、第三动力源、第四动力源、第五动力源及第六动力源均采用独立设置的电机。
各电机与控制器连接，通过编码器采集或/和测量纵轴的位移信号，通过编码器采集或/和测量第一旋转轴、第二旋转轴的旋转角度信号，通过编码器采集或/和测量立轴的位移和旋转角度信号，编码器采集信号通过控制器控制各电机转动。
横轴通过立柱设置在底座上。
本发明的有益效果为，将焊枪、喷枪、胶枪等工具设置在工具座上，工具座在本发明的机器人上进行生产作业，能够稳定、精确地完成各项工作任务，特别是在工业焊接、涂胶、喷涂等生产作业上面，因此本发明与现有技术相比具有突出的实质性特点和显著的进步。
附图说明
下面结合附图描述本发明的实施方式及实施例的有关细节及工作原理。
图1为本发明的正视结构示意图。
图2为图1的右侧视结构示意图。
图3为本发明的立体结构示意图。
具体实施方式
参见附图，本实施方式中，直角坐标六轴机器人，包括有底座1，所述底座上设有横轴2、纵轴3和竖轴，所述横轴2、纵轴3和竖轴将呈空间直角坐标系，本实施例中横轴2在X轴方向上，纵轴3在Y轴方向上，竖轴在Z轴方向上。横轴通过立柱11、横梁12设置在底座1上。
所述纵轴3设置在横轴2上并且纵轴由第一动力源（如1#电机）传动沿横轴2轴向移动，本实施例中可以在横轴2上面设置导轨，纵轴将设置在滑动座上；可以通过设置独立编码器来采集或/和测量纵轴的在横轴上移动的位移信号。
所述竖轴设置在纵轴3上并且竖轴由第二动力源（如2#电机）传动沿纵轴3轴向移动，本实施例中也可以在纵轴3上面设置导轨，竖轴将设置在滑动座上；可以通过设置独立编码器来采集或/和测量竖轴在纵轴上移动的位移信号。
所述竖轴还由第三动力源（如3#电机）传动在纵轴上沿竖轴轴向升降移动，所述竖轴还由第四动力源（如4#电机）传动绕竖轴轴线旋转。本实施例中通过3#电机带动蜗轮蜗杆组将来传动齿轮齿条组件，竖轴套在外套管4内并与外套管4的轴向相对位置保持不变，齿条将竖直设置在外套管外，3#电机通过齿轮使齿条升降运动，可以通过设置独立编码器来采集或/和测量立轴的升降位移信号；4#号电机通过齿轮组件来带动竖轴在外套管4内旋转，可以通过设置独立编码器来采集或/和测量立轴的旋转角度信号。
所述竖轴的底部连接有用于安装工具座的第一旋转轴5，该第一旋转轴与水平面平行，该第一旋转轴由第五动力源（如5#电机）传动绕第一旋转轴轴线旋转，本实施例里面可以在竖轴底部设置安装架供5#电机和第一旋转轴安装。将焊枪、喷枪、胶枪等工具设置在工具座上。
所述底座1上还设有用于安置工件的第二旋转轴6，所述第二旋转轴由第六动力源（如6#电机）传动绕第二旋转轴轴线旋转，工件夹在或压在或其他方式安置在第二旋转轴上，通过第二旋转轴来使工件得到旋转，加工的时候可以让工具处理工件的不同位置。
1#、2#、3#、4#、5#、6#各电机与控制器连接，各个编码器采集信号通过控制器控制各电机转动。
直角坐标六轴机器人工作时，将工件安置在第二旋转轴上，工具座上的工具开始对工件进行加工作业，通过1#、2#、3#、4#、5#各电机来调整工具座上工具的位置进而使工具对工件的不同位位置进行加工。将焊枪、喷枪、胶枪等工具设置在工具座上，工具座在本发明的机器人上进行生产作业，能够稳定、精确地完成各项工作任务，特别是在工业焊接、涂胶、喷涂等生产作业上面。
Claims (4)
1.直角坐标六轴机器人，包括有底座（1），所述底座上设有横轴（2）、纵轴（3）和竖轴，其特征在于：所述横轴（2）、纵轴（3）和竖轴呈空间直角坐标系，所述纵轴（3）设置在横轴（2）上并且纵轴（3）由第一动力源传动沿横轴（2）轴向移动，所述竖轴设置在纵轴（3）上并且竖轴由第二动力源传动沿纵轴（3）轴向移动，所述竖轴还由第三动力源传动在纵轴上沿竖轴轴向升降移动，所述竖轴还由第四动力源传动绕竖轴轴线旋转，所述竖轴的底部连接有用于安装工具座的第一旋转轴（5），该第一旋转轴（5）与水平面平行，该第一旋转轴（5）由第五动力源传动绕第一旋转轴（5）轴线旋转，所述底座（1）上还设有用于安置工件的第二旋转轴（6），所述第二旋转轴（6）由第六动力源传动绕第二旋转轴（6）轴线旋转；竖轴套设在外套管（4）内并与外套管（4）的轴向相对位置保持不变，齿轮齿条组件的齿条将竖直设置在外套管（4）外，第三动力源和第四动力源均包括电机，第三动力源的电机带动蜗轮蜗杆组传动齿轮齿条组件，齿轮齿条组件的齿轮带动齿条升降；第四动力源的电机通过齿轮组件带动竖轴在外套管（4）内旋转。
2.如权利要求1所述的直角坐标六轴机器人，其特征在于：所述第一动力源、第二动力源、第三动力源、第四动力源、第五动力源及第六动力源均采用独立设置的电机。
3.如权利要求2所述的直角坐标六轴机器人，其特征在于：各电机与控制器连接，通过编码器采集或/和测量纵轴的位移信号，通过编码器采集或/和测量第一旋转轴、第二旋转轴的旋转角度信号，通过编码器采集或/和测量立轴的位移和旋转角度信号，编码器采集信号通过控制器控制各电机转动。
4.如权利要求1所述的直角坐标六轴机器人，其特征在于：横轴通过立柱设置在底座上。
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