CN104811103B - 一种扩展ecm电机转速范围的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，它包括步骤1）电机上电，初始化参数；步骤2）微处理器读取霍尔传感器的转子位置信号，更新转子角度；步骤3）微处理器读取直流母线电流I和电机转速n;步骤4）微处理器获取外部输入目标转速S，计算转速差e=目标转速S‑电机转速n，利用转速PI调节器输出调节参数V_D；步骤5）微处理器根据直流母线电流I和电机转速n计算提前角α=F（I，n),微处理器计算转子的实时角度θ=ω×t；步骤6）微处理器计算输入到逆变电路的PWM信号，逆变电路输出到各相绕组的PWM斩波电压U=F(V_D,θ+α)，然后跳回步骤2，它利用提前角的控制，简化计算和控制，降低微处理器的运算要求，从而降低产品的成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种扩展ECM电机转速范围的控制方法。
背景技术
ECM电机，俗称电子换相电机，包含直流无刷电机BLDC motor，在实际使用中，额定转速是规定了，但实际应用中经常需要宽展电机的转速（即提高最高转速，以满足要求），以适应更多的负载，传统的电机控制方案需要对电机相电流进行坐标变换进行矢量控制，得到转子坐标系上的电流Id和Iq，通过调节Id的值来实现弱磁调速，这种方法的实现比较复杂，运算繁琐，占用微处理器CPU的大量运算资源，因此对微处理器CPU要求高，成本较高，另外也需要准确的转子位置和准确的相电流信息，计算繁琐。
发明内容
本发明的目的是提供一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，无须采用传统的矢量弱磁控制，利用提前角的控制，简化计算和控制，降低微处理器的运算要求，从而降低产品的成本。
本发明的实施技术方案如下：
一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，所述的ECM电机具有定子组件、转子组件以及电机控制器，所述的电机控制器包括电源电路、微处理器、逆变电路、母线电流检测电路和霍尔传感器，电源电路为各部分电路供电，母线电流检测电路将直流母线电流I输入微处理器,霍尔传感器将转子位置信号输入微处理器并换算出转子的实际转速n，微处理器控制逆变电路驱动定子组件，其特征在于：它包括如下步骤：
步骤1）电机上电，初始化参数；
步骤2）微处理器读取霍尔传感器的转子位置信号，更新转子角度；
步骤3）微处理器读取直流母线电流I和电机转速n;
步骤4）微处理器获取外部输入目标转速S，计算转速差e=目标转速S-电机转速n，利用转速PI调节器输出调节参数V_D；
步骤5）微处理器根据直流母线电流I和电机转速n计算提前角α=F（I，n),微处理器计算转子的实时角度θ=ω×t,其中ω是角速度，可以通过电机转速n换算，t是时间；
步骤6）微处理器计算输入到逆变电路的PWM信号，逆变电路输出到各相绕组的PWM斩波电压U=F(V_D,θ+α)，然后跳回步骤2）。
上述所述的电机是三相电机,具有a、b、c三相绕组，逆变电路输出到各相绕组的PWM信号斩波电压分别为：
Ua=Vbus×sin(θ+α)×V_D;
Ub=Vbus×sin(θ+α+1200)×V_D;
Uc=Vbus×sin(θ+α+2400)×V_D;
其中Vbus是直流母线电压，基本不变的；
上述所述的步骤5计算提前角α的函数F（I，n)是α=K1×I+K2+n×K3,其中K1、K2、K3是系数，I为电机实时测得的直流母线电流值，n为电机实时转速。
上述所述的V_D的取值范围0.1至1。
上述所述的步骤3）微处理器读取直流母线电流I和电机转速n后，若直流母线电流I大于最大直流母线电流I-max，或者电机转速n大于最高转速n-max，则停机。
上述所述的步骤1的初始化参数是将直流母线电流I、电机转速n、调节参数V_D和提前角α全部归零。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1）本发明利用提前角的控制，通过检测直流母线电流I和电机转 速n计算提前角，简化计算和控制，降低微处理器的运算要求，从而降低产品的成本。计算提前角函数F（I，n)是α=K1×I+K2+n×K3是一个一阶的函数，非常简单，进一步简化计算和控制，降低微处理器的运算要求。
2）微处理器获取外部输入目标转速S，计算转速差e=目标转速S-电机转速n，利用转速PI调节器输出调节参数V_D，可以使系统更快更可靠地到底目标转速
3）当微处理器读取直流母线电流I和电机转速n后，若直流母线电流I大于最大直流母线电流I-max，或者电机转速n大于最高转速n-max，则停机，可以有效保护电机；
附图说明：
图1是本发明ECM电机的立体图；
图2是本发明ECM电机的电机控制器的立体图；
图3是本发明ECM电机的剖视图；
图4是本发明ECM电机的电机控制器的电路方框图；
图5是图4对应的电路图；
图6是本发明的流程图；
图7是本发明通过实验手段获得提前角的实验原理图；
具体实施方式：
如图1、图2、图3所示，ECM电机通常由电机控制器2和电机单体1,所述的电机单体1包括定子组件12、转子组件13和机壳组件11，定子组件13安装在机壳组件11上，电机单体1安装有检测转子位置的霍尔传感器14，转子组件13套装在定子组件12的内侧或者外侧组成，电机控制器2包括控制盒22和安装在控制盒22里面的控制线路板21，控制线路板21一般包括电源电路、微处理器、母线电流检测电路、逆变电路和霍尔传感器14，电源电路为各部分电路供电，霍尔传感器14检测转子位置信号并 输入到微处理器，母线电流检测电路将检测的母线电流输入到微处理器，微处理器控制逆变电路，逆变电路控制定子组件12的各相线圈绕组的通断电。
如图4、图5所示，假设ECM电机是3相无刷直流永磁同步电机，转子位置测量电路14一般采用3个霍尔传感器，3个霍尔传感器分别检测一个360度电角度周期的转子位置假设ECM电机是3相无刷直流永磁同步电机，采用3个霍尔传感器，3个霍尔传感器分别检测一个360度电角度周期的转子位置，每转过120度电角度改变一次定子组件12的各相线圈绕组的通电，形成3相6步控制模式。交流输入（AC INPUT）经过由二级管D7、D8、D9、D10组成的全波整流电路后，在电容C1的一端输出直流母线电压Vbus,直流母线电压Vbus与输入交流电压有关，交流输入（AC INPUT）的电压确定后，母线电压Vbus是恒定的，3相绕组的线电压P是PWM斩波输出电压，P=Vbus*w，w是微处理器输入到逆变电路的PWM信号的占空比，改变线电压P可以改变直流母线电流I,直流母线电流I通过电阻R1来检测，逆变电路由电子开关管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6组成，电子开关管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的控制端分别由微处理器输出的6路PWM信号（P1、P2、P3、P4、P5、P6)控制，逆变电路还连接电阻R1用于检测母线电流I，母线电流检测电路将电阻R1的检测母线电流I转换后传送到微处理器。
如图6所示，一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，所述的ECM电机具有定子组件、转子组件以及电机控制器，所述的电机控制器包括电源电路、微处理器、逆变电路、母线电流检测电路和霍尔传感器，电源电路为各部分电路供电，母线电流检测电路将直流母线电流I输入微处理器,霍尔传感器将转子位置信号输入微处理器并换算出转子的实际转速n，微处理器控制逆变电路驱动定子组件，其特征在于：它包括如下步骤：
步骤1）电机上电，初始化参数；
步骤2）微处理器读取霍尔传感器的转子位置信号，更新转子角度；
步骤3）微处理器读取直流母线电流I和电机转速n;
步骤4）微处理器获取外部输入目标转速S，计算转速差e=目标转速S-电机转速n，利用转速PI调节器输出调节参数V_D；
步骤5）微处理器根据直流母线电流I和电机转速n计算提前角α=F（I，n),微处理器计算转子的实时角度θ=ω×t,其中ω是角速度，可以通过电机转速n换算，t是时间；
步骤6）微处理器计算输入到逆变电路的PWM信号，逆变电路输出到各相绕组的PWM斩波电压U=F(V_D,θ+α)，然后跳回步骤2）。
上述所述的电机是三相电机,具有a、b、c三相绕组，逆变电路输出到各相绕组的PWM信号斩波电压分别为：
Ua=Vbus×sin(θ+α)×V_D;
Ub=Vbus×sin(θ+α+1200)×V_D;
Uc=Vbus×sin(θ+α+2400)×V_D;
其中Vbus是直流母线电压，基本不变的 。
上述所述的步骤3）微处理器读取直流母线电流I和电机转速n后，若直流母线电流I大于最大直流母线电流I-max，或者电机转速n大于最高转速n-max，则停机，以保护电机。
上述所述的步骤1的初始化参数是将直流母线电流I、电机转速n、调节参数V_D和提前角α全部归零。
如图7所示，一般的电机名牌上标称额定转速，电机运行的速度不能超过电机额定转速，但实际应用中经常需要宽展电机的转速（即提高最高转速，以满足要求），以适应更多的负载。
通过如下实验步骤获得的：将电机的输出轴连接加载器，并通过实时通信手段将电机的运行参数传送到电脑，电脑也可以将控制指令发送到电 机。
A）首先给定电机最高转速命令n-max,电机设定为恒转速模式，实时增大提前角θ，使电机转速达到高转速命令n-max，使用加载器逐渐给电机加载，直到电机输出功率满足要求，此时调整提前角α，保证电机输出功率最高，记录此时电机的直流母线电流I-max和提前角α1；
B）给定电机的额定转速n-rate,设定为恒转速模式，实时增大提前角θ，使转速达到n-rate，使用加载器逐渐给电机加载，直到电机输出功率满足要求，此时调整提前角θ，保证电机输出功率为最大功率时的直流母线电流I2和提前角α2；
C）给定电机的额定转速n-rate,设定为恒转速模式，实时增大提前角θ，使转速达到n-rate，使用加载器逐渐给电机加载，保证电机输出功率为等于最大功率的1/2时，记录母线电流电流I3和提前角α3；
D）按照如下公式：α=K1×I+K2+n×K3;
保证n=n-rate，I=I2时，α=α2；n=n-max，I=I-max时，α=α1；n=n-rate，I=I3时，α=α3；由上述的3元一次方程，求解的K1K2K3,I为电机实时测得的直流母线电流值，n为实时转速，得到函数α=F（I，n)。
上述的步骤4）微处理器获取外部输入目标转速S，计算转速差e=目标转速S-电机转速n，利用转速PI调节器输出调节参数V_D，关于转速PI调节器可以使纯硬件或者软件的PI调节器，其输出调节参数V_D=Kp×e+∫Ki×e×dt,其中Kp是放大系数，Ki是积分系数，这些参数与PI调节器性能有关，转速PI调节器输出调节参数V_D的取值范围0.1至1，当目标转速S与实测转速相差巨大时，V_D=1，使电机尽快达到目标转速S；PI调节器是现有的技术，在此不在叙述。
Claims (6)
1.一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，所述的ECM电机具有定子组件、转子组件以及电机控制器，所述的电机控制器包括电源电路、微处理器、逆变电路、母线电流检测电路和霍尔传感器，电源电路为各部分电路供电，母线电流检测电路将直流母线电流I输入微处理器,霍尔传感器将转子位置信号输入微处理器并换算出转子的实际转速n，微处理器控制逆变电路驱动定子组件，其特征在于：它包括如下步骤：
步骤1）电机上电，初始化参数；
步骤2）微处理器读取霍尔传感器的转子位置信号，更新转子角度；
步骤3）微处理器读取直流母线电流I和电机转速n;
步骤4）微处理器获取外部输入目标转速S，计算转速差e=目标转速S-电机转速n，利用转速PI调节器输出调节参数V_D；
步骤5）微处理器根据直流母线电流I和电机转速n计算提前角α=F（I，n),微处理器计算转子的实时角度θ=ω×t,其中ω是角速度，可以通过电机转速n换算，t是时间；
步骤6）微处理器计算输入到逆变电路的PWM信号，逆变电路输出到各相绕组的PWM斩波电压U=F(V_D,θ+α)，然后跳回步骤2）。
2.根据权利要求1所述的一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，其特征在于：所述的电机是三相电机,具有a、b、c三相绕组，逆变电路输出到各相绕组的PWM信号斩波电压分别为：
Ua=Vbus×sin(θ+α)×V_D;
Ub=Vbus×sin(θ+α+1200)×V_D;
Uc=Vbus×sin(θ+α+2400)×V_D;
其中Vbus是直流母线电压，基本不变的 。
3.根据权利要求1或2所述的一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，其特征在于：步骤5计算提前角α的函数F（I，n)是α=K1×I+K2+n×K3,其中K1、K2、K3是系数，I为电机实时测得的直流母线电流值，n为电机实时转速。
4.根据权利要求1或2所述的一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，其特征在于：V_D的取值范围0.1至1。
5.根据权利要求1或2所述的一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，其特征在于：步骤3）微处理器读取直流母线电流I和电机转速n后，若直流母线电流I大于最大直流母线电流I-max，或者电机转速n大于最高转速n-max，则停机。
6.根据权利要求1或2所述的一种扩展ECM电机转速范围的控制方法，其特征在于：步骤1的初始化参数是将直流母线电流I、电机转速n、调节参数V_D和提前角α全部归零。
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |