CN104819726B - 导航数据处理方法、装置及导航终端 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种导航数据处理方法、装置及导航终端。所述方法的一具体实施方式包括：获取导航系统的轨迹信息和定位信息；提取轨迹信息中无导航数据的轨迹信息；基于定位信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息；根据轨迹连接信息判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据；如果是，则对无导航数据的轨迹信息进行处理，得到无导航数据的轨迹信息所对应的新路网数据，并添加到导航数据库中以更新导航数据。该实施方式可以实现导航数据的快速、自动更新。并且，可以有效降低新路网数据的发现周期，同时还可以保证获取的新路网数据的准确性。

Description

导航数据处理方法、装置及导航终端

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体涉及电子终端的导航技术领域，尤其涉及导航数据处理方法、装置及导航终端。

背景技术

目前，制作和更新导航电子地图数据主要方法是通过人工实地采集信息，之后进行信息处理生成用于导航系统更新的数据。制作导航电子地图另一种方法是使用航拍片和卫星影像图获取导航数据，但这种方法一般用于纠正偏差。更新导航电子地图的另一种方法是收集导航用户反馈新道路信息，并对这些反馈的信息做验证处理后获取用于更新的数据。

上述现有技术存在如下问题：人工采集的方式最大的缺点在于数据采集到生产和投入使用的周期过长。对于一些用户经常行驶的道路，如大桥、高速，如果缺失这些道路的导航数据就会造成导航系统规划路线不合理，降低导航系统的准确度和可靠性。航拍图片和卫星影像图一般作为辅助验证手段，获取的数据无法作为道路数据的标准。当前基于用户反馈更新导航数据的方式并不够成熟，并且用户反馈信息的质量参差不齐，还需要大量的工作量去甄选识别，确保信息的准确性。且上述方式均需手动操作才能保证导航数据的准确性，无法实现导航数据的自动更新。

发明内容

鉴于上述现有技术中的缺陷或不足，期望能够提供一种快速、自动对导航数据进行更新的方法。进一步地，还期望能够提供一种准确有效的更新导航数据的方法。为了实现上述一个或多个目的，本申请提供了导航数据处理方法、装置及导航终端。

第一方面，本申请提供了一种导航数据处理方法。该方法包括：获取导航系统的轨迹信息和定位信息；提取轨迹信息中无导航数据的轨迹信息；基于定位信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息；根据轨迹连接信息判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据；如果是，则对无导航数据的轨迹信息进行处理，得到无导航数据的轨迹信息所对应的新路网数据，添加到导航数据库中以更新导航数据。

第二方面，本申请提供了一种导航数据处理装置。该装置包括：获取单元，用于获取导航系统的轨迹信息和定位信息；提取单元，用于提取轨迹信息中无导航数据的轨迹信息；确定单元，用于基于定位信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息；判断单元，用于根据轨迹连接信息判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据；处理单元，用于响应于无导航数据的轨迹信息对应新路网数据，对所述无导航数据的轨迹信息进行处理，得到无导航数据的轨迹信息所对应的新路网数据，添加到导航数据库中以更新导航数据。

第三方面，本申请提供了一种导航终端。该终端包括：输入设备，用于接收用户输入的目标地址信息；定位设备，用于定位所述导航终端，生成定位信息；存储器，用于存储导航数据；处理器，用于基于导航数据、目标地址信息以及定位信息确定导航信息，其中导航信息至少包括轨迹信息；输出设备，用于输出所述导航信息；以及本申请第二方面所提供的导航数据处理装置。

本申请提供的导航数据处理方法、装置及导航终端，可以基于搜集到的导航系统的轨迹信息和定位信息，得出新路网数据，实现了导航数据的快速、自动更新。并且，可以有效降低新路网数据的发现周期，减少人工采集路网数据的时间和成本，同时还可以保证获取的新路网数据的准确性和可靠性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本申请一个实施例的导航数据处理方法的示例性流程图；

图2示出了导航系统的轨迹信息的效果示意图；

图3示出了根据本申请一个实施例的判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据的方法的示例性流程图；

图4示出了根据本申请另一个实施例的导航数据处理方法的示例性流程图；

图5示出了根据本申请一个实施例的导航数据处理装置的结构示意图；

图6示出了根据本申请一个实施例的导航终端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，其示出了根据本申请一个实施例的导航数据处理方法的示例性流程图。本实施例中，该方法可以应用于包含导航系统的终端设备中。该终端可以包括智能手机、智能手表、智能导航仪、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、平板电脑等等。终端设备可以具有无线通信功能，通过网络与保存导航数据的服务器进行数据交互。

需要注意的是，本申请提供的导航数据处理方法，不仅可以应用于上述终端设备中，还可以应用于导航服务器中。在一些实施例中，导航数据处理方法中的一些步骤可以在终端设备中执行，另一些步骤可以在导航服务器中实现，导航服务器和终端设备间通过网络进行数据交互和信息传递。

如图1所示，在步骤101中，获取导航系统的轨迹信息和定位信息。

车辆行驶过程中，导航系统可以记录行驶的路径，形成连续的轨迹信息。在本实施例中，可以调取车内导航系统所记录的数据来获取轨迹信息。也可以实时监测车辆位置，将行驶过程中车辆位置按照时间顺序连接起来，构成导航系统的轨迹信息。轨迹信息可以由多个路段的数据信息构成，每一个路段的数据信息可以具有唯一的标识符。该标识符可以为时间标识符，也可以为地理位置标识符，还可以是时间和地理位置结合的标识符。导航数据库中可以存储多个路段的数据信息，并以标识符来区别每个路段的数据信息。

轨迹信息可以包括有导航数据的轨迹信息和无导航数据的轨迹信息。其中，有导航数据的轨迹信息可以为车辆根据导航系统基于已有导航数据所生成的导航信息行驶的路线信息。无导航数据的轨迹信息可以包括以下两种情况下获取的轨迹信息：一种情况是当车辆行驶到导航数据库中没有相关数据的路段时，导航系统可以将车辆实际行驶的路线作为该路段的轨迹信息进行保存。另外一种情况是由于导航系统的导航误差，在一些导航数据库中已保存相关数据的路段上也会出现无导航数据的情况，这时，导航系统也可以将车辆实际行驶的路线作为该路段的轨迹信息进行保存。

当导航数据库中不存在当前车辆行驶的路段的数据信息时，认为该路段可能为新的道路。这时，轨迹信息中包含了无导航数据的轨迹信息。这种无导航数据的轨迹信息可以通过监测车辆或人的多个位置的定位信息来记录并存储。

在一些实施例中，导航系统在记录并保存了包含有导航数据和无导航数据的轨迹信息后，可以自动实时地或者以一定时间周期将所保存的轨迹信息上报导航服务器，导航服务器可以接收多个导航系统上报的轨迹信息，对轨迹信息进行进一步的处理，以获取更加精确的道路数据。

导航系统的定位信息可以通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)来获取。该定位信息可以是包括经度和纬度数据的二维数据。在一些实施例中，该定位信息还可以为包括经度、纬度和高度数据的三维数据。

在一些实现中，可以通过如下方式来获取导航系统的轨迹信息：获取导航系统的用户标识信息，根据用户标识信息提取导航系统的轨迹信息。其中用户标识信息可以为用户标识码，例如被叫用户识别号(Called User Identification number，CUID)。当导航系统检测到无导航数据的轨迹信息时，可以将自身的CUID发送给导航服务器。导航服务器可以向该用户标识信息所对应的导航系统发送数据提取命令，接收导航系统响应于该命令而发送的轨迹信息。进一步地，可以通过以上方式获取多个导航系统的轨迹信息。

进一步参考图2，其示出了导航系统的轨迹信息的效果示意图。如图2所示，导航系统的轨迹信息中包含三个路段201、202和203的轨迹信息。其中201和202为有导航数据的路段，203为无导航数据的路段。在实际应用中，导航系统在导航过程中，可以识别在导航数据库中查找当前路段的标识符，以获取相应路段的导航数据。例如，路段201和202的导航数据可以通过以其地理位置信息为关键字在导航数据中查找来获取。当导航系统遇到无导航数据的路段，例如从路段201进入路段203(到达图2中位置a)时，可以在导航系统中以路段203的标识符进行查找，查找结果为导航系统中没有该路段的导航数据。这时，车辆可以按照实际道路行驶，导航系统可以记录车辆实际行驶的GPS信息，并将GPS信息按时间顺序保存，构成该路段的轨迹信息。这时车辆处于车标自由态。由于导航系统中不存在路段203的导航数据，因此，多个导航系统所记录的该路段的GPS信息可能不完全相同，多个导航系统在该路段的轨迹信息之间可能存在偏差。例如图2中所示2031、2032、2033、2034、2035表示路段203的五条轨迹信息。这五条轨迹信息可以为多个导航系统所生成的数据，也可以为同一个导航系统在不同时间所记录的数据。当车辆从路段203进入路段202(到达图2中位置b)时，导航系统可以查找路段202的导航数据，车辆可以依据导航数据行驶，轨迹信息可以为导航数据库中路段202的轨迹信息。

在步骤102中，提取轨迹信息中无导航数据的轨迹信息。

在本实施例中，获取导航系统所保存的轨迹信息之后，可以提取其中无导航数据的轨迹信息。具体的提取方法可以为：将轨迹信息与导航数据库中的数据进行匹配，截取其中无法匹配的轨迹信息，即为无导航数据的轨迹信息。

在一些实施例中，导航系统在识别到当前路段无导航数据，即未在导航数据库中查找到当前路段的标识符时，可以实时地向导航服务器上报当前的地理位置信息，并在该路段的行驶过程中以一定的时间间隔上报，直到车辆行驶至有导航数据的路段。这样，导航服务器就可以接收到车辆在该路段上的地理位置信息，从而可以获取该无导航数据的轨迹信息。

在步骤103中，基于定位信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息。

轨迹连接信息可以包括导航系统从有导航数据转换为无导航数据的接入点定位信息，以及从无导航数据转换为有导航数据的接出点定位信息。该定位信息可以为GPS信息，包括经度数据和纬度数据。在本实施例中，可以基于步骤101中导航系统所获取的定位信息确定无导航数据的轨迹信息的两个端点的GPS信息，构成索引关系，例如可以构成数组L(Linkin，Linkout)。其中，Linkin可以表示从有导航数据转换为无导航数据的接入点定位信息，即无导航数据的路段的开始端点的定位信息；Linkout可以表示从无导航数据转换为有导航数据的接触点定位信息，即无导航数据的路段的结束端点的定位信息。

在步骤104中，根据轨迹连接信息判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据。

当导航系统识别到无导航数据的路段时，由于一些导航系统中GPS定位数据可能不精确，导航系统的导航路线可能出现轨迹漂移，这时导航系统也可能识别不出道路标识符。因此，如果仅根据一个导航终端返回的识别结果就确定该路段为新路网数据，则有可能将轨迹漂移的轨迹信息作为新路网数据，得出的结果可能不准确。在本实施例中，可以基于多个导航系统返回的轨迹连接信息来判断所识别到的无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据，以保证新路网数据的准确性。

一般地，多个导航系统在同一路段上的定位信息可能相同或相近似。在获取多个导航系统的无导航数据的轨迹信息及轨迹连接信息之后，可以根据轨迹连接信息中的接入点定位信息或接出点定位信息是否相同或相近似来判断提取出的轨迹信息是否对应新路网数据。例如，可以获取多个导航系统的无导航数据的轨迹连接信息，并查找是否有相同轨迹连接信息的轨迹信息，如果有，则可以认为该轨迹信息对应新路网数据。如果未查找到相同轨迹连接信息的轨迹信息，则可以认为该轨迹信息不对应新路网数据。

在一些可选的实现方式中，可以基于相同或相近似的轨迹连接信息的数量来判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据。进一步参考图3，其示出了根据本申请一个实施例的判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据的方法的示例性流程图。

如图3所示，在步骤301中，遍历所有轨迹信息，建立轨迹连接信息与无导航数据的轨迹信息间的映射关系。

在本实施例中，对获取的每一条轨迹信息，可以提取其中无导航数据的轨迹信息，并根据定位信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息，建立轨迹连接信息与无导航数据的轨迹信息间的映射关系。在一些实现中，可以采用路段的标识符来表示轨迹信息，例如可以用Track表示无导航数据的轨迹信息，则可以将无导航数据的轨迹信息Track与轨迹连接信息(轨迹索引)L(Linkin，Linkout)建立映射对应关系F(L，Track)。

导航服务器可以遍历所获取的多个导航系统的轨迹信息，建立所有无导航数据的轨迹信息与轨迹连接信息之间的映射对应关系。可选地，还可以将具有相同或相近似的轨迹连接信息的映射关系进行聚类，以进一步判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据。

在步骤302中，判断同一轨迹连接信息对应的映射关系的数量是否超过预定数值。

在本实施例中，可以设定一个预定数值，作为判断无导航数据的轨迹信息是否为新路网数据的判断依据。可以统计同一轨迹连接信息所对应的无导航数据的轨迹信息与轨迹连接信息间的映射关系F(L，Track)的数量。具体地，可以根据步骤301中基于轨迹连接信息对映射关系的聚类结果来统计同一轨迹连接信息对应的映射关系数量。

在一些可选的实现方式中，可以基于以下机器学习的方式来确定上述预定数值：首先基于多个导航系统的轨迹信息和实际路网数据构造训练集和测试集；之后对训练集进行训练，确定预定数值的初始值；然后基于测试集对预定数值的初始值进行纠正优化，得到预定数值的最优值。训练集和测试集可以具有相同的数据结构，并且其中可以包含正样本和负样本。正样本可以为准确的轨迹信息和实际路网数据，负样本可以为发生轨迹漂移的轨迹信息和实际路网数据。通过训练可以获得一个初始值，然后可以采用测试集对初始值进行测试，并根据测试结果调整该初始值，最终得到一个最优值，作为映射关系数量的预定数值。

在步骤303中，如果同一轨迹连接信息对应的映射关系的数量超过预定数值，则确定无导航数据的轨迹信息对应新路网数据。

在本实施例中，如果上述映射关系的数量超过该预定数值，即多个导航系统均记录了该路段上无导航数据的轨迹信息，则可以认为该路段为新的路段，即该无导航数据的轨迹信息对应新路网数据。

在一些可选的实现方式中，如果同一轨迹连接信息对应的映射关系的数量未达到预定数值，则可以认为无导航数据的轨迹信息可能为由于导航系统的误差所造成的轨迹漂移，其所对应的路段并非新的道路。

返回图1，在步骤105中，如果是，则对无导航数据的轨迹信息进行处理，得到无导航数据的轨迹信息所对应的新路网数据，添加到导航数据库中，以更新导航数据。

在确定无导航数据的轨迹信息对应新路网数据之后，需要对无导航数据的轨迹信息进行处理，例如平滑处理，以得到精确的路网数据。

可以理解的是，对新路网数据，多个导航系统所记录的轨迹信息之间可能存在一定的偏差。例如图2所示从多个导航系统获取的对应于同一路段的无导航数据的轨迹信息2031、2032、2033、2034和2035之间互不重合。并且，导航系统定位精度不相同也可能造成多个导航系统的数据之间产生偏差。

在一些实现中，可以按照如下方式对无导航数据的轨迹信息进行处理：基于轨迹连接信息确定一个以上导航系统对应于同一路段的无导航数据的轨迹信息；对对应于同一路段的无导航数据的轨迹信息进行中值处理或均值处理。

在进一步的实现中，还可以在进行上述中值处理或均值处理之前将偏差过大的轨迹信息滤除，以免影响道路数据的精确度。这样，可以将轨迹信息还原为新道路的位置信息及形状信息。

在另一些实现中，可以按照如下方式对无导航数据的轨迹信息进行处理：轨迹信息上的每一个数据点都对应一个地理位置，首先随机选定一条轨迹信息的数据点作为道路数据的初始估计，之后采用迭代的方法来修正道路数据的估计。具体地，可以计算一条轨迹信息的数据点与当前估计的差异度，该差异度可以为均方差、标准差等，然后将该差异度叠加到当前估计中进行修正，再计算下一条轨迹信息与上一次修正后的估计之间的差异度。遍历每一条轨迹信息之后，即可得出该地理位置路网数据点的最终估计。可选地，还可以设置收敛条件，对每一条轨迹信息都进行多次迭代，直至迭代结果收敛，即差异度足够小时，当前轨迹信息的数据点迭代完毕，进行下一条轨迹信息的迭代。对每一个数据点都进行上述迭代处理之后，即可得到连续的新路网数据。

可选地，在中值或均值处理之后，可以对得到的路网数据进行平滑滤波，以得到平滑的新路网数据。进一步地，还可以基于道路的连续性进行拟合，得出更精确的新路网数据。

在一些实施例中，可以采集同一路段的大量用户历史轨迹信息，基于大数据量的轨迹信息进行如上处理，得到新路网数据，还原实际道路的位置和形状。之后，可以将新路网数据添加到导航数据库中，更新导航数据。

本实施例提供的导航数据处理方法，通过获取导航系统记录的轨迹信息并结合多个用户的历史轨迹，可以得出新路网数据。该方法可以实现路网数据的及时发现和更新，有效降低了新路网数据的发现周期。该方法还可以自动地对路网数据进行更新，极大地减少了人工采集新路网数据的时间，提高了更新的效率。并且，所得出的新路网数据较完全依赖用户反馈的方式有更高的准确性。

对于本申请的上述实施例，应用的场景可以为：用户驾车使用导航过程中，导航系统一旦识别到无路网信息，会按照实际GPS位置显示行驶轨迹。这时，导航系统可以记录行驶轨迹和GPS信息，将用户标识码CUID、行驶轨迹和GPS信息实时地发送到导航服务器中。导航服务器可以通过用户标识码CUID提取行驶轨迹和GPS信息，并确定无导航数据的路段上两个端点的GPS信息，建立该路段与两个端点的GPS信息之间的映射关系。之后可以结合多个导航系统返回的该路段行驶轨迹判断该轨迹区域内是否有新的道路，如果上述映射关系次数大于设定的阈值，则可以判断该轨迹区域内存在新的道路。之后将该区域内多个导航系统的轨迹信息做均值等平滑处理，即可以还原新的道路的位置信息和形状信息。

进一步参考图4，其示出了根据本申请另一个实施例的导航数据处理方法的示例性流程图。

如图4所示，在步骤401中，获取导航系统无导航数据的相关时间信息。

在本实施例中，导航系统可以记录导航过程中无导航数据的相关时间信息，即车标自由态的持续时间，并将所记录的持续时间存储或回传导航服务器。具体地，可以直接记录车标自由态持续的时间长度，也可以记录车辆从有导航数据转换为无导航数据的时间点，以及从无导航数据转换为有导航数据的时间点，之后根据两个时间点来计算车标自由态的持续时间。导航系统或导航服务器可以提取由导航系统保存或发送的无导航数据的时间信息。

在步骤402中，判断相关时间信息是否满足预设时间条件。

在本实施例中，可以基于车标自由态持续的时间长度是否满足预设时间条件来判断车辆是否进入导航系统中不存在的道路。该预设时间条件可以为无导航数据的时间信息超过预设时间阈值。预设时间阈值的设定可以采用与上述图3所对应实施例中映射关系数量的预定数值相同的确定方法。即可以基于多个导航系统的轨迹信息和实际路网数据构造预设时间阈值的训练集和测试集，采用训练集进行训练，确定预设时间阈值的初始值，之后基于测试集对预设时间阈值的初始值进行纠正优化，得到预设时间阈值的最优值。

如果相关时间信息超过预设时间阈值，车标自由态持续时间较长时，则可以认为当前行驶的道路为新的道路。如果相关时间信息未超过预设时间阈值，则可以认为当前的车标自由态为导航系统的误差所造成的轨迹漂移，当前行驶的道路不是新的道路。

在步骤403中，如果是，获取导航系统的轨迹信息和定位信息。

在本实施例中，如果无导航数据的时间信息满足预设时间条件，则可以通过用户标识码来获取导航系统的轨迹信息和定位信息。轨迹信息可以是行驶路径的记录信息，可以包括有导航数据的轨迹信息以及无导航数据的轨迹信息。定位信息可以为由导航系统所生成的GPS信息。

在步骤404中，提取轨迹信息中无导航数据的轨迹信息。

在本实施例中，可以通过截取车标自由态的轨迹信息将无导航数据的轨迹信息从步骤403所获取的轨迹信息中提取出来。

在步骤405中，基于定位信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息。

在本实施例中，可以基于步骤403中导航系统所获取的定位信息确定无导航数据的轨迹信息的两个端点的GPS信息，作为无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息。

在步骤406中，根据轨迹连接信息判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据。

在本实施例中，可以遍历所获取的多个导航系统的轨迹信息，建立无导航数据轨迹信息与轨迹连接信息的映射关系。并基于轨迹连接信息统计对应于同一实际路段的映射关系的数量，当映射关系的数量超过一个预设值时，可以确定该实际路段为新的道路，即无导航数据的轨迹信息对应新路网数据。

在步骤407中，如果是，则对无导航数据的轨迹信息进行处理，得到无导航数据的轨迹信息所对应的新路网数据，添加到导航数据库中以更新导航数据。

在确定无导航数据的轨迹信息对应新路网数据之后，可以根据定位信息确定对应于该新路网数据的由多个导航系统生成的历史轨迹信息。可以对历史轨迹信息进行平滑处理，生成精确的新路网数据，并添加到导航数据库中，更新导航数据。

上述实现流程中的步骤403、步骤404、步骤405、步骤406和步骤407分别与前述实施例中的步骤101、步骤102、步骤103、步骤104和步骤105相同，在此不再赘述。

在步骤408中，获取无导航数据的轨迹信息所对应的速度信息。

在本实施例中，在计算新路网数据的同时，还可以通过导航系统获取新路网数据所对应的车辆速度信息。进一步地，还可以获取详细的车辆的速度变化信息，如加速/减速的地理位置信息、最大速度等。在一些实现中，可以获取无导航数据的轨迹信息所持续的时间，基于无导航数据的轨迹信息的定位信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的路段的长度，从而可以获取该路段的平均速度。

在步骤409中，基于速度信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的限速信息。

在获取无导航数据的轨迹信息所对应的速度信息之后，可以结合速度信息中速度的大小和变化，并根据定位信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的路段上的限速信息。可以理解，一个路段可能有多个限速信息。通过将GPS数据与速度信息相结合，则可以获取路段上的多个限速信息。

在步骤410中，将限速信息与无导航数据的轨迹信息所对应的路网数据相关联。

在本实施例中，可以在得出新路网数据之前，基于轨迹连接信息将限速信息与无导航数据的轨迹信息相关联，即可以确定新路网数据对应的限速信息。还可以在得出新路网数据之后，直接将限速信息与新路网数据相关联，确定新路网数据的限速信息。

从图4中可以看出，与图1对应的实施例不同的是，本实施例中导航数据处理方法的流程多出了预判步骤401、402以及确定限速信息的步骤408至410。通过增加的步骤401和402，本实施例表述的方案可以进一步判断行驶的路段是否为新的道路，避免将导航系统的误差作为新的道路数据进行检测和更新，进一步提升导航数据更新的准确性。通过增加的步骤408至410，本实施例表述的方法不仅可以确定新路网数据，还可以得出新路网数据的限速信息，提供了更丰富的导航数据。

进一步参考图5，其示出了根据本申请一个实施例的导航数据处理装置的结构示意图。

如图5所示，导航数据处理装置500可以包括：获取单元501、提取单元502、确定单元503、判断单元504以及处理单元505。其中，获取单元501可以用于获取导航系统的轨迹信息和定位信息，提取单元502可以用于提取获取单元501所获取的轨迹信息中无导航数据的轨迹信息，确定单元503可以用于基于获取单元501所获取的定位信息确定提取单元502提取的无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息，判断单元504可以用于根据确定单元503确定的轨迹连接信息判断无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据，处理单元505可以用于响应于判断单元504确定无导航数据的轨迹信息对应新路网数据，对无导航数据的轨迹信息进行处理，得到无导航数据的轨迹信息所对应的新路网数据，添加到导航数据库中以更新导航数据。

在一些可选的实现方式中，本申请提供的导航数据处理装置500还可以包括预判单元506和关联单元507(未示出)。其中预判单元506可以用于在获取单元501获取所述导航系统的轨迹信息和定位信息之前，获取导航系统无导航数据的相关时间信息，判断该相关时间信息是否满足预设时间条件，如果是，则获取单元501执行获取导航系统的轨迹信息和定位信息的操作。其中预设时间条件可以为时间信息超过预设时间阈值。

关联单元507可以用于获取无导航数据的轨迹信息所对应的限速信息，将限速信息与路网数据相关联。具体地，关联单元507可以用于获取无导航数据的轨迹信息所对应的速度信息，基于速度信息确定无导航数据的轨迹信息所对应的限速信息，将限速信息与无导航数据的轨迹信息所对应的路网数据相关联。

装置500中记载的诸单元与参考图1和图4所描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对导航数据处理方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。装置500中的相应单元可以与终端设备和/或服务器中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。

本申请上述实施例提供的导航数据处理装置，可以基于搜集到的导航系统的轨迹信息和定位信息，得出新路网数据，实现了导航数据的快速、自动更新。并且，可以有效降低新路网数据的发现周期，减少人工采集路网数据的时间和成本，同时还可以保证获取的新路网数据的准确性。

请参考图6，其示出了根据本申请一个实施例的导航终端的结构示意图。

如图6所示，本实施例所述的导航终端600可以包括：输入设备601，定位设备602，输出设备603，存储器604，处理器605以及导航数据处理装置606。其中输入设备601可以用于接收用户输入的目标地址信息。定位设备602可以用于定位导航终端，生成定位信息。存储器604可以用于存储导航数据。处理器605可以用于基于存储器604所存储的导航数据、输入设备601输入的目标地址信息以及定位设备602所生成的定位信息确定导航信息，该导航信息至少可以包括轨迹信息。可选地，导航信息还可以包括限速信息、车道数量信息、是否允许转向等信息。输出设备603可以用于输出处理器604所得出的导航信息。导航数据处理装置606可以为上述实施例中所描述的装置500。其中，存储器604、处理器605以及导航数据处理装置606可以通过总线607相连接。输入设备601、定位设备602以及输出设备603也可以通过相应的接口接入总线607。

在本实施例中，导航数据处理装置606在获取新路网数据以及对应的限速信息之后，可以通过总线607将数据传送到存储器604中。存储器604中可以存储包含大量导航数据的导航数据库。导航系统在进行下一次导航时，可以使用更新后的导航数据来制定导航路线。

在实际应用中，该导航终端可以为车载导航终端、安装有导航工具的便携通讯电子设备(例如手机、平板电脑等)、便携式自动导航系统(Portable Navigation Devices，PDA)等。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端设备中的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，该程序可以包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (17)

1.一种导航数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取导航系统的轨迹信息和定位信息；

提取所述轨迹信息中无导航数据的轨迹信息；

基于所述定位信息确定所述无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息；

根据所述轨迹连接信息判断所述无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据；

如果是，则对所述无导航数据的轨迹信息进行处理，得到所述无导航数据的轨迹信息所对应的新路网数据，添加到导航数据库中以更新导航数据；

其中，所述根据所述轨迹连接信息判断所述无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据，包括：

遍历所有轨迹信息，建立所述轨迹连接信息与所述无导航数据的轨迹信息间的映射关系；

判断同一轨迹连接信息对应的所述映射关系的数量是否超过预定数值；

如果是，则确定所述无导航数据的轨迹信息对应新路网数据；

所述预定数值按照如下方式设定：

基于多个导航系统的轨迹信息和实际路网数据构造训练集和测试集；

采用所述训练集进行训练，确定所述预定数值的初始值；

基于所述测试集对所述预定数值的初始值进行纠正优化，得到所述预定数值的最优值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹连接信息包括所述导航系统从有导航数据转换为无导航数据的接入点定位信息，以及从无导航数据转换为有导航数据的接出点定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述导航系统的轨迹信息和定位信息之前，所述方法还包括：

获取所述导航系统无导航数据的相关时间信息；

判断所述相关时间信息是否满足预设时间条件；

如果是，则执行获取导航系统的轨迹信息和定位信息的操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设时间条件包括相关时间信息超过预设时间阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设时间阈值按照如下方式设定：

基于多个导航系统的轨迹信息和实际路网数据构造训练集和测试集；

采用所述训练集进行训练，确定所述预设时间阈值的初始值；

基于所述测试集对所述预设时间阈值的初始值进行纠正优化，得到所述预设时间阈值的最优值。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，所述获取导航系统的轨迹信息，包括：

获取所述导航系统的用户标识信息；

根据所述用户标识信息提取所述导航系统的轨迹信息。

7.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，所述对所述无导航数据的轨迹信息进行处理，包括：

基于所述轨迹连接信息确定一个以上导航系统对应于同一路段的无导航数据的轨迹信息；

对所述对应于同一路段的所有无导航数据的轨迹信息进行中值处理或均值处理。

8.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述无导航数据的轨迹信息所对应的速度信息；

基于所述速度信息确定所述无导航数据的轨迹信息所对应的限速信息；

将所述限速信息与所述无导航数据的轨迹信息所对应的路网数据相关联。

9.一种导航数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取导航系统的轨迹信息和定位信息；

提取单元，用于提取所述轨迹信息中无导航数据的轨迹信息；

确定单元，用于基于所述定位信息确定所述无导航数据的轨迹信息所对应的轨迹连接信息；

判断单元，用于根据所述轨迹连接信息判断所述无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据；

处理单元，用于响应于所述无导航数据的轨迹信息对应新路网数据，对所述无导航数据的轨迹信息进行处理，得到所述无导航数据的轨迹信息所对应的新路网数据，添加到导航数据库中以更新导航数据；

其中，所述判断单元用于按如下方式判断所述无导航数据的轨迹信息是否对应新路网数据：

遍历所有轨迹信息，建立所述轨迹连接信息与所述无导航数据的轨迹信息间的映射关系；

判断同一轨迹连接信息对应的所述映射关系的数量是否超过预定数值；

如果是，则确定所述无导航数据的轨迹信息对应新路网数据；

所述预定数值是按照如下方式设定的：

基于多个导航系统的轨迹信息和实际路网数据构造训练集和测试集；

采用所述训练集进行训练，确定所述预定数值的初始值；

基于所述测试集对所述预定数值的初始值进行纠正优化，得到所述预定数值的最优值。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述轨迹连接信息包括所述导航系统从有导航数据转换为无导航数据的接入点定位信息，以及从无导航数据转换为有导航数据的接出点定位信息。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

预判单元，用于在获取所述导航系统的轨迹信息和定位信息之前，

获取所述导航系统无导航数据的相关时间信息；

判断所述相关时间信息是否满足预设时间条件；

如果是，则所述获取单元执行获取导航系统的轨迹信息和定位信息的操作。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述预设时间条件包括相关时间信息超过预设时间阈值。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述预设时间阈值按照如下方式设定：

基于多个导航系统的轨迹信息和实际路网数据构造训练集和测试集；

采用所述训练集进行训练，确定所述预设时间阈值的初始值；

基于所述测试集对所述预设时间阈值的初始值进行纠正优化，得到所述预设时间阈值的最优值。

14.根据权利要求9-13之一所述的装置，其特征在于，所述获取单元用于按如下方式获取导航系统的轨迹信息：

获取所述导航系统的用户标识信息；

根据所述用户标识信息提取所述导航系统的轨迹信息。

15.根据权利要求9-13之一所述的装置，其特征在于，所述处理单元按如下方式对所述无导航数据的轨迹信息进行处理：

基于所述轨迹连接信息确定一个以上导航系统对应于同一路段的无导航数据的轨迹信息；

对所述对应于同一路段的所有无导航数据的轨迹信息进行中值处理或均值处理。

16.根据权利要求9-13之一所述的装置，其特征在于，还包括关联单元，用于按如下方式获取限速信息并与所述路网数据相关联：

获取所述无导航数据的轨迹信息所对应的速度信息；

基于所述速度信息确定所述无导航数据的轨迹信息所对应的限速信息；

将所述限速信息与所述无导航数据的轨迹信息所对应的路网数据相关联。

17.一种导航终端，其特征在于，所述终端包括：

输入设备，用于接收用户输入的目标地址信息；

定位设备，用于定位所述导航终端，生成定位信息；

存储器，用于存储导航数据；

处理器，用于基于所述导航数据、所述目标地址信息以及所述定位信息确定导航信息，所述导航信息至少包括轨迹信息；

输出设备，用于输出所述导航信息；以及

如权利要求9-16之一所述的导航数据处理装置。