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CN104603841B - 行车线标识识别装置 - Google Patents

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CN104603841B
CN104603841B CN201380042458.7A CN201380042458A CN104603841B CN 104603841 B CN104603841 B CN 104603841B CN 201380042458 A CN201380042458 A CN 201380042458A CN 104603841 B CN104603841 B CN 104603841B
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山田健太郎
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种行车线标识识别装置，所述行车线标识识别装置检测出位于所述车辆前方的近距离区域(Dn)内的边界(60n)，并根据检测出的该边界(60n)和位于比所述近距离区域(Dn)离所述车辆更远的所述车辆前方的远距离区域(Df)内且与该边界(60n)相连的边界(60f)来确定行车线标识候选项。因此，所述行车线标识识别装置不会将拍摄的图像中停留在远距离区域(Df)内的其他车辆(前行车辆)等的边界(66)识别为候选项的行车线标识(将其作为非候选项的行车线标识，从而将其排除)。

Description

行车线标识识别装置
技术领域
本发明涉及一种行车线标识识别装置，其用于识别形成于车辆前方的行驶道路上的白线等行车线标识。
背景技术
在现有技术中，提出了这样一种技术方案，即，通过由车载摄像头拍摄的车辆前方的图像，识别设置在行驶道路上的左右侧的白线位置(日本专利特开平11-147473号公报(下面称之为JP11-147473A)的【0014】段))。在该JP11-147473A记载的技术中，着眼于所述白线与其他路面相比亮度(辉度)较高，因而，对车辆前方的5[m]～30[m]左右范围的图像在横方向上进行微分处理，从而获取由微分数据构成的边界图像，该边界图像中存在与辉度变化对应的微分值从正数变为负数的间隔，如果边界之间的间隔与白线间隔是相适应的，将该边界的组合，作为候选项白线的水平方向数据提取(JP11-147473A的【0019】～【0021】段)。
而且，对于所述边界图像，从图像的下方依次检验由所述水平方向数构成的所述候选项白线在上下方向上的连续性，由此来确认白线(JP11-147473A的【0023】段、【0024】段)。
发明内容
为了将从图像的下方朝向上方连续延伸的白线等作为直线识别出来，对所述边界图像进行的霍夫(Hough)变换等公知的直线识别处理，。
通常，对拍摄的图像进行微分处理而得到的边界图像中包含有在车辆(当前车辆)的前方行驶的其他车辆等形成的边界(图像)，即，还包含有白线以外的边界。
通过霍夫(Hough)变换进行的直线识别处理只是从夹杂干扰信息的图像提取线段的倾斜度与截距的处理，并非测量所述线段的长度的处理。
因此，用霍夫(Hough)变换对进行的直线进行识别处理中，能够将从图像的下方朝向上方连续延伸的真实候选项白线(连续线候选项)的边界作为直线识别出来。但是，会存在这样的问题，即，误将停留在图像上部的所述其他车辆(前方行驶车辆)等的边界(图像)也识别成候选项白线(连续线候选项)，其结果则是：误将所述其他车辆作为白线识别。
考虑到这种技术问题，作出了本发明，其目的在于提供一种行车线标识识别装置，其不会将非车道识别线的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界误检测为候选项车道识别线。
本发明的行车线标识识别装置包括：拍摄部，其安装在车辆上，拍摄包含所述车辆前方的行驶道路的图像；边界提取部，其对所述拍摄部拍摄的所述图像进行边界提取处理；行车线标识识别部，其根据所述边界提取部提取到的边界，来识别行车线标识，其中，所述行车线标识识别装置还包括行车线标识候选项确定部，所述行车线标识候选项确定部从所述边界提取部提取的边界中检测出位于所述车辆前方的近距离区域内的边界，并根据检测出的该边界和位于所述车辆前方的远距离区域内且与该边界相连(对应于实线状行车线与虚线状行车线等情况，本发明中所述的“相连”包括真实相连与视觉上的相连)的边界，来确定行车线标识候选项，其中，所述远距离区域比所述近距离区域离所述车辆更远，所述行车线标识识别部对由行车线标识候选项确定部确定的所述行车线标识候选项，进行行车线标识识别处理。
若采用本发明的技术方案，根据检测到的处于车辆前方的近距离区域内的边界，以及与所述近距离区域内相比处于所述车辆前方的远距离区域内且与所述边界相连的边界，来确定行车线标识候选项，因此不会将拍摄图像中停留在远距离区域内的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界检测为行车线标识候选项(将其作为非候选项的行车线标识来排除)，因而不会将所述其他车辆(前方行驶车辆)等的边界错误检测为行车线标识候选项。
此时，所述行车线标识候选项确定部可以，将每隔规定时间接近所述车辆并且从所述车辆前方的所述远距离区域内进入所述近距离区域内的边界，确定为处于所述近距离区域内的边界。
另外，当检测到的边界满足如下条件时，所述行车线标识候选项确定部可以将检测到的该边界作为所述近距离区域内的边界检出，所述条件是指，由所述拍摄部所拍摄到的连续的多帧图像，至少有一次该边界在所述车辆前方的所述近距离区域内被检出。
此外，所述车辆可以还包括检测车辆的偏航角速率的偏航角速率传感器及/或检测方向盘的转向角的舵角传感器，所述车辆前方(方向)由所述偏航角速率传感器及/或所述舵角传感器的输出信息确定。
另外，随着所述车辆的车速变快，所述行车线标识候选项确定部优选缩小位于车辆前方方向的所述近距离区域的图像范围。
在上述各技术方案的基础上，可以进一步地，将处于所述车辆前方的远距离区域内且在规定时间后仍处于所述远距离区域内的边界作为非行车线标识候选项(不作为判断是否是行车线标识候选项的对象)，从而将其排除。由此，可以进一步提高检测精度，该精度为不会将相对速度与所述车辆接近的所述其他车辆(前方行驶车辆)等的边界误检测为行车线标识候选项的精度。
若采用本发明的技术方案，由于可以从行车线标识候选项除去没有进入车辆前方的近距离区域的边界，即，除去停留在车辆前方的远距离区域的边界，所以不会误将停留在远距离区域内的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界(图像)检测为行车线标识候选项。其结果则是：能够避免误将其他车辆(前方行驶车辆)等识别为行车线标识。
附图说明
图1为具有本实施方式涉及的行车线标识识别装置的车辆的框图。
图2为用于说明本实施方式涉及的行车线标识识别装置的动作的流程图。
图3A为对由从拍摄的图像中提取的边界构成的整个图像进行说明的图，图3B为将整个图像分为近距离区域与远距离区域进行说明的图。
图4A为对在近距离区域内提取边界的处理进行说明的图，图4B为对提取行车线标识候选项的处理进行说明的图。
图5为用于说明对表示反射的边界进行排除处理的图。
图6为行车线标识识别处理的说明图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式。
图1表示组装有本实施方式涉及的行车线标识识别装置10的车辆12的大致结构。
行车线标识识别装置10具有安装于车辆12上的驾驶支援装置14的部分功能，用于对驾驶者进行的转向操作或制动操作进行辅助，所述驾驶者驾驶沿着设置于行驶道路上的行车线标识行驶的车辆12。
行车线标识为表示车道边界的标志，除了包含由以规定间隔设置的虚线状白线(线段)构成的连续线(也被称为视觉连续线)、实线状白线等连续线外，还包含由道钉(Botts'dots)及猫眼(cat’s eye)等构成的连续标志(也可以认作视觉连续线)。
本实施方式涉及的行车线标识识别装置10基本上由摄像头16(拍摄部)与电子控制单元20(Electronic Control Unit：以下称之为ECU20)构成，其中，摄像头16对车辆12的前方进行拍摄，电子控制单元20根据摄像头16拍摄的图像识别行车线标识。
摄像头16安装于车辆12的前风挡玻璃上部，透过所述前风挡玻璃对车辆12的前方进行拍摄，拍摄包含车辆前方的行驶道路的图像。具体而言，摄像头16例如为数码摄像头，1秒钟拍摄例如数十帧图像(例如30帧图像)。此时，根据摄像头16的位置定义实际空间坐标系，以摄像头16的安装部为原点、以车辆12的车宽方向(水平方向)为X轴、以车轴方向(行驶方向、前方方向)为Y轴、以车高方向(垂直方向、铅直方向)为Z轴。
行车线标识识别装置10除了包括上述摄像头16及ECU20之外，还包括速度传感器22、偏航角速率传感器24及/或舵角(转向角)传感器26。
速度传感器22输出车速[m/s]，其为车辆12的速度信号。偏航角速率传感器24输出旋转速度信号，其表示偏航角速率[deg/s]，该偏航角速率[deg/s]表示车辆12向旋转方向旋转时的角度变化。
舵角传感器26输出表示车辆12的转向装置(方向盘)的转向角(deg)的转向角信号。
ECU20通过偏航角速率传感器24及/或舵角传感器26的输出信息来计算车辆12的行驶方向(在XY平面上由与Y轴方向重合的位置(0[deg])向X轴倾斜的倾斜角度，即，舵角，其中XY平面以车辆12的车宽方向为X轴、以车辆12的前方的Y轴方向为0[deg](基准))。
ECU20为包含微处理器在内的计算机，具有CPU(中央处理装置)、作为存储部的ROM(也包含EEPROM。)、RAM(随机存取存储器)，另外还具有A/D变换器、D/A变换器等输入输出装置、以及作为计时部的计时器等，CPU读取并执行存储到ROM内的程序，由此实现作为各种功能实现部(功能实现机构)的功能。
在本实施方式中，ECU20在功能上起到了边界提取部32、近距离设定部36、候选项甄别部40、行车线标识候选项确定部41及行车线标识识别部42等的作用。此外，近距离设定部36及候选项甄别部40在执行确定行车线标识候选项的处理之时使用，因此，可以是行车线标识候选项确定部41的部分功能，即，其可以包含于行车线标识候选项确定部41中。
另外，ECU20具有作为存储装置的图像存储部30、行车线标识候选项存储部34以及近距离存储部38。
驾驶支援装置14由上述行车线标识识别装置10、操舵装置50、制动装置52及加速装置54构成。驾驶支援装置14根据由行车线标识识别装置10识别的行车线标识，通过在规定条件下控制操舵装置50、制动装置52及加速装置54，来执行对驾驶者在车辆行驶时的操作进行辅助，从而使车辆12不会偏离行车线标识之间的行驶车道，即，不会偏离车道，换言之，使车辆12在车道的大致中央行驶。
下面，基本上参照图2的流程图来说明行车线标识识别装置10的动作，所述行车线标识识别装置10构成驾驶支援装置14，所述驾驶支援装置14为具有上述结构的车辆12的部件。
在步骤S1中，在本实施方式中，ECU20每隔规定时间将摄像头16每次拍摄的车辆前方的图像(作为多值图像的灰度图像)存入图像存储部30。
之后，在步骤S2中，边界提取部32从摄像头16拍摄的图像中取出辉度为规定值以上(路面亮度为规定亮度以上)的图像，进行2值化处理，然后在水平方向(根据需要也可以在前后方向)上逐行扫描整个图像，并且进行微分处理，以提取出整个图像中的边界(边界图像)。
之后，在该步骤S2中，进一步将提取的整个图像中的边界作为行车线标识候选项存入(存储)行车线标识候选项存储部34中。
此外，当将整个图像中的边界存入行车线标识候选项存储部34中时，也可以将整个图像的边界转换为从垂直方向的上方俯视看时的俯视边界(俯视边界图像)，并将其存入行车线标识候选项存储部34，然后对俯视边界图像进行处理。
图3A示意性表示边界图像60(有时也称之为图像60)，边界图像60包括边界(图像)62a～62d、64a～64d以及66，所述边界62a～62d、64a～64d以及66为存入到行车线标识候选项存储部34内的行车线标识候选项。
此时，在有弯道等的情况下，根据偏航角速率传感器24及/或舵角传感器26的输出信息，优选将沿弯道的曲线状图像60(边界62a～62d、64a～64d)转变为沿直线形状道路的直线形状图像60，换言之，优选将行驶方向转变为沿着Y轴方向(前方方向)后，进行确定行车线标识候选项的处理。
另外，也可以在不转变为沿模拟直线道路的直线形状图像60的情况下，根据偏航角速率传感器24及/或舵角传感器26的输出信息，进行确定行车线标识候选项的处理。
行车线标识候选项存储部34包括横向0至Xmax[像素数]及纵向0至Ymax[像素数](全部像素数＝Xmax×Ymax)的存储量。横向Xmax[像素数]大致对应拍摄图像的整个横向范围(X轴范围)的图像，纵向Ymax[像素数]大致对应拍摄图像的整个纵向范围(Y轴范围)的图像。此外，摄像头16的原点在X轴上对应Xmax/2的像素位置，Y轴上对应0的像素位置。
实际上，行车线标识候选项存储部34存储的边界图像60除了包含作为行车线标识候选项的真实行车线标识的边界(也称之为边界图像)62a～62d、64a～64d外，还包含作为非行车线标识且实际上是前方行驶车辆而被认作行车线标识候选项的边界(也称之为边界图像)66等。而且，未被图示的其他很多干扰因素的边界也作为行车线标识候选项而被包含于边界图像60。
之后，在步骤S3中，为了从边界图像60提取(检测到)近距离区域内的边界(候选行车线标识边界)，如图3B所示，近距离设定部36(也称之为近距离区域图像范围设定部)在图像60中设定近距离区域Dn的图像范围，所述近距离区域Dn为根据来自速度传感器22检测到的车速而设定的区域，近距离设定部36将边界图像60n存入近距离存储部38，所述边界图像60n为包含于设定的近距离区域Dn内的行车线标识候选项。此外，考虑到在规定了最高速度的高速公路等的情况下车辆12的车速大致保持相同速度，因而也可以将近距离区域Dn的图像范围设定在固定区域。
在本实施方式中，在车辆12的前方0[m]至y1[m](y1[m]＝10[m]～15[m]左右)的范围内，根据车速来设定在近距离区域Dn内的车辆前方方向(Y轴方向)的图像范围(0～像素数Y1)，车速越大，所述图像范围设定得越小(将像素数Y1设定为较小值)。即，因为摄像头16拍摄1帧图像的拍摄期间(时间)相同，所以当车速变快时，进入1帧图像的(摄入)的车辆前方方向的距离变长(与图3A所示的Y轴上的像素位置Ymax对应的距离ymax[m]变长)，因此，可以相应地缩小由近距离区域Dn确定的车辆前方方向的图像范围。
此外，在图3B中，Y轴上的Y1表示与距离y1[m]对应的纵像素数Y1[像素]。由图3B可知，近距离存储器38存储的图像像素包括存入图像60的部分边界图像60n的横Xmax[像素]与纵Y1[像素](像素数＝Xmax×Y1)。
边界图像60包括近距离区域Dn内的边界图像60n与远距离区域Df内的边界图像60f，所述远距离区域Df位于所述近距离区域Dn的前方。此外，近距离区域Dn与远距离区域Df合在一起称为全部区域Dall。
其结果则是：行车线标识候选项存储部34包括存入近距离区域Dn的边界图像60n的近距离存储部38与存入远距离区域Df的边界图像60f的远距离存储部39。
因此，在步骤S3中，当从近距离区域Dn的边界图像60n提取候选行车线标识边界时，判定近距离区域Dn内是否存在候选行车线标识边界。为了进行该判定，候选项甄别部40例如可以对连续的多帧近距离区域Dn内的各边界图像60n，用FIR滤波器或者IIR滤波器等进行甄别处理(滤波处理)。
通过这样的甄别处理，如在所述多帧中的至少一帧图像中检测到行车线标识候选项时，以及/或者检测到从远距离区域Df内进入近距离区域Dn内的候选行车线标识边界时，可如图4A所示，提取近距离区域Dn内的带状剖面线区域72、74，将其作为有候选行车线标识边界62a、62b、64a、64b存在的区域。
即，如图4A所示，在近距离区域Dn内的边界图像60n中，只提取像素位置Xa～Xb的范围及像素位置Xc～Xd内的带状剖面线区域72、74的边界，将其作为所述近距离区域Dn内的候选行车线标识边界62a、62b、64a、64b。此外，带状剖面线区域72、74的X轴方向的宽度设定为在候选行车线标识边界62a、62b、64a、64b的宽度的基础上增加一定余量的宽度。
之后，在步骤S4中，行车线标识识别部42对整个图像的边界图像60进行霍夫(Hough)变换来提取直线。
图4B表示出了通过步骤S4的霍夫(Hough)变换等直线检测处理检测到的直线75、76、77。
之后，在步骤S5中，行车线标识候选项确定部41从直线75、76、77中提取满足如下条件的直线，即，该直线具有或者其附近具有位于近距离区域Dn内的候选行车线标识边界(62a、62b、64a、64b)。将所提取出的直线作为行车线标识候选项。在本实施方式中，所提取出的直线为75、77。
这里，对于由停留在远距离区域Df内的前方行驶车辆(其他车辆)的边界(边界图像)66检测到的直线76，由于该直线76不具有位于近距离区域Dn内的候选行车线标识边界，所以不会提取所述直线76作为行车线标识候选项(将直线76及边界66作为非行车线标识候选项，从而将其排除)。
同理，对于如图5所示停留在远距离区域Df内且为反射器等的边界(图像)68，由于经过霍夫(Hough)变换得到的直线78上及其附近不存在处于近距离区域Dn内的候选行车线标识边界，所以不会提取直线78及边界68作为行车线标识候选项(将直线78及边界68作为非行车线标识候选项，从而将其排除)。
之后，在步骤S6中，行车线标识识别部42识别出处于图4B所示的作为行车线标识候选项的直线75、77上及其附近的候选行车线标识边界62a、62b、64a、64b，并将其作为车辆12当前在其中央(车道)行驶的行车线标识82、84(参见图6)。
根据这样识别的行车线标识82、84，驾驶支援装置14控制操舵装置50等在规定条件下执行对驾驶者在车辆行驶时的操作进行辅助，从而在规定条件下使车辆12不偏离车道(行车线标识82、84之间)，换言之，使车辆12在车道中心行驶。
(实施方式的总结)
如上述说明所示，上述实施方式涉及的行车线标识识别装置10包括：作为拍摄部的摄像头16，其安装在车辆12上，拍摄包含所述车辆12前方的行驶道路的图像；边界提取部32，其对于摄像头16拍摄的所述图像进行边界提取处理；行车线标识识别部42，其根据边界提取部32提取的边界图像(边界)60，识别出行车线标识82(边界62a～62d)、84(64a～64d)；以及行车线标识候选项确定部41。
在该实施方式中，行车线标识候选项确定部41实质上包含近距离设定部36及候选项甄别部40，如图4A所示，行车线标识候选项确定部41从边界提取部32提取的边界图像(边界)60中检测出位于所述车辆12前方的近距离区域Dn内的边界62a、62b、64a、64b，并检测出位于所述车辆12前方的远距离区域Df内且与该边界62a、62b、64a、64b相连的边界62c、62d、64c、64d，将检测出的这些边界62a～62d、64a～64d作为行车线标识候选项；另外，行车线标识候选项确定部41根据所检测出的边界62a、62b、64a、64b与边界62c、62d、64c、64d确定直线75、77，将其作为行车线标识候选项。
行车线标识识别部42对于作为由行车线标识候选项确定部41所确定的作为行车线标识候选项的直线75、77及边界62a～62b、64a～64b进行行车线标识候选项的识别处理，从而识别行车线标识82、84。
这样，通过设定近距离区域Dn的区域范围，排除了对于边界66的识别处理，边界66为在拍摄的图像中停留在远距离区域Df的同一地方的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界(图像)，因此，能够避免误将停留在远距离区域Df的其他车辆(前方行驶车辆)的边界66识别为行车线标识候选项(将其作为非行车线标识候选项，从而将其排除)。其结果则是：能够避免误将其他车辆(前方行驶车辆)等识别为行车线标识。
此时，行车线标识候选项确定部41的候选项甄别部40，将每隔规定时间接近车辆12且从车辆12的远距离区域Df进入近距离区域Dn内的边界62b、64b(参加图4A)，检测出来并将其作为(视为)处于近距离区域Dn内的边界。
另外，当检测到存在满足如下条件的边界(62a、62b或64a、64b)时，可以将检测到的该边界(62a、62b或64a、64b)识别为处于近距离区域Dn内的边界(62a、62b或64a、64b)，上述条件是指，根据摄像头16拍摄的连续多帧图像，检测到该边界(62a、62b或64a、64b)在车辆12的近距离区域Dn内至少出现一次。
此外，所述车辆12的前方(方向)可以由偏航角速率传感器24及/舵角传感器26的输出信息来确定。
另外，随着车辆12的车速变大，行车线标识候选项确定部41也可以缩小位于车辆前方方向的近距离区域Dn的图像范围，所述车速为由速度传感器22检测到的速度。这是因为：即使车速较快导致近距离区域Dn的图像范围缩小，所述边界62a、62b及边界64a、64b也可以切实进入其图像范围(近距离区域Dn)。
此外，在上述实施方式中，行车线标识候选项确定部41从上述边界提取部32提取的边界图像(边界)60(62a～62d、64a～64d、66)中检测出位于上述车辆12前方的近距离区域Dn内的边界图像(边界)60n(62a、62b、64a、64b)，并根据检测出的该边界图像(边界)60n(62a、62b、64a、64b)以及位于比该边界图像60n(62a、62b、64a、64b)离车辆12更远的上述车辆12的前方的远距离区域(Df)内且与该边界60n(62a、62b、64a、64b)相连(连续)的边界图像(边界)60f(62b～62d、64b～64d)，来确定行车线标识候选项。但是，作为与之相反的技术方案，行车线标识候选项确定部41也可以从上述边界提取部32提取的边界图像(边界)60(62a～62d、66、64a～64f)中检测出位于上述车辆12前方的远距离区域Df内的边界图像(边界)60f(62b～62d、64b～64d、66)，并根据检测出的该边界图像(边界)60f以及位于比该边界图像(边界)60f更靠近车辆12的近距离区域Dn内且与该边界图像(边界)60f(62b～62d、64b～64d)相连的边界图像(边界)60n(62a、64a)，将直线75、77和边界图像(边界)62a～62d、64a～64d确定为行车线标识候选项，行车线标识识别部42对由行车线标识候选项确定部41确定的行车线标识候选项即直线75、77及边界图像(边界)62a～62d、64a～64d，进行行车线标识识别处理，从而识别行车线标识82、84。
另外，本发明不限于上述实施方式，也可以采取基于本说明书的记载内容的各种构成方式。

Claims (6)

1.一种行车线标识识别装置(10)，
包括：拍摄部(16)，其安装在车辆(12)上，拍摄得到包含所述车辆(12)前方的行驶道路的图像；
边界提取部(32)，其对拍摄部(16)拍摄的所述图像进行边界提取处理；
行车线标识识别部(42)，其根据所述边界提取部(32)提取到的边界(60)，识别行车线标识(82(62a～62d)、84(64a～64d))，
其特征在于，
还包括行车线标识候选项确定部(41)，
所述边界提取部(32)由所述图像的整体提取出位于所述车辆(12)前方的近距离区域(Dn)内的边界(62a、62b、64a、64b)与位于所述车辆(12)前方的远距离区域(Df)内的边界(62c、62d、64c、64d、66)，其中，所述远距离区域(Df)比所述近距离区域(Dn)离所述车辆(12)更远，
所述行车线标识识别部(42)由所述边界提取部(32)提取出的所述图像的整体的边界(62a～62d、64a～64d、66)来提取出直线(75、76、77)，
所述行车线标识候选项确定部(41)从所提取出的所述直线(75、76、77)中，确定具有位于所述车辆(12)前方的所述近距离区域(Dn)内的边界(62a、62b、64a、64b)的直线(75、77)，将其作为行车线标识候选项，
所述行车线标识识别部(42)将位于行车线标识候选项确定部(41)确定的所述直线(75、77)上以及位于该直线(75、77)附近并且属于所述近距离区域(Dn)内以及所述远距离区域(Df)内的边界(62a～62d、64a～64d)，识别为行车线标识(82、84)。
2.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，
所述行车线标识候选项确定部(41)，将每隔规定时间接近所述车辆(12)并且从所述车辆(12)前方的所述远距离区域(Df)内进入所述近距离区域(Dn)内的边界(62b、64b)，确定为处于所述近距离区域(Dn)内的边界。
3.根据权利要求1或2所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，
当所述边界(62a、62b或64a、64b)满足如下条件时，所述行车线标识候选项确定部(41)将检测到的该边界(62a、62b或64a、64b)作为所述近距离区域(Dn)内的边界检出，
所述条件是指，在所述拍摄部(16)所拍摄到的连续的多帧图像中，至少有一次该边界(62a、62b或64a、64b)在所述车辆(12)前方的所述近距离区域(Dn)内被检出。
4.根据权利要求1或2所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，
所述车辆(12)还包括检测车辆(12)的偏航角速率的偏航角速率传感器(24)及/或检测方向盘的转向角的舵角传感器(26)，
所述车辆(12)前方由所述偏航角速率传感器(24)及/或所述舵角传感器(26)的输出信息确定。
5.根据权利要求1或2所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，
随着所述车辆(12)的车速变快，所述行车线标识候选项确定部(41)缩小位于车辆(12)前方方向的所述近距离区域(Dn)的图像范围。
6.根据权利要求1或2所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，
将处于所述车辆(12)前方的远距离区域(Df)内且在规定时间后仍处于所述远距离区域(Df)内的边界作为非行车线标识候选项，从而将其排除。
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