CN104358212A - 一种可自动翻转的检查车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可自动翻转的检查车，其包括：一活动系统和一主桁架；所述活动系统固定在所述主桁架上，其将所述主桁架悬挂于走行轨道上，且包括一控制子系统控制所述主桁架的运动；所述主桁架包括一固定走道、一活动走道和一四连杆机构；所述固定走道与所述活动系统固定；所述活动走道与所述固定走道通过所述四连杆机构铰接，在所述四连杆机构作用下可沿连接处向下翻转180°后折叠在所述固定走道的下方。所述可自动翻转检查车，能够在通过障碍时自动将活动走道翻转180°，折叠在固定走道下方，进而在闭合三角形空间范围内，电动走行，避开斜拉杆阻碍，扩大了检查范围，可实现倒梯形断面桥梁主桁外侧全桥范围内钢梁检修。

Description

一种可自动翻转的检查车

技术领域

本发明涉及一种检查车，具体涉及一种可自动翻转的检查车。

背景技术

随着中国桥梁业的飞速发展，桥梁检查车市场前进广阔。桥梁检查车可分为桥面式检查车和固定轨道式检查车两种。桥面式检查车结构复杂，造价昂贵，检查效率比较低，目前国内外大多采用固定轨道式检查车。固定轨道式检查车结构相对简单，但是检查车走行过程中通过桥门架、斜拉杆等障碍困难，必须设计特殊的结构，目前大多采用增加轨道增加检查车或采用伸缩式或采用在水平面内旋转的方法来避过障碍，在斜拉杆隔开的空间需分别安装一台检查车，轨道成本和检查车成本大大增加。为适应桥梁结构形式的千变万化，设计一种操作简单，在遇到障碍物时自动进行翻转通过的有轨检查车是十分必要的。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和试验,在现有技术的基础上作了进一步的改进，最终获得了本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自动翻转的检查车，用以克服上述技术缺陷。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案在于：提供一种可自动翻转的检查车，其包括：一活动系统和一主桁架；

所述活动系统固定在所述主桁架上，其将所述主桁架悬挂于走行轨道上，控制所述主桁架的运动并实现所述检查车的走行；

所述活动系统包括一控制子系统，所述控制子系统测量所述检查车与障碍物的距离，并控制所述主桁架的运动；

所述主桁架包括一固定走道、一活动走道和一四连杆机构；所述固定走道与所述活动系统固定；所述活动走道与所述固定走道通过所述四连杆机构铰接，在所述四连杆机构作用下可沿连接处向下翻转180°后折叠在所述固定走道的下方。

其中，所述控制子系统包括至少一个激光测距仪和一控制器，所述激光测距仪测量所述检查车距离所述障碍物的距离，并将测得的距离值传输给所述控制器；所述控制器对所述距离值进行甄别后控制所述主桁架进行翻转。

其中，所述激光测距仪包括一激光发射器、至少一激光接收器、一高精度计时器和一距离计算器；

所述激光发射器同时发射多束激光，激光向前方照射，遇到所述障碍物后反射回来；

所述激光接收器接收到反射的激光后，产生响应信号，并将所述响应信号传输给所述高精度计时器；

所述高精度计时器在所述激光发射器发射激光的同时从零开始计时，接收到一个所述响应信号后就计时一次，同时将所述计时传输给所述距离计算器；

所述距离计算器接收到所述计时时，就将所述计时作为所述激光接收器接收到反射的激光的一个时间进行记录，接收完毕后计算所述检查车与所述障碍物的距离，并将所述距离传输给所述控制器。

其中，所述距离计算器计算所述距离的公式为：

$S_j=\frac{T_{j}c}{2}$

其中，T_j由下述各式确定：

$e_{\mathrm{ij}}=\frac{|T_{\mathrm{ij}}-\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\frac{T_{\mathrm{ij}}}{n}|}{\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\frac{T_{\mathrm{ij}}}{n}}\frac{50}{N}$

$T_j=\frac{\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{E}_{\mathrm{ij}}{T}_{\mathrm{ij}}}{\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{E}_{\mathrm{ij}}}$

上式中，i表示激光信号接收器接收到的信号的序号，j表示激光测距仪的序号，n表示激光信号接收器接收到的信号的总数，N表示波动系数，T_ij表示第j个激光测距仪第i次接收到信号时的时间，e_ij表示的T_ij特征值，表示特征值e_ij的小数部分，表示特征值e_ij的整数部分，E_ij表示T_ij的判定值，T_j表示第j个激光信号接收器接收到信号的时间，c表示激光速度，S_j表示第j个激光测距仪测得的距离。

较佳的，所述激光发射器发射激光的束数与所述激光接收器的数量相同，位置对应。

较佳的，所述主桁架还包括两挂篮，所述两挂篮分别连接在所述固定轨道的前后两侧，用以检查所述主桁架，所述两挂篮下端通过一金属杆互相连接；所述金属杆两端与所述两挂篮分别固定，保证所述两挂篮之间的距离不变。

较佳的，所述固定走道上还固定一挂钩，所述挂钩在所述活动走道折叠时，与所述活动走道连接，将所述活动走道固定。

较佳的，所述固定走道还包含一耳板连接装置，所述耳板连接装置固定在所述固定走道上，在所述活动走道伸展时，与所述活动走道连接，将所述活动走道固定。

其中，所述活动系统还包括：一电气子系统、一走行子系统和一液压子系统；所述电气子系统固定在所述主桁架上，给所述走行子系统和所述液压子系统供电；所述走行子系统一端固定在所述主桁架上，一端悬挂于所述走行轨道上，实现所述检查车在所述走行轨道上的走行；所述液压子系统固定在所述主桁架上，由所述电气子系统供电，控制所述主桁架进行折叠。

其中，所述走行子系统包括走行轮和走行杆；所述走行轮卡在所述走行轨道中，将所述走行子系统悬挂于所述走行轨道上，通过所述走行轨道约束所述检查车的走行路径，其下方连接所述走行杆；所述走行杆位于所述走行轨道正下方，与所述走行轨道平行；在所述走行杆与所述走行轨道之间至少有一顶紧螺栓，所述顶紧螺栓一端固定在所述走行杆上，一端靠近所述走行轨道，通过调节所述顶紧螺栓的螺纹，使所述顶紧螺栓顶紧所述走行轨道，保持所述检查车机体平衡稳定。

其中，所述电气子系统包括一汽油发电机，所述汽油发电机固定在所述主桁架上，进行供电。

较佳的，所述走行子系统还包括一走行电机，所述走行电机由所述汽油发电机供电，为所述走行子系统在所述走行轨道上的走行提供动力。

其中，所述液压子系统包括一液压泵站和一液压油缸；所述液压泵站控制所述液压油缸收缩；所述液压油缸与所述四连杆机构相连，其通过收缩，将所述活动走道翻转。

其中，所述四连杆机构包括：一固定连接耳板、一旋转连接耳板、一内侧连杆和外侧连杆；所述固定连接耳板和所述旋转连接耳板分别与所述固定走道和所述活动走道焊接，同时相互轴接；所述固定连接耳板与所述内侧连杆轴接；所述旋转连接耳板与所述外侧连杆轴接；油缸端头耳座为所述液压油缸的端部，其与所述内侧连杆及所述外侧连杆轴接。

较佳的，所述主桁架还包括一延伸走道，所述延伸走道与所述活动走道远离所述固定走道的一端通过一销轴连接；所述延伸走道在所述活动走道伸展时处于伸长状态，在所述延伸走道翻转时处于收缩状态。

与现有技术比较本发明的有益效果在于：提供了一种可自动翻转的检查车，能够在遇到障碍物时自动将活动走道翻转180°，折叠在固定走道下方，进而在闭合三角形空间范围内，电动走行，避开斜拉杆阻碍，扩大了检查范围，可实现倒梯形断面桥梁主桁外侧全桥范围内钢梁检修；在四连杆机构作用下，张开活动走道，可检修节间范围内的边纵梁、风嘴等钢梁机构；通过检查车走行，挂篮能检修主桁，调节走道重心，克服偏载引起的不平稳和打滑；在检查车翻转时，通过调节螺纹，使顶紧螺栓顶紧走行轨道，以此保持机体平衡稳定；液压控制安全性能高，机械故障率低；通过取倒数和取整运算将接收时间与平均值的差值转换为判定值，从而保留在波动系数范围内的各个接收时间计算最终的接收时间，这样就排除了障碍物对激光的反射不均匀对激光测距的影响，提高了激光测距的准确性和测量精度；计算公式简单，方便，能够快速得到结果，减少了多出的计算步骤对整个测量结果的造成的延迟，保证了激光测距的实时确定，同时，简单的计算过程节约了系统资源。

附图说明

图1为本发明可自动翻转检查车悬挂于轨道的示意图；

图2为本发明可自动翻转检查车的整体结构图；

图3为本发明可自动翻转检查车四连杆机构的结构图；

图4为本发明可自动翻转检查车翻转后的结构图；

图5为本发明可自动翻转检查车的侧视图；

图6为本发明可自动翻转检查车激光测距仪的结构图；

图7为本发明可自动翻转检查车实施例一的结构示意图；

图8为本发明可自动翻转检查车实施例二的结构示意图；

图9为本发明可自动翻转检查车实施例三的结构示意图；

图10为本发明可自动翻转检查车实施例四的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

如图1所示，其为本发明可自动翻转检查车悬挂于轨道的示意图；其中，可自动翻转检查车悬挂于走行轨道7上，其包括：主桁架1和活动系统。

活动系统固定在主桁架1上，将检查车悬挂于走行轨道7上，并实现检查车的走行，以及控制主桁架1的运动。

活动系统包括：走行子系统2、液压子系统3、电气子系统4、控制子系统31。

走行轨道7为工钢轨道；

主桁架1与走行子系统2、液压子系统3、电气子系统4、控制子系统31连接，一端可翻转180°，进行折叠；这样就可以自动在闭合三角形空间范围内活动，能避开斜拉杆阻碍；

主桁架可以向上翻转，也可以向下翻转，但向上翻转会占用检查车的上部空间，使得检查车的运行位置下移，进而斜拉杆隔开的空间变小，不利于检查车的翻转；且检查车的运行位置下移也会增加其上的工作人员与待检查建筑物的距离，增加检查的难度。相比较，向下翻转可以增加斜拉杆隔开的空间，便于检查车翻转，且能减少建筑物的检查难度。

但如果检查车布置在待检查建筑物的上侧，则应选择向上翻转。

电气子系统4固定在主桁架1上，给走行子系统2、控制子系统31和液压子系统3供电；

走行子系统2一端固定在主桁架1上，一端悬挂于走行轨道7上，实现检查车在走行轨道7上的走行；

液压子系统3固定在主桁架1上，由电气子系统4供电，控制主桁架1进行折叠；

控制子系统31测量检查车距离障碍物的距离并控制液压子系统3，进而控制主桁架1进行折叠。

如图2所示，其为本发明可自动翻转检查车的整体结构图；结合图1可得，其中包括：主桁架1、走行子系统2、液压子系统3、电气子系统4、汽油发电机5、走行电机6、走行轨道7、液压泵站8、液压油缸9、固定走道10、活动走道11、四连杆机构12、挂篮13。

电气子系统4包括汽油发电机5，其通过汽油发电机5进行发电，以对走行子系统2和液压子系统3供电，汽油发电机5固定在主桁架1上。

走行子系统2包括走行电机6，走行电机6由汽油发电机5供电，为走行子系统2在走行轨道7上的走行提供动力，走行子系统2的上端悬挂于走行轨道7上，支撑固定检查车的位置，并通过走行轨道7约束检查车的走行路径。

液压子系统3包括液压泵站8和液压油缸9，液压泵站8由汽油发电机5供电，控制液压油缸9收缩；液压油缸9与主桁架1相连，通过液压油缸9的收缩，可以将主桁架1进行折叠。

控制子系统31包括激光测距仪32和控制器33，激光测距仪32测量检查车距离障碍物的距离，并将测得的距离值传输给控制器33，控制器33对距离值进行甄别后控制液压泵站8，进而控制液压油缸9收缩。

主桁架1包括固定走道10、活动走道11、四连杆机构12、挂篮13；

固定走道10与走行子系统2、液压子系统3、电气子系统4相固定；活动走道11与固定轨道10连接，可以沿连接处翻转180°后折叠在固定轨道10的下方；四连杆机构12与固定走道10和活动走道11铰接，两个四连杆机构12分别与液压油缸9铰接，通过液压泵站8驱动液压油缸9能实现活动走道11在立面180°旋转，静止时，收缩液压油缸9，四连杆机构12作用下，将活动走道11收缩于固定走道10下，进而在闭合三角形空间范围内，电动走行，能避开斜拉杆阻碍，扩大了检查范围，可实现倒梯形断面桥梁主桁外侧全桥范围内钢梁检修；通过顶推液压油缸9，在四连杆机构12作用下，张开活动走道11伸展开，可检修节间范围内的边纵梁、风嘴等钢梁机构；液压控制安全性能高，机械故障率低。挂篮13固定在固定走道10远离活动走道11的一端，通过检查车走行，挂篮13能检修主桁，挂篮13能调节走道重心，克服偏载引起的不平稳和打滑。

挂篮13和固定走道11螺栓连接，是固定不动的。

固定走道10上还固定一挂钩29，挂钩29在活动走道11折叠时，起机械限位作用，将折叠的活动走道11固定，防止检查车的液压系统失效而造成活动走道11下坠，起到了保险作用。

固定走道10还包含一耳板连接装置28，其固定在固定走道10与活动走道11连接的一端，其为一个安全装置，在活动走道11伸展时，连接固定走道10和活动走道11，将活动走道11固定，起到机械限位作用，防止液压系统失效而造成活动走道11下坠。

活动走道11与固定走道10的长度受到闭合三角形空间限制，会出现长度不够的情况，这种情况下，可以在活动走道11远离固定走道10的一端添加一延伸走道26，延伸走道26紧贴活动走道11的上表面与活动走道11通过销轴27连接，可以销轴27为中心逆时针翻转。延伸走道26伸长时，一部分紧贴活动走道11的上表面，一端与活动走道11连接，不会在重力的作用下下坠，能够延长活动走道11的长度，检查远离走行轨道7的建筑部分。

延伸走道26在活动走道11伸展时，受重力影响也处于伸长状态；活动走道11向下折叠时，翻转角度在0°～90°之间时，延伸走道26在重力影响下与活动走道11保持在同一条直线上；翻转角度大于90°时，延伸走道26在重力影响下，除连接部分外脱离活动走道11，进行收缩，收缩时保持竖直状态。

如图3所示，其为本发明可自动翻转检查车四连杆机构的结构图；其中，四连杆机构12包括：固定连接耳板14、旋转连接耳板15、内侧连杆16及外侧连杆17；固定连接耳板14和旋转连接耳板15分别与固定走道10和活动走道11焊接，同时相互以销轴18连接。固定连接耳板14与内侧连杆16通过销轴19连接；旋转连接耳板15与外侧连杆17通过销轴20连接。油缸端头耳座22与内侧连杆16及外侧连杆17由销轴21连接。油缸端头耳座22为液压油缸9的端部；驱动液压油缸9能实现活动走道11绕销轴18旋转，通过液压油缸9行程控制活动走道11旋转角度。

翻转活动走道11时，通过液压泵站8控制液压油缸9收缩，与固定走道10焊接的固定连接耳板14保持不动，在液压油缸9的作用下，分别与固定连接耳板14、油缸端头耳座22通过销轴19、21连接的内侧连杆16围绕销轴19沿顺时针方向转动，进而带动与油缸端头耳座22通过销轴21连接的外侧连杆17向下运动；旋转连接耳板15与活动走道11焊接，其与固定连接耳板14以销轴18连接，由于固定连接耳板14保持不动，旋转连接耳板15可以围绕销轴18进行旋转，与旋转连接耳板15通过销轴20连接的外侧连杆17向下运动，带动旋转连接耳板15沿顺时针方向旋转，与旋转连接耳板15焊接的活动走道11也围绕销轴18沿顺时针方向旋转，进行翻转，直至翻转180°，折叠在固定走道10的下方。

将折叠的活动走道11展开，则液压油缸9顶推，具体过程与上述翻转过程相似，但方向相反。

通过四连杆机构12进行活动走道11的翻转，翻转过程中可以保持检查车的稳定，且可以通过调节液压油缸9的收缩速度调节活动走道11的翻转速度。

如图4所示，其为本发明可自动翻转检查车翻转后的结构图；其中，活动走道11翻转180°，耳板连接装置28断开，挂钩29与活动走道11连接，将活动走道11固定，防止其引液压系统的突然失效而下坠。延伸走道26在重力影响下相对于活动走道11翻转90°，保持竖直状态。

如图5所示，其为本发明可自动翻转检查车的侧视图；其中，走行子系统2上端悬挂于走行轨道7上，走行子系统2的走行轮24卡在走行轨道7中，将走行子系统2悬挂于走行轨道7上，通过走行轨道7约束检查车的走行路径，下方连接一走行杆25，走行杆25位于走行轨道7正下方，走行杆25的方向与走行轨道7相同，其端部与两走行轮24固定，中间与两走行竖杆26固定，走行竖杆26下端与固定走道10固连接，走行子系统2通过走行轮24、走行杆25和走行竖杆26与固定走道10固定，支撑整个检查车悬挂于走行轨道7上。在走行杆25与走行轨道7之间还有至少一顶紧螺栓23，顶紧螺栓23一端固定在走行杆25上，一端靠近走行轨道7，在检查车翻转时，通过调节螺纹，使顶紧螺栓23顶紧走行轨道，以此保持机体平衡稳定。顶紧螺栓23和走行杆25的连接位置与走行竖杆26和走行杆25的连接位置一一对应，这样在顶紧螺栓23顶紧走行轨道时，可以防止走行杆25因上下的受力位置不同而发生形变，影响机体的平衡稳定。

在固定轨道的前后两侧各连接一个挂篮13，两挂篮位置对应，下端相互连接，这样可以保持整个检查车的前后平衡稳定。两挂篮13下方通过一金属杆30互相连接，金属杆30两端分别与两挂篮13固定，保证两挂篮13之间的距离不变。金属杆30是为了确保两挂篮13开档，不会因为两挂篮13之间的距离过短而影响活动走道11及延伸走道26的折叠。

如图6所示，其为本发明可自动翻转检查车激光测距仪的结构图；其中，激光测距仪32包括激光发射器34、激光接收器35、高精度计时器36和距离计算器37；

所述激光发射器34同时发射多束激光，激光向前方照射，遇到障碍物后反射回来，激光发射器34发射激光的束数与激光接收器35的数量相同，位置对应；

所述激光接收器接收到反射的激光后，产生响应信号，并将响应信号传输给高精度计时器36；

高精度计时器在激光发射器34发射激光的同时从零开始计时，接收到一个响应信号后就计时一次，同时将计时传输给距离计算器37；

距离计算器37接收到计时时，就将计时作为激光接收器35接收到信号的一个时间进行记录，接收完毕后计算检查车与障碍物的距离，并将计算的距离传输给控制器33。

距离计算器37计算距离的公式为：

$S_j=\frac{T_{j}c}{2}---\left(1\right)$

其中，T_j由下述各式确定：

$e_{\mathrm{ij}}=\frac{|T_{\mathrm{ij}}-\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\frac{T_{\mathrm{ij}}}{n}|}{\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\frac{T_{\mathrm{ij}}}{n}}\frac{50}{N}---\left(2\right)$

$T_j=\frac{\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{E}_{\mathrm{ij}}{T}_{\mathrm{ij}}}{\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{E}_{\mathrm{ij}}}---\left(4\right)$

上式中，i表示激光信号接收器接收到的信号的序号，j表示激光测距仪的序号，n表示激光信号接收器接收到的信号的总数，N表示波动系数，T_ij表示第j个激光测距仪第i次接收到信号时的时间，e_ij表示的T_ij特征值，表示特征值e_ij的小数部分，表示特征值e_ij的整数部分，E_ij表示T_ij的判定值，T_j表示第j个激光信号接收器接收到信号的时间，c表示激光速度，S_j表示第j个激光测距仪测得的距离。

N为时间的波动系数，意思是在平均值区间(1-N％，1+N％)内的数值都认为是合理的。

上述思路为：先确定接收时间与其平均值的差值以及差值与平均值的比值，比值与波动系数结合后作为该接收时间的特征值；对判断值的小数部分双倍向下取整后与其整数部分的和加一后取倒数为对应的判定值；保留判定值不为零的接收时间并将其平均值作为该激光测距仪的接收时间，并求出其测得的距离。

有益效果为：通过取倒数和取整运算将接收时间与平均值的差值转换为判定值，从而保留在波动系数范围内的各个接收时间计算最终的接收时间，这样就排除了障碍物对激光的反射不均匀对激光测距的影响，提高了激光测距的准确性和测量精度；计算公式简单，方便，能够快速得到结果，减少了多出的计算步骤对整个测量结果的造成的延迟，保证了激光测距的实时确定，同时，简单的计算过程节约了系统资源。

控制器33接收到多个激光测距仪32中距离计算器37传输的距离后，对接收到的多个距离进行处理，得到最终距离。其对距离的处理公式为：

S＝min(S_j)  (5)

式中，S表示检查车与最接近障碍物的距离，也即是最终距离。

所有激光测距仪32测量的距离中选择最小的一个作为检查车与障碍物的距离，是因为前方可能存在多个障碍物，而检查车可能会与最前方的障碍物最先碰撞，也就是说检查车与最前方的障碍物的距离即是最准确的距离。

控制器33确定最终的距离后，会将最终距离与标准碰撞距离进行比较，若最终距离小于标准碰撞距离，则会控制检查车进行翻转。

标准碰撞距离是根据检查车翻转的时间、检查车的运行速度以及工人的反应时间来确定的，具体数值以实际情况为准。

这样，检查车在接近障碍物时会自动进行翻转，以顺利通过斜拉杆等障碍物。

本发明中激光测距仪也可以换成声波测距仪。

实施例一

如上述所述的检查车，本实施例与其不同之处在于，如图7所示，其为本发明可自动翻转检查车实施例一的结构示意图，其中，检查车的走形系统2还包括加速度控制器38，加速度控制器38与走形轨道7相连接，其与走形轨道7共同作用，可以给运动中的检查车施加恒定的阻力，以控制检查车做恒定加速度的减速运动，也即是匀减速运动；

本实施例中，控制器33还可以计算将检查车刹车至停止时需要的加速度，并将计算的加速度传输给加速度控制器38；

加速度控制器38接收到加速度后对走形轨道7施加作用力，让检查车以所述的加速度做匀减速运动，直至停止。

控制器33计算加速度的公式为：

$a=\frac{V^2}{2(S-5)}---\left(6\right)$

上式中，a表示检查车减速时的加速度值。

本实施例中，控制器33只在确定检查车的最终距离，且最终距离小于标准碰撞距离后，才会开始计算加速度，且将检查车与障碍物的距离为5米作为检查车的停车处，也即是检查车会做匀减速运动后停留在距离障碍物5米处，进行翻转后再继续前进。

先对检查车进行减速停车，然后进行翻转，翻转后再继续前行，一方面可以给检查车上的工人以反应的时间，另一方面也可以防止出现检查车未完全翻转便与障碍物碰撞的情况。

计算检查车的加速度后使检查车以匀减速运动停车，可以防止在减速停车的过程中加速度变化导致检查车上的工人因颠簸而无法顺利转移，出现事故。

实施例二

如上述实施例所述的检查车，本实施例与其不同之处在于，如图8所述，其为本发明可自动翻转检查车实施例二的结构示意图，其中，检查车还包括一警报器39，警报器39在接收到控制器33发出的警报信号后发出警报，提醒检查车上的工人迅速从检查车上专利；

控制器33只在确定检查车的最终距离，且最终距离小于标准碰撞距离后，才会向警报器39发送警报信号。

实施例三

如上述实施例所述的检查车，本实施例与其不同之处在于，如图9所述，其为本发明可自动翻转检查车实施例三的结构示意图，其中，控制器33与其控制的装置的连接线中间接有一开关40，可以通过开关40的断开来切断控制器33对检查车的控制，以采用手动方式控制检查车的运动和翻转。这样可以防止在控制器33或者控制子系统31出现故障后检查车无法正常使用。

实施例四

如上述实施例所述的检查车，本实施例与其不同之处在于，如图10所述，其为本发明可自动翻转检查车实施例四的结构示意图，其中，控制子系统31还包括一方向选择按钮41，用以选择检查车的运行方向，且控制相应的激光测距仪32的启动；

本实施例中，激光测距仪32分布在检查车的前后方向上，通过方向选择按钮41可以确定检查车的运行方向并只启动检查车前方的激光测距仪32，防止检查车后方的激光测距仪启动后对检查车的运行产生不必要的干扰。

本发明中，控制子系统31是包括控制器33的一个子系统，虽然其与控制器33的指向相似，但是含义不同，不可以认为附图标记31和33指向的是同一个装置，其余情况也与此相似。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，对本发明而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本发明权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种可自动翻转的检查车，其特征在于，包括：一活动系统和一主桁架；

所述活动系统固定在所述主桁架上，其将所述主桁架悬挂于走行轨道上，控制所述主桁架的运动并实现所述检查车的走行；

所述活动系统包括一控制子系统，所述控制子系统测量所述检查车与障碍物的距离，并控制所述主桁架的运动；

所述主桁架包括一固定走道、一活动走道和一四连杆机构；所述固定走道与所述活动系统固定；所述活动走道与所述固定走道通过所述四连杆机构铰接，在所述四连杆机构作用下可沿连接处向下翻转180°后折叠在所述固定走道的下方。

2.如权利要求1所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述主桁架还包括两挂篮，所述两挂篮分别连接在所述固定轨道的前后两侧，用以检查所述主桁架，所述两挂篮下端通过一金属杆互相连接；所述金属杆两端与所述两挂篮分别固定，保证所述两挂篮之间的距离不变。

3.如权利要求2所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述固定走道上还固定一挂钩，所述挂钩在所述活动走道折叠时，与所述活动走道连接，将所述活动走道固定。

4.如权利要求2所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述固定走道还包含一耳板连接装置，所述耳板连接装置固定在所述固定走道上，在所述活动走道伸展时，与所述活动走道连接，将所述活动走道固定。

5.如权利要求1-4中任一所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述活动系统还包括：一电气子系统、一走行子系统和一液压子系统；所述电气子系统固定在所述主桁架上，给所述走行子系统和所述液压子系统供电；所述走行子系统一端固定在所述主桁架上，一端悬挂于所述走行轨道上，实现所述检查车在所述走行轨道上的走行；所述液压子系统固定在所述主桁架上，由所述电气子系统供电，控制所述主桁架进行折叠。

6.如权利要求5所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述走行子系统包括走行轮和走行杆；所述走行轮卡在所述走行轨道中，将所述走行子系统悬挂于所述走行轨道上，通过所述走行轨道约束所述检查车的走行路径，其下方连接所述走行杆；所述走行杆位于所述走行轨道正下方，与所述走行轨道平行；在所述走行杆与所述走行轨道之间至少有一顶紧螺栓，所述顶紧螺栓一端固定在所述走行杆上，一端靠近所述走行轨道，通过调节所述顶紧螺栓的螺纹，使所述顶紧螺栓顶紧所述走行轨道，保持所述检查车机体平衡稳定。

7.如权利要求5所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述电气子系统包括一汽油发电机，所述汽油发电机固定在所述主桁架上，进行供电；所述走行子系统还包括一走行电机，所述走行电机由所述汽油发电机供电，为所述走行子系统在所述走行轨道上的走行提供动力。

8.如权利要求5所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述液压子系统包括一液压泵站和一液压油缸；所述液压泵站控制所述液压油缸收缩；所述液压油缸与所述四连杆机构相连，其通过收缩，将所述活动走道翻转。

9.如权利要求8所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述四连杆机构包括：一固定连接耳板、一旋转连接耳板、一内侧连杆和外侧连杆；所述固定连接耳板和所述旋转连接耳板分别与所述固定走道和所述活动走道焊接，同时相互轴接；所述固定连接耳板与所述内侧连杆轴接；所述旋转连接耳板与所述外侧连杆轴接；油缸端头耳座为所述液压油缸的端部，其与所述内侧连杆及所述外侧连杆轴接。

10.如权利要求1-4中任一所述的可自动翻转检查车，其特征在于，所述主桁架还包括一延伸走道，所述延伸走道与所述活动走道远离所述固定走道的一端通过一销轴连接；所述延伸走道在所述活动走道伸展时处于伸长状态，在所述延伸走道翻转时处于收缩状态。