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CN104303072A - 雷达装置以及雷达装置的入射波处理方法 - Google Patents

雷达装置以及雷达装置的入射波处理方法 Download PDF

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CN104303072A CN201380025468.XA CN201380025468A CN104303072A CN 104303072 A CN104303072 A CN 104303072A CN 201380025468 A CN201380025468 A CN 201380025468A CN 104303072 A CN104303072 A CN 104303072A
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Abstract

本发明涉及雷达装置以及雷达装置的入射波处理方法。在雷达装置中，从全部频率对中提取一个频率对，导出针对该提取对的固有值比。根据固有值比中在基准阈值以上的固有值比的个数推断入射波的个数，全部频率对中，将被推断相对于一个频率对而存在多个入射波的频率对的比例(以下，称为多个检测比例)作为评价值来计算。在每次发送接收雷达时反复上述步骤。其结果，在规定循环次数期间检测到多个检测比例到达规定比例以上的状态的情况下，判断为噪声因素物质附着于覆盖部。

Description

雷达装置以及雷达装置的入射波处理方法
技术领域
本发明涉及检测目标物体的雷达装置以及该雷达装置的入射波处理方法，特别涉及使用了毫米波段的电波的雷达装置以及该雷达装置的入射波处理方法。
背景技术
以往，使用毫米波段的电波检测目标物体的雷达装置的使用变得普遍。在该雷达装置中，毫米波段的电波作为雷达波被发送，利用将多个天线元件配置为阵列状的接收天线，接收由该雷达波反射而产生的入射波。根据该接收信息，检测到达反射雷达波的各目标物体的距离、以及各目标物体所在的方位。例如在专利文献1中公开了该雷达装置。该专利文献1记载的雷达装置具备在外表面设置有多个电极的雷达罩。
该雷达装置中，在雷达罩的外表面设置有多个电极。若上述多个电极中的规定量的电极间成为导通状态，则判断泥水、冰等(以下，成为噪声因素物质)附着于雷达罩的外表面。
专利文献1：日本特开平06－059024号公报
如上所述，噪声因素物质若附着于雷达罩，则成为发送接收雷达波时的障碍。即因噪声因素物质而使雷达波产生折射、反射，雷达装置无法正确检测到达目标物体的距离以及目标物体所在的方位，即在该雷达装置中产生动作不良。
为了检测这样的动作不良的产生，在专利文献1所记载的雷达装置中，在雷达罩的外表面设置有多个电极。然而，在这样的构造中，雷达罩的构造以及雷达装置本身的构造变得复杂。
即在现有的雷达装置的技术中，存在的问题是不使雷达装置的构造复杂就无法检测噪声因素物质附着于覆盖雷达装置的部件。
因此，在雷达装置中，希望提供一种不使构造复杂就能够检测噪声因素物质的附着的技术。
发明内容
根据本公开的一个典型的方式，提供一种雷达装置，其具备发送接收单元、覆盖部、目标物体检测单元、方位推断单元、状态检测单元以及判断单元。
其中，发送接收单元以预先规定的周期反复执行从发送天线发送雷达波且利用由多个天线元件构成的接收天线接收从发送天线发送的雷达波被反射而产生的入射波的发送接收循环。覆盖部是使雷达波透过的部件且至少覆盖接收天线的开口面。
并且，目标物体检测单元在每次通过发送接收单元执行发送接收循环时，根据发送接收了的雷达波的结果，分别检测反射了雷达波的目标物体。这样，方位推断单元推断与由目标物体检测单元检测到的各目标物体对应的入射波入射的方位亦即入射方位。
而且，状态检测单元检测附着状态，该附着状态是在方位推断单元的入射方位的推断的结果中，多个检测比例在规定的规定比例以上。此外，多个检测比例是针对一个目标物体存在多个入射方位的目标物体在目标物体检测单元检测到的全目标物体中占有的比例。
并且，若在规定的次数的发送接收循环亦即规定循环次数期间，利用状态检测单元检测到处于附着状态，则判断单元判断为使雷达波透过并成为噪声的因素的物质附着于覆盖部。
即在噪声因素物质附着于覆盖部的情况下，由接收天线接收的入射波由于噪声因素物质而扩散、折射的可能性很高。在雷达装置中，本来针对一个目标物体检测一个入射方位，但如上所述在接收到扩散、折射的入射波的情况下，相对于被检测到的各目标物体检测多个入射方位的可能性很高。
因此，在规定循环次数期间检测到多个检测比例达到规定比例以上的状态的情况下，能够判断为噪声因素物质附着于覆盖部。
如上所述，根据该雷达装置，不在覆盖部的外表面设置多个电极就能够检测噪声因素物质附着于覆盖部的外表面。即在该雷达装置中，提供一种能够检测噪声因素物质的附着而构造不复杂的技术。
而且，若将在该雷达装置中噪声因素物质附着于覆盖部的外表面的情况通知给该雷达装置的使用者等，则能够将附着于覆盖部的噪声因素物质除去，使雷达装置从动作不良恢复为正常动作。
并且，在该雷达装置中，目标物体检测单元可以将根据对由接收天线接收的入射波进行了频率解析的结果而检测到的频率峰值分别作为目标物体而检测。在该情况下，方位推断单元可以针对各频率峰值，导出各天线元件的接收信号的相关行列，根据对该相关行列进行固有值分解而得的结果推断相对于一个目标物体的入射方位的个数。
一般的，在入射方位的推断方法中使用相关行列的固有值分解的方法是高分辨率、入射方位的推断精度高的方法。
因此，根据这样的雷达装置，能够使入射方位的个数的推断结果的可靠性更高，并且能够高精度判断噪声因素物质是否附着于覆盖部。
另外，该雷达装置的状态检测单元可以具备比率导出单元和波数推断单元。
在该情况下，比率导出单元导出固有值比，该固有值比表示在对相关行列进行固有值分解而得的结果亦即固有值中值最大的固有值亦即最大固有值与除了该最大固有值以外的各固有值亦即比较固有值的比。而且，如果由比率导出单元导出的各固有值比在作为表示针对一个目标物体的入射波为一个的情况而预先规定的基准阈值以上，则波数推断单元推断为针对一个目标物体的入射方位的个数为多个。
根据这样的雷达装置，能够使入射方位的数的推断结果的可靠性更高。
另外，根据本发明的其它的典型例，还提供发挥与上述的雷达装置同等功能的雷达装置的入射波处理方法。
附图说明
在附图中，
图1是表示以本发明的一实施方式的雷达装置为中心的行驶辅助系统的简要结构的框图，
图2是表示目标物体识别处理的处理顺序的流程图，
图3是表示方位解析处理的处理顺序的流程图，
图4是表示附着检测处理的处理顺序的流程图，
图5是表示附着检测处理的一个例子的说明图。
具体实施方式
以下，参照图1～图5，对本发明的一实施方式的雷达装置进行说明。
图1示出了具备该雷达装置的行驶辅助系统1的概要。该行驶辅助系统1搭载于汽车来使用，具备雷达装置30、和行驶辅助电子控制装置(以下，称为行驶辅助ECU)60。
雷达装置30将毫米波段的电波作为雷达波发送，接收由该雷达波反射所产生的反射波(以下，也称为入射波)，从而检测反射该雷达波的目标物体，生成与该目标物体有关的信息(以下，称为目标物体信息)。
此外，本实施方式的目标物体是在物体中表示反射雷达波的点。通常，一个物体作为一个目标物体而被检测。另外，本实施方式的目标物体信息至少包含从车辆(搭载有本雷达装置的车辆)到达检测的目标物体的距离、目标物体相对于预先规定的基准轴所在的方位(即角度，以下称为入射方位)、以及车辆与目标物体之间的相对速度。
行驶辅助ECU60以至少具备ROM、RAM、CPU的公知的微机为中心而构成，至少具备经由LAN通信总线进行通信用的总线控制器。
另外，在行驶辅助ECU60连接有未图示的警报蜂鸣器、监视器、巡航控制开关、目标车间设定开关等。并且，在行驶辅助ECU60经由LAN通信总线连接有制动器电子控制装置(制动器ECU)、发动机电子控制装置(发动机ECU)、安全带电子控制装置(安全带ECU)等。
即行驶辅助ECU60构成为根据来自雷达装置30的目标物体信息，执行对车辆的行驶进行辅助的行驶辅助控制。作为行驶辅助控制例如有将前车与车辆的车间距离保持在预先设定的距离的自适应巡航控制；若车辆与前车的车间距离达到预先设定的距离以下则发出警告、卷绕安全带的预碰撞安全控制。(雷达装置)
接下来，雷达装置30具备振荡器31、增幅器32、分配器34、发送天线36、接收天线40、接收开关41、增幅器42、混频器43、滤波器44、A/D转换器45以及信号处理部46，构成为FMCW方式的所谓的毫米波雷达装置。
振荡器31生成毫米波带的高频信号，该毫米波带的高频信号具有频率相对于时间直线增加(递增)的上升区间、以及频率相对于时间直线减少(递减)的下降区间作为一个调制周期进行调制。增幅器32对振荡器31生成的高频信号进行增幅。
分配器34将增幅器32的输出电力分配为发送信号Ss和本地信号Ls。发送天线36放射与发送信号Ss对应的雷达波。接收天线40具备接收雷达波的N个(N为2以上的自然数)天线391～39N。天线391～39N配置为阵列状，在各天线391～39N分配有频道CH1～CHN。
此外，在本实施方式的雷达装置30中设置有覆盖发送天线36以及接收天线40的覆盖部70。该覆盖部70是由使雷达波透过的物质形成的部件。该覆盖部70覆盖发送天线36的雷达波的发送角度范围、以及接收天线40的入射波的接收角度范围。具体而言，覆盖部70是设置于雷达装置30的所谓的雷达罩、供雷达装置30设置的汽车的前格栅等。
另外，接收开关41依次选择天线391～39N的任一个，将来自被选择的天线391～39N的接收信号Sr供给至后段。增幅器42将从接收开关41供给的接收信号Sr增幅。
混频器43在被增幅器42增幅的接收信号Sr混合本地信号Ls，生成表示发送信号Ss与接收信号Sr的频率的差的差拍信号BT。滤波器44从混频器43生成的差拍信号BT除去不需要的信号成分。A/D转换器45对滤波器44的输出进行取样并将其转换为数字数据。
信号处理部46执行如下的目标物体识别处理，即使用差拍信号BT的取样数据检测反射雷达波的目标物体，并且生成针对该目标物体的目标物体信息。该信号处理部46由至少具备ROM、RAM、CPU的公知的微机为中心而构成，并且具备用于对经由A/D转换器45获取的数据执行高速傅立叶转换(FFT)处理等的运算处理装置(例如，DSP)。
即在雷达装置30中，若振荡器31根据来自信号处理部46的指令而振动，则分配器34将由该振荡器31生成并被增幅器32增幅的高频信号电力分配，由此生成发送信号Ss以及本地信号Ls。并且，在雷达装置30中，将上述信号Ss、Ls中的发送信号Ss经由发送天线36作为雷达波发送。
而且，从发送天线36送出而被目标物体反射的雷达波(即入射波)被构成接收天线40的全部天线391～39N接收，在通过接收开关41选择的接收频道CHi(i＝1～N)的接收信号Sr被增幅器32增幅后，供给至混频器43。在混频器43中，在该接收信号Sr中混合来自分配器34的本地信号Ls由此生成差拍信号BT。而且，该差拍信号BT在利用滤波器44将不需要的信号成分除去后，被A/D转换器45取样，并被信号处理部46获取。
此外，接收开关41在雷达波的一个调制周期之间，从全部的频道CH1以规定次数(例如，512次)选择CHN而切换，另外，A/D转换器45与该切换时机同步地执行取样。即在雷达波的一个调制周期之间，每个频道CH1～CHN并且在每个雷达波的上升区间以及下降区间积蓄取样数据。
(目标物体识别处理)
接下来，对利用雷达装置30执行的目标物体识别处理进行说明。
该目标物体识别处理以预先规定的周期起动。
若该目标物体识别处理起动，则如图2所示，首先，起动振荡器31开始发送雷达波(步骤S110)。接着，经由A/D转换器45取得差拍信号BT的取样值(步骤S120)，在取得需要量的取样值之后，停止振荡器31，由此停止发送雷达波(步骤S130)。
接下来，对在步骤S130中取得的取样值执行频率解析(在本实施方式中为FFT处理)，按照每个接收频道CH1～CHN以及上升/下降区间求出差拍信号BT的功率谱(步骤S140)。该功率谱表示差拍信号BT所含的频率、各频率的强度。
而且，针对上升区间，检测存在于功率谱上的各频率峰值fbu1～m，并且在下降区间，检测存在于功率谱上的各频率峰值fbd1～m(步骤S150)。此外，检测到的频率峰值fbu、fbd的每一个意味着可能存在成为入射波的产生源的目标物体的候补(以下，称为目标物体候补)。
具体而言，在本实施方式的步骤S150中，将在全部的接收频道中使在每个接收频道CH求出的功率谱相加并平均的平均频谱导出。而且，在该平均频谱中，将与强度超过预先设定的设定阈值的频率的峰值点对应(即平均频谱的强度最大)的频率作为频率峰值fbu、fbd而检测。
接着，对各频率峰值fbu、fbd执行方位解析处理，来推断表示与该频率峰值fbu、fbd对应的目标物体候补的方位(即基准轴对角度)的入射方位、以及表示接收来自该目标物体候补的入射波的接收电力的入射电力(步骤S160)。该方位解析处理的详细内容后述。
根据在该步骤S160中推断出的入射方位以及入射电力执行配对(步骤S170)。该配对是按照可看作利用相同目标物体反射雷达波的彼此将频率峰值fbu1～m和频率峰值fbd1～m匹配并登记的公知的处理。以下，将被匹配并登记的频率峰值fbu、fbd的组称为频率对。
具体而言，在本实施方式的步骤S170中，针对上升区间的频率峰值fbu与下降区间的频率峰值fbd的全部组合，判断入射电力的差、以及入射方位的角度差是否在预先规定的允许范围内。若其判断结果是入射电力的差以及入射方位的角度差都在允许范围内，则将对应的频率峰值的组作为频率对。
并且，对于登记的频率对，利用FMCW方式的雷达装置的公知的方法，导出从雷达装置30到目标物体候补的距离、目标物体候补与车辆(搭载有本雷达装置的车辆)的相对速度(步骤S180)。在本实施方式的步骤S180中，此时，根据目标物体候补与车辆的相对速度以及车辆的车速，导出各目标物体候补的速度，并且判断该目标物体候补是静止物体还是移动物体。将在这些导出的距离以及相对速度(速度)加上目标物体候补所在的方位而得的信息与各频率对相对应之后，登记为目标物体候补。
接着，执行判断噪声因素物质是否附着于覆盖部70的附着检测处理(步骤S190)，详细内容后述。这里所说的噪声因素物质是使雷达波透过的物质，并且是附着于覆盖部70而使雷达波折射或反射的物质。作为该噪声因素物质例如有冰、雨滴、泥水等。
而且，根据在这次发送接收循环的步骤S180中登记的频率对(以下，称为本次循环对)的信息、和在上一发送接收循环中登记的频率对(以下，称为上一循环对)的信息，执行检测与相同目标物体对应的频率对的历史追随处理(步骤S200)。
具体而言，在本实施方式的历史追随处理(步骤S200)中，设定上一循环对与本次循环对的全部组合(以下，称为组合对)，从该组合对中取出任意一个。而且，根据取出的组合对的上一循环对的信息(即距离、速度、方位等)来进行预测，将与该上一循环对相对应的本次循环对所存在的位置(以下，称为预测位置)、以及本次循环对的速度(以下，称为预测速度)导出。该预测位置以及预测速度的导出是公知的处理，所以这里省略详细的说明，例如，考虑使用卡尔曼滤波器等，预测沿时间序列的频率对(即目标物体候补)的举动，将其预测的结果作为预测位置以及预测速度。
而且，在历史追随处理中，根据导出的预测位置以及预测速度、和由本次循环对导出的位置以及速度，导出两者的位置差量以及速度差量。即位置差量是由本次循环对导出的位置(即与本次循环对对应的目标物体候补的位置)与预测位置的差量。另外，速度差量是由本次循环对导出的速度(即与本次循环对对应的目标物体候补的速度)与预测速度的差量。
并且，仅在位置差量比预先规定的基准距离小并且速度差量比预先规定的上限速度差小的情况下，构成该组合对的频率对作为与相同目标物体对应(即存在历史追随)，将本次循环对的连接计数的计数值更新为在上一循环对的连接计数的计数值上加1而得的值。
即在本实施方式的历史追随处理中，对于具有与上一循环对的历史追随的本次循环对而言，对应的上一循环对的信息(连接计数的计数值)继续，对于不具有与上一循环对的历史追随的本次循环对而言，连接计数的计数值维持为“0”。
在目标物体识别处理中，进一步将确认了预先规定的识别阈值以上的历史追随的频率对识别并登记为目标物体(步骤S210)。具体而言，在本实施方式的步骤S210中，将连接计数的计数值在识别阈值以上确认为识别阈值以上的历史追随。
然后，将在步骤S210中登记的目标物体的目标物体信息输出至行驶辅助ECU60(步骤S220)。
此外，通过步骤S190的附着检测处理，若设置表示噪声因素物质附着于覆盖部70的附着标志，则在步骤S220中，将包含噪声因素物质附着于覆盖部70的诊断信息输出至行驶辅助ECU60。在该情况下，行驶辅助ECU60将噪声因素物质附着于覆盖部70的情况经由警报蜂鸣器、监视器而输出。
然后，结束本次循环的目标物体识别处理，待机到下一次的起动时机。
(方位解析处理)
对于方位解析处理而言，若在目标物体识别处理的步骤S160中被起动，则如图3所示，首先，在从上升区间的功率谱提取的频率峰值fbu、以及从下降区间的功率谱提取的频率峰值fbd中，选择一个在本方位解析处理中的处理未处理的部分(步骤S310)。
接着，如下述(1)式所示，将该选择的频率的信号成分(FFT处理结果数据)从全频道CH1～CHN的功率谱提取并生成由它们排列而成的接收向量Xi(k)(步骤S320)。在本实施方式中，在生成接收向量Xi(k)时，为了增加数据个数，可以将多个空白(即“0”值)作为假想数据追加。
此外，在(1)式中，符号“T”表示向量倒置。
Xi(k)＝{x1(k),x2(k),…,xN(k)}T…(1)
根据该生成的接收向量Xi(k)，通过(2)式生成相关行列Rxx(k)(步骤S330)。此外，(2)式中，符号“H”表示复倒置行列。
Rxx(k)＝Xi(k)XiH(k)…(2)
而且，求出在步骤S330中生成的相关行列Rxx的固有值λ1～λN(其中，λ1≥λ2≥…≥λN)，并且计算与固有值λ1～λN对应的固有向量E1～EN(步骤S340)。
在该固有值λ1～λN中，将在预先规定的阈值Th以上的固有值λ的个数，推断为入射波数L(其中，L＜N)(步骤S350)。推断该入射波数L的方法是公知的方法，由于提出了很多的方法，所以这里省略详细的说明，例如，作为阈值Th，考虑规定相当于热噪声电力的值作为一个例子。
而且，与在阈值Th以下的(N－L)个固有值对应的固有向量构成噪声固有向量ENO由下述(3)式定义，接收天线40对以本车的行进方向为基准的方位θ的复响应由a(θ)表示，求出(4)式所示的评价函数PMU(θ)。
ENO＝{eL+1,eL+2,…,eL+N}…(3)
PMU(θ)＝{aH(θ)a(θ)}/{aH(θ)ENOENO Ha(θ)}…(4)
由该评价函数PMU(θ)得到的角度频谱(MUSIC频谱)在与入射波入射的方向一致的方位θ扩散并形成尖锐的峰值而设定。因此，通过检测MUSIC频谱的峰值来求出入射波的入射方位θ1～θL，即目标物体候补的方位(步骤S360)。此外，在本实施方式的步骤S360中，求出由下述(5)式表示的行列S的第i对角分量。该行列S的第i对角分量相当于入射方位θi的接收电力，在本实施方式中，作为入射方位θi的入射电力(其中，i＝1～L)。此外，(5)式中的A是方向行列，σ2是热噪声电力，Rxx－σ2I是作为瞬时值的自相关矩阵。
S＝(AHA)-1AH(Rxx-σ2I)A(AHA)-1…(5)
接着，登记针对在步骤S310中提取的频率峰值的方位信息(步骤S370)。具体而言，在本实施方式的步骤S370中，若入射波的个数L为“1”，则将该入射波的入射方位θ以及入射电力登记为方位信息，若入射波的个数L在“2”以上(即多个)，则将各入射波的入射方位θ以及入射电力登记为方位信息。此外，在本实施方式的步骤S370中，使相对于各频率峰值导出的各固有值λ与相对应的频率峰值对应而进行登记。
然后，判断是否对全部的频率峰值fbu以及频率峰值fbd执行了从步骤S310到步骤S370的步骤(步骤S380)。若该判断结果是没有对全部的频率峰值fbu以及频率峰值fbd执行从步骤S310到步骤S370的步骤(步骤S380：否)，则返回步骤S310。在该步骤S310中，提取未执行从步骤S310到步骤S370的步骤的频率峰值，移至步骤S320。
另一方面，若步骤S380中的判断结果是对全部的频率峰值fbu以及频率峰值fbd执行了从步骤S310到步骤S370的步骤(步骤S380：是)，则结束该方位解析处理，返回目标物体识别处理的步骤S170。
(附着检测处理)
对于附着检测处理而言，若在目标物体识别处理的步骤S190中被起动，则如图4所示，首先，从全部的频率对中，提取一个未执行该附着检测处理的频率对(步骤S510)。以下，将在步骤S510中提取的频率对称为提取对。
接着，导出相对于提取对的固有值比SlM(步骤S520)。在该步骤S520中导出的固有值比SlM是将各比较固有值λM除以最大固有值λ1(SlM＝λM/λ1)而得的指标。
但是，这里所说的最大固有值λ1是在相对于构成提取峰值的频率峰值fbu、以及频率峰值fbd通过方位解析处理导出的固有值λ1～λN中的值最大的固有值λ。另外，这里所说的比较固有值λM是在固有值λ1～λN中除了最大固有值λ1以外的固有值λ。因此，符号M为2～N。
该固有值比SlM若是在与具有很强的相关性的入射波对应的固有值λ彼此之间导出则为较大的值，若是在与入射波对应的固有值λ和与热噪声对应的固有值λ之间导出则为较小的值。
然后，推断针对提取对的入射波的个数(步骤S530)。具体而言，在步骤S530中，在步骤S520中导出的固有值比SlM中，根据在预先规定的基准阈值Th以上的固有值比SlM的个数，推断入射波的数。即若在基准阈值Th以上的固有值比SlM的个数为“0”，则针对提取对的入射波的个数为“1”。另外，若在基准阈值Th以上的固有值比SlM的个数为“1”，则推断针对提取对的入射波的个数为“2”，若在基准阈值Th以上的固有值比SlM的个数为“2”，则推断针对提取对的入射波的个数为“3”。
接着，判断是否对全部的频率对执行了从步骤S510到步骤S530的步骤(步骤S540)。
该步骤S540的判断结果是，若没有对全部的频率对执行从步骤S510到步骤S530的步骤(步骤S540：否)，则返回步骤S510。而且，从未执行该附着检测处理的频率对中，将新的频率对作为提取对，执行步骤S520、步骤S530的步骤。
另一方面，在对全部的频率对执行了从步骤S510到步骤S530的步骤(步骤S540：是)，则计算评价值VB(步骤S550)。本实施方式的评价值VB是在全部频率对中被推断为存在多个入射波的频率对相对于一个频率对的比例。
判断该评价值VB是否比规定比例大(步骤S560)。若该步骤S560的判断结果是评价值VB比规定比例大(步骤S560：是)，则成为噪声因素物质附着于覆盖部70的附着状态，使附着计数的计数值增加(步骤S570)。此外，附着计数是统计检测到成为附着状态的发送接收循环的次数的计数并预先准备。
然后，移至步骤S590。
另一方面，若步骤S560的判断结果是评价值VB在规定比例以下(步骤S560：否)，则没有成为附着状态，使附着计数的计数值减少(步骤S580)。然后，移至步骤S590。
该规定比例是被规定为表示噪声因素物质可能附着于覆盖部70的基准值。该规定比例可以是通过实验等规定的固有值。另外，规定比例可以根据在目标物体识别处理的步骤S170中检测的频率对的总数而可变地设定。对于后者的情况，检测的频率对的总数越多，则推断是否为附着状态的精度越高，可以将规定比例设定为较低的值。
而且，在步骤S570中使附着计数的计数值增加的数量，或者在步骤S580中使附着计数的计数值减少的数量可以是预先设定的固定值，也可以根据在目标物体识别处理的步骤S170中检测的频率对的个而数可变地设定。对于后者的情况，检测的频率对的总数越多，则推断是否为附着状态的精度越高，可以改变很大的数量。
在接下来的步骤S590中，判断附着计数的计数值是否比基准阈值Th大(参照图5)。该步骤S590的判断结果是，若附着计数的计数值比基准阈值大(步骤S590：是)，则附着状态继续规定的发送接收循环的次数，并设置附着标志(步骤S600)。然后，结束该附着检测处理，返回目标物体识别处理的步骤S200。
另一方面，若步骤S590的判断结果是附着计数的计数值在基准阈值Th以下(步骤S590：否)，则不继续附着状态规定的发送接收循环的次数而解除附着标志(步骤S610)。然后，结束该附着检测处理，返回目标物体识别处理的步骤S200。
此外，步骤S590的基准阈值Th被规定为表示噪声因素物质可能附着于覆盖部70的发送接收循环的次数(即规定循环次数)。该基准阈值Th可以是通过实验等规定的固定值，也可以根据在目标物体识别处理的步骤S170中检测的频率对的总数而可变地设定。对于后者的情况，检测的频率对的总数越多，则推断是否为附着状态的精度越高，也可以设定较少的发送接收循环的次数。
即在雷达装置30中，通常针对一个目标物体检测一个入射方位。然而，在噪声因素物质附着于覆盖部70的情况下，被接收天线40接收的入射波由于噪声因素物质而扩散、折射的可能性很高。此时，针对各检测的目标物体检测多个入射方位的可能性很高。
由此，在本实施方式的附着检测处理中，在规定循环次数期间检测到附着状态的情况下，判断噪声因素物质附着于覆盖部。
[实施方式的效果]
如以上说明那样，在雷达装置30中，如图5所示，在规定循环次数期间检测到多个检测比例成为规定比例以上的状态的情况下，能够判断噪声因素物质附着覆盖部70。图5例示出了在车辆前方检测4个目标A～D的情况。
此外，根据雷达装置30，作为入射方位的推断方法采用的是使用相关行列的固有值分解的方法(所谓的MUSIC)，所以能够使入射方位的个数的推断结果的可靠性更高。进一步说，根据雷达装置30，能够以高精度判断噪声因素物质是否附着于覆盖部70。
因此，根据雷达装置30，能够不在覆盖部的外表面设置多个电极，就检测噪声因素物质附着于覆盖部的外表面。
如上所述，根据雷达装置30，提供一种能够检测噪声因素物质的附着而构造不复杂的技术。
并且，在雷达装置30中，将噪声因素物质附着于覆盖部70的情况向行驶辅助ECU60输出，行驶辅助ECU60经由警报蜂鸣器、监视器输出该情况。
其结果是，能够使本车的乘客等意识到噪声因素物质附着于覆盖部70以及雷达装置30产生动作不良的可能性。而且，若本车的乘客等将附着于覆盖部70的噪声因素物质除去，则能够使雷达装置30从动作不良恢复到正常动作。
[其它的实施方式]
以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内能够以各种实施方式来实施。
例如，在上述实施方式中，作为在方位解析处理中推断入射方位的方法，采用了基于MUSIC频谱的推断方法(Multiple SignalClassification(MUSIC))，但入射方位的推断方法不限于此。
即在本发明中，推断入射方位的方法可以采用基于固有值分解的结果的公知的AIC(Akaike information criterion：赤池信息量准则)、MDL(Minimum description length：最小描述长度)，也可以采用公知的DBF。
但是，在采用AIC作为入射方位的推断方法的情况下，优选在附着检测处理的步骤S550中导出的评价值VB是赤池的信息量规范AIC(1)与AIC(m)的比较结果。在采用MDL作为入射方位的推断方法的情况下，优选在附着检测处理的步骤S550中导出的评价值VB是作为信息量规范的MDL(1)与MDL(m)的比较结果。此外，这里的括弧内的数值、符号是表示信息量规范分别的顺序的指标。
并且，在采用DBF作为入射方位的推断方法的情况下，只要根据针对各频率峰值的角度频谱的旁瓣的上升度导出评价值VB即可。这是因为在利用DBF推断入射方位的情况下，若相对于一个目标物体而存在多个入射波，则与相对于一个目标物体而存在一个入射波的情况相比，电力指向性图案的旁瓣的电力上升。
另外，在上述实施方式中，在目标物体识别处理的步骤S190中执行了附着检测处理，但附着检测处理的执行时机不限于此，例如，可以是方位解析处理的结束之后，越来越是在方位解析处理中执行步骤S350之后。在该情况下，可以将在步骤S350中推断出的针对一个频率峰值的入射波的个数作为针对提取对的入射波的个数。
即只要是能够推断针对一个目标物体的入射波的个数的时机则可以在任何时机执行附着检测处理。
此外，在上述实施方式中，将应用本发明的雷达装置作为FMCW雷达装置，但应用本发明的雷达装置不限于此。即应用本发明的雷达装置例如可以是将连续波作为雷达波而发送接收的雷达装置(例如，双频CW雷达)，也可以对被调制为脉冲状的雷达波进行发送接收的雷达装置(例如，脉冲雷达)。
换言之，应用本发明的雷达装置如果是以规定的周期反复执行雷达波的发送接收循环并且能够推断针对一个目标物体的入射方位的雷达装置，则可以是任意装置。
附图标记的说明：1…行驶辅助系统；30…雷达装置；31…振荡器；32…增幅器；34…分配器；36…发送天线；39…天线；40…接收天线；41…接收开关；42…增幅器；43…混频器；44…滤波器；45…A/D转换器；46…信号处理部；70…覆盖部；60…行驶辅助ECU。

Claims (14)

1.一种雷达装置，其中，具备：
发送接收单元，其以预先规定的周期反复执行从发送天线发送雷达波且利用由多个天线元件构成的接收天线接收从所述发送天线发送的雷达波被反射而产生的入射波的发送接收循环；
覆盖部，其是使所述雷达波透过的部件，该覆盖部至少覆盖所述接收天线的开口面；
目标物体检测单元，其在每次通过所述发送接收单元执行发送接收循环时，根据发送接收了的所述雷达波的结果，分别检测反射了所述雷达波的目标物体；
方位推断单元，其推断入射方位，该入射方位是与由所述目标物体检测单元检测到的各目标物体对应的入射波入射的方位；
状态检测单元，其检测附着状态，该附着状态是在所述方位推断单元中的入射方位的推断的结果中，针对一个目标物体存在多个入射方位的目标物体在所述目标物体检测单元检测到的全部目标物体中占有的比例亦即多个检测比例在规定的规定比例以上；以及
判断单元，若利用所述状态检测单元在规定次数的发送接收循环亦即规定循环次数期间检测到处于附着状态，则该判断单元判断为使所述雷达波透过并成为噪声的因素的物质附着于所述覆盖部。
2.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，
所述目标物体检测单元构成为，将根据对由所述接收天线接收的入射波进行了频率解析的结果而检测到的频率峰值分别作为所述目标物体而检测，
所述方位推断单元构成为，针对各所述频率峰值，导出各所述天线元件的接收信号的相关行列，根据将该相关行列进行固有值分解而得的结果推断针对一个目标物体的入射方位的个数。
3.根据权利要求2所述的雷达装置，其中，
所述状态检测单元具备：
比率导出单元，其导出固有值比，该固有值比表示将在对所述相关行列进行固有值分解而得的结果亦即固有值中值最大的固有值亦即最大固有值与除了该最大固有值以外的各固有值亦即比较固有值的比；和
波数推断单元，如果由所述比率导出单元导出的各固有值比在作为表示针对一个目标物体的所述入射波为一个的情况而预先规定的基准阈值以上，则推断为针对所述一个目标物体的入射方位的个数为多个。
4.根据权利要求3所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，处于所述附着状态的可能性越高，则使所述规定循环次数越低。
5.根据权利要求4所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，由所述目标物体检测单元检测到的目标物体的个数越多，则使处于所述附着状态的可能性越高。
6.根据权利要求5所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，所述多个检测比例越高，则使处于所述附着状态的可能性越高。
7.根据权利要求2所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，处于所述附着状态的可能性越高，则使所述规定循环次数越低。
8.根据权利要求7所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，由所述目标物体检测单元检测到的目标物体的个数越多，则使处于所述附着状态的可能性越高。
9.根据权利要求8所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，所述多个检测比例越高，则使处于所述附着状态的可能性越高。
10.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，处于所述附着状态的可能性越高，则使所述规定循环次数越低。
11.根据权利要求10所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，由所述目标物体检测单元检测到的目标物体的个数越多，则使处于所述附着状态的可能性越高。
12.根据权利要求11所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，所述多个检测比例越高，则使处于所述附着状态的可能性越高。
13.根据权利要求10所述的雷达装置，其中，
所述判断单元构成为，所述多个检测比例越高，则使处于所述附着状态的可能性越高。
14.一种雷达装置的入射波处理方法，该雷达装置具备：
发送接收单元，其以预先规定的周期反复执行从发送天线发送雷达波且利用由多个天线元件构成的接收天线接收从所述发送天线发送的雷达波被反射而产生的入射波的发送接收循环；和
覆盖部，其是使所述雷达波透过的部件，该覆盖部至少覆盖所述接收天线的开口面，
其中，
在每次通过所述发送接收单元执行发送接收循环时，根据发送接收了的所述雷达波的结果，分别检测反射了所述雷达波的目标物体，
推断入射方位，该入射方位是与检测到的各目标物体对应的入射波入射的方位，
若所述入射方位的推断的结果表示针对一个目标物体存在多个入射方位的目标物体在所述被检测到的全部目标物体中占有的比例亦即多个检测比例在规定的规定比例以上的附着状态，则在规定次数的发送接收循环亦即规定循环次数期间检测处于附着状态，
若进行该检测，则判断为使所述雷达波透过并成为噪声的因素的物质附着于所述覆盖部。
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