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CN104227703A - 垂直式机械手 - Google Patents

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CN104227703A
CN104227703A CN201410318326.9A CN201410318326A CN104227703A CN 104227703 A CN104227703 A CN 104227703A CN 201410318326 A CN201410318326 A CN 201410318326A CN 104227703 A CN104227703 A CN 104227703A
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CN
China
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guide rail
longitudinal
chute
slide way
cross slide
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Pending
Application number
CN201410318326.9A
Other languages
English (en)
Inventor
孙帮怀
刘金松
侯刚
刘金海
黄凤玲
余国峰
刘兴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HEFEI XINZHONG MACHINERY CO Ltd
Original Assignee
HEFEI XINZHONG MACHINERY CO Ltd
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Publication date
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Abstract

本发明公开了垂直式机械手，包括有模组支架，模组支架具有横向导轨滑槽、纵向导轨滑槽，横向导轨滑槽、纵向导轨滑槽内滑动配合有横向导轨、纵向导轨，横向导轨、纵向导轨的一侧壁具有导轨面，另一侧具有直齿段，本发明通过横向伺服电机、纵向伺服电机驱动齿轮，带动机械手移动，整体传动为齿轮齿条传动，机械手动作灵活，结构设计合理，对于目前的自动化生产。

Description

垂直式机械手
技术领域
本发明涉及工业机械臂领域，具体属于垂直式机械手。
背景技术
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。目前的机械手动作不够灵活，结构笨重，不适合目前的生产要求。
发明内容
本发明的目的提供一种垂直式机械手，机械手动作灵活，结构设计合理，对于目前的自动化生产。
本发明的技术方案如下：
垂直式机械手，包括有模组支架，模组支架具有横向导轨滑槽、纵向导轨滑槽，横向导轨滑槽、纵向导轨滑槽内滑动配合有横向导轨、纵向导轨，横向导轨、纵向导轨的一侧壁具有导轨面，另一侧具有直齿段，模组支架上安装有横向步进电机、纵向步进电机，横向步进电机、纵向步进电机上分别安装有驱动齿轮，两个驱动齿轮分别于横向导轨、纵向导轨的直齿段相啮合，横向导轨端部安装有气缸安装座，气缸安装座上安装有气爪。
    所述的纵向导轨两端安装有导向轮。
本发明通过横向伺服电机、纵向伺服电机驱动齿轮，带动机械手移动，整体传动为齿轮齿条传动，机械手动作灵活，结构设计合理，对于目前的自动化生产。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
参见附图，垂直式机械手，包括有模组支架1，模组支架1具有横向导轨滑槽2、纵向导轨滑槽3，横向导轨滑槽2、纵向导轨滑槽3内滑动配合有横向导轨4、纵向导轨5，横向导轨4、纵向导轨5的一侧壁具有导轨面6，另一侧具有直齿段7，模组支架1上安装有横向步进电机8、纵向步进电机9，横向步进电机8、纵向步进电机9上分别安装有驱动齿轮10，两个驱动齿轮10分别于横向导轨4、纵向导轨5的直齿段7相啮合，横向导轨端部安装有气缸安装座11，气缸安装座11上安装有气爪12，纵向导轨5两端安装有导向轮13。

Claims (2)

1.垂直式机械手，包括有模组支架，其特征在于，模组支架具有横向导轨滑槽、纵向导轨滑槽，横向导轨滑槽、纵向导轨滑槽内滑动配合有横向导轨、纵向导轨，横向导轨、纵向导轨的一侧壁具有导轨面，另一侧具有直齿段，模组支架上安装有横向步进电机、纵向步进电机，横向步进电机、纵向步进电机上分别安装有驱动齿轮，两个驱动齿轮分别于横向导轨、纵向导轨的直齿段相啮合，横向导轨端部安装有气缸安装座，气缸安装座上安装有气爪。
2.根据权利要求1所述的垂直式机械手，其特征在于，所述的纵向导轨两端安装有导向轮。
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Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20141224