CN104169158A

CN104169158A - 输送台车

Info

Publication number: CN104169158A
Application number: CN201380014348.XA
Authority: CN
Inventors: 关根伸一; 宫谷修
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2012-03-15
Filing date: 2013-03-07
Publication date: 2014-11-26
Also published as: US20150028787A1; WO2013137111A1; JP2013193484A; JP5848998B2

Abstract

输送台车包括：车架，其被车轮支承；载物台，其以能够相对于上述车架升降的方式设于该车架，并供货物搭载；电动致动器，其通过电动伸缩驱动而使上述载物台升降；电流检测部，其用于检测供给到上述电动致动器的电流的电流值；以及PWM控制部，其通过脉宽调制控制而驱动上述电动致动器。当使上述载物台上升时，在上述电流检测部所检测出的电流值超过设定值的情况下，上述PWM控制部使输入到上述电动致动器的导通占空比上升。

Description

输送台车

技术领域

本发明涉及一种输送台车，该输送台车能够输送所搭载的货物。

背景技术

通常，在工厂等中，为了输送具有较重重量的货物，使用能够在搭载有货物的状态下进行移动的输送台车。

在JP2004－35239A中公开了能够使载置于升降体的物品升降至预定高度的移动型的升降装置。在该升降装置中，通过马达驱动而使升降体升降。

然而，在JP2004－35239A所记载的升降装置中，使升降体升降时的马达的驱动力恒定。因此，在升降的物品相对较轻的情况下，也与物品较重的情况相同地驱动马达。

发明内容

本发明是鉴于上述的问题而完成的，目的在于抑制载物台升降时的消耗电力。

根据本发明的技术方案，提供一种输送台车，其能够输送所搭载的货物。上述输送台车包括：车架，其被车轮支承；载物台，其以能够相对于上述车架升降的方式设于该车架，并供货物搭载；电动致动器，其通过电动伸缩驱动而使上述载物台升降；电流检测部，其用于检测供给到上述电动致动器的电流的电流值；以及PWM控制部，其通过脉宽调制控制而驱动上述电动致动器。当使上述载物台上升时，在上述电流检测部所检测出的电流值超过设定值的情况下，上述PWM控制部使输入到上述电动致动器的导通占空比上升。

以下，参照附图对本发明的实施方式、本发明的优点进行详细地说明。

附图说明

图1是本发明的实施方式的输送台车的载物台处于下降端的状态的侧视图。

图2是图1中的主视图。

图3是图1中的后视图。

图4是本发明的实施方式的输送台车的控制框图。

图5是本发明的实施方式的输送台车的载物台处于上升端的状态的侧视图。

图6是说明本发明的实施方式的输送台车中的载物台的上升动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的输送台车100进行说明。

首先，参照图1～图5对输送台车100的结构进行说明。

输送台车100在例如工厂等中用于输送所搭载的货物。输送台车100在被施加由作业者施加的驱动力的基础上被施加由后述的电动马达15的旋转带来的辅助力而行驶。输送台车100在此是具有电动辅助功能的电动辅助台车，但也可以是不具有电动辅助功能的普通的手动台车。

输送台车100包括：车架1；载物台3，其设为能够相对于车架1升降，并用于搭载货物；作为操作部的操作手柄5，其能够自车架1的左右两个位置输入驱动力；一对驱动轮11，其以该一对驱动轮11之间隔开间隔的方式设于车架1的左右；以及一对万向轮12，其安装于车架1并设于驱动轮11的后方。驱动轮11是输送台车100的前轮，万向轮12是输送台车100的后轮。这些驱动轮11与万向轮12相当于车轮。

车架1被驱动轮11与万向轮12支承。车架1具有：平面部1a，其借助载物台3而搭载货物；一对立设部1b，其自平面部1a的后端上部朝向后方倾斜立设；以及操作箱1c，其以将一对立设部1b的上端相互连结的方式设置。

载物台3是以覆盖车架1中的平面部1a的上方的方式设置的平板。在载物台3上直接搭载货物。在车架1与载物台3之间设有升降装置2。对于升降装置2，在后序部分与载物台3的升降机构的说明一起详细地进行说明。

如图2以及图3所示，操作手柄5是被作业者推压操作的倒U字型的手柄。操作手柄5的左右两端连结于车架1中的操作箱1c。由此，将通过作业者操作操作手柄5而输入的驱动力传递到车架1。

驱动轮11是设为朝向车架1的前后方向而不能转向的小型的车轮。在车架1的前端部附近设有一对驱动轮11。驱动轮11以能够相对于车架1进行上下运动的方式固定于车架1。

万向轮12是在行驶时始终朝向行进方向的小型的车轮。万向轮12在与路面之间的摩擦阻力的作用下转弯，并转向为朝向行进方向。万向轮12以能够相对于车架1进行上下运动的方式固定于车架1。

如图2以及图3所示，输送台车100包括悬架装置20，该悬架装置20将驱动轮11与万向轮12悬架于车架1。

悬架装置20包括：悬架臂22，其将驱动轮11与万向轮12以能够上下运动的方式支承于车架1；以及弹簧减震器(未图示)，其用于缓冲驱动轮11与万向轮12的上下运动。由此，缓和了由路面不平整等导致的驱动轮11以及万向轮12的上下振动，抑制了来自路面的振动传递到车架1。

接下来，对输送台车100中的电动辅助功能进行说明。

如图4所示，输送台车100包括：一对作为扭矩检测部的扭矩传感器6，其用于检测通过对操作手柄5进行推压操作而分别作用于车架1的左右两个位置的驱动扭矩；作为控制部的控制器30，其根据扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩而运算施加于各个驱动轮11的辅助力；以及一对电动马达15，其用于将利用控制器30运算出的辅助力施加于各个驱动轮11。

扭矩传感器6收装于车架1的操作箱1c的内部。扭矩传感器6与控制器30电连接，并将对应于所检测到的驱动扭矩的电信号输出至控制器30。

电动马达15与控制器30电连接，并对应于自控制器30输入的电信号而旋转。电动马达15配设于驱动轮11的内侧。电动马达15对驱动轮11施加辅助力。

控制器30与电源装置(未图示)、其他电子设备(未图示)一起搭载于车架1。控制器30进行输送台车100的控制。控制器30由具备CPU(中央运算处理装置)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、以及I/O端口(输入输出端口)的微型计算机构成。RAM存储CPU处理中的数据，ROM预先存储CPU的控制程序等，I/O端口用于在与所连接的设备之间进行信息的输入输出。通过使CPU、RAM等按照储存于ROM的程序进行动作，从而实现对输送台车100的控制。

控制器30用于进行分别使左右的电动马达15产生与左右的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩相对应的辅助力的控制，从而施加使输送台车100前进或者后退、并且直行、转弯、曲折行进的辅助力。

接下来，对输送台车100中的运转动作进行说明。

在作业者用双手平行推压操作手柄5的情况下，输送台车100笔直地前进。在该情况下，因操作手柄5被推压而输入到车架1的驱动力在操作手柄5的左右两端大致相同。由此，利用左右的扭矩传感器6检测到的驱动扭矩大致相同。

若左右的扭矩传感器6检测出相同的驱动扭矩，则控制器30发出指令以使自左右的电动马达15对左右的驱动轮11赋予相同的辅助力。由此，左右的驱动轮11被赋予相同的辅助力。

因此，输送台车100在由作业者赋予的驱动力的基础上被赋予电动马达15的辅助力而笔直地前进。

在使输送台车100笔直地后退的情况下，仅仅是推压操作手柄5的方向变成相反、电动马达15的旋转方向变成相反，其他的作用与笔直地前进的情况相同。

另一方面，在作业者使推压操作手柄5的左右的力不同的情况下，输送台车100向左或者向右转弯行驶。此时，赋予左右的驱动轮11的辅助力在左右的电动马达15之间不同。

具体而言，例如在使输送台车100向左方转弯的情况下，作业者用右手推压操作手柄5的力变得大于用左手推压操作手柄5的力。由此，右侧的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩变得大于左侧的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩。

由此，控制器30发出指令以使自右侧的电动马达15赋予驱动轮11的辅助力变得大于自左侧的电动马达15赋予驱动轮11的辅助力。由此，赋予右侧的驱动轮11的辅助力变得大于赋予左侧的驱动轮11的辅助力。

此外，由于左右的扭矩传感器6能够无级地检测驱动扭矩，因此能够对应于作业者对操作手柄5进行推压操作的力来控制辅助力的大小。

接下来，对输送台车100中的载物台3的升降机构进行说明。

输送台车100包括：升降装置2，其用于使载物台3相对于车架1升降；以及操作盘29，其设有能够由作业者操作的各种开关。

升降装置2包括：作为电动致动器的电动升降缸2a(参照图5)，其通过电动伸缩驱动而使载物台3升降；以及左右一对连杆机构2b，其用于在升降时以载物台3与车架1的平面部1a平行的方式引导载物台3。

升降装置2利用电动升降缸2a的伸缩使载物台3升降。例如，在将重物搭载于载物台3、车架1通过悬架装置20相对于驱动轮11以及万向轮12下沉的情况下，升降装置2使载物台3上升，能够将载物台3相对于路面的高度调节为恒定。

电动升降缸2a与控制器30电连接，并在根据来自控制器30的指令信号而供给的电流的作用下伸缩。电动升降缸2a包括由马达驱动的液压泵，是在自液压泵排出的工作油的压力作用下进行伸缩的电动液压式线性运动致动器。也可以取代电动升降缸2a而使用滚珠丝杠式、线性马达式等其他电动致动器。

连杆机构2b是具有呈X字状交叉的一对连杆臂2c的X字状连杆。连杆臂2c的一端2d以转动自如的方式固定于车架1的上部或者载物台3的下部，另一端2e以滑动自如的方式抵接于车架1的上部或者载物台3的下部。一对连杆臂2c在长度方向的大致中央以彼此转动自如的方式连结。

与电动升降缸2a相同，连杆臂2c在载物台3位于下降端时大致水平(图1所示的状态)，并伴随着载物台3上升而角度增大并接近垂直(图5所示的状态)。

如图3所示，操作盘29配设于车架1中的操作箱1c的背面，并电连接于控制器30。由于操作盘29只要设于作业者能够操作并且能够目视确认的位置即可，因此并不限于该位置。操作盘29包括用于使电动升降缸2a伸缩操作的载物台升降开关25。

载物台升降开关25是通过作业者的操作使电动升降缸2a动作的开关。若作业者操作载物台升降开关25，则控制器30发出指令以便向电动升降缸2a供给驱动用的电流，从而使电动升降缸2a伸缩。由此，载物台3相对于车架1升降。

如图4所示，控制器30包括用于检测供给到电动升降缸2a的电流的电流值的电流检测部31、以及用于通过PWM(Pulse Width Modulation，脉宽调制)控制而驱动电动升降缸2a的PWM控制部32。在输送台车100中利用单一的控制器30进行电动辅助控制与载物台3的升降控制，但是也可以分别设置独立的控制器并进行控制。

电流检测部31用于检测因电动升降缸2a伸缩时的负载的大小而变动的电流值。电动升降缸2a伸缩时的电流值根据搭载于载物台3的货物的重量而变大。也可以取代在控制器30内设置电流检测部31而设置独立于控制器30的电流检测部。

在使载物台3上升时，在电流检测部31所检测到的电流值超过设定值的情况下，PWM控制部32使输入到电动升降缸2a的导通占空比上升。此时的设定值为搭载于载物台3的货物为预先设定的预定的重量时的电流值。具体而言，在搭载于载物台3的货物的最大搭载量为500kg的情况下，设定值被设定为搭载有100kg的货物时的电流值等。

接下来，参照图6对输送台车100中的载物台3的升降动作进行说明。

图6所示的流程在使用者操作载物台升降开关25而使载物台3上升的情况下开始。图6所示的流程为，例如在已操作载物台升降开关25时，使载物台3自下降端(图1所示的状态)上升至上升端(图5所示的状态)。控制器30将该程序以例如每10毫秒的恒定时间间隔重复执行。

在步骤101中，判断载物台升降开关25是否开启。在于步骤101中判断为载物台升降开关25开启的情况下，由于使用者已进行载物台升降开关25的操作，因此移至步骤102。另一方面，在于步骤101中判断为载物台升降开关25未开启的情况下，由于使用者未进行载物台升降开关25的操作，因此移至步骤109。

在步骤102中，判断在后述的步骤105中判断为电流值超过设定值的次数是否达到设定次数。该设定次数被设定为能够防止因噪声等的影响引起的误判断的次数。这里，设定次数被设定为10次。在于步骤102中判断为计数的次数达到设定次数的情况下，由于搭载于载物台3的货物相对较重，因此移至步骤108。另一方面，在于步骤102中判断为计数的次数未达到设定次数的情况下移至步骤103。

在步骤103中，控制器30的PWM控制部32以导通占空比80％驱动电动升降缸2a。该80％相当于第一导通占空比。

另一方面，在步骤108中，控制器30的PWM控制部32使输入于电动升降缸2a的导通占空比上升至100％来进行驱动。该100％相当于第二导通占空比。

这样，PWM控制部32在电流检测部31所检测到的电流值为设定值以下的情况下将输入到电动升降缸2a的导通占空比设为第一导通占空比，即80％，在电流检测部31所检测到的电流值超过设定值的情况下使输入到电动升降缸2a的导通占空比上升为大于第一导通占空比的第二导通占空比，即100％。

在步骤104中，控制器30的电流检测部31检测电动升降缸2a的电流值。由于电动升降缸2a的电流值与搭载于载物台3的货物的重量相对应地变大，因此能够通过电流值的检测间接地检测出货物的重量。

在步骤105中，判断由电流检测部31检测出的电流值是否已超过设定值。在于步骤105中判断为检测出的电流值已超过设定值的情况下，移至步骤106。另一方面，在于步骤105中判断为检测出的电流值未超过设定值的情况下，移至步骤107。

在步骤106中，对利用电流检测部31周期性地检测出的电流值连续超过设定值的次数进行计数。具体而言，自N＝0开始计数，在于步骤105中判断为利用电流检测部31检测出的电流值已超过设定值的情况下，将N逐次加1。此外，在于步骤105中判断为利用电流检测部31检测出的电流值为设定值以下的情况下，移至步骤107而将计数出的次数复位为N＝0。

在步骤109中，由于通过步骤101判断为载物台升降开关25未开启、即使用者未操作载物台升降开关25，因此复位为N＝0。然后，移至步骤110，使电动升降缸2a的导通占空比为0％而停止驱动。

如以上那样，在使载物台3上升时，在供给到电动升降缸2a的电流的电流值超过设定值的情况下，控制器30的PWM控制部32使输入到电动升降缸2a的导通占空比自80％上升到100％。由此，由于仅在搭载于载物台3的货物相对较重的情况下使导通占空比上升到100％，因此在搭载于载物台3的货物相对较轻的情况下，电动升降缸2a以80％的导通占空比驱动。

因此，由于能够减小搭载于载物台3的货物相对较轻的情况下的电力的消耗量，因此能够抑制载物台3升降时的消耗电力。另外，通过使搭载于载物台3的货物相对较轻的情况下的导通占空比为80％，能够抑制因电动升降缸2a的驱动而产生的噪声。而且，通过使搭载于载物台3的货物相对较重的情况下的导通占空比为100％，从而缩短电动升降缸2a的伸缩时间，因此能够在实际作业下的容许时间以内结束载物台3的升降。

另外，PWM控制部32通过周期性地重复自步骤101至步骤110的控制，对电流检测部31周期性地检测出的电流值连续超过设定值的次数进行计数。然后，在计数出的次数达到设定次数的情况下使输入到电动升降缸2a的导通占空比上升。由此，能够防止在电流检测部31因噪声等的影响而偶发地检测到超过设定值的电流值的情况下发生误判断。

此外，PWM控制部32在使载物台3下降时以第一导通占空比即80％的导通占空比驱动电动升降缸2a。

根据以上的实施方式，起到以下所示的效果。

在使载物台3上升时，在供给到电动升降缸2a的电流的电流值超过设定值的情况下，控制器30的PWM控制部32使输入到电动升降缸2a的导通占空比自80％上升到100％。由此，仅在搭载于载物台3的货物相对较重的情况下使导通占空比上升到100％，因此在搭载于载物台3的货物相对较轻的情况下，电动升降缸2a被以80％的导通占空比驱动。因此，由于能够减小搭载于载物台3的货物相对较轻的情况下的电力消耗量，因此能够抑制载物台3升降时的消耗电力。

以上，说明了本发明的实施方式，上述实施方式仅示出本发明的应用例的一部分，并非旨在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。

本申请是基于2012年3月15日向日本专利局提出申请的日本特愿2012－059445要求优先权，通过以参照的形式将该申请的全部的内容编入本说明书中。

该发明的实施例所包含的排他性性质或者特征如权利要求书所述。

Claims

1.一种输送台车，其能够输送所搭载的货物，其中，

该输送台车包括：

车架，其被车轮支承；

载物台，其以能够相对于上述车架升降的方式设于该车架，并供货物搭载；

电动致动器，其通过电动伸缩驱动而使上述载物台升降；

电流检测部，其用于检测供给到上述电动致动器的电流的电流值；以及

PWM控制部，其通过脉宽调制控制而驱动上述电动致动器；

当使上述载物台上升时，在上述电流检测部所检测出的电流值超过设定值的情况下，上述PWM控制部使输入到上述电动致动器的导通占空比上升。

2.根据权利要求1所述的输送台车，其中，

上述PWM控制部对上述电流检测部周期性地检测出的电流值连续超过上述设定值的次数进行计数，在该计数超过设定次数的情况下，使输入到上述电动致动器的导通占空比上升。

3.根据权利要求1所述的输送台车，其中，

上述设定值被设定为搭载于上述载物台的货物为预先设定的重量的情况下的电流值，

上述PWM控制部在上述电流检测部所检测出的电流值为上述设定值以下的情况下使输入到上述电动致动器的导通占空比为第一导通占空比，在上述电流检测部所检测出的电流值超过上述设定值的情况下使输入到上述电动致动器的导通占空比上升至第二导通占空比，该第二导通占空比大于上述第一导通占空比。

4.根据权利要求3所述的输送台车，其中，

在使上述载物台下降时，上述PWM控制部以上述第一导通占空比驱动上述电动致动器。