CN104096817B - 双摆臂可调位熔体取注接注机 - Google Patents

Abstract

一种双摆臂可调位熔体取注接注机，包括装置整体移动组件、主支撑柱组件、动力平台、左动力驱动组件、右动力驱动组件、左摆臂组件、右摆臂组件；主支撑柱组件安装在整体移动组件上面，并支撑动力平台，左动力驱动组件和右动力驱动组件安装在动力平台上，并分别驱动左摆臂组件和右摆臂组件。本发明能够自动实现浆料的取注与接注，而且保证在取注与接注过程当中实现浆料的精确定量，同时装置占地面积及所占空间较小、工作方式更为灵活、工作过程更为流畅，能够高质量完成金属熔体转移与输送，有效提高半固态加工的效率和保证半固态加工产品质量。

Description

双摆臂可调位熔体取注接注机

技术领域

本发明属于半固态金属加工技术领域。

背景技术

半固态金属加工技术作为一种新型的金属成形工艺，具有优质、高效、低成本、清洁和敏捷的特性，被国内外许多著名专家称为是“21世纪最有发展前途的近净成形技术”。

半固态加工研究最终的目的就是要成形半固态产品加工生产线、实现半固态加工技术的产业化，将半固态加工技术真正运用于实际、服务于社会。而在这过程中，很多关键性问题都制约着半固态加工产业化发展，必须使这些问题得到有效解决，才能实现半固态加工的产业化。一个重要的问题就是在半固态加工过程中，浆料的转移问题，怎样实现，从熔炼炉中提取出高温金属熔体再注入到半固态浆料制备装置，又如何使半固态浆料从制备装置注入到挤压模具内，而且在这个过程中保证熔体的洁净度、定量取注，以及整个加工的流畅性、灵活性、对生产现产的适应性等等，这些都会影响半固态加工的质量、效率、成本。一种旋转式四工位洁净取注浆机（中国专利：201320632095X）能够方便、连续的实现金属浆料的取注及转移，同时在一定程度上也能保证在熔体转移过程中保证熔体的洁净度，但是其工作方式较为固定，灵活性不够强，对加工现场的适应性还显不足，而且机型较为庞大，工作占地面积和所占空间较大。另外，其只能实现取注熔体，没有接注工作方式，在实现定量浇注过程中，精确定量有点难度，较难完成高质量的半固态加工金属熔体的转移和输送。

为此，在半固态加工过程中，需要使用能够自动实现浆料的取注与接注，而且保证在取注与接注过程当中实现浆料的精确定量、占地面积及所占空间较小、工作方式灵活、工作过程流畅，能够高质量完成金属熔体转移与输送装置，有效提高半固态加工的效率和保证半固态加工产品质量。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种占地面积及所占空间较小、工作方式灵活、工作过程流畅，保证在金属熔体取注与接注过程当中实现精确定量，能够自动化高质量完成金属熔体转移与输送的装置。

本发明是通过以下技术方案实现的。

本发明包括装置整体移动组件（1）、主支撑柱组件（2）、动力平台（3）、左动力驱动组件（4）、右动力驱动组件（5）、左摆臂组件（6）、右摆臂组件（7）。

所述的装置整体移动组件（1）包括万向轮（11）、基座（12）；万向轮（11）安装在基座（12）底部，用以支撑基座（12）和整个机体，在万向轮（11）的作用下，整个机体可沿水平地面移动。

所述的主支撑柱组件（2）包括安装盘（21）、主支撑柱（23）及支撑平台（25）；安装盘（21）通过螺钉固定在基座（12）上，主支撑柱（23）直立在安装盘（21）中心处，主支撑柱（23）与安装盘（21）能通过下加强筋（22）焊接固定在一起，支撑平台（25）通过上加强筋（24）焊接固定在主支撑柱（23）的顶端。

所述的动力平台（3）整体为一减速支撑箱体，通过螺栓固定在支撑平台（25）上，用以支承左动力驱动组件（4）、右动力驱动组件（5）、左摆臂组件（6）及右摆臂组件（7）。

所述的左动力驱动组件（4）包括左伺服驱动电机（41）、左主动直齿轮（45）、左从动直齿轮（44）及左转轴（47）；左伺服驱动电机（41）固定在动力平台（3）顶面左端，左主动直齿轮（45）安装在左伺服驱动电机（41）的输出轴上，左主动直齿轮（45）下端面设有左主动直齿轮端面固定螺钉（46），实现左主动直齿轮（45）的轴向定位，左转轴（47）通过一对左圆锥滚子轴承（42）安装在动力平台（3）上，左从动直齿轮（44）设置在左转轴（47）中上端，左从动直齿轮（44）与左主动直齿轮（45）相互啮合组成一对齿轮副，第一节左摆臂（62）安装在左转轴（47）中端稍靠下位置，左从动直齿轮（44）与第一节左摆臂（62）之间、左轴肩（471）与左圆锥滚子轴承（42）之间、左从动直齿轮（44）与左圆锥滚子轴承（42）之间，都装有左套筒（43），用以实现左从动直齿轮（44）、第一节左摆臂（62）及左圆锥滚子轴承（42）的轴向定位。

所述的右动力驱动组件（5）包括右伺服驱动电机（51）、右主动直齿轮（55）、右从动直齿轮（54）及右转轴（57）；右伺服驱动电机（51）固定在动力平台（3）顶面右端，右主动直齿轮（55）安装在右伺服驱动电机（51）的输出轴上，右主动直齿轮（55）下端面设有右主动直齿轮端面固定螺钉（56），实现右主动直齿轮（55）的轴向定位，右转轴（57）通过一对右圆锥滚子轴承（52）安装在动力平台（3）上，右从动直齿轮（54）设置在右转轴（57）中上端，右从动直齿轮（54）与右主动直齿轮（55）相互啮合组成一对齿轮副，第一节右摆臂（72）安装在右转轴（57）中端稍靠下位置，右从动直齿轮（54）与第一节右摆臂（72）之间、右轴肩（571）与右圆锥滚子轴承（52）之间、右从动直齿轮（54）与右圆锥滚子轴承（52）之间，都装有右套筒（53），用以实现右从动直齿轮（54）、第一节右摆臂（72）及右圆锥滚子轴承（52）的轴向定位。

所述的左摆臂组件（6）包括第一节左摆臂（62）、第二节左摆臂（63）、左支撑球（66）及左支撑球导轨（65）；第一节左摆臂（62）安装在左转轴（47）中端稍靠下位置，第一节左摆臂（62）与第二节左摆臂（63）通过左定位螺栓（64）实现连接，左定位螺栓（64）通过嵌入位于第二节左摆臂（63）上不同位置的左调节通孔（631），实现第二节左摆臂（63）在左摆臂（61）方向上的位置调节，一左支撑球（66）设置在位于第一节左摆臂（62）上的左上球槽（621）与位于左支撑球导轨（65）上的左下球槽（651）内，用以支撑左摆臂（61），当左摆臂（61）摆动时，左支撑球（66）沿左支撑球导轨（65）运动，第二节左摆臂（63）末端装有一左升降接注料机构（8）。

所述的右摆臂组件（7）包括第一节右摆臂（72）、第二节右摆臂（73）、右支撑球（76）及右支撑球导轨（75）；第一节右摆臂（72）安装在右转轴（57）中端稍靠下位置，第一节右摆臂（72）与第二节右摆臂（73）通过右定位螺栓（74）实现连接，右定位螺栓（74）通过嵌入位于第二节右摆臂（73）上不同位置的右调节通孔（731），实现第二节右摆臂（73）在右摆臂（71）方向上的位置调节，一右支撑球（76）设置在位于第一节右摆臂（72）上的右上球槽（721）与位于右支撑球导轨（75）上的右下球槽（751）内，用以支撑右摆臂（71），当右摆臂（71）摆动时，右支撑球（76）沿右支撑球导轨（75）运动，第二节右摆臂（73）末端装有一右升降取注料机构（9）。

本发明的有益效果：

1、本发明采用双摆臂式工作作业方式，左摆臂（61）和右摆臂（71）各有两个工作位置，右摆臂（71）主要实现高温金属熔体的取注，即通过右升降取注料机构（9）将高温金属熔体从熔炼炉中精确定量取出，然后浇注到半固态浆料制备装置的入口处，左摆臂（61）主要实现对半固态浆料的接注，即高温金属熔体经半固态浆料制备装置后全部被制成半固态浆料由半固态浆料制备装置出口处流出，并全部进入左摆臂（61）的左升降接注料机构（8）内，然后再全部被浇注到挤压成形模具内，进行挤压成形，在这个这程中，从熔炼炉中精确定量取出的高温金属熔体，经半固态处理后，最终全部被浇注到成形模具内，在整个过程中，没有熔体的流失，实现了精确定量取出，和精确定量浇注，保证每一次所需金属合金熔体的体积，同时本发明采用双摆臂式工作作业方式，相对一种旋转式四工位洁净取注浆机（中国专利：201320632095X）占地面积及所占空间更小，能节约更多的生产现产空间，取注金属熔定量更加精确。

2、本发明机体固定在安装有四个万向轮（11）的基座（12）上，通过万向轮（11），可以方便灵活的实现双摆臂可调位熔体取注接注机在水平地面的上移动，增强了装置对生产现产的适应能力，加强了装置本身位置调节的灵活性。

3、本发明左摆臂（61）和右摆臂（71）分别设有左支撑球（66）和右支撑球（76），在左摆臂（61）和右摆臂（71）摆动时可随摆臂分别沿左支撑球导轨（65）和右支撑球导轨（75）运动，这样可有效防止因摆臂悬伸长度过大而使左圆锥滚子轴承（42）和右圆锥滚子轴承（52）承受较大的径向力，使装置工作寿命得到有效的延长和可靠性得到了更进一步的保障。

4、本发明第一节左摆臂（62）与第二节左摆臂（63）通过左定位螺栓（64）实现连接，左定位螺栓（64）通过嵌入位于第二节左摆臂（63）上不同位置的左调节通孔（631），实现第二节左摆臂（63）在左摆臂（61）方向上的位置调节，第一节右摆臂（72）与第二节右摆臂（73）通过右定位螺栓（74）实现连接，右定位螺栓（74）通过嵌入位于第二节右摆臂（73）上不同位置的右调节通孔（731），实现第二节右摆臂（73）在右摆臂（71）方向上的位置调节，相对一种旋转式四工位洁净取注浆机（中国专利：201320632095X），左升降接注料机构（8）可沿左摆臂（61）方向移动，右升降取注料机构（9）可沿右摆臂（71）方向移动，增强了装置的灵活性及对加工生产现场的适应能力。

5、本发明采用伺服驱动系统，伺服电机及各驱动装置可以与控制器相连接，实现装置的精确定位、精确取注、精确接注的自动化运行生产。

本发明通过采用以上技术，能够自动实现浆料的取注与接注，而且保证在取注与接注过程当中实现浆料的精确定量，同时装置占地面积及所占空间较小、工作方式更为灵活、工作过程更为流畅，能够高质量完成金属熔体转移与输送，有效提高半固态加工的效率和保证半固态加工产品质量。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的剖示意图。

图3是图2的A部局部放大示意图。

图4是图2的B部局部放大示意图。

图5是图2的C部局部放大示意图。

图6是本发明工作时第一种工作位置图。

图7是本发明工作时第二种工作位置图。

图中：1为装置整体移动组件；11为万向轮；12为基座；2为主支撑柱组件；21为安装盘；22为下加强筋；23为主支撑柱；24为上加强筋；25为支撑平台；3为动力平台；4为左动力驱动组件；41为左伺服驱动电机；42为左圆锥滚子轴承；43为左套筒；44为左从动直齿轮；45为左主动直齿轮；46为左主动直齿轮端面固定螺钉；47为左转轴；471为左轴肩；5为右动力驱动组件；51为右伺服驱动电机；52为右圆锥滚子轴承；53为右套筒；54为右从动直齿轮；55为右主动直齿轮；56为右主动直齿轮端面固定螺钉；57为右转轴；571为右轴肩；6为左摆臂组件；61为左摆臂；62为第一节左摆臂；621为左上球槽；63为第二节左摆臂；631为左调节通孔；64为左定位螺栓；65为左支撑球导轨；651为左下球槽；66为左支撑球；7为右摆臂组件；71为右摆臂；72为第一节右摆臂；721为右上球槽；73为第二节右摆臂；731为右调节通孔；74为右定位螺栓；75为右支撑球导轨；751为右下球槽；76为右支撑球；8为左升降接注料机构；9为右升降取注料机构。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明做进一步详细说明。

如附图1~5所示，本发明所述的双摆臂可调位熔体取注接注机，主要包括装置整体移动组件1、主支撑柱组件2、动力平台3、左动力驱动组件4、右动力驱动组件5、左摆臂组件6、右摆臂组件7。

所述装置整体移动组件1主要由万向轮11、基座12组成，所述万向轮11安装在基座12底部，用以支撑基座12和整个机体，在万向轮11的作用下，整个机体可沿水平地面任意向移动，增强了对生产现产的适应能力，加强了装置本身位置调节的灵活性。

所述主支撑柱组件2主要包括安装盘21、主支撑柱23及支撑平台25，所述安装盘21通过螺钉固定在基座12上，主支撑柱23直立在安装盘21中心处，主支撑柱23与安装盘21通过下加强筋22焊接固定在一起，下加强筋22增强主支撑柱23对机体的支撑力度，支撑平台（25）通过上加强筋24焊接固定在主支撑柱23的顶端，上加强筋24增强主支撑柱23对支撑平台25及支撑平台25以上部分机体的支撑力度，上加强筋22和下加强筋22能有效的防止主支撑柱23因支撑压力过大而导致变形，影响装置的加工精度，增大整个装置的刚性。

所述动力平台3整体为一减速支撑箱体，通过螺栓固定在支撑平台25上，用以支承左动力驱动组件4、右动力驱动组件5、左摆臂组件6及右摆臂组件7。

所述左动力驱动组件4主要包括左伺服驱动电机41、左主动直齿轮45、左从动直齿轮44及左转轴47，所述左伺服驱动电机41固定在动力平台3顶面左端，左主动直齿轮45安装在左伺服驱动电机41的输出轴上，左主动直齿轮45下端面设有左主动直齿轮端面固定螺钉46，实现左主动直齿轮45的轴向定位，左转轴47通过一对左圆锥滚子轴承42安装在动力平台3上，左从动直齿轮44设置在左转轴47中上端，左从动直齿轮44与左主动直齿轮45相互啮合组成一对齿轮副，因为此处动力传动的左转轴47主要用于转递扭矩，受轴向、径向力较小，所以选择传动平衡、传动精度较高的直齿轮传动作为传动方式，第一节左摆臂62安装在左转轴47中端稍靠下位置，左从动直齿轮44与第一节左摆臂62之间、左轴肩471与左圆锥滚子轴承42之间、左从动直齿轮44与左圆锥滚子轴承42之间，都设有左套筒43，用以实现左从动直齿轮44、第一节左摆臂62及左圆锥滚子轴承42的轴向定位，左圆锥滚子轴承42既可承受来自左转轴47一定的轴向力，也可以承受来自左转轴47一定的径向力，使支撑更加平稳，更加可靠。

所述右动力驱动组件5主要包括右伺服驱动电机51、右主动直齿轮55、右从动直齿轮54及右转轴57，所述右伺服驱动电机51固定在动力平台3顶面右端，右主动直齿轮55安装在右伺服驱动电机51的输出轴上，右主动直齿轮55下端面设有右主动直齿轮端面固定螺钉56，实现右主动直齿轮55的轴向定位，右转轴57通过一对右圆锥滚子轴承52安装在动力平台3上，右从动直齿轮54设置在右转轴57中上端，右从动直齿轮54与右主动直齿轮55相互啮合组成一对齿轮副，因为此处动力传动的右转轴57主要用于转递扭矩，受轴向、径向力较小，所以选择传动平衡、传动精度较高的直齿轮传动作为传动方式，第一节右摆臂72安装在右转轴57中端稍靠下位置，右从动直齿轮54与第一节右摆臂72之间、右轴肩571与右圆锥滚子轴承52之间、右从动直齿轮54与右圆锥滚子轴承52这间，都设有右套筒53，用以实现右从动直齿轮54、第一节右摆臂72及右圆锥滚子轴承52的轴向定位，右圆锥滚子轴承52既可承受来自右转轴57一定的轴向力，也可以承受来自右转轴57一定的径向力，使支撑更加平稳，更加可靠。

所述左摆臂组件6主要包括第一节左摆臂62、第二节左摆臂63、左支撑球66及左支撑球导轨65，所述第一节左摆臂62安装在左转轴47中端稍靠下位置，第一节左摆臂62与第二节左摆臂63通过左定位螺栓64实现连接，左定位螺栓64通过嵌入位于第二节左摆臂63上不同位置的左调节通孔631，实现第二节左摆臂63在左摆臂61方向上的位置调节，一左支撑球66设置在位于第一节左摆臂62上的左上球槽621与位于左支撑球导轨65上的左下球槽651内，用以支撑左摆臂61，当左摆臂61摆动时，左支撑球66沿左支撑球导轨65运动，第二节左摆臂63末端装有一左升降接注料机构8，本发明，第一节左摆臂62与第二节左摆臂63通过左定位螺栓64实现连接，左定位螺栓64通过嵌入位于第二节左摆臂63上不同位置的左调节通孔631，实现第二节左摆臂63在左摆臂61方向上的位置调节。

所述右摆臂组件7主要包括第一节右摆臂72、第二节右摆臂73、右支撑球76及右支撑球导轨75，所述第一节右摆臂72安装在右转轴57中端稍靠下位置，第一节右摆臂72与第二节右摆臂73通过右定位螺栓74实现连接，右定位螺栓74通过嵌入位于第二节右摆臂73上不同位置的右调节通孔731，实现第二节右摆臂73在右摆臂71方向上的位置调节，一右支撑球76设置在位于第一节右摆臂72上的右上球槽721与位于右支撑球导轨75上的右下球槽751内，用以支撑右摆臂71，当右摆臂71摆动时，右支撑球76沿右支撑球导轨75运动，第二节右摆臂73末端装有一右升降取注料机构9，本发明，第一节右摆臂72与第二节右摆臂73通过右定位螺栓74实现连接，右定位螺栓74通过嵌入位于第二节右摆臂73上不同位置的右调节通孔731，实现第二节右摆臂73在右摆臂71方向上的位置调节，相对一种旋转式四工位洁净取注浆机（中国专利：201320632095X），右升降取注料机构9可沿右摆臂71方向移动，左升降接注料机构8可沿左摆臂61方向移动，增强了装置的灵活性及对加工生产现场的适应能力。

本发明双摆臂可调位熔体取注接注机工作过程如下：本发明采用双摆臂式工作作业方式，左摆臂61和右摆臂71各有两个工作位置，右摆臂71主要实现高温金属熔体的取注，左摆臂61主要实现对半固态浆料的接注，装置工作时主要有两个工作位置（如附图6、附图7），当装置位于附图6所示工位置时，位于右摆臂71末端的右升降取注料机构9将高温金属熔体从熔炼炉中精确定量的取出，位于左摆臂61末端的左升降接注料机构8将由半固态浆料制备装置制备好的半固态浆料注入成形模具内，当完成上述过程后，右摆臂71和左摆臂61分别在右伺服驱动电机51和左伺服驱动电机41的驱动下，摆动到如附图7所示位置，然后位于右摆臂71末端的右升降取注料机构9将由熔炼炉中取出的高温金属熔体浇注到半固态浆料制备装置的入口处，高温金属熔体经半固态浆料制备装置后制成半固态浆料，并从半固态浆料制备装置出口处流入位于左摆臂61末端的左升降接注料机构8内，此时由右摆臂71上的右升降取注料机构9注入半固态浆料制备装置的高温金属熔体经半固态浆料制备装置后全部被制成半固态浆料并全部流入左摆臂61的左升降接注料机构8内，完成上述过程后，右摆臂71和左摆臂61分别在右伺服驱动电机51和左伺服驱动电机41的驱动下，摆回到如附图4所示位置，进行下一次右摆臂71取料，左摆臂61注料，此过程不断循环，双摆臂可调位熔体取注接注机能连续、高效、优质地完成高温金属熔体的转移与输送。

Claims (1)

1.一种双摆臂可调位熔体取注接注机，其特征是包括装置整体移动组件（1）、主支撑柱组件（2）、动力平台（3）、左动力驱动组件（4）、右动力驱动组件（5）、左摆臂组件（6）、右摆臂组件（7）；

所述的装置整体移动组件（1）包括万向轮（11）、基座（12）；万向轮（11）安装在基座（12）底部，用以支撑基座（12）和整个机体，在万向轮（11）的作用下，整个机体可沿水平地面移动；

所述的主支撑柱组件（2）包括安装盘（21）、主支撑柱（23）及支撑平台（25）；安装盘（21）通过螺钉固定在基座（12）上，主支撑柱（23）直立在安装盘（21）中心处，主支撑柱（23）与安装盘（21）能通过下加强筋（22）焊接固定在一起，支撑平台（25）通过上加强筋（24）焊接固定在主支撑柱（23）的顶端；

所述的动力平台（3）整体为一减速支撑箱体，通过螺栓固定在支撑平台（25）上，用以支承左动力驱动组件（4）、右动力驱动组件（5）、左摆臂组件（6）及右摆臂组件（7）；

所述的左动力驱动组件（4）包括左伺服驱动电机（41）、左主动直齿轮（45）、左从动直齿轮（44）及左转轴（47）；左伺服驱动电机（41）固定在动力平台（3）顶面左端，左主动直齿轮（45）安装在左伺服驱动电机（41）的输出轴上，左主动直齿轮（45）下端面设有左主动直齿轮端面固定螺钉（46），实现左主动直齿轮（45）的轴向定位，左转轴（47）通过一对左圆锥滚子轴承（42）安装在动力平台（3）上，左从动直齿轮（44）设置在左转轴（47）中上端，左从动直齿轮（44）与左主动直齿轮（45）相互啮合组成一对齿轮副，第一节左摆臂（62）安装在左转轴（47）中端稍靠下位置，左从动直齿轮（44）与第一节左摆臂（62）之间、左轴肩（471）与左圆锥滚子轴承（42）之间、左从动直齿轮（44）与左圆锥滚子轴承（42）之间，都装有左套筒（43），用以实现左从动直齿轮（44）、第一节左摆臂（62）及左圆锥滚子轴承（42）的轴向定位；

所述的右动力驱动组件（5）包括右伺服驱动电机（51）、右主动直齿轮（55）、右从动直齿轮（54）及右转轴（57）；右伺服驱动电机（51）固定在动力平台（3）顶面右端，右主动直齿轮（55）安装在右伺服驱动电机（51）的输出轴上，右主动直齿轮（55）下端面设有右主动直齿轮端面固定螺钉（56），实现右主动直齿轮（55）的轴向定位，右转轴（57）通过一对右圆锥滚子轴承（52）安装在动力平台（3）上，右从动直齿轮（54）设置在右转轴（57）中上端，右从动直齿轮（54）与右主动直齿轮（55）相互啮合组成一对齿轮副，第一节右摆臂（72）安装在右转轴（57）中端稍靠下位置，右从动直齿轮（54）与第一节右摆臂（72）之间、右轴肩（571）与右圆锥滚子轴承（52）之间、右从动直齿轮（54）与右圆锥滚子轴承（52）之间，都装有右套筒（53），用以实现右从动直齿轮（54）、第一节右摆臂（72）及右圆锥滚子轴承（52）的轴向定位；

所述的左摆臂组件（6）包括第一节左摆臂（62）、第二节左摆臂（63）、左支撑球（66）及左支撑球导轨（65）；第一节左摆臂（62）安装在左转轴（47）中端稍靠下位置，第一节左摆臂（62）与第二节左摆臂（63）通过左定位螺栓（64）实现连接，左定位螺栓（64）通过嵌入位于第二节左摆臂（63）上不同位置的左调节通孔（631），实现第二节左摆臂（63）在左摆臂（61）方向上的位置调节，一左支撑球（66）设置在位于第一节左摆臂（62）上的左上球槽（621）与位于左支撑球导轨（65）上的左下球槽（651）内，用以支撑左摆臂（61），当左摆臂（61）摆动时，左支撑球（66）沿左支撑球导轨（65）运动，第二节左摆臂（63）末端装有一左升降接注料机构（8）；

所述的右摆臂组件（7）包括第一节右摆臂（72）、第二节右摆臂（73）、右支撑球（76）及右支撑球导轨（75）；第一节右摆臂（72）安装在右转轴（57）中端稍靠下位置，第一节右摆臂（72）与第二节右摆臂（73）通过右定位螺栓（74）实现连接，右定位螺栓（74）通过嵌入位于第二节右摆臂（73）上不同位置的右调节通孔（731），实现第二节右摆臂（73）在右摆臂（71）方向上的位置调节，一右支撑球（76）设置在位于第一节右摆臂（72）上的右上球槽（721）与位于右支撑球导轨（75）上的右下球槽（751）内，用以支撑右摆臂（71），当右摆臂（71）摆动时，右支撑球（76）沿右支撑球导轨（75）运动，第二节右摆臂（73）末端装有一右升降取注料机构（9）。