CN104074929A - 减速机系列 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减速机系列，其既能抑制系列整体的构筑成本，又能进一步提高属于系列的各减速机的动力传递性能。本发明的减速机系列具有根据传递转矩的大小规定的多个框号（a、b），各框号（a、b）具有减速比（L、H）不同的多个减速机，减速机为具备内齿轮、外齿轮、使该外齿轮偏心摆动的输入轴（偏心体轴）以及贯穿设置于外齿轮的贯穿孔的销部件的偏心摆动型减速机，在框号（a）中，按低减速比（L）的减速机和高减速比（H）的减速机使用直径不同的销部件，并且，小框号（a）中的高减速比（H）的减速机（小高减速机）用的销部件作为更大框号（b）中的低减速比（L）的减速机（大低减速机）用的销部件使用。

Description

减速机系列

技术领域

本发明涉及一种减速机系列，尤其涉及一种偏心摆动型减速机系列。本申请主张基于2013年3月29日申请的日本专利申请第2013-75250号、2013年3月29日申请的日本专利申请第2013-75251号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

背景技术

专利文献1中公开了偏心摆动型减速机。该减速机具备内齿轮以及与该内齿轮内啮合的外齿轮，并且具备使该外齿轮偏心摆动的偏心体轴。在外齿轮设有贯穿孔，销部件贯穿该贯穿孔。在偏心体与外齿轮之间配置有偏心体轴承。外齿轮呈一边偏心摆动一边与内齿轮内啮合，且经由贯穿该外齿轮的销部件取出内齿轮与外齿轮的相对旋转作为输出的结构。

这种减速机为了满足用户的各种各样的需求，通常设定根据传递转矩（包括输出转矩、峰值转矩、额定转矩等概念）的大小规定的多个框号（大小区分），在各框号中准备减速比不同的多个减速机的一组作为“系列”。

专利文献1：日本特开2011－247364号公报（图1）

在这种减速机系列中，若按框号以及减速比不同的1台1台的减速机单独设计零件，则导致零件数量增加。因此，在以往的系列中，在同一框号中，无论减速比的高低如何，都使用通用的零件，从而抑制了零件数量增加。然而，在该情况下，由于使用了设计时考虑了低减速比侧的减速机的强度的零件，因此在高减速比侧的减速机中，无法充分发挥本应能够发挥的动力传递性能。

发明内容

本发明是为了解决这种问题而完成的，其课题在于提供一种既能抑制系列整体的构筑成本，又能进一步提高属于系列的各减速机的动力传递性能的减速机系列。

本发明通过设为如下结构来解决上述课题，一种减速机系列，其具有根据传递转矩的大小规定的多个框号，各框号具有减速比不同的多个减速机，其中，所述减速机为具备内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、使该外齿轮偏心摆动的偏心体轴以及贯穿设置于所述外齿轮的贯穿孔的销部件的偏心摆动型减速机，在各框号中，按低减速比的减速机和高减速比的减速机使用直径不同的所述销部件，并且，特定的框号中的高减速比的减速机用的销部件作为比该特定的框号大的框号中的低减速比的减速机用的销部件使用。

在本发明的这种偏心摆动型减速机中，着眼于如下观点：即使是同一框号，减速比越大，贯穿外齿轮的销部件所传递的转矩也越大。出于该观点，在本发明中，按低减速比的减速机和高减速比的减速机使用直径不同的销部件，另一方面，将特定的框号中的高减速比的减速机用的销部件用作比该特定的框号大的框号的低减速比的减速机用的销部件。

并且，本发明通过设为如下结构来解决上述课题，一种减速机系列，其具有根据传递转矩的大小规定的多个框号，各框号具有减速比不同的多个减速机，其中，所述减速机为具备内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、使该外齿轮偏心摆动的偏心体以及设置在该偏心体与所述外齿轮之间的偏心体轴承的偏心摆动型减速机，在各框号中，按低减速比的减速机和高减速比的减速机使用直径不同的所述偏心体轴承，并且，特定的框号中的高减速比的减速机用的偏心体轴承作为比该特定的框号大的框号中的低减速比的减速机用的偏心体轴承使用。

在本发明的这种偏心摆动型减速机中，着眼于如下观点：即使是同一框号，减速比越大，配置在偏心体与外齿轮之间的偏心体轴承所涉及的转矩也越大（在容许转矩上变得严格）。出于该观点，在本发明中，按低减速比的减速机和高减速比的减速机使用直径不同的偏心体轴承，另一方面，将特定的框号中的高减速比的减速机用的偏心体轴承用作比该特定的框号大的框号的低减速比的减速机用的偏心体轴承。

由此，既能考虑低减速比侧的减速机的强度来进行设计，又能在高减速比侧的减速机中也充分发挥本应能够发挥的动力传递性能。

根据本发明，提供一种既能抑制系列整体的构筑成本，又能进一步提高属于系列的各减速机的动力传递性能的减速机系列。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速机系列的代表例的结构图。

图2是表示图1的系列的小框号、低减速比的减速机的构成例的剖视图。

图3（A）、图3（B）和图3（C）是抽出图1的系列的主要部分来示出的局部放大剖视图。

图4(A)和图4（B）是分别示意地表示图1的系列的小框号、高减速比和大框号、低减速比的主要部分的轴截面的剖视图。

图中：a-小框号的末尾符号，b-大框号的末尾符号，L-低减速比的末尾符号，H-高减速比的末尾符号，δ-偏心量，Ｏ1-输入轴、内齿轮、输出轴的轴心，12-减速机，14-内齿轮，16-外齿轮，18-输入轴（偏心体轴），20-贯穿孔，22-销部件，24-内销，26-滑动促进部件，34-偏心体，40-偏心体轴承，41-滚子，42-保持器，50-外壳，60-轮架体（凸缘部件），66-输出轴，76-负载侧输出轴承（第1轴承），78-负载相反侧输出轴承（第3轴承），94-输入轴轴承（第2轴承），95-输入轴轴承，96-垫片，97-衬套。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速机系列进行详细说明。

在这种偏心摆动型减速机系列中，规定多个对应于传递转矩的大小而设定的框号，且按照该多个框号准备了多个减速比的减速机。图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速机系列的代表例的结构图，在大小2个框号中，准备了高低2个减速比的减速机。该4个减速机相当于构成本减速机系列的1台1台的减速机。在此，为方便起见，给小框号加以“a”识别符号，给大框号加以“b”识别符号，给低减速比加以“L”识别符号，给高减速比加以“H”识别符号，将“小框号、低减速比”的减速机称作“小低减速机12aL”，将“小框号、高减速比”的减速机称作“小高减速机12aH”，将“大框号、低减速比”的减速机称作“大低减速机12bL”，将“大框号、高减速比”的减速机称作“大高减速机12bH”来进行区别。并且，同样地在着眼于特定的减速机的特定的部件时，在序号的末尾适当地标注“aL”、“aH”、“bL”、“bH”符号。

本发明中的“根据传递转矩的大小规定的框号”是指“以相同的减速比着眼于减速机的输出转矩、峰值转矩或者额定转矩等各种传递转矩的概念中的任一转矩时的大小区分”。即，只要减速比相同，则无论所关注的特定的传递转矩的种类如何，框号不同的减速机都存在相同倾向的大小关系，该倾向还与减速机的大小（尺寸）的大小关系一致（大小关系不颠倒）。

各减速机12虽然在细微的部分有不同之处，但基本的减速机构是通用的。因此，利用图2代表性地以小框号a、低减速比L的小低减速机12aL为基础对属于系列的减速机12的基本结构进行说明。

首先，从概要进行说明，该小低减速机12aL被称作偏心摆动型减速机，且具备内齿轮14aL以及与该内齿轮14aL内啮合的外齿轮16aL，并且具备具有使该外齿轮16aL偏心摆动的偏心体34aL的输入轴（偏心体轴）18aL。在偏心体34aL与外齿轮16aL之间配置有偏心体轴承40aL。在外齿轮16aL设有贯穿孔20aL，销部件22aL贯穿该贯穿孔20aL。外齿轮16aL呈一边偏心摆动一边与内齿轮14aL内啮合，且经由贯穿该外齿轮16aL的销部件22aL取出内齿轮14aL与外齿轮16aL的相对旋转作为输出的结构。

以下，从输入侧依次进行说明。

输入轴18aL能够经由键30aL与未图示的马达连结。并且，2个偏心体34aL经由其他键32aL与输入轴18aL一体化。各偏心体34aL的外周相对于输入轴18aL的轴心（与后述的内齿轮或输出轴的轴心相同）Ｏ1aL偏心，其偏心量为δaL。2个偏心体34aL的偏心相位为180度。另外，该小低减速机12aL由于是低减速比的减速机，因此偏心量δaL的值相当大。

在各偏心体34aL的外周通过被夹在形成于该偏心体34aL的轴向两端的凸缘部之间而安装有偏心体轴承40aL，外齿轮16aL经由该偏心体轴承40aL被组装成可以摆动。即，在该小低减速机12aL中，输入轴18aL构成使外齿轮16aL摆动的偏心体轴。该类型由于在内齿轮的轴心Ｏ1的位置只设有1根偏心体轴，因此被称为“中心曲柄式”。另外，输入轴18aL通过后述的轮架体(凸缘部件)60aL和输入侧罩体82aL经由输入轴轴承94aL、95aL支承为旋转自如。

另外，在该例子中，所述偏心体轴承40aL不具备专用的内外圈，而是由构成滚动体的滚子41aL和整列保持该滚子41aL的保持器42aL构成。换言之，由外齿轮16aL兼作偏心体轴承40aL的外圈，由偏心体34aL兼作内圈。另外，后述的“偏心体轴承的外径”之类的用语在该说明书中指滚动体（在该例子中为滚子41aL）的外径。

输入轴（偏心体轴）18aL一边使外齿轮16aL偏心摆动，一边与内齿轮14aL内啮合。在本实施方式中，内齿轮14aL由与外壳50aL一体化的内齿轮主体52aL、支承于该内齿轮主体52aL的支承销54aL以及旋转自如地外嵌于该支承销54aL且构成该内齿轮14aL的内齿的外辊56aL构成。内齿轮14aL的内齿的数量（外辊56aL的数量）比外齿轮16aL的外齿的数量稍微多一些（在该例子中只多1个）。

如前所述，在外齿轮16aL设有贯穿孔20aL，销部件22aL贯穿该贯穿孔20aL。在该实施方式中，销部件22aL由圆柱状的内销24aL和外嵌于该内销24aL的滑动促进部件26aL构成。另外，当如本实施方式那样，销部件22aL由内销24aL和外嵌于该内销24aL的滑动促进部件26aL构成时，本发明中的“贯穿设置于外齿轮的贯穿孔的销部件”还包括该滑动促进部件26aL的概念。在外齿轮16aL的贯穿孔20aL与销部件22aL（的滑动促进部件26aL）的外周之间确保了相当于偏心体34aL的偏心量δaL的2倍的间隙。

在外齿轮16aL的轴向侧部设有轮架体(凸缘部件)60aL。所述销部件22aL的内销24aL压入到设置于轮架体60aL的压入孔62aL内，与该轮架体60aL一体化。在轮架体60aL一体地形成有厚壁的筒部64aL。在筒部64aL的负载侧端部的内周经由花键卡合部68aL连结有输出轴66aL。另外，通过板70aL和螺栓72aL进行筒部64aL与输出轴66aL的轴向的连结、定位。筒部64aL和输出轴66aL通过一体化而构成大型的输出体74aL。输出体74aL通过负载侧输出轴承76aL以及负载相反侧输出轴承78aL支承于外壳50aL。

在该例子中，外壳50aL由外壳主体80aL以及设置于该外壳主体80aL的轴向两侧的输入侧罩体82aL和输出侧罩体84aL构成。在输出侧罩体84aL安装有脚部86aL，进而外壳50aL能够装配在未图示的地面或相对机械面。另外，符号88aL为用于进行负载侧输出轴承76aL的防脱以及定位的衬套，符号90aL为油封。

关于用于构筑系列的研究中所涉及的结构将在后面提到，首先对该小低减速机12aL的减速作用进行说明。另外，该减速作用在图1所举出的系列中的所有减速机12中是通用的。

当输入轴18aL旋转，与该输入轴18aL成为一体的偏心体34aL旋转，外齿轮16aL一边经由偏心体轴承40aL摆动，一边与内齿轮14aL内啮合。其结果，发生外齿轮16aL与内齿轮14aL的啮合位置依次偏离开来的现象。外齿轮16aL的齿数由于被设定为比内齿轮14aL的齿数（外辊56aL的个数）仅少1个，因此输入轴18aL每旋转1圈，外齿轮16aL的周向的相位就会相对于（处于固定状态的）内齿轮14aL偏离仅1齿的量（进行自转）。该自转的成分经由销部件22aL（滑动促进部件26aL以及内销24aL）传递至轮架体60aL，且传递至与该轮架体60aL一体化的输出轴66aL。外齿轮16aL的摆动成分被销部件22aL的滑动促进部件26aL与贯穿孔20aL之间的间隙吸收。

接着，对本实施方式所涉及的系列的结构（在图1中举出的4台减速机12的各部件的关系）进行详细说明。另外，在以下说明中，由于结构和作用存在不可分割的关系，因此为了便于理解，同时对结构和作用进行说明。

另外，在本实施方式中，将“减速机系列”理解为“被定义为同一系列而调整的一组减速机，即具有动力传递所涉及的各部件的形状为基本相似形状的减速机构且传递转矩（包括额定转矩、容许转矩等概念）以及减速比互不相同的一组减速机”。

因此，在本实施方式中，例如，如同实心的偏心摆动型减速机和中空的偏心摆动型减速机，减速机中的减速机构的一部分结构本身为非相似形状的减速机彼此不包含于属于同一系列的减速机的概念。

并且，例如，如属于旧系列的减速机和属于其改良型的新系列的减速机那样，“未被定义为同一系列而调整的（经时性的不同的系列的）减速机彼此”不包含于本实施方式所涉及的属于同一系列的减速机的概念。这是因为，在旧系列与改良型的新系列之间虽然有时也使用形状相同或类似的部件，但为了加强系列整体的传递转矩等，会增加包含于系列中的减速机中通用的结构方面的改变。

相反，有时只有一部分减速机、例如特定框号中的特定的减速机在轴承的种类、油封的种类或者螺栓的连结结构等上不同，或者只有其他一部分部件的形状为不完全相似的形状，在该情况下，只要是“被定义为同一系列而调整的一组减速机”，在本实施方式中就包含于同一系列的概念中。

上述说明中，“具有各部件的形状为基本相似的形状的减速机构”的宗旨为包括这种极少一部分部件或一部分部件的仅一部分为非相似的形状的情况。

图3（A）表示图1中的小低减速机12aL的主要部分，图3（B）表示小高减速机12aH的主要部分，图3（C）表示大低减速机12bL的主要部分。并且，图4（A）、图4（B）为分别示意地表示小高减速机12aH以及大低减速机12bL的轴截面的剖视图。

在图3（A）-图3（C）中着眼于销部件22，即内销24以及外嵌于该内销24的滑动促进部件26。如前所述，在本发明中内销24和滑动促进部件26二者成对构成“销部件22”。

在以往的小低减速机12aL和小高减速机12aH中，由于框号“小”且相同，因此使用了相同（一组）的销部件22a，即相同的内销24a以及滑动促进部件26a。但是，由于小低减速机12aL为低减速比，因此外齿轮16aL的齿数较少，且模块较大，因此与此相应地偏心量δaL较大。因此，外齿轮16aL的摆动（径向的移动）范围较大，在外齿轮16aL形成内径较大的贯穿孔20aL。其结果，外齿轮16aL的贯穿孔20aL与偏心体轴承40aL用的孔之间的尺寸或者外齿轮16aL的贯穿孔20aL与齿底为止的尺寸存在变小的倾向，存在为了确保外齿轮16aL的强度而难以较大地确保销部件22aL的直径的问题。

另一方面，在小高减速机12aH中，由于为高减速比，因此这种外齿轮16aH的强度问题较小，能够将销部件22aH的直径设定得更大，但由于销部件22aH实际上与小低减速机12aL的销部件22aL相同，因此该销部件22aH本身的强度相对于在小高减速机12aH中应传递的转矩相对变小，存在小高减速机12aH本应能够发挥的容许输出转矩受到限制的问题。

并且，由于在所有框号、例如大框号的大低减速机12bL与大高减速机12bH之间也使用了通用的销部件22b，因此同样发生该问题。

与此相对，在本实施方式所涉及的图1的系列中，在各框号中按低减速比和高减速比使用外径不同的销部件。即，小低减速机12aL的销部件22aL与小高减速机12aH的销部件22aH不同。

具体而言，小高减速机12aH的内销24aH的外径d1aH比小低减速机12aL的内销24aL的外径d1aL大（d1aL＜d1aH），小高减速机12aH的滑动促进部件26aH的外径d2aH比小低减速机12aL的滑动促进部件26aL的外径d2aL大（d2aL＜d2aH）。

并且，小高减速机12aH的内销24aH的轴向长度S1aH比小低减速机12aL的内销24aL的轴向长度S1aL大（S1aL＜S1aH），小高减速机12aH的滑动促进部件26aH的轴向长度S2aH比小低减速机12aL的滑动促进部件26aL的轴向长度S2aL大（S2aL＜S2aH）。

该大小关系在大框号b的大低减速机12bL、大高减速机12bH中也完全相同，大低减速机12bL的销部件22bL与大高减速机12bH的销部件22bH不同。

该点为与在同一框号中使用同一销部件的以往的系列首要的大不相同之处。

而且，在本实施方式中，特定的框号中的高减速比用的减速机的销部件作为比该特定的框号大的框号中的低减速比用的减速机的销部件使用。即，在本实施方式中，上述小高减速机12aH的销部件22aH与大低减速机12bL的销部件22bL相同。

具体而言，小高减速机12aH的内销24aH的外径d1aH与大低减速机12bL的内销24bL的外径d1bL相同（d1aH=d1bL），小高减速机12aH的滑动促进部件26aH的外径d2aH与大低减速机12bL的滑动促进部件26bL的外径d2bL相同（d2aH=d2bL）。

并且，小高减速机12aH的内销24aH的轴向长度S1aH与大低减速机12bL的内销24bL的轴向长度S1bL相同（S1aH=S1bL），小高减速机12aH的滑动促进部件26aH的轴向长度S2aH与大低减速机12bL的滑动促进部件26bL的轴向长度S2bL相同（S2aH=S2bL）。

即，小高减速机12aH的销部件22aH与大低减速机12bL的销部件22bL完全相同（22aH=22bL），小框号a中的高减速比用的小高减速机12aH的销部件22aH作为比该小框号a大的大框号b的低减速比用的大低减速机12bL的销部件22bL（被共用化）使用。

由此，在本减速机12的系列中，由于在各框号a、b的低减速比L的减速机12aL、12bL中，尽管贯穿孔20aL、20bL的直径较大，但销部件22aL、22bL的外径（内销24aL、24bL的外径d1aL、d1bL以及滑动促进部件26aL、26bL的外径d2aL、d2bL）被设定得比较小，因此能够将外齿轮16aL、16bL的强度维持得充分高。

另一方面，在本减速机12的系列中，在各框号a、b的高减速比H的减速机12aH、12bH中，销部件22aH、22bH的外径被设定为比低减速比L的减速机12aL、12bL的销部件22aL、22bL的外径更大。因此，在高减速比H的减速机12aH、12bH中能够增大容许转矩，并提高动力传递性能。即，既能考虑低减速比L侧的减速机12aL、12bL的强度来进行设计，在高减速比H侧的减速机12aH、12bH中也能够充分发挥本应能够发挥的动力传递性能。

并且，尽管在各框号a、b中使销部件22按低减速比L的减速机12aL、12bL和高减速比H的减速机12aH、12bH而不同，但由于在小高减速机12aH与大低减速机12bL之间使用了相同的销部件22aH（=22bL），因此能够抑制零件数量増大或成本增大。由此，结果既能抑制系列整体的构筑成本，又能进一步提高属于系列的各减速机12aL、12aH、12bL、12bH的动力传递性能。

另外，本实施方式的上述作用效果能够应用于相对于以往的系列以相同的大小构筑强度更充足的系列，或者应用于以相同的强度构筑比以往小型或更加低成本的减速机系列。

接着，在图3中着眼于偏心体轴承40。如前所述，偏心体轴承40设在偏心体34与外齿轮16之间，在该实施方式中，由“滚子”形成偏心体轴承。如前所述，由于“偏心体轴承的直径”指滚动体的外径，因此当偏心体轴承由滚子构成时，“偏心体轴承的直径”就是滚子（滚动体）的外径。顺便说一下，当偏心体轴承由球构成时，球（滚动体）的外径相当于偏心体轴承的直径。

在以往的小低减速机12aL和小高减速机12aH中，由于框号“小”且相同，因此使用了相同（一组）的偏心体轴承40。但是，由于小低减速机12aL为低减速比，因此外齿轮16aL的齿数较少，且模块较大，因此与此相应地偏心量δaL较大。因此，外齿轮16aL的摆动（径向的移动）范围较大，在外齿轮16aL形成内径较大的贯穿孔20aL。其结果，外齿轮16aL的贯穿孔20aL与偏心体轴承40aL用的孔之间的尺寸或者外齿轮16aL的贯穿孔20aL与齿底为止的尺寸存在变小的倾向，存在为了确保外齿轮16aL的强度而难以较大地确保偏心体轴承40aL的直径的问题。

另一方面，在小高减速机12aH中，由于为高减速比，因此这种外齿轮16aH的强度问题较小，能够将偏心体轴承40aH的直径设定得更大，但由于偏心体轴承40aH的直径实际上与小低减速机12aL的偏心体轴承40aL相同，因此该偏心体轴承40aH本身的强度相对于在小高减速机12aH中施加于偏心体轴承40aH的转矩相对变小，存在小高减速机12aH本应能够发挥的容许输出转矩受到限制的问题。

并且，由于在所有框号、例如大框号的大低减速机12bL与大高减速机12bH之间也使用了通用的偏心体轴承40，因此同样发生该问题。

而在本实施方式所涉及的图1的系列中，在各框号中按低减速比的减速机和高减速比的减速机使用了直径不同的偏心体轴承。即，小低减速机12aL的偏心体轴承40aL与小高减速机12aH的偏心体轴承40aH不同。

具体而言，小高减速机12aH的偏心体轴承40aH的外径d3aH比小低减速机12aL的偏心体轴承40aL的外径d3aL大（d3aL＜d3aH）。

并且，小高减速机12aH的偏心体轴承40aH的轴向长度S3aH比小低减速机12aL的偏心体轴承40aL的轴向长度S3aL大（S3aL＜S3aH）。

该大小关系在大框号b的大低减速机12bL、大高减速机12bH中也完全相同，大低减速机12bL的偏心体轴承40bL与大高减速机12bH的偏心体轴承40bH不同。即，偏心体轴承40bH大于偏心体轴承40bL（偏心体轴承40bL＜偏心体轴承40bH）。

该点为与在同一框号中使用同一偏心体轴承40的以往的系列首要的大不相同之处。

而且，在本实施方式中，特定的框号中的高减速比用的减速机的偏心体轴承作为比该特定的框号大的框号中的低减速比用的减速机的偏心体轴承使用。即，在本实施方式中，上述小高减速机12aH的偏心体轴承40aH与大低减速机12bL的偏心体轴承40bL相同。

具体而言，小高减速机12aH的偏心体轴承40aH的外径d3aH与大低减速机12bL的偏心体轴承40bL的外径d3bL相同（d3aH=d3bL）。

并且，小高减速机12aH的偏心体轴承40aH的轴向长度S3aH与大低减速机12bL的偏心体轴承40bL的轴向长度S3bL相同（S3aH=S3bL）。

即，小高减速机12aH的偏心体轴承40aH与大低减速机12bL的偏心体轴承40bL完全相同（40aH=40bL），小框号a中的高减速比用的小高减速机12aH的偏心体轴承40aH作为比该小框号a大的大框号b的低减速比用的大低减速机12bL的偏心体轴承40bL使用（被共用化）。

由此，在本减速机12的系列中，由于在各框号a、b的低减速比L的减速机12aL、12bL中，尽管贯穿孔20aL、20bL的直径较大，但能够将偏心体轴承40aL、40bL的外径设定得比较小，因此能够将低减速比侧的外齿轮16aL、16bL的强度维持得足够高。

另一方面，在本减速机12的系列中，在各框号a、b的高减速比H的减速机12aH、12bH中，偏心体轴承40aH、40bH的外径被设定为比低减速比L的减速机12aL、12bL的偏心体轴承40aL、40bL的外径更大。因此，在高减速比H的减速机12aH、12bH中能够增大容许转矩，并提高动力传递性能。即，既能考虑低减速比L侧的减速机12aL、12bL的强度来进行设计，在高减速比H侧的减速机12aH、12bH中也能够充分发挥本应能够发挥的动力传递性能。

而且，尽管如此在各框号a、b中使偏心体轴承40按低减速比L的减速机12aL、12bL和高减速比H的减速机12aH、12bH而不同，但由于在小高减速机12aH与大低减速机12bL之间使用了相同的偏心体轴承40aH（=40bL），因此能够抑制零件数量增大或成本增大。由此，结果既能抑制系列整体的构筑成本，又能进一步提高属于系列的各减速机12aL、12aH、12bL、12bH的动力传递性能。

另外，本实施方式的上述作用效果能够应用于相对于以往的系列以相同的大小构筑强度更充足的系列，或者应用于以相同的强度构筑比以往小型或更加低成本的减速机系列。

另外，在本实施方式中，关于系列的构筑进一步做了几个研究。

例如，在本实施方式所涉及的系列的减速机12中，在外齿轮16的轴向侧部具有与销部件22（具体为其中的内销24）连结的轮架体（凸缘部件）60，内销24被压入到该轮架体60内。该内销24的节圆半径即轮架体60的供内销24压入的压入孔62的节圆半径在特定的框号即小框号a的高减速比H的小高减速机12aH和比该特定的框号大的大框号b的低减速比L的大低减速机12bL中通用（均为d5）。

因此，在本实施方式所涉及的系列中，在小高减速机12aH和大低减速机12bL中轮架体60也被通用化。另外，通过使内销24的节圆半径d5在小高减速机12aH和大低减速机12bL中通用，即使是内销24不压入到轮架体60而是内销24与轮架体60一体形成的结构，也能够使一体形成有该内销24的轮架体60其本身通用化。

并且，在本实施方式所涉及的系列中，设置为各减速机12的输出轴66与轮架体60分体形成、且经由花键卡合部68与该轮架体60连结的结构，并设置为该输出轴66被负载侧输出轴承（第1轴承）76支承的结构。因此，即使例如特定的框号中的高减速比用的减速机的轮架体60与比该特定的框号大的框号中的低减速比用的减速机的轮架体60通用化，也能够在该通用的轮架体60连结与各自的框号对应的本来大小的输出轴66。

并且，在本实施方式所涉及的系列中，各减速机12的输入轴18被输入轴轴承94和输入轴轴承95支承，输入轴轴承94被轮架体（凸缘部件）60支承，输入轴轴承95被输入侧罩体82支承，但其中关于被轮架体（凸缘部件）60支承的输入轴轴承（第2轴承）94，利用轮架体60被共用化这一点，该输入轴轴承94也在同一框号中按低减速比的减速机和高减速比的减速机而设置为不同的直径，并且在特定的框号（小框号a）中的高减速比H的小高减速机12aH以及比该特定的框号（小框号a）大的框号（大框号b）中的低减速比L的大低减速机12bL中相同。即，小高减速机12aH的（被轮架体60aH支承的）输入轴轴承94aH与大低减速机12bL的（被轮架体60bL支承的）输入轴轴承94bL也被共用化。其结果，（虽然按低减速比的减速机和高减速比的减速机分开使用输入轴轴承94，但是）能够进一步抑制零件数量增大。

并且，在本实施方式所涉及的系列中，在小框号a（或者大框号b）中的低减速比L的小低减速机12aL（大低减速机12bL）的外壳50aL（外壳50bL）与外齿轮16aL（外齿轮16bL）之间夹有垫片96aL（垫片96bL）。由此，虽然按每个框号使用轴向的宽度不同的外壳50和外齿轮16，但能够简单且以低成本地吸收因使偏心体轴承40和销部件22（内销24以及滑动促进部件26）在2个框号之间通用化而产生的各框号的低减速比的减速机与高减速比的减速机的轴向的尺寸差。换言之，通过该垫片96aL（96bL），虽然在低减速比L侧和高减速比H侧使用相同的轴向长度的外壳50和外齿轮16，但能够简单且以低成本地吸收因偏心体轴承40和销部件22的轴向长度在低减速比L侧和高减速比H侧不同而产生的轴向的尺寸差。

并且，在本实施方式中，轮架体60经由负载相反侧输出轴承（第3轴承）78支承于外壳50，但在该负载相反侧输出轴承78与轮架体60之间，衬套97aL、97bL被压入到各框号a、b的低减速比L侧的小低减速机12aL、大低减速机12bL内。由此，虽然按各框号a、b、即在不同的框号之间使用不同的外壳50，但能够简单且以低成本地吸收因使轮架体60在2个框号a、b之间通用化而产生的径向的尺寸差。换言之，通过该衬套97aL、97bL，虽然在同一框号的低减速比L侧和高减速比H侧使用相同的外壳50，但能够简单且以低成本地吸收因偏心体轴承40、销部件22、轮架体60的直径在低减速比L侧和高减速比H侧不同而产生的径向的尺寸差。

但是，这些用于构筑系列的进一步的研究在本发明中未必是必需要件，即使没有这些研究，即，仅仅通过使销部件的直径在低减速比L侧和高减速比H侧不同，且进行特定的框号中的高减速比用的销部件作为比该特定的框号大的框号中的低减速比用的销部件的共用化，也能够充分获得本发明本来的作用效果。并且，仅仅通过使偏心体轴承的直径在低减速比L侧和高减速比H侧不同，且进行特定的框号中的高减速比用的偏心体轴承作为比该特定的框号大的框号中的低减速比用的偏心体轴承的共用化，也能够充分获得本发明本来的作用效果。

另外，在上述实施方式中，在中心曲柄式的偏心摆动型减速机系列中，将本发明应用于作为销部件的内销以及滑动促进部件，但该类型的减速机中还存在不具有滑动促进部件的（只有内销的）减速机。此时，本发明的销部件当然能够作为指内销其本身的部件应用，并可以获得与上述实施方式相同的作用效果。

并且，偏心摆动型减速机还公知有所谓分配式的偏心摆动型减速机，所述分配式偏心摆动型减速机在从内齿轮的轴心偏移的位置具备多个偏心体轴，并通过使形成于各个偏心体轴的偏心体同步旋转而使外齿轮摆动。这种分配式偏心摆动型减速机也在“具备内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、使该外齿轮偏心摆动的偏心体轴以及贯穿设置于所述外齿轮的贯穿孔的销部件的偏心摆动型减速机”这一点上共通。本发明对于分配式偏心摆动型减速机系列的销部件（轮架销）也能够应用，并能够获得与上述的作用效果相同的作用效果。即，在这种偏心摆动型减速机中，由于取出偏心体轴的公转作为输出，因此通常在外齿轮的轴向两侧具有一对轮架体（凸缘部件）。该一对轮架体利用称为轮架销的销部件连结。该称为轮架销的销部件由于以往在框号相同时为相同的销部件，因此产生同样的不良情况。通过应用本发明，能够获得相同的作用效果。另外，例如在前面的专利文献1中所公开的例子所示，该称为轮架销的销部件还有截面未必是圆形的情况。因此，本发明中的销部件的“外径”未必是截面为圆的部件的直径，可以理解为意味着销部件的粗细（截面积）的概念。另外，当为分配式偏心摆动型减速机时，能够将偏心体轴理解为销部件来应用本发明。

并且，所述中心曲柄式的减速机中还公知有除了具备取出外齿轮的自转成分的内销之外，还具备仅以对配置于外齿轮的两侧部的凸缘部件进行连结为目的的轮架销的减速机。本发明也同样能够应用于此种情况的轮架销（销部件）。

并且，在上述实施方式中，将本发明应用于中心曲柄式的偏心摆动型减速机系列的偏心体轴承，但偏心摆动型减速机还公知有所谓分配式的偏心摆动型减速机，所述分配式偏心摆动型减速机在从内齿轮的轴心偏移的位置具备多个偏心体轴，并通过使形成于各个偏心体轴的偏心体同步旋转而使外齿轮摆动。这种分配式偏心摆动型减速机也在“具备内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、使该外齿轮偏心摆动的偏心体以及设置在该偏心体与所述外齿轮之间的偏心体轴承的偏心摆动型减速机”这一点上共通。本发明对分配式偏心摆动型减速机系列的偏心体轴承也能够应用，并能够获得与上述的作用效果相同的作用效果。

并且，在上述实施方式中示出了框号有大小2个变化、减速比有高低2个变化的系列，但本发明当然也能够应用于框号和减速比双方都有3个以上变化的系列中。当为具有3个以上变化的系列时，只要在“为特定的框号且具有特定的减速比的减速机”与“为比该特定的框号大的框号且具有比该特定的减速比低的减速比的减速机”之间被共用化即可。

Claims (7)

1.一种减速机系列，其具有根据传递转矩的大小规定的多个框号，各框号具有减速比不同的多个减速机，所述减速机系列的特征在于，

所述减速机为具备内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、使该外齿轮偏心摆动的偏心体轴以及贯穿设置于所述外齿轮的贯穿孔的销部件的偏心摆动型减速机，

在各框号中，按低减速比的减速机和高减速比的减速机使用直径不同的所述销部件，并且，

特定的框号中的高减速比的减速机用的销部件作为比该特定的框号大的框号中的低减速比的减速机用的销部件使用。

2.根据权利要求1所述的减速机系列，其特征在于，

所述减速机具有凸缘部件，所述凸缘部件设置于所述外齿轮的轴向侧部且与所述销部件连结，

连结于该凸缘部件的所述销部件的节圆半径在所述特定的框号中的高减速比的减速机以及比该特定的框号大的框号中的低减速比的减速机中通用。

3.根据权利要求2所述的减速机系列，其特征在于，

所述减速机的输出轴呈与所述凸缘部件分体形成且与该凸缘部件连结的结构，并且，

所述输出轴呈被第1轴承支承的结构。

4.根据权利要求2或3所述的减速机系列，其特征在于，

所述减速机的输入轴通过所述凸缘部件被第2轴承支承，并且，

支承该输入轴的第2轴承也在所述特定的框号中的高减速比的减速机以及比该特定的框号大的框号中的低减速比的减速机中通用。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的减速机系列，其特征在于，

所述凸缘部件经由第3轴承支承于外壳，在该第3轴承与凸缘部件之间配置有衬套。

6.一种减速机系列，其具有根据传递转矩的大小规定的多个框号，各框号具有减速比不同的多个减速机，所述减速机系列的特征在于，

所述减速机为具备内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、使该外齿轮偏心摆动的偏心体以及设置在该偏心体与所述外齿轮之间的偏心体轴承的偏心摆动型减速机，

在各框号中，按低减速比的减速机和高减速比的减速机使用直径不同的所述偏心体轴承，并且，

特定的框号中的高减速比的减速机用的偏心体轴承作为比该特定的框号大的框号中的低减速比的减速机用的偏心体轴承使用。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的减速机系列，其特征在于，

关于所述特定的框号中的低减速比的减速机，在所述外齿轮与所述减速机的外壳之间夹有垫片。