BE570114A - - Google Patents

Description

  L'invention, due à la collaboration de Monsieur Guy CHEREL du Commissariat à l'Energie Atomique, de la Société des Forges et Ateliers du Creusot,

  
et de la Société d'Optique et de Mécanique de Haute Précision, a pour objet un bras de manoeuvre à pince pour manipulateur à distance.

  
Les manipulateurs à distance, ou télémanipulateurs, sont utilisés en particulier pour le déplacement de produits dangereux, et les bras de manoeuvre munis à cet effet de pinces saisissant ces produits se trouvent, très souvent, enfermés dans une enceinte où le personnel ne peut pénétrer. Ceci pose un problème particulier, car la pince doit pouvoir être remplacée à distance.

  
L'invention permet le remplacement de la pince par action sur le manipulateur, sans pénétrer dans l'enceinte où se trouve la pince. Le bras de manoeuvre selon l'invention peut se séparer lui-même de sa pince, et s'adjoindre

  
une pince neuve.

  
Selon l'invention, le bras de manoeuvre à pince pour manipulateur à distance, muni d'organes de commande des mâchoires de la pince, est caractérisé par le fait qu'il comporte: un support, une pince montée par emmanchement sur ce support, au moins un crochet monté sur la pince pour maintenir celle-ci en position sur son support, un organe de commande du déblocage étant de plus prévu pour déterminer;:;le déplacement du crochet et permettre la séparation de la pince et

  
de son support, ledit organe de commande du déblocage étant situé du côté du support par rapport au corps de la pince de façon qu'une traction du bras amenant

  
cet organe de commande sur une butée fixe détermine le déplacement du crochet

  
par action sur l'organe de commande et la séparation de la pince et de son suppori

  
L'invention va maintenant être décrite avec plus de détails, en se référant à un mode de réalisation donné à titre d'exemple et représenté sur les dessins.

  
La figure 1 est une vue en élévation d'un bras de manoeuvre à pince selon l'invention, le bras n'étant représenté toutefois que dans sa partie formant support pour la pince. La figure 2 est une coupe par un plan parallèle au plan de la figure 1 La figure 3 est une coupe suivant III-III, fig. 2. La figure 4 est une coupe suivant IV-IV, fig. 2. <EMI ID=1.1> 

  
Le bras de manoeuvre à pince comporte le bras proprement dit 1, terminé par un support 2 recevant la pince par emmanchement (fig. 1) .

  
La pince comprend un carter 3 dans lequel sont disposés les éléments de transmission des mouvements de serrage aux mâchoires 4.

  
L'arrière de la pince comprend des flasques 5 venant s'appliquer contre le support 2. Entre le support 2 et le bras proprement dit 1 sont ménagées
(Fig. 2) des échancrures 6 dans lesquelles viennent se loger les extrémités 7

  
de crochets servant au blocage de la pince sur le support.

  
Ces. crochets (Fig. 2) constituent les extrémités de leviers 8 pivo-

  
 <EMI ID=2.1> 

  
leviers 8 sont solidaires de queues 10 sur lesquelles viennent agir des ressorts
11 prenant appui sur des butées fixes 12 solidaires du carter 3 de la pince.

  
Les ressorts 11 sont représentés sur la figure 2, mais pour plus de clarté ils ne sont pas représentés sur la figure 3.

  
La pince est du type pince plate dont les mâchoires 4 subissent des déplacements rectilignes. Les déplacements des mâchoires 4 sont guidés par des galets 13 roulant sur des chemins de roulement 14 ménagés sur une face du carter

  
3. En outre, chaque mâchoire 4.est prolongée vers l'intérieur de la pince (Fig.3) par une partie 15 portant deux galets, un galet de guidage 16 se déplaçant dans

  
 <EMI ID=3.1> 

  
les mâchoires se croisent à mi-distance entre les mâchoires. Si l'on considère de plus la figure '$, le galet de commande 18 le plus bas est monté sur la partie
15 solidaire'de la mâchoire 4 la plus haute, et réciproquement le galet de commande 18 le plus haut sur la figure 2, commande le mouvement de la mâchoire 4 la plus basse. Il en résulte que des rapprochements relatifs des deux galets de commande 1 8 déterminent l'éloignement des mâchoires 4 et le desserrage de la pince, et que réciproquement l'éloignement relatif des galets 18 détermine le serrage de la pince. 

  
Les mouvements des galets 18 sont commandés (Fig. 2) par des leviers
19 terminés par des fourchettes engagées sur ces galets 18.

  
Les leviers 19 pivotent sur les axes 9 sur lesquels sont montés les leviers 8 terminés par les crochets 7.

  
En outre, vers l'arrière de la pince, les leviers 19 ont la forme de

  
 <EMI ID=4.1> 

  
déplaçant axialement dans le support 2 du bras de manoeuvre et s'appuyant sur les doigts 20. Ce poussoir 21 peut être commandé par des moyens quelconques au cours de ses déplacements. Le poussoir 21 peut par exemple être accouplé au piston d'un servo-moteur, ou être commandé mécaniquement.

  
Le desserrage de la pince (Fig. 4) est commandé par des ressorts 22,

  
 <EMI ID=5.1> 

  
le support 2.

  
Les mâchoires 4 (Fig. 2) sont munies de mors 24 qui peuvent être dés-

  
 <EMI ID=6.1> 

  
25 dans le logement de la mâchoire est obtenu par un goujon 26 repoussé vers la queue 25 au moyen d'un ressort 27 maintenu par un boulon 28.

  
 <EMI ID=7.1>  geant sur des rampes correspondantes ménagées sur la queue 25. Pour enlever .le mors 24, il suffit de' tirer sur ce dernier, le biseau 29 monte sur la rampe cor-

  
 <EMI ID=8.1> 

  
Pour remettre en place un nouveau mors, il suffit de présenter la mâchoire 4 devant la queue 25 d'un mors neuf et de pousser jusqu'à ce que le goujon
26 le verrouille, Au moment de l'introduction du nouveau mors, le goujon 26 est

  
 <EMI ID=9.1> 

Claims (1)

1. La position des mâchoires déterminée par les butées 31 peut être contrôlée (Figure 1) grâce aux tenons 37 qui apparaissent à l'extérieur de la pince,chaque tenon 37 portant un index 39 se déplaçant devant une graduation 40.

   Le bras de manoeuvre à pince qui vient d'être décrit présente l'avantage qu'il convient spécialement à l'utilisation d'une pince plate pour laquelle les mâchoires 4 subissent des déplacements rectilignes que l'on peut donc parfaitement contrôler.

   Dans le cas où l'on désire enlever la pince et la remplacer par une pince neuve, il suffit de venir la placer de telle sorte (Fig. 2) que les queues 10 commandant les crochets 7 viennent s'appuyer sur des butées fixes 41. En exerçant alors une traction sur le bras de manoeuvre, les queues 10 basculent en com- <EMI ID=10.1>

   rière le support 2. La pince se trouve ainsi désaccouplée du support, et en continuant la traction elle peut être désemmanchée de ce support.

   Pour remettre une pince neuve, il suffit de présenter le support 2 devant l'emmanchement femelle de la pince, et de pousser sur les crochets qui s'écartent d'eux-mêmes en comprimant les ressorts 11. Lorsque les crochets 7 arrivent à hauteur des logements 6, ils tombent dans ce logement et la pince neuve

   se trouve ainsi automatiquement accouplée.

   Il est à remarquer que l'accouplement et le désaccouplement de la pince se font sans qu'il soit nécessaire de se préoccuper des organes de transmission de la commande des mâchoires. Ceci est dû au fait que ces organes de transmission ne comportent qu'un poussoir 21 qui agit par contact de surface, sans accouplement avec les leviers 19

   En outre, on peut remplacer les mors 24 sans changer la pince, simplement en tirant dessus pour les enlever et en poussant sur les mors pour mettre les nouveaux.

   Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit, celui-ci pourrait subir des modifications sans sortir

   du cadre de l'invention.

   REVENDICATIONS.

   1[deg.] - Bras de manoeuvre à pince de manipulateur à distance, muni d'organes de commande des mâchoires de la pince et caractérisé en ce qu'il comportes un support; une pince montée par emmanchement sur ledit support; au moins un crochet monté sur la pince pour maintenir celle-ci en position sur son support, un organe de commande du déblocage étant de plus prévu pour déterminer le déplacement du crochet et permettre la séparation de la pince et de son support, ledit organe de commande du déblocage étant situé du côté du support par rapport au corps de la pince de façon qu'une traction du bras amenant ledit organe de commande sur une butée fixe détermine à la fois le déplacement du crochet par action sur ledit organe de commande, et la séparation de la pince et de son support.

   2[deg.] - Bras de manoeuvre selon 1[deg.] caractérisé en ce que les organes de commande des mâchoires de la pince comportent, d'une part dans la pince, des leviers de commande des mâchoires et des ressorts de rappel desdites mâchoires dans le sens de l'ouverture de la pinces et d'autre part dans le support, un poussoir susceptible de repousser les leviers de commande des mâchoires pour déterminer la fermeture de la pince.

   <EMI ID=11.1>

   chet est monté pivotant sur un axe porté par la pince et est repoussé en position d'accrochage par un ressort, et l'organe de commande du déblocage est constitué par une queue prolongeant le crochet du côté opposé audit axe, ladite queue dépassant du carter de la pince 'du côté du support. <EMI ID=12.1>

   des mâchoires sont montés par emmanchement dans les mâchoires et sont maintenus par des ressorts dans lesdites mâchoires.