AT527674B1

AT527674B1 - Positionable robot cell and manufacturing facility with such a robot cell

Info

Publication number: AT527674B1
Application number: ATA50891/2023A
Authority: AT
Original assignee: Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg
Priority date: 2023-11-06
Filing date: 2023-11-06
Publication date: 2025-05-15
Also published as: AT527674A4; WO2025097194A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine positionierbare Roboterzelle (1) zur Anordnung bei einer Blechbearbeitungsvorrichtung, beispielsweise einer Biegemaschine. Diese Roboterzelle (1) umfasst einen Tragrahmen (6) zur Aufnahme einer Handlingeinrichtung. Weiters sind Abstützelemente (7), beispielsweise Rollen (9), Räder und/oder Abstützfüße, zur lastübertragenden Abstützung des Tragrahmens (6) gegenüber einer Bodenfläche (8) vorgesehen. Zudem sind Umpositionierungsmittel (10), beispielsweise Hubgabel-Freistellungen, Lasthaken, Anschlagösen (11), Rollen (9) und/oder Räder, zur Umpositionierung der Roboterzelle (1) in unterschiedliche Einsatzorte ausgebildet. Ferner sind Haltemittel (12) zur positionsgesicherten Festlegung der Roboterzelle (1) an einem ausgewählten Einsatzort ausgebildet. Die Haltemittel (12) umfassen einen ersten und wenigstens einen zweiten Haltearm (14), welche Haltearme (14) in ihrem ersten Endabschnitt (15) um eine horizontal verlaufende erste Schwenkachse (16) verschwenkbar gelagert sind. Die Haltearme (14) weisen in ihrem zweiten Endabschnitt (18) ein erstes Positionierungselement (19) und ein erstes Kopplungselement auf. Das erste Positionierungselement (19) ist dazu eingerichtet mit einem korrespondierenden zweiten Positionierungselement zusammenzuwirken. Das erste Kopplungselement ist dazu eingerichtet mit einem korrespondierenden zweiten Kopplungselement zusammenzuwirken, sodass die Roboterzelle (1) an dem ausgewählten Einsatzort an einer vorbestimmten Sollposition verschiebungsgesichert festlegbar ist.The invention relates to a positionable robot cell (1) for arrangement in a sheet metal processing device, for example a bending machine. This robot cell (1) comprises a support frame (6) for receiving a handling device. Furthermore, support elements (7), for example rollers (9), wheels and/or support feet, are provided for load-transmitting support of the support frame (6) against a floor surface (8). In addition, repositioning means (10), for example lifting fork releases, load hooks, attachment eyes (11), rollers (9) and/or wheels, are designed for repositioning the robot cell (1) at different locations. Furthermore, holding means (12) are designed for securing the position of the robot cell (1) at a selected location. The holding means (12) comprise a first and at least one second holding arm (14), which holding arms (14) are pivotally mounted in their first end section (15) about a horizontally extending first pivot axis (16). The holding arms (14) have a first positioning element (19) and a first coupling element in their second end section (18). The first positioning element (19) is configured to interact with a corresponding second positioning element. The first coupling element is configured to interact with a corresponding second coupling element, so that the robot cell (1) can be secured against displacement at a predetermined target position at the selected location.

Description

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Description

[0001] Die Erfindung betrifft eine positionierbare Roboterzelle zur Anordnung bei einer Blechbearbeitungsvorrichtung, beispielsweise einer Biegemaschine, Stanzmaschine, Laserstrahl-Schneidmaschine oder Markierungsmaschine, sowie eine Fertigungseinrichtung mit einer solchen positionierbaren Roboterzelle. Weiters betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Positionieren einer solchen positionierbaren Roboterzelle bei einer Blechbearbeitungsvorrichtung. [0001] The invention relates to a positionable robot cell for installation in a sheet metal processing device, for example, a bending machine, punching machine, laser cutting machine, or marking machine, as well as to a manufacturing facility with such a positionable robot cell. Furthermore, the invention relates to a method for positioning such a positionable robot cell in a sheet metal processing device.

[0002] Die EP3529016B1 offenbart eine positionierbare Roboterzelle zur Anordnung an einer Biegemaschine. Die Roboterzelle umfasst ein Gestell zur Aufnahme des Roboters und eine Aufnahmeeinrichtung für ein Werkstück sowie eine Positioniereinrichtung zur Umpositionierung der Roboterzelle. Die Positioniereinrichtung umfasst eine Mehrzahl von Rollen mit welchen die Roboterzelle verfahrbar ist sowie höhenverstellbare Stützfüße mit welchen die Roboterzelle an der gewünschten Position festlegbar ist. Weiters ist eine erste Sensoreinrichtung zur Erfassung der Position der Roboterzelle relativ zur Fertigungsvorrichtung vorgesehen. Diese erste Sensoreinrichtung ist an der zumindest einen Handlingeinrichtung vorgesehen und selbsterkennend ausgeführt. Nachteilig ist dabei, dass die Positioniereinrichtung technisch vielschichtig und aufwändig ist. [0002] EP3529016B1 discloses a positionable robot cell for arrangement on a bending machine. The robot cell comprises a frame for receiving the robot and a receiving device for a workpiece, as well as a positioning device for repositioning the robot cell. The positioning device comprises a plurality of rollers with which the robot cell can be moved, as well as height-adjustable support feet with which the robot cell can be fixed in the desired position. Furthermore, a first sensor device is provided for detecting the position of the robot cell relative to the production device. This first sensor device is provided on the at least one handling device and is designed to be self-detecting. A disadvantage here is that the positioning device is technically complex and complex.

[0003] Die EP636435A1 beschreibt ebenso eine positionierbare Roboterzelle zur Anordnung an einer Biegemaschine. Der Roboter in der Roboterzelle ist zur Zuführung eines Werkstücks zur Biegemaschine und zur Entnahme eines gebogenen Werkstücks aus der genannten Biegemaschine vorgesehen. Eine Aufnahmevorrichtung für ein einzelnes Werkstück, eine Werkstückaufnahmebehälter und auch der Roboter sind auf derselben bewegbaren Grundplatte befestigt, wobei diese Grundplatte mit einer Mehrzahl drehbarer Räder versehen ist. Zur Festlegung der Roboterzelle an der gewünschten Position ist eine Positioniervorrichtung mit zwei Hydraulikzylindern vorgesehen. Die Kolbenstangen dieser Hydraulikzylinder sind vertikal verstellbar gelagert und weisen an ihren freien Enden jeweils einen kegelstumpfförmigen Zentrierkopf auf. Diese Zentrierköpfe sind in korrespondierende, oben offene Aufnahmetaschen am Boden einführbar wenn die Kolbenstangen in Vertikalrichtung nach unten bewegt werden. Auch diese Positioniereinrichtung ist nur bedingt zufriedenstellend. Insbesondere ist die Vertikalpositionierung der Kolbenstangen besonders heikel hinsichtlich einer exakten, spielfreien Relativpositionierung der Roboterzelle in Bezug auf die Horizontalebene ohne dabei ein unerwünschtes Anheben der Roboterzelle relativ zur Bodenfläche zu verursachen. [0003] EP636435A1 also describes a positionable robot cell for installation on a bending machine. The robot in the robot cell is provided for feeding a workpiece to the bending machine and for removing a bent workpiece from said bending machine. A receiving device for an individual workpiece, a workpiece receiving container, and also the robot are mounted on the same movable base plate, which base plate is provided with a plurality of rotatable wheels. A positioning device with two hydraulic cylinders is provided to fix the robot cell in the desired position. The piston rods of these hydraulic cylinders are mounted for vertical adjustment and each have a truncated cone-shaped centering head at their free ends. These centering heads can be inserted into corresponding, upwardly open receiving pockets on the floor when the piston rods are moved vertically downwards. This positioning device is also only partially satisfactory. In particular, the vertical positioning of the piston rods is particularly critical with regard to an exact, play-free relative positioning of the robot cell with respect to the horizontal plane without causing an undesired lifting of the robot cell relative to the floor surface.

[0004] Die AT509320A4 beschreibt eine verfahrbare Roboterzelle mit einem einen Roboter aufnehmenden, mit Laufrollen versehenen Gestell und mit einer lastabtragenden Abstützeinrichtung für das Gestell. Um vorteilhafte Konstruktionsbedingungen zu schaffen, wird vorgeschlagen, dass das Gestell einen gesonderten Tragrahmen für den Roboter bildet und dass die lastabtragende Abstützeinrichtung am Tragrahmen für den Roboter angreift. Die Abstützeinrichtung weist wenigstens eine am Tragrahmen befestigte, mit einem bodenseitigen Auflager zusammenwirkende Stützplatte und eine Spanneinrichtung zum lastabtragenden Verbinden der Stützplatte mit dem bodenseitigen Auflager auf. Die Spanneinrichtung umfasst die Stützplatte und das bodenseitige Auflager durchsetzende, in Vertikalrichtung verschiebbar geführte Zuganker und einen Stelltrieb für die Zuganker. [0004] AT509320A4 describes a movable robot cell with a frame provided with casters that accommodates a robot, and with a load-bearing support device for the frame. In order to create advantageous design conditions, it is proposed that the frame form a separate support frame for the robot, and that the load-bearing support device engages the support frame for the robot. The support device has at least one support plate fastened to the support frame and interacting with a base support, and a clamping device for connecting the support plate to the base support in a load-bearing manner. The clamping device comprises tie rods that penetrate the support plate and the base support, are guided so as to be displaceable in the vertical direction, and an actuator for the tie rods.

[0005] Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und eine Roboterzelle sowie ein Verfahren zu dessen Positionierung zur Verfügung zu stellen, mittels derer eine rasche und dennoch möglichst exakte Positionierung oder Umpositionierung einer Roboterzelle in Bezug zu einer Blechbearbeitungsvorrichtung vorgenommen werden kann. [0005] The object of the present invention was to overcome the disadvantages of the prior art and to provide a robot cell and a method for its positioning, by means of which a rapid and yet as precise as possible positioning or repositioning of a robot cell in relation to a sheet metal processing device can be carried out.

[0006] Diese Aufgabe wird durch eine positionierbare Roboterzelle und ein Verfahren gemäß den Ansprüchen gelöst. [0006] This object is achieved by a positionable robot cell and a method according to the claims.

[0007] Die erfindungsgemäße, positionierbare Roboterzelle zur Anordnung bei einer Blechbearbeitungsvorrichtung, beispielsweise einer Biegemaschine, umfasst einen Tragrahmen zur Aufnahme einer Handlingeinrichtung, beispielsweise eines mehrachsigen Industrieroboters. Zudem [0007] The positionable robot cell according to the invention for arrangement in a sheet metal processing device, for example a bending machine, comprises a support frame for receiving a handling device, for example a multi-axis industrial robot.

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sind Abstützelemente, beispielsweise Rollen, Räder und/oder Abstützfüße, zur lastübertragenden Abstützung des Tragrahmens gegenüber einer Bodenfläche vorgesehen. Ferner sind Umpositionierungsmittel, beispielsweise Hubgabel-Freistellungen, Lasthaken, Anschlagösen, Rollen und/oder Räder, zur Umpositionierung der Roboterzelle in unterschiedliche Einsatzorte ausgebildet. Darüber hinaus sind Haltemittel zur positionsgesicherten Festlegung der Roboterzelle an einem ausgewählten Einsatzort vorhanden. Diese Haltemittel umfassen einen ersten und wenigstens einen zweiten Haltearm, welche Haltearme in ihrem ersten Endabschnitt um eine horizontal verlaufende erste Schwenkachse verschwenkbar gelagert sind. Die Haltearme weisen in ihrem zweiten Endabschnitt ein erstes Positionierungselement und ein erstes Kopplungselement auf. Das erste Positionierungselement ist dazu eingerichtet mit einem korrespondierenden zweiten Positionierungselement zusammenzuwirken und das erste Kopplungselement ist dazu eingerichtet mit einem korrespondierenden zweiten Kopplungselement zusammenzuwirken, sodass die Roboterzelle an dem ausgewählten Einsatzort an einer vorbestimmten Sollposition verschiebungsgesichert ist bzw. vor unerwünschten Verrutschen festlegbar ist. Support elements, such as rollers, wheels, and/or outriggers, are provided for load-transmitting support of the support frame against a floor surface. Furthermore, repositioning means, such as lifting fork releases, load hooks, lifting eyes, rollers, and/or wheels, are designed for repositioning the robot cell at different locations. Furthermore, holding means are provided for securing the position of the robot cell at a selected location. These holding means comprise a first and at least one second holding arm, which are pivotally mounted in their first end section about a horizontally extending first pivot axis. The holding arms have a first positioning element and a first coupling element in their second end section. The first positioning element is configured to cooperate with a corresponding second positioning element, and the first coupling element is configured to cooperate with a corresponding second coupling element, so that the robot cell is secured against displacement at the selected location at a predetermined target position or can be secured against undesired slipping.

[0008] Diese Ausgestaltung ermöglicht in vorteilhafter Art und Weise eine rasche und zugleich möglichst exakte Positionierung der positionierbaren Roboterzelle relativ zu einer Blechbearbeitungsvorrichtung. Die wenigstens zwei Haltearme unterstützen dabei eine möglichst exakte Ausrichtung bzw. eine möglichst exakte Orientierung der Roboterzelle relativ zur Blechbearbeitungsvorrichtung. Insbesondere kann dadurch eine Plan-Parallelität bzw. Plan-Ausrichtung zwischen der Roboterzelle und der Blechbearbeitungsvorrichtung gesichert eingenommen und während es Betriebs der entsprechenden Fertigungseinrichtung gesichert beibehalten werden. Zugleich unterstützt die Verschwenkbarkeit der Haltearme eine einfach durchzuführende und somit rasche Positionierung der Roboterzelle in Bezug zur jeweiligen Blechbearbeitungsvorrichtung. Beispielsweise ist dadurch eine gute Einsehbarkeit auf die zusammenzuführenden Positionierungselemente und/oder eine gute Handhabung der in oder außer Wechselwirkung zu versetzenden Kopplungselemente erzielbar. Insbesondere kann die positionierbare Roboterzelle im Zuge eines Positionierungsvorganges in horizontaler Richtung an die Blechbearbeitungsvorrichtung herangeführt und dabei mit ihren schwenkbaren, im wesentlichen horizontal verlaufenden Haltearmen in Anschlagposition gebracht werden. Nachfolgend können in einfacher Art und Weise die korrespondierenden Kopplungselemente aktiviert werden. Die letztendliche Höhen- bzw. Vertikalausrichtung der Roboterzelle ist dabei in vorteilhafter Art und Weise von den schwenkbaren Haltearmen entkoppelt bzw. weitestgehend unbeeinflusst. [0008] This configuration advantageously enables rapid and, at the same time, as precise a positioning of the positionable robot cell relative to a sheet metal processing device. The at least two holding arms support the most precise alignment or orientation of the robot cell relative to the sheet metal processing device. In particular, a planar parallelism or planar alignment between the robot cell and the sheet metal processing device can be reliably achieved and maintained during operation of the corresponding production facility. At the same time, the pivotability of the holding arms supports easy and therefore rapid positioning of the robot cell relative to the respective sheet metal processing device. For example, this allows for good visibility of the positioning elements to be brought together and/or good handling of the coupling elements to be brought into or out of interaction. In particular, the positionable robot cell can be moved horizontally toward the sheet metal processing device during a positioning process and, in the process, brought into the stop position with its pivotable, essentially horizontally extending holding arms. The corresponding coupling elements can then be easily activated. The final height and vertical alignment of the robot cell is advantageously decoupled from the pivoting support arms and largely unaffected.

[0009] Die zumindest zwei Haltearme können jeweils für sich verschwenkbar, also gesondert verschwenkbar sein, oder mechanisch gekoppelt verschwenkbar sein. Insbesondere können zumindest zwei Haltearme mittels einer Kopplungsplatte und/oder einem Kopplungsgestänge miteinander verbunden sein, sodass eine gemeinsame bzw. eine gekoppelte Verschwenkbarkeit der zumindest zwei Haltearme geschaffen ist. [0009] The at least two holding arms can each be pivoted individually, i.e., pivoted separately, or pivoted in a mechanically coupled manner. In particular, at least two holding arms can be connected to one another by means of a coupling plate and/or a coupling rod, thus creating a joint or coupled pivotability of the at least two holding arms.

[0010] Das erste Positionierungselement und das zweite Positionierungselement können miteinander korrespondierende Zentrier- bzw. Schrägflächen aufweisen, insbesondere durch keil- 0der kegelförmige Fortsätze und durch damit korrespondierende keil- oder kegelförmige Ausnehmungen gebildet sein. [0010] The first positioning element and the second positioning element can have centering or inclined surfaces corresponding to one another, in particular by wedge- or conical extensions and by corresponding wedge- or conical recesses.

[0011] Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, wenn die Haltearme in einem Abstand von mehr als einem Meter voneinander distanziert sind, insbesondere in einem Abstand zwischen einem Meter und vier Metern voneinander distanziert sind. Dadurch ist eine möglichst exakte Orientierung der Roboterzelle relativ zu einer Blechbearbeitungsmaschine erzielbar. Darüber hinaus kann dadurch eine positionsstabile Festlegung der Roboterzelle an ihrer Sollposition erreicht werden. Selbst bei dynamischen Bewegungen der Handlingeinrichtung kann ein ruhiger und stabiler Einsatz der umpositionierbaren Roboterzelle gewährleistet werden. [0011] Furthermore, it may be expedient for the support arms to be spaced apart by more than one meter, in particular between one and four meters. This allows for the most precise orientation of the robot cell relative to a sheet metal processing machine. Furthermore, this allows for the robot cell to be fixed in its desired position with stable positioning. Even with dynamic movements of the handling device, smooth and stable operation of the repositionable robot cell can be ensured.

[0012] Ferner kann vorgesehen sein, dass die zweiten Positionierungselemente und die zweiten Kopplungselemente Bestandteile eines einzelnen, also eines gemeinsamen Verankerungselements sind, oder Bestandteile von baulich separaten, also getrennten Verankerungselementen sind. Das wenigstens eine Verankerungselement ist dabei zur Verankerung mit dem Boden an [0012] Furthermore, it can be provided that the second positioning elements and the second coupling elements are components of a single, i.e. a common anchoring element, or are components of structurally separate, i.e. separate, anchoring elements. The at least one anchoring element is designed for anchoring to the ground at

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einem ausgewählten Einsatzort ausgebildet, insbesondere zur Verankerung auf der jeweiligen Bodenfläche vorgesehen. Eine unmittelbare mechanische Verbindung mit der Blechbearbeitungsvorrichtung bzw. mit deren Gestell ist dadurch erübrigt bzw. vermieden. Dadurch werden zum Einen die Roboterzelle und die Blechbearbeitungsvorrichtung schwingungstechnisch stärker entkoppelt, als bei einer unmittelbaren mechanischen Verbindung zwischen der Roboterzelle und der Blechbearbeitungsvorrichtung. Zudem ist dadurch die Roboterzelle bei Maschinen unterschiedlicher Größe bzw. Ausführung oder bei Maschinen unterschiedlicher Hersteller problemlos positionierbar, nachdem auf deren jeweilige Konstruktion bzw. Rahmenausführung nicht oder nur marginal Bedacht genommen werden muss. designed for a selected location, in particular for anchoring to the respective floor surface. A direct mechanical connection to the sheet metal processing device or its frame is thus unnecessary or avoided. This, on the one hand, decouples the robot cell and the sheet metal processing device more effectively in terms of vibration than with a direct mechanical connection between the robot cell and the sheet metal processing device. Furthermore, this means that the robot cell can be easily positioned on machines of different sizes or designs, or on machines from different manufacturers, since their respective construction or frame design need not be taken into account, or only marginally.

[0013] Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Haltearme eine Länge von mehr als 0,3 m aufweisen, insbesondere eine Länge zwischen 0,5 m und 1,5 m aufweisen. Dadurch ist eine relativ unkomplizierte mechanische Ankopplung der Roboterzelle an das wenigstens eine am Boden fixierbare bzw. fixierte Verankerungselement erzielbar. Insbesondere ist es dadurch einer Person, welche die Positionierung oder Umpositionierung der Roboterzelle vorzunehmen hat, ermöglicht, eine gute Einsehbarkeit auf die mechanische Kopplungsschnittstelle zu erhalten. [0013] Furthermore, it can be provided that the support arms have a length of more than 0.3 m, in particular a length between 0.5 m and 1.5 m. This allows for a relatively uncomplicated mechanical coupling of the robot cell to the at least one anchoring element that can be fixed or is fixed to the floor. In particular, this allows a person who is responsible for positioning or repositioning the robot cell to have a clear view of the mechanical coupling interface.

[0014] Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass die Haltearme in dem einer Blechbearbeitungsvorrichtung nächstliegend zuzuordnenden Umfangsabschnitt der Roboterzelle angeordnet sind. Bodennahe Störkonturen während des Einsatzzustandes der Roboterzelle werden dadurch minimiert. Insbesondere ist der Abschnitt zwischen der Roboterzelle und der Blechbearbeitungsvorrichtung während des autonomen Betriebs der Roboterzelle ohnehin als abgesicherter oder zutrittsgesicherter Bereich auszuführen, in welchem die bodennahen Haltearme kein Hindernis oder keine Stolpergefahr für Personen darstellen. [0014] Another advantageous embodiment provides for the support arms to be arranged in the peripheral section of the robot cell closest to a sheet metal processing device. Interference contours close to the ground during the robot cell's operational state are thereby minimized. In particular, the section between the robot cell and the sheet metal processing device is to be designed as a secured or access-protected area during autonomous operation of the robot cell, in which the support arms close to the ground do not pose an obstacle or tripping hazard for persons.

[0015] Bei der erfindungsgemäßen Ausbildung ist es auch möglich, dass die Haltearme zwischen einer nach oben geklappten Ruhestellung und einer nach unten abgeklappten Bereitschafts- oder Einsatzstellung, und umgekehrt, verschwenkbar sind. Dadurch kann die positionierbare Roboterzelle in eine Park- oder Ruhestellung versetzt werden, in welcher diese kompakt ist bzw. möglichst frei von Störkonturen oder abstehenden Teilen ist. Zudem kann die positionierbare Roboterzelle mit ihren Haltearmen in eine Bereitschaftsstellung verbracht werden, in welcher diese für einen Positionier- und Kopplungsvorgang bereitsteht. In ihrem mit der Soll-Position gekoppelten Zustand ist die Roboterzelle dann betriebs- bzw. einsatzbereit. [0015] In the design according to the invention, it is also possible for the holding arms to be pivotable between an upwardly folded rest position and a downwardly folded standby or operational position, and vice versa. This allows the positionable robot cell to be placed in a parked or rest position in which it is compact or as free as possible from interfering contours or protruding parts. Furthermore, the positionable robot cell can be moved with its holding arms into a standby position in which it is ready for a positioning and coupling process. In its state coupled to the target position, the robot cell is then ready for operation or deployment.

[0016] Vorzugsweise ist eine manuelle Verschwenkbarkeit der Haltearme vorgesehen. Ein verfügbarer Verschwenkungswinkel der Haltearme kann zwischen 60° und 150°, vorzugsweise zwischen 80° und 120° betragen. Dies ermöglicht einen mechanisch einfachen und dennoch praktikablen Aufbau der positionierbaren Roboterzelle. [0016] Preferably, the support arms are provided with manual pivoting capability. The available pivoting angle of the support arms can be between 60° and 150°, preferably between 80° and 120°. This enables a mechanically simple yet practical design of the positionable robot cell.

[0017] Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn die Haltearme in der Bereitschafts- oder Einsatzstellung im Wesentlichen horizontal verlaufend ausgerichtet sind. Eine unerwünschte horizontale Verschieblichkeit der Roboterzelle nach deren Festlegung an der Sollposition kann dadurch hintangehalten werden. Die Funktion der Distanzierung und Abstandssicherung zwischen der Roboterzelle und der Blechbearbeitungsvorrichtung kann dadurch von den Haltearmen gut erfüllt werden. Dies selbst dann, wenn die positionierbare Roboterzelle auf Rollen gelagert ist. Zweckmäßig kann es sein, wenn die Haltearme in der Bereitschafts- oder Einsatzstellung maximal plus/minus 10° gegenüber der Horizontalen geneigt verlaufen. [0017] Furthermore, it may be expedient for the support arms to be aligned substantially horizontally in the standby or operating position. This can prevent undesirable horizontal displacement of the robot cell after it has been fixed in the desired position. The function of distancing and maintaining the distance between the robot cell and the sheet metal processing device can thus be effectively fulfilled by the support arms. This is true even when the positionable robot cell is mounted on rollers. It may be expedient for the support arms to be inclined by a maximum of plus/minus 10° relative to the horizontal in the standby or operating position.

[0018] Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Haltearme an ihrem zweiten, von der Schwenkachse abgewandten Endabschnitt zur gleitenden oder abrollenden Abstützung auf dem Boden vorgesehen sind. Die wenigstens eine Schwenkachse wird dadurch im Vergleich zu frei abkragenden Haltearmen weniger belastet. Das Risiko von unerwünschten Verformungen kann dadurch hintangehalten werden. Insbesondere kann durch eine Bodenabstützung der freien Enden der Haltearme deren Robustheit gesteigert werden, ohne hierfür besonders massive Haltearme oder Schwenklagerungen ausführen zu müssen. Letztendlich kann dadurch eine erhöhte Positioniergenauigkeit erzielt werden. [0018] Furthermore, it can be provided that the support arms are provided for sliding or rolling support on the floor at their second end section, facing away from the pivot axis. The at least one pivot axis is thus subjected to less stress compared to freely projecting support arms. The risk of undesirable deformation can thus be prevented. In particular, by supporting the free ends of the support arms on the floor, their robustness can be increased without having to implement particularly massive support arms or pivot bearings. Ultimately, this can achieve increased positioning accuracy.

[0019] Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass wenigstens einer der Haltearme von wenigs-[0019] Furthermore, it can be provided that at least one of the holding arms is supported by at least

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tens einer Überdeckungsblende mit gleicher oder im Wesentlichen gleicher Länge wie der jeweilige Haltearm überdeckbar ist. Dadurch ist es möglich, den wenigstens einen Armkörper und/oder das wenigstens eine erste Positionierungselement und/oder das wenigstens eine erste Kopplungselement bedarfsweise zu verdecken und freizugeben. Beispielsweise können dadurch unerwünschte Verschmutzungen der genannten Teile und/oder unerwünschte Manipulationen an der wenigstens einen ersten Kopplungsvorrichtung hintangehalten werden. at least one covering panel having the same or substantially the same length as the respective holding arm. This makes it possible to cover and expose the at least one arm body and/or the at least one first positioning element and/or the at least one first coupling element as needed. For example, this can prevent unwanted contamination of the aforementioned parts and/or unwanted manipulation of the at least one first coupling device.

[0020] Gemäß einer besonderen Ausprägung ist es möglich, dass die wenigstens eine Überdeckungsblende um eine parallel oder koaxial zur ersten Schwenkachse verlaufende Achse verschwenkbar gelagert ist. Dadurch kann in einfacher Art und Weise eine verliergesicherte Befestigung und eine einfache bzw. komfortable Handhabung der wenigstens einen Uberdeckungsblende erreicht werden. [0020] According to a particular embodiment, it is possible for the at least one overlapping panel to be pivotably mounted about an axis running parallel or coaxially to the first pivot axis. This allows for a captive fastening and easy and convenient handling of the at least one overlapping panel.

[0021] Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine UÜberdeckungsblende und/oder der wenigstens eine Haltearm als Kabelkanal oder Kabelschutzelement für wenigstens ein zwischen der Roboterzelle und einer zugeordneten Blechbearbeitungseinrichtung verlaufendes, elektrisches Verbindungskabel ausgeführt ist. Dadurch kann die Funktionalität der Haltearme und der wenigstens einen Uberdeckungsblende weiter gesteigert werden. Insbesondere kann dadurch das Beschädigungsrisiko von Kabelverbindungen praktikabel reduziert werden und kann zudem ein geordnetes Erscheinungsbild gewährleistet werden. [0021] According to an advantageous development, it can be provided that the at least one cover panel and/or the at least one support arm is designed as a cable duct or cable protection element for at least one electrical connecting cable running between the robot cell and an associated sheet metal processing device. This can further enhance the functionality of the support arms and the at least one cover panel. In particular, this can practically reduce the risk of damage to cable connections and also ensure an orderly appearance.

[0022] Weiters kann es vorteilhaft sein, wenn das erste Kopplungselement und das damit korrespondierende zweite Kopplungselement durch einen hebelbetätigbaren Bügelspanner und einen damit korrespondierenden Haken gebildet sind. Dadurch können in zuverlässiger Art und Weise allfällig vorhandene, geringfügige Ungenauigkeiten in der Positionierung der Roboterzelle nach dessen Heranführung zu den zweiten Positionierungselementen noch kompensiert werden. Insbesondere können die ersten und zweiten Positionierungselemente durch den bzw. die hebelbetätigbaren Bügelspanner spielfrei aneinandergedrückt werden, sodass die Plan- bzw. Soll-Position der positionierbaren Roboterzelle mit erhöhter Zuverlässigkeit eingenommen wird. Der hebelbetätigbare Bügelspanner kann vorteilhaft für eine manuelle Betätigung eingerichtet sein. Der wenigstens eine hebelbetätigbare Bügelspanner kann auf wenigstens einem der Haltearme angeordnet sein. Der damit korrespondierende Haken kann zweckmäßigerweise dem wenigstens einen bodenseitigen Verankerungselement zugeordnet sein. [0022] Furthermore, it may be advantageous if the first coupling element and the corresponding second coupling element are formed by a lever-operated clamping element and a corresponding hook. This allows any minor inaccuracies in the positioning of the robot cell after it has been brought closer to the second positioning elements to be reliably compensated for. In particular, the first and second positioning elements can be pressed together without play by the lever-operated clamping element(s), so that the plan or target position of the positionable robot cell is assumed with increased reliability. The lever-operated clamping element can advantageously be configured for manual actuation. The at least one lever-operated clamping element can be arranged on at least one of the holding arms. The corresponding hook can expediently be assigned to the at least one base-side anchoring element.

[0023] Ferner kann vorgesehen sein, dass das erste Positionierungselement und das damit korrespondierende zweite Positionierungselement durch einen Zentrierungsvorsprung, beispielsweise einen Zentrierungsdorn, und eine damit korrespondierende Zentrierungsausnehmung gebildet sind. Dadurch kann eine Soll- bzw. Referenzposition definiert werden, welche von einer Bedienperson, welche eine Positionierung oder Umpositionierung der Roboterzelle vorzunehmen hat, eindeutig als solche erkennbar ist. Außerdem können dadurch auch Orientierungsabweichungen in einem bestimmten Ausmaß beim Heranführen der positionierbaren Roboterzelle ausgeglichen werden. Insbesondere können das erste und das damit korrespondierende zweite Positionierungselement korrespondierende Zentrier- bzw. Keilflächen aufweisen, welche in einem Winkel zur Längsachse der Haltearme verlaufen. [0023] Furthermore, it can be provided that the first positioning element and the corresponding second positioning element are formed by a centering projection, for example a centering mandrel, and a corresponding centering recess. This makes it possible to define a target or reference position, which is clearly recognizable as such by an operator who has to position or reposition the robot cell. Furthermore, this also makes it possible to compensate for orientation deviations to a certain extent when moving the positionable robot cell towards the workpiece. In particular, the first and the corresponding second positioning element can have corresponding centering or wedge surfaces, which extend at an angle to the longitudinal axis of the holding arms.

[0024] Eine erfindungsgemäße Fertigungseinrichtung umfasst eine Blechbearbeitungsvorrichtung, beispielsweise eine Biegemaschine, und eine erfindungsgemäße positionierbare Roboterzelle. Dadurch kann eine rasche und dennoch möglichst exakte Positionierung oder Umpositionierung einer Roboterzelle in Bezug zu einer Blechbearbeitungsvorrichtung vorgenommen werden. Insbesondere kann dadurch die Produktivität der Fertigungseinrichtung erhöht werden, weil Stillstands- oder Ausfallszeiten minimiert und Serienfertigungen in hohen Stückzahlen ohne nennenswerte Unterbrechungen ausgeführt werden können. [0024] A manufacturing facility according to the invention comprises a sheet metal processing device, for example, a bending machine, and a positionable robot cell according to the invention. This allows for rapid and yet as precise as possible positioning or repositioning of a robot cell relative to a sheet metal processing device. In particular, this can increase the productivity of the manufacturing facility because downtimes or downtimes are minimized and series production in high quantities can be carried out without significant interruptions.

[0025] Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Positionieren einer positionierbaren Roboterzelle, welche zumindest eines der zuvor genannten Merkmale aufweist, relativ zu einer Blechbearbeitungsvorrichtung, beispielsweise einer Biegemaschine, werden a) die Haltearme der Roboterzelle in eine nach unten geklappte Bereitschafts- oder Einsatzstellung verbracht, wird b) die [0025] In the method according to the invention for positioning a positionable robot cell, which has at least one of the aforementioned features, relative to a sheet metal processing device, for example a bending machine, a) the holding arms of the robot cell are brought into a downwardly folded standby or use position, b) the

Roboterzelle vorzugsweise ausgeführt oder kontrolliert von einer Bedienperson derart positioniert, dass die ersten Positionierungselemente mit den korrespondierenden zweiten Positionierungselementen zusammenwirken, und wird c) die mechanische Kopplung zwischen dem ersten Kopplungselement und dem damit korrespondierenden zweiten Kopplungselement vorzugsweise von der Bedienperson aktiviert, sodass die Roboterzelle an dem ausgewählten Einsatzort an einer vorbestimmten Sollposition verschiebungsgesichert bzw. vor unerwünschtem Verrutschen gesichert festgelegt wird. Auch dadurch kann eine rasche und dennoch möglichst exakte Positionierung oder Umpositionierung einer Roboterzelle in Bezug zu einer Blechbearbeitungsvorrichtung vorgenommen werden. Insbesondere kann dadurch die Produktivität der Blechbearbeitungsvorrichtung erhöht werden, weil Stillstands- oder Ausfallszeiten minimiert und Serienfertigungen in hohen Stückzahlen ohne nennenswerte Unterbrechungen ausgeführt werden können. Robot cell is preferably positioned in a manner controlled by an operator such that the first positioning elements interact with the corresponding second positioning elements, and c) the mechanical coupling between the first coupling element and the corresponding second coupling element is preferably activated by the operator, so that the robot cell is fixed at the selected location in a predetermined target position, secured against displacement or undesired slipping. This also enables a rapid and yet as precise as possible positioning or repositioning of a robot cell in relation to a sheet metal processing device. In particular, this can increase the productivity of the sheet metal processing device because downtimes or failures are minimized and series production in high quantities can be carried out without significant interruptions.

[0026] Vorteilhaft wird für ein Umpositionieren der Roboterzelle zu einer anderen Blechbearbeitungsvorrichtung die mechanische Kopplung gelöst, werden die Haltearme in die nach oben geklappte Ruhestellung überführt, wird die Roboterzelle zu der anderen Blechbearbeitungsvorrichtung verbracht, und werden nachfolgend die zuvor genannten Schritte a) bis c) ausgeführt. Dadurch kann die Roboterzelle zu neuen Einsatzorten verbracht werden, ohne dass erhöhte Beschädigungsgefahr an den Haltearmen oder an umliegenden Objekten besteht. Insbesondere kann dadurch ein einfaches Handling und eine rasche Umsetzung im Zuge einer Positionierung oder Umpositionierung der Roboterzelle erreicht werden. [0026] Advantageously, for repositioning the robot cell to another sheet metal processing device, the mechanical coupling is released, the holding arms are moved to the upwardly folded rest position, the robot cell is moved to the other sheet metal processing device, and the aforementioned steps a) to c) are subsequently carried out. This allows the robot cell to be moved to new locations without an increased risk of damage to the holding arms or surrounding objects. In particular, this allows for simple handling and rapid implementation during positioning or repositioning of the robot cell.

[0027] Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. [0027] For a better understanding of the invention, it is explained in more detail with reference to the following figures.

[0028] Es zeigen jeweils in beispielhafter und schematischer Darstellung: [0028] They show in exemplary and schematic representation:

[0029] Fig. 1 eine Fertigungseinrichtung umfassend eine Blechbearbeitungsvorrichtung und eine davor positionierte, bedarfsweise umpositionierbare Roboterzelle; [0029] Fig. 1 shows a manufacturing facility comprising a sheet metal processing device and a robot cell positioned in front of it which can be repositioned as required;

[0030] Fig. 2 die Roboterzelle nach Fig. 1 ohne Verkleidungselemente und ohne Handlingeinrichtung im inaktiven Zustand ihrer Haltemittel; [0030] Fig. 2 shows the robot cell according to Fig. 1 without cladding elements and without handling device in the inactive state of its holding means;

[0031] Fig. 3 die Roboterzelle nach Fig. 2 im einsatzbereiten Zustand ihrer Haltemittel; [0032] Fig. 4 die Roboterzelle nach Fig. 2 im aktiven Zustand ihrer Haltemittel; [0031] Fig. 3 shows the robot cell according to Fig. 2 in the ready-to-use state of its holding means; [0032] Fig. 4 shows the robot cell according to Fig. 2 in the active state of its holding means;

[0033] Fig. 5 Positionier- und Kopplungselemente eines Haltemittels für die Roboterzelle im Annäherungszustand der Roboterzelle an die Blechbearbeitungsvorrichtung; [0033] Fig. 5 Positioning and coupling elements of a holding means for the robot cell in the approach state of the robot cell to the sheet metal processing device;

[0034] Fig. 6 einen kopplungsbereiten Zustand eines der Haltemittel für die Roboterzelle; [0035] Fig. 7 den aktiv gekoppelten Zustand eines der Haltemittel für die Roboterzelle. [0034] Fig. 6 shows a coupling-ready state of one of the holding means for the robot cell; [0035] Fig. 7 shows the actively coupled state of one of the holding means for the robot cell.

[0036] Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. [0036] By way of introduction, it should be noted that in the variously described embodiments, identical parts are provided with identical reference numerals or identical component designations, whereby the disclosures contained in the entire description can be applied mutatis mutandis to identical parts with identical reference numerals or identical component designations. Furthermore, the positional information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc., refers to the directly described and illustrated figure, and these positional information must be applied mutatis mutandis to the new position in the event of a change in position.

[0037] In den Fig. 1 ist eine Ausführungsform einer positionierbaren Roboterzelle 1 in Zusammenhang mit einer standardmäßig ausgeführten Blechbearbeitungsvorrichtung 2 veranschaulicht. Die Blechbearbeitungsvorrichtung 2 kann durch eine Biegemaschine, beispielsweise durch eine Biegepresse, eine Schwenkbiegemaschine oder eine sonstige Blech-Umformmaschine, eine Laserstrahl-Schneidmaschine, eine Stanzmaschine, eine Laserstrahl-Markierungsmaschine oder dergleichen gebildet sein. Die Blechbearbeitungsvorrichtung 2 ist dabei ein grundsätzlich eigenständig betriebsfähiges Modul. [0037] Figure 1 illustrates an embodiment of a positionable robot cell 1 in conjunction with a standard sheet metal processing device 2. The sheet metal processing device 2 can be formed by a bending machine, for example, a bending press, a swivel bending machine or other sheet metal forming machine, a laser cutting machine, a punching machine, a laser marking machine, or the like. The sheet metal processing device 2 is essentially a module that can operate independently.

[0038] Die positionierbare Roboterzelle 1 ist der Blechbearbeitungsvorrichtung 2 bei Bedarf zuordenbar, um vor allem repetitive Handlingaufgaben in Zusammenhang mit zu bearbeitenden Blech-Rohteilen bzw. Werkstücken 3 automatisiert ausführen zu können. Insbesondere kann die [0038] The positionable robot cell 1 can be assigned to the sheet metal processing device 2 if necessary, in order to be able to carry out, in particular, repetitive handling tasks in connection with sheet metal blanks or workpieces 3 to be processed in an automated manner. In particular, the

8 NN 8 m above sea level

Roboterzelle 1 einer Blechbearbeitungsvorrichtung 2 funktional und örtlich zugeordnet werden und für die Zuführung und/oder Umpositionierung und/oder Entnahme von zu bearbeitenden Werkstücken 3 relativ zur Blechbearbeitungsvorrichtung 2 eingerichtet sein. Hierfür ist in bzw. an der Roboterzelle 1 wenigstens eine automatisierte Handlingeinrichtung 4 angeordnet. Entsprechend einer zweckmäßigen Ausgestaltung kann die wenigstens eine Handlingeinrichtung 4 zum automatisierten Manipulieren von Werkstücken 3 und/oder Werkzeugen durch wenigstens einen Industrieroboter 5 gebildet sein. Robot cell 1 can be functionally and spatially assigned to a sheet metal processing device 2 and can be configured for the feeding and/or repositioning and/or removal of workpieces 3 to be processed relative to the sheet metal processing device 2. For this purpose, at least one automated handling device 4 is arranged in or on the robot cell 1. According to an expedient embodiment, the at least one handling device 4 for the automated manipulation of workpieces 3 and/or tools can be formed by at least one industrial robot 5.

[0039] Die positionierbare Roboterzelle 1 ist hinsichtlich ihrer Handlingprozesse autonom funktionsfähig und an eine Mehrzahl von örtlich verteilten und/oder unterschiedlich aufgebauten und/oder unterschiedlich dimensionierten Blechbearbeitungsvorrichtungen 2 funktional anbindbar. Die Roboterzelle 1 umfasst einen Tragrahmen 6 welcher auch als statisch relevantes Grundgestell bezeichnet werden kann. Der Tragrahmen 6 ist zur Aufnahme bzw. Halterung der Handlingeinrichtung 4 vorgesehen. [0039] The positionable robot cell 1 is capable of autonomous operation with respect to its handling processes and can be functionally connected to a plurality of spatially distributed and/or differently constructed and/or differently dimensioned sheet metal processing devices 2. The robot cell 1 comprises a support frame 6, which can also be referred to as a statically relevant base frame. The support frame 6 is provided for receiving or holding the handling device 4.

[0040] Wie am besten einer Zusammenschau mit den Fig. 2-4 entnehmbar ist, sind am Tragrahmen 6, insbesondere an dessen Unterseite, eine Mehrzahl von Abstützelementen 7 ausgebildet, um den Tragrahmen 6 bzw. die gesamte Roboterzelle 1 lastabtragend auf einer Bodenfläche 8, typischerweise auf einem Boden einer Industriehalle, abstützen zu können. In den Fig. 2-4 ist die Roboterzelle 1 nach Fig. 1 im Wesentlichen ohne ihren mantelseitigen Verkleidungs-, Tür- und/oder Fensterelementen veranschaulicht. Die Abstützelemente 7 können durch Rollen 9, Räder und/oder Abstützfüße gebildet sein. Die Rollen 9 bzw. Räder können freidrehend und/oder aktiv antreibbar und/oder brems- bzw. feststellbar ausgeführt sein. Zusätzlich oder alternativ vorgesehene Abstützfüße können starr und/oder höheneinstellbar ausgeführt sein. [0040] As can best be seen from a comparison with Figs. 2-4, a plurality of support elements 7 are formed on the support frame 6, in particular on its underside, in order to be able to support the support frame 6 or the entire robot cell 1 in a load-bearing manner on a floor surface 8, typically on the floor of an industrial hall. In Figs. 2-4, the robot cell 1 according to Fig. 1 is illustrated essentially without its shell-side cladding, door and/or window elements. The support elements 7 can be formed by rollers 9, wheels and/or support feet. The rollers 9 or wheels can be designed to be freely rotating and/or actively drivable and/or brakeable or lockable. Support feet provided additionally or alternatively can be rigid and/or height-adjustable.

[0041] Die Roboterzelle 1 umfasst weiters Umpositionierungsmittel 10 mit welchen eine Umpositionierung der Roboterzelle 1 ausführbar und/oder unterstützbar ist. Diese Umpositionierungsmittel 10 zur Umpositionierung der Roboterzelle 1 in unterschiedliche Einsatzorte können durch Hubgabel-Freistellungen, Lasthaken, Anschlagösen 11, und/oder durch die bereits genannten Rollen 9 bzw. Räder gebildet sein. Gegebenenfalls ausgebildete Hubgabel-Freistellungen am Tragrahmen 6 bzw. in dessen Verkleidungselementen können zur Aufnahme von Hubgabeln eines Gabelstaplers oder eines handgeführten Hubwagens vorgesehen sein. Gegebenenfalls ausgebildete Lasthaken und/oder Anschlagösen 11 können zur Kopplung mit einem Lasten- bzw. Hallenkran vorgesehen sein, um damit die Roboterzelle 1 an diverse Einsatzorte verbringen zu können. Aktive und/oder passive Rollen 9 bzw. Räder am Tragrahmen 6 können ebenso zur Umpositionierung der Roboterzelle 1 eingesetzt werden. [0041] The robot cell 1 further comprises repositioning means 10 with which a repositioning of the robot cell 1 can be carried out and/or supported. These repositioning means 10 for repositioning the robot cell 1 to different locations can be formed by lifting fork releases, load hooks, attachment eyes 11, and/or by the aforementioned rollers 9 or wheels. Optionally formed lifting fork releases on the support frame 6 or in its cladding elements can be provided for receiving lifting forks of a forklift or a hand-guided pallet truck. Optionally formed load hooks and/or attachment eyes 11 can be provided for coupling to a freight or overhead crane in order to be able to move the robot cell 1 to various locations. Active and/or passive rollers 9 or wheels on the support frame 6 can also be used for repositioning the robot cell 1.

[0042] In den seitlichen Randbereichen bzw. Parkbuchten der Roboterzelle 1 können nicht dargestellte Werkstückträger, beispielsweise Rollenwagen und/oder Aufnahmebehälter, positionierbar sein. Der Industrieroboter 5 entnimmt dabei von diesen Werkstückträgern die jeweils zu bearbeitenden Werkstücke 3 bzw. legt er fertig oder halbfertig bearbeitete Werkstücke 3 auf oder in wenigstens einem dieser Werkstückträger ab. [0042] Workpiece carriers (not shown), such as roller carriages and/or receiving containers, can be positioned in the lateral edge areas or parking bays of the robot cell 1. The industrial robot 5 removes the workpieces 3 to be machined from these workpiece carriers or places finished or semi-finished workpieces 3 on or in at least one of these workpiece carriers.

[0043] Die Roboterzelle 1 umfasst weiters wenigstens ein Haltemittel 12 zur positionsgesicherten Festlegung der Roboterzelle 1 an einem ausgewählten Einsatzort, insbesondere zur Festlegung der Roboterzelle 1 an einer vorbestimmten Sollposition relativ zu einer Blechbearbeitungsvorrichtung 2. Ein solches Haltemittel 12 kann eine bedarfsweise aktivier- und deaktivierbare Radbremse 13 umfassen. [0043] The robot cell 1 further comprises at least one holding means 12 for securing the position of the robot cell 1 at a selected location, in particular for securing the robot cell 1 at a predetermined target position relative to a sheet metal processing device 2. Such a holding means 12 can comprise a wheel brake 13 which can be activated and deactivated as required.

[0044] Vorteilhaft umfassen die Haltemittel 12 für die Roboterzelle 1 einen ersten und wenigstens einen zweiten Haltearm 14. Insbesondere sind zumindest zwei Haltearme 14 an der Roboterzelle 1 vorgesehen. Die Haltearme 14 sind in ihrem ersten Endabschnitt 15 um eine horizontal verlaufende erste Schwenkachse 16 verschwenkbar am Tragrahmen 6 gelagert. Die Schwenkachsen 16 sind vorzugsweise zueinander fluchtend und horizontal verlaufend ausgebildet. Insbesondere kann je Haltearm 14 eine Schwenklagerung 17 im unteren Abschnitt des Tragrahmens 6 ausgebildet sein. [0044] Advantageously, the holding means 12 for the robot cell 1 comprise a first and at least one second holding arm 14. In particular, at least two holding arms 14 are provided on the robot cell 1. The holding arms 14 are pivotably mounted on the support frame 6 in their first end section 15 about a horizontally extending first pivot axis 16. The pivot axes 16 are preferably aligned with one another and extend horizontally. In particular, a pivot bearing 17 can be formed in the lower section of the support frame 6 for each holding arm 14.

[0045] Wie am besten den Fig. 3 und 5-7 entnehmbar ist, weisen die länglichen bzw. profilförmi-[0045] As can best be seen in Figs. 3 and 5-7, the elongated or profile-shaped

Ss N Ss N

gen Haltearme 14 in ihrem zweiten Endabschnitt 18 ein erstes Positionierungselement 19 und ein erstes Kopplungselement 20 auf. Das erste Positionierungselement 19 und das erstes Kopplungselement 20 können integrale Bestandteile eines gemeinsamen Bauteils sein, oder baulich getrennte Elemente in naher Anordnung zueinander sein. Das erste Positionierungselement 19 ist dazu eingerichtet mit einem korrespondierenden zweiten Positionierungselement 21 zusammenzuwirken. Ferner ist das erste Kopplungselement 20 dazu eingerichtet mit einem korrespondierenden zweiten Kopplungselement 22 zusammenzuwirken, sodass die Roboterzelle 1 an dem ausgewählten Einsatzort an einer vorbestimmten Sollposition verschiebungsgesichert festlegbar ist bzw. vor unerwünschtem Verrutschen gesichert ist. Das erste Positionierungselement 19 und das damit korrespondierende zweite Positionierungselement 21 können Zentrierflächen bzw. Anlaufschrägen umfassen, um eine vorbestimmte Relativposition zwischen der Roboterzelle 1 und der Blechbearbeitungsvorrichtung 2 in Bezug auf eine horizontale Ebene, insbesondere in Bezug auf die Bodenfläche 8, zu definieren. Die korrespondierenden Positionierelemente 19 und 21 kommen beim Zusammenführen, insbesondere beim Heranschieben, der Roboterzelle 1 an die Blechbearbeitungsvorrichtung 2 zur Geltung. Das erste Kopplungselement 20 und das damit korrespondierende zweite Kopplungselement 22 dienen zur Sicherung bzw. Beibehaltung der gewünschten Soll- bzw. Relativposition zwischen der Roboterzelle 1 und der Blechbearbeitungsvorrichtung 2. Die korrespondierenden Kopplungselemente 20 und 22 sind vorzugsweise zum bedarfsweisen Aufbauen einer mechanischen Formschlussverbindung vorgesehen. The holding arms 14 have, in their second end section 18, a first positioning element 19 and a first coupling element 20. The first positioning element 19 and the first coupling element 20 can be integral components of a common component or structurally separate elements arranged closely to one another. The first positioning element 19 is designed to interact with a corresponding second positioning element 21. Furthermore, the first coupling element 20 is designed to interact with a corresponding second coupling element 22, so that the robot cell 1 can be fixed at the selected location in a predetermined target position in a manner that is secured against displacement or is secured against undesired slipping. The first positioning element 19 and the corresponding second positioning element 21 can comprise centering surfaces or run-on bevels in order to define a predetermined relative position between the robot cell 1 and the sheet metal processing device 2 with respect to a horizontal plane, in particular with respect to the floor surface 8. The corresponding positioning elements 19 and 21 come into play when the robot cell 1 is brought together, in particular when it is pushed towards the sheet metal processing device 2. The first coupling element 20 and the corresponding second coupling element 22 serve to secure or maintain the desired target or relative position between the robot cell 1 and the sheet metal processing device 2. The corresponding coupling elements 20 and 22 are preferably provided for establishing a mechanical positive connection as required.

[0046] Die vorzugsweise zwei Haltearme 14 am Tragrahmen 6 der Roboterzelle 1 sind in einem entlang der Schwenkachse 16 gemessenen Abstand 23 von mehr als einem Meter zueinander distanziert. Vorzugsweise beträgt der Abstand 23 mehr als 70% der Länge des Tragrahmens 6 in Bezug auf dessen Umfangsseite mit den Haltearmen 14. [0046] The preferably two support arms 14 on the support frame 6 of the robot cell 1 are spaced apart from each other by a distance 23 of more than one meter, measured along the pivot axis 16. Preferably, the distance 23 is more than 70% of the length of the support frame 6 with respect to its peripheral side with the support arms 14.

[0047] Zweckmäßig kann es sein, wenn die Haltearme 14 eine Länge 24 von mehr als 0,3 m aufweisen, insbesondere eine Länge 24 zwischen 0,5 m und 1,5 m aufweisen. Vorzugsweise bemisst sich diese Länge 24 ausgehend von der Schwenkachse 16 in Richtung zu dem ersten Positionierungselement 19. [0047] It may be expedient for the support arms 14 to have a length 24 of more than 0.3 m, in particular a length 24 between 0.5 m and 1.5 m. This length 24 is preferably measured from the pivot axis 16 in the direction of the first positioning element 19.

[0048] Die zweiten Positionierungselemente 21 und die zweiten Kopplungselemente 22 sind vorzugsweise bodenfest verankert, insbesondere starr an der Bodenfläche 8 befestigt. Die zweiten Positionierungselemente 21 und die zweiten Kopplungselemente 22 können Bestandteile eines einzelnen bzw. eines gemeinsamen Verankerungselements 25 sein. Entsprechend der beispielhaft dargestellten Ausführungsform sind zwei baulich separate Verankerungselemente 25 vorgesehen, insbesondere ist je Haltearm 14 ein bodenfixierbares Verankerungselement 25 ausgebildet. Dieses wenigstens eine Verankerungselement 25 ist zur Verankerung mit der Bodenfläche 8 an einem ausgewählten Einsatzort ausgebildet. Anstelle der Ausbildung von zwei baulich separaten Verankerungselementen 25 ist es auch möglich, eine gemeinsame, schienenartig ausgeführte Verankerungskonsole vorzusehen, welche für jeden der Haltearme 14 die korrespondierenden zweiten Positionierungselemente 21 und zweiten Kopplungselemente 22 aufweist. [0048] The second positioning elements 21 and the second coupling elements 22 are preferably anchored firmly to the floor, in particular rigidly attached to the floor surface 8. The second positioning elements 21 and the second coupling elements 22 can be components of a single or a common anchoring element 25. According to the exemplary embodiment shown, two structurally separate anchoring elements 25 are provided; in particular, a floor-fixable anchoring element 25 is formed for each holding arm 14. This at least one anchoring element 25 is designed for anchoring to the floor surface 8 at a selected location. Instead of forming two structurally separate anchoring elements 25, it is also possible to provide a common, rail-like anchoring bracket, which has the corresponding second positioning elements 21 and second coupling elements 22 for each of the holding arms 14.

[0049] Die Haltearme 14 sind vorzugsweise in dem einer Blechbearbeitungsvorrichtung 2 nächstliegend zuzuordnenden Umfangsabschnitt 26 der Roboterzelle 1 angeordnet. Dementsprechend liegen die Haltearme 14 im Betriebs- bzw. Einsatzzustand der Roboterzelle 1 zwischen dieser und der Blechbearbeitungsvorrichtung 2, wie dies am besten aus Fig. 1 ersichtlich ist. [0049] The holding arms 14 are preferably arranged in the peripheral portion 26 of the robot cell 1 closest to a sheet metal processing device 2. Accordingly, in the operating or use state of the robot cell 1, the holding arms 14 are located between the robot cell 1 and the sheet metal processing device 2, as best seen in Fig. 1.

[0050] Aus einer Zusammenschau der Fig. 2-4 ist ersichtlich, dass die Haltearme 14 zwischen einer nach oben geklappten Ruhestellung 27 (Fig. 2) und einer nach unten abgeklappten Bereitschafts- oder Einsatzstellung 28 (Fig. 4), und umgekehrt, verschwenkbar. In der Ruhestellung 27 verlaufen die Haltearme 14 im Wesentlichen senkrecht oder leicht nach hinten in Richtung zum Tragrahmen 6 geneigt. In der Bereitschafts- oder Einsatzstellung 28 sind die Haltearme 14 im Wesentlichen horizontal verlaufend ausgerichtet. Fixierungselemente 29 am Tragrahmen 6 bzw. an dessen Verkleidungselement können zur gesicherten Halterung der schwenkbaren Haltearme 14 in ihrer hochgeklappten Ruhestellung 27 und/oder der wenigstens einen nachstehend beschriebenen Uberdeckungsblende 31 in ihrer hochgeklappten Ruhestellung 27 vorgesehen sein. Die Fixierungselemente 29 können als Schnappverbinder oder als Bolzensicherungen ausgeführt [0050] From a view of Figs. 2-4 together, it can be seen that the holding arms 14 are pivotable between an upwardly folded rest position 27 (Fig. 2) and a downwardly folded standby or operational position 28 (Fig. 4), and vice versa. In the rest position 27, the holding arms 14 extend substantially vertically or are slightly inclined backward toward the support frame 6. In the standby or operational position 28, the holding arms 14 are oriented substantially horizontally. Fixing elements 29 on the support frame 6 or on its cladding element can be provided for securely holding the pivotable holding arms 14 in their upwardly folded rest position 27 and/or the at least one cover panel 31 described below in its upwardly folded rest position 27. The fixing elements 29 can be designed as snap connectors or as bolt locks.

sein. be.

[0051] An ihrem von der Schwenkachse 16 abgewandten, zweiten Endabschnitt 18 sind die Haltearme 14 zur Abstützung auf der Bodenfläche 8 vorgesehen. Zur lastabtragenden und abrollenden Abstützung der Haltearme 14 auf dem Boden können in den zweiten Endabschnitten 18 an der Unterseite der Haltearme 14 beispielsweise Stützrollen oder Kugelrollen 30 ausgebildet sein. [0051] At their second end portion 18 facing away from the pivot axis 16, the holding arms 14 are provided for support on the floor surface 8. For load-bearing and rolling support of the holding arms 14 on the floor, support rollers or ball rollers 30, for example, can be formed in the second end portions 18 on the underside of the holding arms 14.

[0052] Wie am besten aus einer Zusammenschau der Fig. 3 und 4 ersichtlich ist, kann wenigstens einer der Haltearme 14 von wenigstens einer Uberdeckungsblende 31 mit gleicher oder im Wesentlichen gleicher Länge 24 wie der jeweilige Haltearm 14 überdeckbar sein. Vorzugsweise sind beide Haltearme 14 von je einer Überdeckungsblende 31 überdeckbar. Eine solche Überdeckungsblende 31 kann dachprofilartig ausgeführt sein und wenigstens zwei Anlaufschrägen aufweisen. [0052] As best seen from a combined view of Figures 3 and 4, at least one of the retaining arms 14 can be covered by at least one overlapping panel 31 having the same or substantially the same length 24 as the respective retaining arm 14. Preferably, both retaining arms 14 can each be covered by an overlapping panel 31. Such an overlapping panel 31 can be designed in the shape of a roof profile and have at least two bevels.

[0053] Vorzugsweise ist die wenigstens eine Überdeckungsblende 31 um eine parallel oder koaxial zur ersten Schwenkachse 16 verlaufende Achse verschwenkbar gelagert. Vorzugsweise wird die Schwenkachse 16 bzw. die Schwenklagerung 17 für die Haltearme 14 auch für die wenigstens ein Uberdeckungsblende 31 genutzt. [0053] Preferably, the at least one overlapping panel 31 is pivotably mounted about an axis extending parallel or coaxially to the first pivot axis 16. Preferably, the pivot axis 16 or the pivot bearing 17 for the holding arms 14 is also used for the at least one overlapping panel 31.

[0054] Entsprechend einer zweckmäßigen Ausführungsform kann die wenigstens eine Überdeckungsblende 31 und/oder der wenigstens eine Haltearm 14 als Kabelkanal oder als Kabelschutzelement 32 für wenigstens ein zwischen der Roboterzelle 1 und einer zugeordneten Blechbearbeitungseinrichtung 2 verlaufendes, elektrisches Verbindungskabel ausgeführt sein. Mit dem wenigstens einen Verbindungskabel können elektrische Energie und/oder Steuer- bzw. Datensignale zwischen der Roboterzelle 1 und der Blechbearbeitungsvorrichtung 2 übertragen bzw. ausgetauscht werden. Das wenigstens eine Verbindungskabel kann im Einsatzzustand der Roboterzelle 1 unterhalb der Uberdeckungsblende 31 angeordnet sein. [0054] According to an expedient embodiment, the at least one covering panel 31 and/or the at least one holding arm 14 can be designed as a cable duct or as a cable protection element 32 for at least one electrical connecting cable running between the robot cell 1 and an associated sheet metal processing device 2. With the at least one connecting cable, electrical energy and/or control or data signals can be transmitted or exchanged between the robot cell 1 and the sheet metal processing device 2. The at least one connecting cable can be arranged below the covering panel 31 when the robot cell 1 is in use.

[0055] In den Fig. 5-7 ist eine Ausführungsform des ersten Positionierungselements 19 am Haltearm 14 und des damit korrespondierenden zweiten Positionierungselements 21, welches zur Fixierung an einer Bodenfläche 8 vorgesehen ist, gezeigt. Zudem sind das erste Kopplungselement 20 am Haltearm 14 und das damit korrespondierende, an einer Bodenfläche 8 fixierbare, zweite Kopplungselement 22 gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform gezeigt. Das erste Kopplungselement 20 und das damit korrespondierende zweite Kopplungselement 22 sind hierbei durch einen hebelbetätigbaren Bügelspanner 33 und einen damit korrespondierenden Haken 34 gebildet. Der Bügelspanner 33 kann einen Spannbügel 35 umfassen, welcher mittels einem Betätigungshebel 36 bedarfsweise in und außer Zugspannung versetzt werden kann, wenn der Spannbügel 35 mit dem Haken 34 des zweiten Kopplungselements 22 in Eingriff steht, wie dies aus Fig. 7 ersichtlich ist. Der Bügelspanner 33 kann auch dazu eingerichtet sein, eventuelle Positionierungsungenauigkeiten auszugleichen bzw. aufzuheben, welche nach dem Heranführen der Roboterzelle 1 an die Blechbearbeitungsvorrichtung 2 bzw. an die zweiten Positionierungselemente 21 allfällig noch bestehen. Insbesondere kann die Zugkraft des Bügelspanners 33 gegenüber dem Haken 34 solche Positionierungsungenauigkeiten der Roboterzelle 1 vorteilhaft egalisieren. [0055] Figs. 5-7 show an embodiment of the first positioning element 19 on the holding arm 14 and the corresponding second positioning element 21, which is provided for fixation to a floor surface 8. Furthermore, the first coupling element 20 on the holding arm 14 and the corresponding second coupling element 22, which can be fixed to a floor surface 8, are shown according to an advantageous embodiment. The first coupling element 20 and the corresponding second coupling element 22 are formed by a lever-actuated clamp 33 and a corresponding hook 34. The clamp 33 can comprise a clamping bracket 35, which can be placed in and out of tension as needed by means of an actuating lever 36 when the clamping bracket 35 engages the hook 34 of the second coupling element 22, as can be seen in Fig. 7. The clamping bar 33 can also be configured to compensate for or eliminate any positioning inaccuracies that may still exist after the robot cell 1 has been brought closer to the sheet metal processing device 2 or to the second positioning elements 21. In particular, the tensile force of the clamping bar 33 relative to the hook 34 can advantageously compensate for such positioning inaccuracies of the robot cell 1.

[0056] Der Haken 34 kann eine Anlaufschräge 37 aufweisen, welche dazu eingerichtet ist, beim Heranführen der Roboterzelle 1 an die zweiten Positionierungselemente 21 den Spannbügel 35 anzuheben, sodass dieser den Haken 34 hintergreifen kann (Fig. 6) und sodann lediglich der Betätigungshebel 36 zu aktivieren ist, insbesondere nach unten zu drücken ist (Fig. 7). [0056] The hook 34 can have a run-up slope 37 which is designed to lift the clamping bracket 35 when the robot cell 1 is brought closer to the second positioning elements 21, so that the clamping bracket can engage behind the hook 34 (Fig. 6) and then only the actuating lever 36 has to be activated, in particular pressed downwards (Fig. 7).

[0057] Zweckmäßig ist es, wenn das erste Positionierungselement 19 und das damit korrespondierende zweite Positionierungselement 21 durch einen Zentrierungsvorsprung 38 und eine damit korrespondierende Zentrierungsausnehmung 39 gebildet sind. Der Zentrierungsvorsprung 38 und die damit korrespondierende Zentrierungsausnehmung 39 können in Bezug auf die Bodenfläche 8 bzw. in Bezug auf eine horizontale Ebene zusammenwirkende Schräg- bzw. Keilflächen 40, 41 aufweisen, welche die plangemäße Ausrichtung und Relativposition zwischen der Roboterzelle 1 und der Blechbearbeitungsvorrichtung 2 in Bezug auf eine horizontale Ebene bzw. Bodenfläche 8 bestimmen bzw. unterstützen. [0057] It is expedient if the first positioning element 19 and the corresponding second positioning element 21 are formed by a centering projection 38 and a corresponding centering recess 39. The centering projection 38 and the corresponding centering recess 39 can have inclined or wedge surfaces 40, 41 that interact with the base surface 8 or with a horizontal plane, which determine or support the correct alignment and relative position between the robot cell 1 and the sheet metal processing device 2 with respect to a horizontal plane or base surface 8.

[0058] Das wenigstens eine Verankerungselement 25 kann unter Verwendung von wenigstens einer Beton-Ankerschraube 42 an der gewünschten bzw. benötigten Stelle vor bzw. neben der Blechbearbeitungsvorrichtung 2 an der Bodenfläche 8 vorteilhaft fixiert werden. [0058] The at least one anchoring element 25 can be advantageously fixed to the floor surface 8 at the desired or required location in front of or next to the sheet metal processing device 2 using at least one concrete anchor screw 42.

[0059] Aus einer Zusammenschau der Fig. 1-7 ist ein Verfahren zum Positionieren der positionierbaren Roboterzelle 1 bei einer Blechbearbeitungsvorrichtung 2, beispielsweise einer Biegemaschine, ersichtlich. Ausgehend von einem in Fig. 2 veranschaulichten, hochgeklappten Ausgangs- bzw. Ruhezustand 27 werden dabei die Haltearme 14 in die nach unten abgeklappte Bereitschafts- oder Einsatzstellung 28 verbracht (Fig. 3). Die Roboterzelle 1 wird sodann derart positioniert, dass die ersten Positionierungselemente 19 mit den korrespondierenden zweiten Positionierungselementen 21 zusammenzuwirken. Nachfolgend wird die mechanische Kopplung zwischen dem ersten Kopplungselement 20 und dem damit korrespondierenden zweiten Kopplungselement 22 aktiviert, sodass die Roboterzelle 1 gegebenenfalls unter Ausgleich allfälliger Positionierungstoleranzen an dem ausgewählten Einsatzort an einer vorbestimmten Sollposition verschiebungsgesichert festgelegt wird. [0059] A summary of Figs. 1-7 shows a method for positioning the positionable robot cell 1 in a sheet metal processing device 2, for example, a bending machine. Starting from a folded-up initial or resting state 27 illustrated in Fig. 2, the holding arms 14 are moved into the downwardly folded standby or operating position 28 (Fig. 3). The robot cell 1 is then positioned such that the first positioning elements 19 interact with the corresponding second positioning elements 21. Subsequently, the mechanical coupling between the first coupling element 20 and the corresponding second coupling element 22 is activated, so that the robot cell 1 is secured against displacement at a predetermined target position, possibly compensating for any positioning tolerances at the selected location.

[0060] Für einen Umpositionierungsvorgang der Roboterzelle 1 zu einer anderen Blechbearbeitungsvorrichtung 2 wird die mechanische Kopplung wieder gelöst, indem die Bügelspanner 33 deaktiviert werden. Zweckmäßigerweise werden die Haltearme 14 in ihre nach oben geklappte Ruhestellung 27 überführt in welchem Zustand die Roboterzelle 1 zu der anderen Blechbearbeitungsvorrichtung 2 verbracht wird. Nachfolgend werden die zuvor erläuterten Schritte zur Relativpositionierung gegenüber der anderen Blechbearbeitungsvorrichtung 2 und zur mechanischen Verbindung gegenüber der Bodenfläche 8 vor oder neben der Blechbearbeitungsvorrichtung 2 ausgeführt. [0060] For a repositioning process of the robot cell 1 to another sheet metal processing device 2, the mechanical coupling is released again by deactivating the clamping arms 33. The holding arms 14 are expediently transferred to their upwardly folded rest position 27, in which state the robot cell 1 is moved to the other sheet metal processing device 2. Subsequently, the previously explained steps for relative positioning with respect to the other sheet metal processing device 2 and for mechanical connection with respect to the floor surface 8 in front of or next to the sheet metal processing device 2 are carried out.

[0061] Dadurch kann in kurzer Zeit eine hochautomatisierte Fertigungseinrichtung 43 umfassend eine Blechbearbeitungsvorrichtung 2, beispielsweise einer Biegemaschine, und eine positionierbare Roboterzelle 1 geschaffen bzw. örtlich zusammengestellt werden, wie sie in Fig. 1 beispielhaft gezeigt ist. [0061] As a result, a highly automated production facility 43 comprising a sheet metal processing device 2, for example a bending machine, and a positionable robot cell 1 can be created or locally assembled in a short time, as shown by way of example in Fig. 1.

[0062] Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist. [0062] The embodiments show possible embodiments, it being noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated embodiments thereof.

[0063] Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. [0063] The scope of protection is determined by the claims. However, the description and the drawings are to be used for the interpretation of the claims.

[0064] Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden. [0064] For the sake of clarity, it should finally be pointed out that, in order to better understand the structure, some elements have been shown not to scale and/or enlarged and/or reduced.

BEZUGSZEICHENLISTE LIST OF REFERENCE SYMBOLS

1 Roboterzelle 29 Fixierungselement 1 robot cell 29 fixing element

2 Blechbearbeitungsvorrichtung 30 Kugelrolle 2 sheet metal processing device 30 ball transfer

3 Werkstück 31 Überdeckungsblende 4 Handlingeinrichtung 32 Kabelschutzelement 3 Workpiece 31 Cover plate 4 Handling device 32 Cable protection element

5 Industrieroboter 33 Bügelspanner 5 industrial robots 33 clamp clamps

6 Tragrahmen 34 Haken 6 support frames 34 hooks

7 Abstützelemente 35 Spannbügel 7 support elements 35 clamps

8 Bodenfläche 36 Betätigungshebel 8 floor area 36 operating lever

9 Rollen 37 Anlaufschräge 9 rollers 37 starting bevel

10 Umpositionierungsmittel 38 Zentrierungsvorsprung 11 Anschlagösen 39 Zentrierungsausnehmung 12 Haltemittel 40 Keilfläche 10 Repositioning means 38 Centering projection 11 Stop eyes 39 Centering recess 12 Holding means 40 Wedge surface

13 Radbremse 41 Keilfläche 13 Wheel brake 41 Wedge surface

14 Haltearme 42 Beton-Ankerschraube 15 erster Endabschnitt 43 Fertigungseinrichtung 14 Holding arms 42 Concrete anchor bolt 15 First end section 43 Manufacturing equipment

16 Schwenkachse 16 swivel axis

17 Schwenklagerung 17 Swivel bearing

18 zweiter Endabschnitt 18 second final section

19 erstes Positionierungselement 19 first positioning element

20 erstes Kopplungselement 20 first coupling element

21 zweites Positionierungselement 21 second positioning element

22 zweites Kopplungselement 22 second coupling element

23 Abstand 23 Distance

24 Länge 24 length

25 Verankerungselement 25 Anchoring element

26 Umfangsabschnitt 26 Circumferential section

27 Ruhestellung 27 Rest position

28 Bereitschafts- oder Einsatzstel-28 standby or operational positions

lung lung

Claims

Patent claims

1. Positionable robot cell (1) for arrangement in a sheet metal processing device (2), for example a bending machine, comprising

- a support frame (6) for receiving a handling device (4), for example a multi-axis industrial robot (5),

- Support elements (7), for example rollers (9), wheels and/or support feet, for load-transmitting support of the support frame (6) against a floor surface (8),

- repositioning means (10), for example lifting fork releases, load hooks, lifting eyes (11), rollers (9) and/or wheels, for repositioning the robot cell (1) in different locations,

- holding means (12) for securing the position of the robot cell (1) at a selected location,

characterized in that

- the holding means (12) comprise a first and at least one second holding arm (14), which holding arms (14) are pivotably mounted in their first end section (15) about a horizontally extending first pivot axis (16), so that the holding arms (14) are pivotable between an upwardly folded rest position (27) and a downwardly folded standby or use position (28), and vice versa, and

- that the holding arms (14) have a first positioning element (19) and a first coupling element (20) in their second end section (18),

- which first positioning element (19) cooperates with a corresponding second positioning element (21), and which first coupling element (20) cooperates with a corresponding second coupling element (22), so that the robot cell (1) can be fixed at the selected location of use in a displacement-secured manner at a predetermined target position.

2. Robot cell according to claim 1, characterized in that the holding arms (14) are spaced apart from each other at a distance (23) of more than one meter.

3. Robot cell according to claim 1 or 2, characterized in that the second positioning elements (21) and the second coupling elements (22) are components of a single anchoring element (25) or of structurally separate anchoring elements (25), and which at least one anchoring element (25) is designed for anchoring to the floor surface (8) at a selected location.

4. Robot cell according to one of the preceding claims, characterized in that the holding arms (14) have a length (24) of more than 0.3 m, in particular a length between 0.5 m and 1.5 m.

5. Robot cell according to one of the preceding claims, characterized in that the holding arms (14) are arranged in the peripheral section (26) of the robot cell (1) closest to a sheet metal processing device (2).

6. Robot cell according to one of the preceding claims, characterized in that the holding arms (14) are aligned substantially horizontally in the standby or use position (28).

7. Robot cell according to one of the preceding claims, characterized in that the holding arms (14) are provided at their second end section (18) facing away from the pivot axis (16) for support on the floor surface (8).

8. Robot cell according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the holding arms (14) can be covered by at least one covering panel (31) with the same or substantially the same length (24) as the respective holding arm (14).

9. Robot cell according to claim 8, characterized in that the at least one covering panel (31) is pivotally mounted about an axis running parallel or coaxially to the first pivot axis (16).

10. Robot cell according to claim 8 or 9, characterized in that the at least one covering panel (31) and/or the at least one holding arm (14) is designed as a cable duct or cable protection element (32) for at least one electrical connecting cable running between the robot cell (1) and an associated sheet metal processing device (2).

11. Robot cell according to one of the preceding claims, characterized in that the first coupling element (20) and the second coupling element (22) corresponding thereto are formed by a lever-operated clamp (33) and a hook (34) corresponding thereto.

12. Robot cell according to one of the preceding claims, characterized in that the first positioning element (19) and the second positioning element (21) corresponding thereto are formed by a centering projection (38) and a centering recess (39) corresponding thereto.

13. Manufacturing facility (43) comprising a sheet metal processing device (2), for example a bending machine, and a positionable robot cell (1) according to one of claims 1 to 12.

14. Method for positioning a positionable robot cell (1) according to one of claims 1 to 12 in a sheet metal processing device (2), for example a bending machine, characterized by the steps:

a) Moving the holding arms (14) into the downwardly folded standby or operating position (28),

b) positioning the robot cell (1) such that the first positioning elements (19) interact with the corresponding second positioning elements (21), and

c) activating the mechanical coupling between the first coupling element (20) and the corresponding second coupling element (22) so that the robot cell (1) is fixed at the selected location at a predetermined target position in a displacement-proof manner.

15. Method according to claim 14, characterized in that for repositioning the robot cell (1) to another sheet metal processing device (2), the mechanical coupling is released, the holding arms (14) are transferred into the upwardly folded rest position (27), the robot cell (1) is moved to the other sheet metal processing device, and subsequently steps a) to c) according to claim 14 are carried out.

6 sheets of drawings