AT527597A4 - Automated manipulation of longitudinal profiles - Google Patents
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- AT527597A4 AT527597A4 ATA50148/2024A AT501482024A AT527597A4 AT 527597 A4 AT527597 A4 AT 527597A4 AT 501482024 A AT501482024 A AT 501482024A AT 527597 A4 AT527597 A4 AT 527597A4
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Anlage (1) und ein Verfahren zur automatisierten Vereinzelung und zum Manipulieren eines Längsprofils (2). Die Anlage (1) umfassend eine erste Greifvorrichtung (4) mit einem ersten Endeffektor (6), eine zweite Greifvorrichtung (5) mit einem zweiten Endeffektor (7), wobei der erste Endeffektor (6) einen ersten Dorn (14) mit einem ersten Dornquerschnitt (16) und der zweite Endeffektor (7) einen zweiten Dorn (15) mit einem zweiten Dornquerschnitt (17) aufweist, wobei der erste Dornquerschnitt (16) und der zweite Dornquerschnitt (17) jeweils zumindest abschnittsweise zu einem Profilquerschnitt (18) des Längsprofils (2) formkomplementär und mit einem Untermaß gegenüber dem Profilquerschnitt (18) ausgebildet sind.The invention relates to a system (1) and a method for the automated separation and manipulation of a longitudinal profile (2). The system (1) comprises a first gripping device (4) with a first end effector (6), a second gripping device (5) with a second end effector (7), wherein the first end effector (6) has a first mandrel (14) with a first mandrel cross-section (16) and the second end effector (7) has a second mandrel (15) with a second mandrel cross-section (17), wherein the first mandrel cross-section (16) and the second mandrel cross-section (17) are each formed, at least in sections, to be complementary in shape to a profile cross-section (18) of the longitudinal profile (2) and to be undersized compared to the profile cross-section (18).
Description
ren desselben Längsprofils. of the same longitudinal profile.
Unter einem Längsprofil ist in diesem Zusammenhang insbesondere ein Hohlprofil oder ein Strangprofil mit einem Profilquerschnitt zu verstehen. Derartige Längsprofile können beispielsweise durch Strangpressen aus Kunststoff oder Metall hergestellt werden und können beispielsweise als Halbzeug zur Herstellung von Fensterrahmen, Türen, oder ähnlichen Gegenständen dienen. Dementsprechend können derartige Längsprofile entlang deren Längsachse eine Länge von 3 m bis 12 m oder sogar länger aufweisen. Solche Längsprofile werden in Stapeln oder Bündeln, wobei diese vorzugsweise in dafür vorgesehenen Körben aufgenommen sind, aufbewahrt bzw. transportiert, bis diese Längsprofile einer weiteren Verarbeitung zugeführt werden. Um die Längsprofile aus dem Stapel oder aus einer dafür vorgesehenen Transportbox entnehmen zu können und anschließend einer weiteren Verarbeitung zuführen zu können, gibt es aus dem Stand der Technik bereits In this context, a longitudinal profile is understood to mean, in particular, a hollow profile or an extruded profile with a profile cross-section. Such longitudinal profiles can be produced, for example, by extrusion from plastic or metal and can be used, for example, as semi-finished products for the manufacture of window frames, doors, or similar objects. Accordingly, such longitudinal profiles can have a length of 3 m to 12 m or even longer along their longitudinal axis. Such longitudinal profiles are stored or transported in stacks or bundles, preferably in baskets provided for this purpose, until they are sent for further processing. In order to be able to remove the longitudinal profiles from the stack or from a transport box provided for this purpose and then send them for further processing, there are already prior art
Verfahren und Anlagen. Processes and systems.
Beispielsweise ist aus der DE 2020 12 104 268 U1 eine Vorrichtung zum automatisierten Vereinzeln von nicht-magazinierten Profilen aus einem Transportbehälter bekannt geworden. Dabei sind weiters noch ein Beleuchtungssystem und ein Bilderkennungssystem mit einer Kamera vorgesehen, um die Profile vereinzeln zu For example, DE 2020 12 104 268 U1 discloses a device for the automated separation of non-magazined profiles from a transport container. Furthermore, a lighting system and an image recognition system with a camera are provided to separate the profiles.
können. can.
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desselben entgleitet. of the same.
Die aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtung und Verfahren bieten in Bezug auf das Vereinzeln und Manipulieren von derartigen biegeschlaffen Längsprofilen entsprechend der vorhergehend beschriebenen Problemstellungen keine The devices and methods known from the prior art do not offer any advantages with regard to the separation and manipulation of such flexible longitudinal profiles according to the problems described above.
zufriedenstellenden Lösungen. satisfactory solutions.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und eine Anlage und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, mittels derer ein Benutzer in der Lage ist, biegeschlaffe Längsprofile auf einfache, The object of the present invention was to overcome the disadvantages of the prior art and to provide a system and a method by means of which a user is able to bend limp longitudinal profiles in a simple,
sichere und zuverlässige Weise zu vereinzeln und zu manipulieren. safe and reliable way to isolate and manipulate.
Diese Aufgabe wird durch eine Anlage und ein Verfahren gemäß den Ansprüchen This object is achieved by a system and a method according to the claims
gelöst. solved.
Die erfindungsgemäße Anlage zur automatisierten Vereinzelung eines biegeschlaffen, stangenförmigen und vorzugsweise bezüglich dessen Profilquerschnitt nicht symmetrischen Längsprofils, insbesondere mit einer Länge aus einem Längenbereich zwischen 3 m und 12 m, aus einem Stapel oder Bündel aus biegeschlaffen stangenförmigen Längsprofilen und zum Manipulieren des Längsprofils, The system according to the invention for the automated separation of a flexible, rod-shaped and preferably non-symmetrical longitudinal profile with respect to its profile cross-section, in particular with a length from a length range between 3 m and 12 m, from a stack or bundle of flexible rod-shaped longitudinal profiles and for manipulating the longitudinal profile,
umfasst eine erste Greifvorrichtung mit einem ersten Endeffektor, eine zweite comprises a first gripping device with a first end effector, a second
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querschnitt ausgebildet sind. cross-section.
Unter einem Untermaß ist in diesem Zusammenhang zu verstehen, dass der jeweilige Dornquerschnitt eines Dorns relativ zum zugehörigen Profilquerschnitt kleiner skaliert ist. Unter einem Untermaß ist somit das Gegenteil eines Übermaßes zu verstehen. So kann der jeweilige Dorn zuverlässig mittels der jeweiligen Greifvorrichtung in das Längsprofil eingeführt werden. Da der jeweilige Dornquerschnitt zumindest abschnittsweise zu einem Profilquerschnitt des Längsprofils formkomplementär und mit einem Untermaß gegenüber dem Profilquerschnitt ausgebildet ist, ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass sich das Längsprofil beim Anheben, Vereinzeln und Manipulieren desselben mit dem jeweiligen Dorn verkeilt. Dies ist insofern vorteilhaft, da die erfindungsgemäße Anlage insbesondere für biegeschlaffe Längsprofile konzipiert ist. Bei eben diesen biegeschlaffen Längsprofilen mit einer Längserstreckung bzw. einer Länge aus einem Bereich umfassend 3 m bis 12 m kommt es beim Anheben derselben auf Grund deren geringen Elastizitätsmodul und damit geringer Steifigkeit zum Durchhängen des Längsprofils, sodass das Längsprofil abweichend von einer horizontalen Ausrichtung einen Durch-In this context, an undersize means that the respective mandrel cross-section of a mandrel is scaled smaller relative to the corresponding profile cross-section. An undersize is therefore the opposite of an oversize. This means that the respective mandrel can be reliably inserted into the longitudinal profile using the respective gripping device. Since the respective mandrel cross-section is at least partially complementary in shape to a profile cross-section of the longitudinal profile and is designed with an undersize compared to the profile cross-section, the longitudinal profile is advantageously wedged with the respective mandrel when it is lifted, separated, and manipulated. This is advantageous because the system according to the invention is designed especially for flexible longitudinal profiles. In the case of precisely these flexible longitudinal profiles with a longitudinal extent or a length in a range comprising 3 m to 12 m, the longitudinal profile sags when lifted due to their low modulus of elasticity and thus low rigidity, so that the longitudinal profile deviates from a horizontal alignment.
hang in Richtung der Schwerkraft aufweisen kann. Auf Grund dieses Durchhangs sag in the direction of gravity. Due to this sag
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Längsprofil zuverlässig vereinzelt und manipuliert werden. Longitudinal profile can be reliably separated and manipulated.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass der erste Endeffektor einen, relativ zum ersten Dorn verlagerbaren, insbesondere schwenkbaren, ersten Zangenarm und der zweite Endeffektor einen, relativ zum zweiten Dorn verlagerbaren, insbesondere schwenkbaren, zweiten Zangenarm umfassen, wobei ein Längsprofil, insbesondere ein jeweiliger Endbereich des Längsprofils, zwischen einem jeweiligen Furthermore, it can be provided that the first end effector comprises a first tong arm which is displaceable, in particular pivotable, relative to the first mandrel, and the second end effector comprises a second tong arm which is displaceable, in particular pivotable, relative to the second mandrel, wherein a longitudinal profile, in particular a respective end region of the longitudinal profile, is arranged between a respective
Dorn und dem zugehörigen Zangenarm greifbar bzw. klemmbar ist. Mandrel and the associated pliers arm can be grasped or clamped.
Durch die Kombination aus einem Zangenarm und einem Dorn je Endeffektor kann ein Greifer bzw. ein Zangengreifer ausgebildet sein. Dabei kann der Dorn relativ zum Endeffektor unbeweglich ausgebildet sein, wohingegen der Zangenarm gelenkig am Endeffektor gelagert sein kann und so mit dem Dorn gemeinsam einen Greifer ausbildet. Der Zangenarm kann dabei relativ zum Dorn derart ausgebildet sein, dass der Dorn vorerst in das Längsprofil eindringen kann, sodann der Zangenarm durch Schwenken an den Dorn und somit an das Längsprofil heranführbar ist, sodass das Längsprofil zwischen Dorn und Zangenarm gegriffen bzw. positionsfixiert werden kann. Dadurch kann auf einfache Weise das Verrutschen des Längsprofils relativ zum Endeffektor auf Grund der Biegeschlaffheit und damit des Durchhangs beim Anheben des Längsprofils verringert bzw. sogar gänzlich By combining a tong arm and a mandrel per end effector, a gripper or a tong gripper can be formed. The mandrel can be immobile relative to the end effector, whereas the tong arm can be articulated on the end effector, thus forming a gripper together with the mandrel. The tong arm can be configured relative to the mandrel in such a way that the mandrel can first penetrate the longitudinal profile, then the tong arm can be pivoted towards the mandrel and thus towards the longitudinal profile, so that the longitudinal profile can be gripped or fixed in position between the mandrel and the tong arm. This makes it easy to reduce or even completely eliminate the slippage of the longitudinal profile relative to the end effector due to flexural flexibility and thus sagging when lifting the longitudinal profile.
unterbunden werden. be prevented.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass der erste Dorn und der zweite Dorn jeweils zweiteilig ausgebildet sind, sodass ein jeweiliger Dorn in Richtung paralle!| zu dessen Dornquerschnitt aufweitbar ist, sodass ein Längsprofil durch Aufweiten Furthermore, it can be provided that the first mandrel and the second mandrel are each formed in two parts, so that a respective mandrel can be expanded in the direction parallel to its mandrel cross-section, so that a longitudinal profile can be obtained by expanding
eines darin eingeführten Dorns klemmbar ist. a mandrel inserted into it can be clamped.
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miert werden. be optimized.
Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn der erste Dorn und der zweite Dorn jeweils eine Eindringtiefe zum Einführen desselben in ein Längsprofil aus einem Be-Furthermore, it may be expedient if the first mandrel and the second mandrel each have a penetration depth for inserting the same into a longitudinal profile from a
reich umfassend 150 mm bis 700 mm, im Speziellen bis zu 1300 mm aufweist. ranging from 150 mm to 700 mm, in particular up to 1300 mm.
Diese Eindringtiefe ist für Längsprofile mit Längserstreckungen bzw. Längen im Bereich umfassend 3 m bis 12 m vorteilhaft. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Anlage zum Vereinzeln und Manipulieren von Fensterprofilen aus Kunststoff verwendet werden. Diese Längsprofile sind biegeschlaff und es erweist sich bei eben diesen Profilen der vorhergehend erwähnte Bereich der Eindringtiefe als vorteilhaft, sodass die Längsprofile trotz deren Durchbiegung beim Anheben und Manipulieren derselben nicht vom jeweiligen Dorn abrutschen. Insbesondere erweist sich bei Längsprofilen, die Fensterprofile als Halbzeug zur Fensterherstellung sind, mit einer Länge von 6 m eine Eindringtiefe von zumindest 300 mm als besonders vorteilhaft. Bei eben dieser Kombination kann das Vereinzeln und Manipulieren der Längsprofile mit erfindungsgemäßer Anlage besonders zuverlässig durchgeführt werden. Bei besonders biegeschlaffen Längsprofilen mit einer Länge von bis zu 12 m kann insbesondere eine Eindringtiefe von 1300 mm vorgesehen sein, sodass diese Längsprofile auf zuverlässige Art und Weise vereinzelbar und This penetration depth is advantageous for longitudinal profiles with longitudinal extensions or lengths in the range of 3 m to 12 m. In particular, the system according to the invention can be used for separating and manipulating plastic window profiles. These longitudinal profiles are flexible, and the previously mentioned range of penetration depth proves to be advantageous for these profiles, so that the longitudinal profiles do not slip off the respective mandrel despite their deflection when being lifted and manipulated. In particular, for longitudinal profiles that are window profiles as semi-finished products for window production with a length of 6 m, a penetration depth of at least 300 mm proves to be particularly advantageous. With this combination, the separating and manipulation of the longitudinal profiles can be carried out particularly reliably with the system according to the invention. For particularly flexible longitudinal profiles with a length of up to 12 m, a penetration depth of 1300 mm can be provided, so that these longitudinal profiles can be reliably separated and
manipulierbar sind. can be manipulated.
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dem Endeffektor positionsfixierte Kamera umfasst. the end effector includes a camera fixed in position.
Alternativ und gegebenenfalls unabhängig davon kann jedoch auch noch vorgesehen sein, dass die jeweilige Bildverarbeitungsvorrichtung eine, auf der jeweiligen Greifvorrichtung positionsfixierte Lichtquell aufweist, oder dass die jeweilige Ka-Alternatively and possibly independently of this, it can also be provided that the respective image processing device has a light source that is fixed in position on the respective gripping device, or that the respective ca-
mera eine integrierte Lichtquelle umfasst. mera includes an integrated light source.
Die jeweilige Lichtquelle einer Bildverarbeitungsvorrichtung kann beispielsweise im Nahbereich der jeweiligen Stirnseiten der Längsprofile und des Ablagebereichs positioniert bzw. positionsfixiert sein. Beispielsweise kann eine jeweilige Lichtquelle auf einem Boden vor einem Stapel an Längsprofilen positioniert sein. Dadurch kann erreicht werden, dass die jeweiligen Stirnflächen bzw. Stirnseiten der Längsprofile während dem Betrieb der Anlage stetig beleuchtet bzw. ausgeleuchtet werden. Vorteilhaft ist dabei, dass das Beleuchten bzw. Ausleuchten der Stirnflächen konstant und unabhängig von Bewegungen des jeweiligen Endeffektors bzw. der jeweiligen Greifvorrichtung gewährleistet ist. Die Bilderfassung der jeweiligen Bildverarbeitungsvorrichtung kann mittels einer Kamera durchgeführt werden, welche, im Gegensatz zu den jeweiligen Lichtquellen, am jeweiligen Endeffektor positioniert ist. Somit folgt die jeweilige Kamera der Bewegung eines jeweiligen Endeffektors. Im Zusammenspiel mit den, gegenüber den Greifvorrichtungen stationären Lichtquellen, kann so eine vereinfachte Positionsbestimmung bzw. Lagebestimmung der zu vereinzelnden und zu manipulierenden Längsprofile durchgeführt werden, dass die Beleuchtung unabhängig von den Bewegungen der The respective light source of an image processing device can, for example, be positioned or fixed in position in the vicinity of the respective end faces of the longitudinal profiles and the storage area. For example, a respective light source can be positioned on a floor in front of a stack of longitudinal profiles. This ensures that the respective end faces or end sides of the longitudinal profiles are continuously illuminated or illuminated during operation of the system. The advantage here is that the illumination or illumination of the end faces is constant and independent of movements of the respective end effector or gripping device. The image capture of the respective image processing device can be carried out by means of a camera which, in contrast to the respective light sources, is positioned on the respective end effector. Thus, the respective camera follows the movement of a respective end effector. In interaction with the light sources, which are stationary compared to the gripping devices, a simplified position determination or orientation determination of the longitudinal profiles to be separated and manipulated can be carried out, so that the illumination is independent of the movements of the
jeweiligen Kamera bzw. dem jeweiligen Endeffektor ist. respective camera or end effector.
Die Erfindung betrifft weiters noch ein Verfahren zum automatisierten Vereinzeln eines biegeschlaffen, stangenförmigen und vorzugsweise bezüglich dessen Profilquerschnitt nicht symmetrischen Längsprofils, insbesondere mit einer Länge aus The invention further relates to a method for the automated separation of a flexible, rod-shaped and preferably non-symmetrical longitudinal profile with respect to its profile cross-section, in particular with a length of
einem Längenbereich zwischen 3 m und 12 m, aus einem Stapel oder Bündel von a length range between 3 m and 12 m, from a stack or bundle of
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- Bereitstellen einer ersten Greifvorrichtung mit einem ersten Endeffektor im Bereich von ersten Stirnflächen von Längsprofilen eines Stapels aus Längsprofilen und einer zweiten Greifvorrichtung mit einem zweiten Endeffektor im Bereich von zweiten Stirnflächen von Längsprofilen des Stapels an Längsprofilen, wobei die erste Greifvorrichtung der zweiten Greifvorrichtung bezüglich der Längsprofile in Richtung einer Längserstreckung der Längsprofile gegenüberliegend positioniert ist; - Providing a first gripping device with a first end effector in the region of first end faces of longitudinal profiles of a stack of longitudinal profiles and a second gripping device with a second end effector in the region of second end faces of longitudinal profiles of the stack of longitudinal profiles, wherein the first gripping device is positioned opposite the second gripping device with respect to the longitudinal profiles in the direction of a longitudinal extension of the longitudinal profiles;
- Erfassen einer ersten Stirnfläche eines Längsprofils mittels einer ersten Bilderkennungsvorrichtung und einer zweiten Stirnfläche desselben Längsprofils mittels einer zweiten Bilderkennungsvorrichtung, wobei die jeweilige Stirnfläche mittels einer, bezüglich der jeweiligen Greifvorrichtung bzw. bezüglich einem Ablagebereich für die Längsprofile positionsfixierten und auf die jeweiligen Stirnflächen der Längsprofile ausgerichteten Lichtquelle beleuchtet und mittels einer, auf dem jeweiligen Endeffektor positionsfixierten Kamera erfasst werden; - detecting a first end face of a longitudinal profile by means of a first image recognition device and a second end face of the same longitudinal profile by means of a second image recognition device, wherein the respective end face is illuminated by means of a light source which is fixed in position with respect to the respective gripping device or with respect to a storage area for the longitudinal profiles and is aligned with the respective end faces of the longitudinal profiles and is detected by means of a camera which is fixed in position on the respective end effector;
dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: characterized in that the method comprises the following steps:
- stirnseitiges Einführen eines ersten Dorns des ersten Endeffektors mit einem ersten Dornquerschnitt in das Längsprofil im Bereich einer ersten Stirnseite des Längsprofils und eines zweiten Dorns des zweiten Endeffektors mit einem zweiten Dornquerschnitt in das Längsprofil im Bereich einer zweiten Stirnseite des Längsprofils, wobei der erste Dornquerschnitt und der zweite Dornquerschnitt jeweils zumindest abschnittsweise zu einem Profilquerschnitt des Längsprofils formkomplementär und mit einem Untermaß gegenüber dem Profilquerschnitt ausgebildet sind; - inserting a first mandrel of the first end effector with a first mandrel cross-section into the longitudinal profile in the region of a first end face of the longitudinal profile and a second mandrel of the second end effector with a second mandrel cross-section into the longitudinal profile in the region of a second end face of the longitudinal profile, wherein the first mandrel cross-section and the second mandrel cross-section are each formed at least in sections to be complementary in shape to a profile cross-section of the longitudinal profile and to be undersized compared to the profile cross-section;
- Beidseitig koordiniertes Manipulieren des Längsprofils mittels der ersten Greif-- Coordinated manipulation of the longitudinal profile on both sides using the first gripper
vorrichtung und der zweiten Greifvorrichtung. device and the second gripping device.
Somit kann ein jeweiliger Dorn zuverlässig mittels der jeweiligen Greifvorrichtung in das Längsprofil eingeführt werden. Da der jeweilige Dornquerschnitt zumindest abschnittsweise zu einem Profilquerschnitt des Längsprofils formkomplementär und mit einem Untermaß gegenüber dem Profilquerschnitt ausgebildet ist, ergibt Thus, each mandrel can be reliably inserted into the longitudinal profile by means of the respective gripping device. Since the respective mandrel cross-section is at least partially complementary to a profile cross-section of the longitudinal profile and is designed with an undersize compared to the profile cross-section,
sich in vorteilhafter Weise, dass sich das Längsprofil beim Anheben, Vereinzeln advantageously, the longitudinal profile can be adjusted during lifting, separating
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Längsprofil zuverlässig vereinzelt und manipuliert werden. Longitudinal profile can be reliably separated and manipulated.
Unter beidseitig koordiniertem Manipulieren ist in diesem Zusammenhang zu verstehen, dass die beiden Greifvorrichtungen den jeweiligen Verfahrensschritt zueinander koordiniert durchführen. Beispielsweise können vorerst die jeweiligen Greifvorrichtungen relativ zu den Stirnseiten eines Längsprofils derart positioniert werden, dass deren jeweilige Bilderkennungsvorrichtung die zugehörige Stirnseite des Längsprofils erfassen kann. Weiters kann daran anschließend der jeweilige Dorn eines Endeffektors derart in den zugehörigen Endbereich eines Längsprofils eingeführt werden, indem beide Dorne zeitgleich oder wenigstens beinahe zeitgleich und in deren Einführ-Bewegung koordiniert zueinander in den jeweiligen Endbereich des Längsprofils eingeführt werden. Dadurch kann verhindert werden, dass das Einführen von nur einem Dorn das Längsprofil relativ zum anderen Dorn verschiebt. Somit wird der Schritt des Aufnehmens bzw. des Vereinzelns des In this context, bilaterally coordinated manipulation means that the two gripping devices carry out the respective process step in a coordinated manner. For example, the respective gripping devices can first be positioned relative to the end faces of a longitudinal profile in such a way that their respective image recognition device can detect the corresponding end face of the longitudinal profile. Furthermore, the respective mandrel of an end effector can then be inserted into the corresponding end region of a longitudinal profile in such a way that both mandrels are inserted simultaneously or at least almost simultaneously and in a coordinated manner with respect to one another in their insertion movement into the respective end region of the longitudinal profile. This can prevent the insertion of only one mandrel from displacing the longitudinal profile relative to the other mandrel. Thus, the step of picking up or separating the
Längsprofils zuverlässiger. Longitudinal profile more reliable.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass der jeweilige Dorn über eine Strecke bzw. eine Eindringtiefe aus einem Bereich umfassend 150 mm bis 1300 mm , im In addition, it can be provided that the respective mandrel is inserted over a distance or a penetration depth from a range comprising 150 mm to 1300 mm, in
Speziellen bis zu 1300 mm stirnseitig in das Längsprofil eingeführt wird. Special up to 1300 mm is inserted into the front of the longitudinal profile.
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manipuliert werden können. can be manipulated.
Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass das Längsprofil beim beidseitigen koordinierten Manipulieren mittels der ersten Greifvorrichtung und der zweiten Greifvorrichtung direkt nach dem Einführen der Dorne im Bereich der Dorne durch Aufkippen oder Anlüften der Dorne relativ zu den restlichen Längsprofilen des Stapels oder bezüglich einer Horizontalen aufge-Another advantageous embodiment is one in which it can be provided that the longitudinal profile is raised in the area of the mandrels by tilting or lifting the mandrels relative to the remaining longitudinal profiles of the stack or relative to a horizontal during coordinated manipulation on both sides by means of the first gripping device and the second gripping device directly after the insertion of the mandrels.
kippt bzw. angelüftet wird. tilts or is ventilated.
Unter Anlüften ist in diesem Sinn ein Anwinkel eines Endbereiches eines Längsprofils entgegen der Schwerkraft und weg von einer Auflagefläche, auf welcher das Längsprofil aufliegt, zu verstehen, wobei das Ende des Längsprofils dadurch bezüglich der Richtung der Schwerkraft tiefer liegt als der übrige Endbereich des Längsprofils. Gleichermaßen kann somit unter Anlüften ein Aufkippen eines Endbereiches des Längsprofils verstanden werden. Dadurch wird auf einfache Weise erreicht, dass ein biegeschlaffes Längsprofil bezüglich dessen Längserstreckung zumindest abschnittsweise in Richtung entgegen der Schwerkraft gekrümmt wird, sodass ein Abrutschen der Endbereiche des Längsprofils von den darin aufge-In this sense, lifting is understood to mean an angle of an end region of a longitudinal profile against the force of gravity and away from a support surface on which the longitudinal profile rests, whereby the end of the longitudinal profile is thus lower in relation to the direction of gravity than the remaining end region of the longitudinal profile. Likewise, lifting can therefore be understood to mean a tilting of an end region of the longitudinal profile. This achieves in a simple way that a flexible longitudinal profile is curved, at least in sections, in the direction against the force of gravity with respect to its longitudinal extent, so that slipping of the end regions of the longitudinal profile from the supports mounted therein is prevented.
nommenen Dornen vermeidbar ist. Somit wird auf einfach und effektive Weise ein This way, a simple and effective way of
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zuverlässiges Vereinzeln und damit weiters auch noch ein zuverlässiges Manipu-reliable separation and thus also reliable manipulation
lieren von Längsprofilen ermöglicht. lation of longitudinal profiles.
Ferner kann vorgesehen sein, dass das die Dorne, sofern das beidseitige koordinierte Manipulieren mittels der ersten Greifvorrichtung und der zweiten Greifvorrichtung eine Drehung des Längsprofils um eine Längsachse des Längsprofils umfasst, bei einer Drehung des Längsprofils um die Längsachse jeweils gegenüber einer Horizontalen in Richtung einer Mitte des Längsprofils aufgekippt bzw. ange-Furthermore, it can be provided that the mandrels, if the bilateral coordinated manipulation by means of the first gripping device and the second gripping device comprises a rotation of the longitudinal profile about a longitudinal axis of the longitudinal profile, are tilted or inclined relative to a horizontal in the direction of a center of the longitudinal profile when the longitudinal profile is rotated about the longitudinal axis.
lüftet werden. be ventilated.
Im Zusammenhang mit vorhergehender Begriffsdefinition des Anlüftens kann hierzu angemerkt werden, dass durch diesen Verfahrensschritt ein sicheres Manipulieren von biegeschlaffen Längsprofilen ermöglicht wird. Das Längsprofil ist dadurch zumindest in dessen Endbereichen zu jedem Zeitpunkt der Drehung desselben in Richtung entgegen der Schwerkraft aufgekippt, sodass ein Abrutschen des Längsprofils zu jedem Zeitpunkt der Drehung auf verbesserte Weise vermie-In connection with the previous definition of lifting, it can be noted that this process step enables the safe manipulation of flexible longitudinal profiles. The longitudinal profile is thus tilted, at least in its end regions, in the direction opposite to gravity at any time during rotation, thus preventing the longitudinal profile from slipping at any time during rotation.
den wird. that will be.
Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, wenn das Längsprofil nach dem stirnseitigen Einführen eines jeweiligen Dorns mittels eines, dem ersten Dorn zugeordneten und relativ dazu schwenkbaren Zangenarms und mittels eines, dem zweiten Dorn zugeordneten und relativ dazu schwenkbaren Zangenarms jeweils zwischen Dorn und Zangenarm klemmend fixierbar ist, sodass das Längsprofil jeweils reib-Furthermore, it may be expedient if the longitudinal profile, after the frontal insertion of a respective mandrel, can be clamped between the mandrel and the mandrel by means of a clamp arm assigned to the first mandrel and pivotable relative thereto, and by means of a clamp arm assigned to the second mandrel and pivotable relative thereto, so that the longitudinal profile can be frictionally fixed in each case.
schlüssig zwischen Dorn und Zangenarm gehalten wird. is held securely between the mandrel and the pliers arm.
Durch die Kombination aus einem Zangenarm und einem Dorn je Endeffektor kann ein Greifer bzw. ein Zangengreifer ausgebildet sein. Dabei kann der Dorn relativ zum Endeffektor unbeweglich ausgebildet sein, wohingegen der Zangenarm gelenkig am Endeffektor gelagert sein kann und so mit dem Dorn gemeinsam einen Greifer ausbildet. Der Zangenarm kann dabei relativ zum Dorn derart ausgebildet sein, dass der Dorn vorerst in das Längsprofil eindringen kann, sodann der Zangenarm durch Schwenken an den Dorn und somit an das Längsprofil heranführbar ist, sodass das Längsprofil zwischen Dorn und Zangenarm gegriffen bzw. By combining a tong arm and a mandrel per end effector, a gripper or a tong gripper can be formed. The mandrel can be immobile relative to the end effector, whereas the tong arm can be articulated on the end effector, thus forming a gripper together with the mandrel. The tong arm can be configured relative to the mandrel in such a way that the mandrel can initially penetrate the longitudinal profile, and then the tong arm can be pivoted toward the mandrel and thus toward the longitudinal profile, so that the longitudinal profile can be gripped or clamped between the mandrel and the tong arm.
positionsfixiert werden kann. Dadurch kann auf einfache Weise das Verrutschen This makes it easy to prevent slipping
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des Längsprofils relativ zum Endeffektor auf Grund der Biegeschlaffheit und damit des Durchhangs beim Anheben oder Anlüften des Längsprofils verringert bzw. So-of the longitudinal profile relative to the end effector due to the flexural slackness and thus the sagging when lifting or lifting the longitudinal profile is reduced or
gar gänzlich unterbunden werden. or even completely prevented.
Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, wenn das Längsprofil nach dem stirnseitigen Einführen eines jeweiligen Dorns durch Aufweiten der, jeweils als zweiteiliger Dorn ausgebildeten Dorne innerhalb des Profilquerschnitts und in Richtung paral-Furthermore, it may be useful if the longitudinal profile is expanded after the frontal insertion of a respective mandrel by expanding the mandrels, each designed as a two-part mandrel, within the profile cross-section and in the direction of parallel
lel zum Profilquerschnitt geklemmt wird, sodass das Längsprofil jeweils reibschlüs-relative to the profile cross-section, so that the longitudinal profile is frictionally
sig und/oder abschnittweise formschlüssig mit dem Dorn gehalten wird. tightly and/or in sections with a form-fitting connection to the mandrel.
Dabei kann vorgesehen sein, dass der jeweilige Dorn aus einem ersten Klemmelement und einem zweiten Klemmelement gebildet ist, wobei die beiden Klemmelemente relativ zueinander zwischen einer Ausgangsposition, bei welcher die beiden Klemmelemente zusammengenommen den Profilquerschnitt des Längsprofils wenigstens abschnittweise und mit Untermaß nachbilden, und einer Klemmposition verlagerbar sind. So kann der Dorn beispielsweise vorerst in das Längsprofil eingeführt werden, sodass daran anschließend die beiden Klemmelemente relativ zueinander in Richtung parallel zum Dornquerschnitt in die Klemmposition verlagert werden. So können die Klemmelemente mit den Innenflächen des Längsprofils in Berührung gebracht werden, was auf einfache und zuverlässige Weise das Klemmen des Längsprofils zur Folge hat. So kann das Verrutschen den Längsprofils relativ zum jeweiligen Endeffektor wiederum vermieden oder jedenfalls mini-It can be provided that the respective mandrel is formed from a first clamping element and a second clamping element, wherein the two clamping elements are displaceable relative to one another between a starting position, in which the two clamping elements taken together replicate the profile cross-section of the longitudinal profile at least in sections and with an undersize, and a clamping position. For example, the mandrel can first be inserted into the longitudinal profile, so that the two clamping elements are then displaced relative to one another in a direction parallel to the mandrel cross-section into the clamping position. In this way, the clamping elements can be brought into contact with the inner surfaces of the longitudinal profile, which results in the clamping of the longitudinal profile in a simple and reliable manner. In this way, slipping of the longitudinal profile relative to the respective end effector can be avoided or at least minimized.
miert werden. be optimized.
Alternativ kann auch noch vorgesehen sein, dass der erste Endeffektor andersartig zum zweiten Endeffektor ausgebildet ist. Das heißt, dass der erste Endeffektor beispielsweise einen ersten Dorn, der nicht zweiteilig ausgebildet ist, aufweist, wObei weiters der zweite Endeffektor einen zweiten Dorn, der zweiteilig ausgebildet ist, aufweist. In diesem Sinne sind alle möglichen Kombination von Ausführungsvarianten der beiden Endeffektoren möglich. So kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass ein Längsprofil vorerst mit beiden Greifvorrichtungen vereinzelt wird, um es dann anschließend mit nur einer Greifvorrichtung manipulieren zu Alternatively, it can also be provided that the first end effector is designed differently than the second end effector. This means that the first end effector, for example, has a first mandrel that is not designed in two parts, while the second end effector further has a second mandrel that is designed in two parts. In this sense, all possible combinations of design variants of the two end effectors are possible. For example, it can also be provided that a longitudinal profile is first separated with both gripping devices in order to then subsequently manipulate it with only one gripping device.
können und vice versa. can and vice versa.
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Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden For a better understanding of the invention, it will be explained with reference to the following
Figuren näher erläutert. Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: Fig. 1 eine mögliche Ausgestaltungsform der erfindungsgemäßen Anlage; The figures are explained in more detail. They each show, in a highly simplified, schematic representation: Fig. 1 shows a possible embodiment of the system according to the invention;
Fig. 2 eine mögliche Ausgestaltungsform des Endeffektors im Zusammenspiel Fig. 2 a possible design of the end effector in interaction
mit einem Längsprofil. with a longitudinal profile.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lage-By way of introduction, it should be noted that in the variously described embodiments, identical parts are provided with identical reference symbols or component designations, whereby the disclosures contained in the entire description can be applied analogously to identical parts with identical reference symbols or component designations. Furthermore, the positional information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc., refers to the directly described and illustrated figure, and these positional
angaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. information must be transferred to the new location in the event of a change in location.
Fig. 1 zeigt eine mögliche Ausgestaltungsform der erfindungsgemäßen Anlage 1. Die Anlage 1 ist für die automatisierte Vereinzelung eines biegeschlaffen und stangenförmigen Längsprofils 2 eingerichtet. Dabei kann ein Längsprofil 2 oder können eine Vielzahl von Längsprofilen 2 in einem dafür vorgesehene Aufnahmebehältnis 3 gesammelt aufgenommen sein oder an einem dafür vorgesehenen Ablagebereich 23 positioniert sein. Die Längsprofile 2 können dabei im Aufnahmebehältnis 3 gestapelt aufgenommen sein, wobei das Aufnahmebehältnis 3 beispielsweise zum gemeinsamen Transportieren einer Vielzahl von Längsprofilen 2 genutzt werden kann. Die Anlage 1 kann eine erste Greifvorrichtung 4 und eine zweite Greifvorrichtung 5 umfassen, wobei die erste Greifvorrichtung 4 in einem ersten Endbereich des Ablagebereichs 23 und die zweite Greifvorrichtung 5 in einem, den ersten Endbereich in Längsrichtung der darauf positionierten Längsprofile 2 gegenüberliegenden zweiten Endbereich des Ablagebereichs 23 positioniert bzw. positionsfixiert sein können. Die erste Greifvorrichtung 4 kann einen ersten Endeffektor Fig. 1 shows a possible embodiment of the system 1 according to the invention. The system 1 is configured for the automated separation of a flexible, rod-shaped longitudinal profile 2. One longitudinal profile 2 or a plurality of longitudinal profiles 2 can be collected in a receiving container 3 provided for this purpose or positioned in a storage area 23 provided for this purpose. The longitudinal profiles 2 can be stacked in the receiving container 3, wherein the receiving container 3 can be used, for example, to jointly transport a plurality of longitudinal profiles 2. The system 1 can comprise a first gripping device 4 and a second gripping device 5, wherein the first gripping device 4 can be positioned or fixed in position in a first end region of the storage area 23 and the second gripping device 5 can be positioned or fixed in position in a second end region of the storage area 23 opposite the first end region in the longitudinal direction of the longitudinal profiles 2 positioned thereon. The first gripping device 4 can comprise a first end effector
6 aufweisen und die zweite Greifvorrichtung 5 kann einen zweiten Endeffektor 7 6 and the second gripping device 5 can have a second end effector 7
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aufweisen. Dabei können die Greifvorrichtung 4 und 5 derart ausgebildet sein, dass deren Endeffektoren 6 bzw. 7 jeweils Stirnseiten der im Ablagebereich 23 oder im Aufnahmebehältnis 3 positionierten Längsprofile 2 erreichen. Unter einer Greifvorrichtung 4 bzw. 5 ist in diesem Sinn ein Manipulator wie beispielsweise ein The gripping devices 4 and 5 can be designed such that their end effectors 6 and 7 respectively reach the end faces of the longitudinal profiles 2 positioned in the storage area 23 or in the receiving container 3. In this sense, a gripping device 4 or 5 is understood to mean a manipulator such as a
Mehrachs-Roboter zu verstehen. Understanding multi-axis robots.
Weiter kann die Anlage 1 auch noch eine, der ersten Greifvorrichtung 4 zugeordnete erste Bilderkennungsvorrichtung 8 und eine, der zweiten Greifvorrichtung 5 zugeordnete zweite Bilderkennungsvorrichtung 9 umfassen. Dabei kann die erste Bilderkennungsvorrichtung 8 eine, mit der ersten Greifvorrichtung 4 bzw. insbesondere mit dem ersten Endeffektor 6 gekoppelte bzw. daran positionsfixierte Kamera 10 als auch eine, auf den Stapel an Längsprofilen 2 bzw. zu deren ersten Stirnflächen 11 hin gerichtete Lichtquelle 13 umfassen. Gleichermaßen kann die zweite Bilderkennungsvorrichtung 9 eine, mit der zweiten Greifvorrichtung 5 bzw. insbesondere mit dem zweiten Endeffektor 7 gekoppelte bzw. daran positionsfixierte Kamera 10 als auch eine, auf den Stapel an Längsprofilen 2 bzw. zu deren zweiter Stirnfläche 12 hin gerichtete Lichtquelle 13 umfassen. Somit werden die erste Stirnfläche 11 und die zweite Stirnfläche 12 von der ersten Bilderkennungsvorrichtung 8 und von der zweiten Bilderkennungsvorrichtung 9 erfassbar, sodass der erste Endeffektor 6 und der zweite Endeffektor 7 jeweils stirnseitig in das Furthermore, the system 1 can also comprise a first image recognition device 8 assigned to the first gripping device 4 and a second image recognition device 9 assigned to the second gripping device 5. The first image recognition device 8 can comprise a camera 10 coupled to the first gripping device 4 or, in particular, to the first end effector 6 or fixed in position thereon, as well as a light source 13 directed towards the stack of longitudinal profiles 2 or towards their first end faces 11. Likewise, the second image recognition device 9 can comprise a camera 10 coupled to the second gripping device 5 or, in particular, to the second end effector 7 or fixed in position thereon, as well as a light source 13 directed towards the stack of longitudinal profiles 2 or towards their second end face 12. Thus, the first end face 11 and the second end face 12 can be detected by the first image recognition device 8 and by the second image recognition device 9, so that the first end effector 6 and the second end effector 7 can each be inserted into the
Längsprofil 2 einführbar sind. Longitudinal profile 2 can be inserted.
Diesbezüglich ist in der Fig. 2 eine bespielhafte Ausgestaltungsform des Endeffektors 6 bzw. 7 im Zusammenspiel mit einem Längsprofil 2 dargestellt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in der vorangegangenen Fig. 1 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in der vorangegangenen Fig. 1 hingewiesen bzw. Bezug genommen. Die in Fig. 2 dargestellte beispielhafte Ausgestaltungsform des Endeffektors 6 bzw. 7 ist weiters so zu verstehen, dass die grundlegenden und die Erfindung begründenden Komponenten der beiden Endef-In this regard, Fig. 2 shows an exemplary embodiment of the end effector 6 or 7 in interaction with a longitudinal profile 2, wherein the same reference numerals or component designations are used for the same parts as in the previous Fig. 1. To avoid unnecessary repetition, reference is made to the detailed description in the previous Fig. 1. The exemplary embodiment of the end effector 6 or 7 shown in Fig. 2 is further to be understood in such a way that the basic components of the two end effectors that form the basis of the invention
fektoren 6 bzw. 7 gleich bzw. unter Umständen baugleich ausgebildet sind. Sind fectors 6 and 7 are identical or, in some cases, identical in design. Are
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einzelnen Komponenten nicht gleich oder baugleich, so wird explizit darauf hingewiesen. Die folgende Beschreibung ist somit in einer Gesamtschau der Fig. 1 als If individual components are not the same or identical in construction, this will be explicitly stated. The following description is therefore to be viewed as an overall view of Fig. 1 as
auch der Fig. 2 zu verstehen. also to understand Fig. 2.
Der erste Endeffektor 6 kann einen ersten Dorn 14 mit einem ersten Dornquerschnitt 16 umfassen. Analog kann der zweite Endeffektor einen zweiten Dorn 15 mit einem zweiten Dornquerschnitt 17 umfassen. Bei der erfindungsgemäßen Anlage 1 können die erste Greifvorrichtung 4 und die zweite Greifvorrichtung 5 insbesondere auf gegenüberliegenden Seiten der zu vereinzelnden und zu manipulierenden Längsprofilen 2 angeordnet bzw. positioniert sein. Da die Längsprofile im Allgemeinen asymmetrischen Querschnitt aufweisen, muss somit der zweite Dorn 15 einen zweiten Dornquerschnitt 17 aufweisen, welcher zweite Dornquerschnitt 17 unterschiedlich zum ersten Dornquerschnitt 16 ist. Dies resultiert daraus, da der jeweilige Dorn 14 bzw. 15 in das Längsprofil 2 bzw. in die jeweilige Stirnseite eines Längsprofiles 2 einführbar ist. So kann gewährleistet sein, dass der erste Dornquerschnitt 16 und der zweite Dornquerschnitt 17 jeweils zumindest abschnittsweise zu einem Profilquerschnitt 18 des Längsprofils 2 formkomplementär und mit einem Untermaß gegenüber dem Profilquerschnitt 18 ausgebildet sind. Darunter ist zu verstehen, dass der jeweilige Dornquerschnitt 16 bzw. 17 nicht gänzlich formkomplementär zum Profilquerschnitt 18 ausgebildet ist, sondern jeweils nur abschnittweise formkomplementär zum Profilquerschnitt 18 ausgebildet ist. Dadurch wird das Einführen des jeweiligen Dorns 14 bzw. 15 erleichtert. Weiters ist auch noch, insbesondere auf Grund der Biegeschlaffheit des Längsprofile 2, vorgesehen, dass der jeweilige Dornquerschnitt 16 bzw. 17 ein Untermaß gegenüber dem jeweils zugehörigen Profilquerschnitt 18 aufweist. Unter einem Untermaß ist in diesem Zusammenhang das Gegenteil zu einem Übermaß zu verstehen. Der jeweilige Dornquerschnitt 16 bzw. 17 kann somit als eine kleiner skalierte Variante des zugehörigen Profilquerschnitts 18 betrachtet werden. Dadurch wird wiederum das stirnseitige Einführen bzw. Eindringen des jeweiligen Dorns 14 bzw. The first end effector 6 can comprise a first mandrel 14 with a first mandrel cross-section 16. Analogously, the second end effector can comprise a second mandrel 15 with a second mandrel cross-section 17. In the system 1 according to the invention, the first gripping device 4 and the second gripping device 5 can be arranged or positioned in particular on opposite sides of the longitudinal profiles 2 to be separated and manipulated. Since the longitudinal profiles generally have an asymmetrical cross-section, the second mandrel 15 must therefore have a second mandrel cross-section 17, which second mandrel cross-section 17 is different from the first mandrel cross-section 16. This results from the fact that the respective mandrel 14 or 15 can be inserted into the longitudinal profile 2 or into the respective end face of a longitudinal profile 2. This ensures that the first mandrel cross-section 16 and the second mandrel cross-section 17 are each at least partially designed to be complementary in shape to a profile cross-section 18 of the longitudinal profile 2 and to have an undersize compared to the profile cross-section 18. This means that the respective mandrel cross-section 16 or 17 is not entirely designed to be complementary in shape to the profile cross-section 18, but rather is only partially designed to be complementary in shape to the profile cross-section 18. This facilitates the insertion of the respective mandrel 14 or 15. Furthermore, in particular due to the flexural flexibility of the longitudinal profile 2, it is also provided that the respective mandrel cross-section 16 or 17 has an undersize compared to the respectively associated profile cross-section 18. In this context, an undersize is to be understood as the opposite of an oversize. The respective mandrel cross-section 16 or 17 can thus be regarded as a smaller scaled variant of the corresponding profile cross-section 18. This in turn facilitates the frontal insertion or penetration of the respective mandrel 14 or
15 in das Längsprofil 2 erleichtert. 15 into the longitudinal profile 2.
Der jeweilige Dorn 14 bzw. 15 kann dabei insbesondere eine Länge aus einem The respective mandrel 14 or 15 can in particular have a length of
Bereich umfassend 150 mm bis 700 mm, im Speziellen bis 1300 mm aufweisen. Range encompassing 150 mm to 700 mm, in particular up to 1300 mm.
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Insbesondere hat es sich bei biegeschlaffen Profilen mit einer Länge von 4 m bis 6 m als praktikabel und zuverlässig erwiesen, wenn der jeweilige Dorn 14 bzw. 15 eine Länge bzw. eine Eindringtiefe in das Längsprofil 2 von 300 mm aufweist. Diese Eindringtiefe bedingt bei eben diesen Profillängen, dass das biegeschlaffe Profil zuverlässig angelüftet, gehoben bzw. vereinzelt und manipuliert werden kann, ohne, dass das Längsprofil 2 auf Grund dessen geringer Steifigkeit eine Durchbiegung auf Grund dessen Eigengewichts aufweist, welche Durchbiegung ein vollständiges Abrutschen von den beiden Dornen 14 bzw. 15 und damit ein In particular, it has proven practical and reliable for flexible profiles with a length of 4 m to 6 m if the respective mandrel 14 or 15 has a length or a penetration depth into the longitudinal profile 2 of 300 mm. This penetration depth ensures that the flexible profile can be reliably lifted, lifted, separated and manipulated without the longitudinal profile 2, due to its low rigidity, exhibiting a deflection due to its own weight, which deflection could cause it to slip completely off the two mandrels 14 or 15 and thus
Fallenlassen des Längsprofils 2 bedingt. Dropping the longitudinal profile 2 conditionally.
Zusätzlich zu einer bestimmten Eindringtiefe der Dorne 14 bzw. 15 kann auch noch vorgesehen sein, dass der erste Endeffektor 6 einen, relativ zum ersten Dorn 14 verlagerbaren ersten Zangenarm 19 und der zweite Endeffektor 7 einen, relativ zum zweiten Dorn 15 verlagerbaren zweiten Zangenarm 20 umfassen, wobei ein Längsprofil 2 zwischen einem jeweiligen Dorn 14, 15 und dem zugehörigen Zangenarm 19, 20 greifbar ist. So kann beispielsweise der jeweilige Dorn 14 bzw. 15 vorerst stirnseitig in das jeweilige Ende des Längsprofils 2 eingeführt werden, wobei anschließend ein zugehöriger Zangenarm 19 bzw. 20, der beispielsweise schwenkbar mit dem Endeffektor 6 bzw. 7 gekoppelt ist, auf das Längsprofil 2 hingeschwenkt werden, sodass das Längsprofil 2 zwischen dem jeweiligen 14 bzw. 15 und zugehöriger Zangenarm 19 bzw. 20 geklemmt werden kann. Dadurch wird das Festhalten des Längsprofils 2 weiter verbessert, was zur Folge hat, dass beispielsweise die Eindringtiefe eines jeweiligen Dorns 14 bzw. 15 verkürzt werden könnte oder aber, dass bei gleicher Eindringtiefe längere Längsprofile 2 vereinzel-In addition to a specific penetration depth of the mandrels 14 and 15, it can also be provided that the first end effector 6 comprises a first tongs arm 19 that can be displaced relative to the first mandrel 14, and the second end effector 7 comprises a second tongs arm 20 that can be displaced relative to the second mandrel 15, wherein a longitudinal profile 2 can be gripped between a respective mandrel 14, 15 and the associated tongs arm 19, 20. For example, the respective mandrel 14 or 15 can first be inserted into the respective end of the longitudinal profile 2 at the front, wherein an associated tongs arm 19 or 20, which is, for example, pivotably coupled to the end effector 6 or 7, can then be pivoted towards the longitudinal profile 2 so that the longitudinal profile 2 can be clamped between the respective mandrel 14 or 15 and the associated tongs arm 19 or 20. This further improves the holding of the longitudinal profile 2, which means that, for example, the penetration depth of a respective mandrel 14 or 15 could be shortened or that, with the same penetration depth, longer longitudinal profiles 2 could be individually cut.
bar und manipulierbar sind, ohne dass diese Längsprofile 2 abrutschen würden. bar and can be manipulated without these longitudinal profiles 2 slipping.
In diesem Zusammenhang kann auch noch vorgesehen sein, dass der erste Dorn 14 und der zweite Dorn 15 jeweils zweiteilig ausgebildet sind, sodass ein jeweiliger Dorn 14, 15 in Richtung parallel zu dessen Dornquerschnitt 16, 17 aufweitbar ist, sodass ein Längsprofil 2 durch Aufweiten eines darin eingeführten Dorns 14, 15 klemmbar ist. Folgende detailliertere Beschreibung dieser möglichen Ausführungsvariante ist auf den ersten Dorn 14 bezogen und kann analog auf den zwei-In this context, it can also be provided that the first mandrel 14 and the second mandrel 15 are each formed in two parts, so that a respective mandrel 14, 15 can be expanded in a direction parallel to its mandrel cross-section 16, 17, so that a longitudinal profile 2 can be clamped by expanding a mandrel 14, 15 inserted therein. The following detailed description of this possible embodiment relates to the first mandrel 14 and can be applied analogously to the two-
ten Dorn 15 bezogen werden. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, kann demnach der erste ten mandrel 15. As can be seen from Fig. 2, the first
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Dorn 14 zweiteilig ausgebildet sein, sodass der erste Dorn 14 ein erstes Klemmelement 21 und ein zweites Klemmelement 22 aufweist. Der erste Dornquerschnitt 16 kann dabei weiterhin einem kleiner skalierten Profilquerschnitt 18 entsprechen, sofern das erste Klemmelement 21 und das zweite Klemmelement 22 in einer Ausgangsposition zueinander herangeführt sind, sodass der erste Dorn 14 mit in die Ausgangsposition verlagerten Klemmelementen 21 und 22 in ein Längsprofil 2 einführbar ist. Jedenfalls sind die Klemmelemente 21 und 22 weiters auch noch in eine Klemmposition verlagerbar, wobei dabei eines der Klemmelemente 21 und 22 relativ zum anderen in Richtung parallel zum ersten Dornquerschnitt 16 bewegt Mandrel 14 can be formed in two parts, so that the first mandrel 14 has a first clamping element 21 and a second clamping element 22. The first mandrel cross-section 16 can further correspond to a smaller-scaled profile cross-section 18, provided that the first clamping element 21 and the second clamping element 22 are brought closer to each other in a starting position, so that the first mandrel 14 can be inserted into a longitudinal profile 2 with the clamping elements 21 and 22 displaced into the starting position. In any case, the clamping elements 21 and 22 can also be displaced into a clamping position, wherein one of the clamping elements 21 and 22 is moved relative to the other in a direction parallel to the first mandrel cross-section 16.
wird, sodass das Längsprofil 2 geklemmt werden kann. so that the longitudinal profile 2 can be clamped.
Das Einführen eines Dorns 14, 15 in ein Längsprofil 2 wird vorzugsweise beidseitig koordiniert, also mit beiden Greifvorrichtungen 4 bzw. 5 koordiniert und im gegenseitigen Zusammenspiel durchgeführt. Ebenso wird das Vereinzeln und das anschließende Manipulieren eines Längsprofils 2 vorzugsweise beidseitig koordiniert, also mit beiden Greifvorrichtungen 4 bzw. 5 koordiniert und im gegenseitigen Zusammenspiel durchgeführt. Beispielsweise kann so nach dem Einführen eines jeweiligen Dorns 14, 15 ein gegenseitig koordiniertes Anlüften, also ein Aufkippen oder ein Einleiten einer Winkelstellung der Dorne 14, 15 relativ zu einer Horizontalen, des Längsprofils 2 durchgeführt werden. Dadurch wird das Längsprofil, zumindest im Bereich der Enden desselben, entgegen der Schwerkraft gekrümmt, was das Abrutschen des Längsprofils 2 weitestgehend vermeidbar macht. Es kann auch vorkommen, dass ein Längsprofil 2 im Zuge dessen notwendiger Manipulation um dessen Längsachse gedreht werden muss. Bei einer derartigen Drehung kann vorgesehen sein, dass die Greifvorrichtungen 4 bzw. 5 im gegenseitig koordinierten Zusammenspiel weiterhin, trotz der Drehung, eine Winkelstellung relativ zu einer Horizontalen beibehalten, sodass das Längsprofil 2 bzw. wenigstens dessen Enden zu jeder Zeit entgegen der Schwerkraft aufgekantet bzw. angelüftet The insertion of a mandrel 14, 15 into a longitudinal profile 2 is preferably coordinated on both sides, i.e., coordinated with both gripping devices 4 and 5, respectively, and carried out in mutual interaction. Likewise, the separation and subsequent manipulation of a longitudinal profile 2 is preferably coordinated on both sides, i.e., coordinated with both gripping devices 4 and 5, respectively, and carried out in mutual interaction. For example, after the insertion of a respective mandrel 14, 15, a mutually coordinated lifting, i.e., tilting or initiating an angular position of the mandrels 14, 15 relative to a horizontal, of the longitudinal profile 2 can be carried out. As a result, the longitudinal profile, at least in the area of its ends, is curved against the force of gravity, which largely prevents the longitudinal profile 2 from slipping. It may also happen that a longitudinal profile 2 must be rotated about its longitudinal axis during the necessary manipulation. During such a rotation, it can be provided that the gripping devices 4 and 5, in mutually coordinated interaction, continue to maintain an angular position relative to a horizontal despite the rotation, so that the longitudinal profile 2 or at least its ends can be tilted or lifted at any time against the force of gravity.
sind. are.
Alternativ dazu kann auch vorgesehen sein, dass die Enden bzw. die Endbereiche Alternatively, it can also be provided that the ends or end areas
eines Längsprofils 2 nach dem Einführen des jeweiligen Dorns 14, 15 nicht ange-a longitudinal profile 2 after the insertion of the respective mandrel 14, 15 is not
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lüftet werden, sondern dass das Längsprofil 2 stattdessen mittels eines zweiteiligen Dorns 14, 15 oder/und mittels eines Zangenarms 19, 20 geklemmt wird, sodass das Längsprofil 2 positionsfixiert zum jeweiligen Dorn 14, 15 ist und somit zu-be lifted, but that the longitudinal profile 2 is instead clamped by means of a two-part mandrel 14, 15 and/or by means of a clamp arm 19, 20, so that the longitudinal profile 2 is fixed in position to the respective mandrel 14, 15 and thus
verlässig vereinzelt und manipuliert werden kann. can be reliably isolated and manipulated.
Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen The embodiments show possible variants, whereby it should be noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated variants, but rather various combinations of the individual variants are also possible and this variation possibility due to the teaching of technical action by means of objective invention in the skill of the person active in this technical field
Fachmannes liegt. specialist.
Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zu-The scope of protection is determined by the claims. However, the description and the drawings are to be used to interpret the claims. Individual features or combinations of features from the various embodiments shown and described may represent independent inventive solutions. The features associated with the independent inventive solutions
grundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden. The underlying task can be found in the description.
Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10. All information on value ranges in this description is to be understood as including any and all sub-ranges thereof, e.g. the information 1 to 10 is to be understood as including all sub-ranges starting from the lower limit of 1 and the upper limit of 10, i.e. all sub-ranges begin with a lower limit of 1 or greater and end with an upper limit of 10 or less, e.g. 1 to 1.7, or 3.2 to 8.1, or 5.5 to 10.
Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert For the sake of clarity, it should be noted that for a better understanding of the structure, some elements are not to scale and/or enlarged.
und/oder verkleinert dargestellt wurden. and/or reduced in size.
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Bezugszeichenliste List of reference symbols
Anlage Attachment
Längsprofil Aufnahmebehältnis Erste Greifvorrichtung Zweite Greifvorrichtung Erste Endeffektor Zweite Endeffektor Erste Bilderkennungsvorrichtung Longitudinal profile Receptacle First gripping device Second gripping device First end effector Second end effector First image recognition device
Zweite Bilderkennungsvorrichtung Second image recognition device
Kamera Camera
Erste Stirnfläche First frontal surface
Zweite Stirnfläche Lichtquelle Second frontal surface light source
Erster Dorn First thorn
Zweiter Dorn Second thorn
Erster Dornquerschnitt Zweiter Dornquerschnitt Profilquerschnitt First mandrel cross-section Second mandrel cross-section Profile cross-section
Erster Zangenarm Zweiter Zangenarm Erstes Klemmelement Zweites Klemmelement First clamp arm Second clamp arm First clamping element Second clamping element
Ablagebereich Storage area
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Claims (12)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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