AT507326A1

AT507326A1 - DEVICE FOR CASTING WITH A COZILLE

Info

Publication number: AT507326A1
Application number: AT14802008A
Authority: AT
Original assignee: Fill Gmbh
Priority date: 2008-09-23
Filing date: 2008-09-23
Publication date: 2010-04-15
Also published as: AT507326B1; DE202009012656U1

Description

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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Gießen mit einer Kokille und mit einem Manipulator zur Kippverstellung der Kokille um wenigstens zwei Kippachsen, die eine Kokillenaufnahme und einen mittels einer Steuereinrichtung angesteuerten Stelltrieb für die Kippverstellung umfasst, wobei die Kokille während und/oder nach einem Gussvorgang mit dem Stelltrieb um die wenigstens zwei Kippachsen verschwenkbar ist.The invention relates to a device for casting with a mold and with a manipulator for tilt adjustment of the mold around at least two tilt axes, which includes a Kokillenaufnahme and controlled by a control actuator for the tilt adjustment, wherein the mold during and / or after a casting operation with the Actuator is pivotable about the at least two tilt axes.

Derartige Vorrichtungen werden beispielsweise dazu genutzt, um Kavitäten einer Kokille ohne Strömungsturbulenzen mit Metall füllen zu können bzw. um Lufteinschlüsse und dergleichen im zu gießenden Werkstück zu vermeiden. Dazu ist es bekannt (DE 10 2ÖCÖ14 100 B3), einen Schwerlastroboter vorzusehen, mit dem die Kokille gehandhabt und zu verschiedenen Schmelzdosieröfen bewegt werden kann, wo die Kokille mit der vorgesehenen Legierung befüllt wird. Während bzw. nach dem Befüllvorgang mit geschmolzener Legierung wird die Kokille mit dem Schwerlastroboter in die erforderlichen verschiedenen Achsen verkippt, wonach sie bis zum Erstarren der Schmelze abgestellt wird. Der wesentliche Nachteil dieses Verfahrens liegt darin, dass hier ein aufwändiger, steuertechnisch äußerst komplexer und teurer Mehrachsschwerlastroboter zum Einsatz kommt, der insbesondere bei hohen Kokillengrößen und -gewichten und bei geringen Stückzahlen kaum rentabel ist. fSuch devices are used, for example, to fill cavities of a mold without flow turbulence with metal or to avoid air bubbles and the like in the workpiece to be cast. For this purpose, it is known (DE 10 2ÖCÖ14 100 B3) to provide a heavy duty robot with which the mold can be handled and moved to different Schmelzdosieröfen where the mold is filled with the proposed alloy. During or after the molten alloy filling process, the mold is tilted with the heavy duty robot into the required different axes, after which it is turned off until the melt solidifies. The main disadvantage of this method is that here is a complex, tax technically extremely complex and expensive multi-axis heavy-duty robot is used, which is hardly profitable, especially at high mold sizes and weights and in small quantities. f

Nach einem weiteren bekannten Gussverfahren (DE 10 205 060 826 A1) wird die zu vergießende Schmelze zur Herstellung eines Gussteils mit einer Kokille zuvor in einen Behälter gefüllt, wonach die Kokille über dem Behälter bewegt wird und der -2-According to another known casting method (DE 10 205 060 826 A1), the melt to be cast for producing a casting with a mold previously filled in a container, after which the mold is moved over the container and the -2-

Behälter mit der Kokille im Bereich der Beschickungsöffnung der Kokille dichtend verbunden wird. Kokille und Behälter werden gemeinsam gedreht, wodurch die Schmelze aus dem Behälter durch die Beschickungsöffnung hindurch in die Kokille fließt, wonach die Kokille und der Behälter voneinander getrennt und das Gussteil nach dem Aushärten aus der Kokille entnommen wird. Ein ähnliches Verfahren ist zudem aus der EP 1 155 763 B1 bekannt. Mit den aus diesen Druckschriften bekannten Vorrichtungen lässt sich lediglich eine Kippbewegung um eine Achse, nicht aber um wenigstens zwei Achsen realisieren und besteht somit nicht im gewünschten Maße die Möglichkeit, die Kippachsen an den Gussvorgang anzupassen, um die Schmelze ohne Strömungsturbulenzen und -einschlüsse in die Kokille einbringen zu können.Container is sealingly connected to the mold in the region of the feed opening of the mold. Mold and container are rotated together, whereby the melt flows from the container through the feed opening into the mold, after which the mold and the container are separated from each other and the casting is removed after curing from the mold. A similar method is also known from EP 1 155 763 B1. With the devices known from these documents, only a tilting movement about an axis, but not realize at least two axes and thus does not exist to the extent desired, the tilt axes to adapt to the casting process to the melt without flow turbulence and inclusions in the To introduce mold.

Ausgehend von einer Vorrichtung der eingangs geschilderten Art liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde eine Vorrichtung zu schaffen, die bei möglichst einfacher Bauweise und geringem Bauaufwand eine automatisierte Kippverstellung einer Kokille um wenigstens zwei Kippachsen während und/oder nach einem Gussvorgang gestattet, wobei diese Vorrichtung aufwandsarm bauen soll und insbesondere an unterschiedlichste Kokiilengrößen angepasst werden können soll.Based on a device of the type described, the invention has for its object to provide a device that allows for the simplest design and low construction costs an automated tilt adjustment of a mold around at least two tilt axes during and / or after a casting process, this device build little effort should and be able to be adapted in particular to different Kokiilengrößen.

Die Erfindung löst diese Aufgabe dadurch, dass der Manipulator ein Gestell umfasst, das zwei Lager für die Lagerachse der Kokillenaufnahme aufweist, um welche Lagerachse die Kokille mit der Kokillenaufnahme schwenkverstellbar ist und von welchen Lagern wenigstens eines entlang einer Achse quer zur Lagerachse der Kokillenaufnahme verlagerbar ist.The invention solves this problem in that the manipulator comprises a frame which has two bearings for the bearing axis of Kokillenaufnahme to which bearing axis the mold with the Kokillenaufnahme is pivotally adjustable and which bearings at least one along an axis transverse to the bearing axis of Kokillenaufnahme is displaced ,

Damit ist bei einer besonders einfachen Vorrichtung gewährleistet, dass die Kokillenaufnahme samt Kokille um wenigstens zwei Kippachsen schwenkverstellbar ist. Durch das gleichzeitige Schwenken um einerseits die Längsachse der Kokillenaufnahme und anderseits das Verschwenken dieser Achse um eine Querachse dazu wird eine erheblich bessere und beeinflussbarere Füllung der Kavität der Kokille gewährleistet und damit ein besseres Gefüge im zu gießenden Werkstück erreicht. In jedem Fall fließt die Schmelze durch das Verschwenken der Kokille um die we- -3- nigstens zwei Achsen bei einem angepassten Schwenkvorgang beruhigter in die Kavität der Kokille. Im einfachsten Fall könnte die Kokillenaufnahme samt Kokille kardanisch aufgehängt sein und die Kokille mit entsprechenden Antrieben von der Steuereinrichtung her angesteuert um die Kippachsen in entsprechender Weise verschwenkt werden.This ensures in a particularly simple device that the mold holder including mold is pivotally adjustable about at least two tilt axes. Due to the simultaneous pivoting about on the one hand the longitudinal axis of Kokillenaufnahme and on the other hand, the pivoting of this axis about a transverse axis to a significantly better and influenceable filling of the cavity of the mold ensures and thus achieves a better microstructure in the workpiece to be cast. In any case, the melt flows through the pivoting of the mold around the at least two axes at an adapted pivoting process calmer into the cavity of the mold. In the simplest case, the mold holder including the mold could be gimbaled and the mold with corresponding drives controlled by the control device can be pivoted about the tilting axes in a corresponding manner.

Besonders einfache Konstruktionsverhältnisse ergeben sich, wenn das Gestell zwei von einem Grundelement wegragende Träger umfasst, denen je ein Lager für die Kokillenaufnahme zugeordnet ist und wobei wenigstens eines der beiden Lager entlang wenigstens einer Achse quer zur Lagerachse der Kokillenaufnahme vorzugsweise in Trägerlängsrichtung verlagerbar ist. Dabei ist die Lagerachse über die Lager in je einem Träger gelagert, die von dem Grundelement wegragen. Das Grundelement kann bodenfest bzw. an einem Kran od. dgl. befestigt sein und nimmt die Träger in der vorbeschriebenen Weise auf. Ist wenigstens eines der beiden Lager in Trägerlängsrichtung mit einem geeigneten Lineartrieb verlagerbar, so kann die geforderte Schwenkverstellung um die wenigstens zweite Kippachse mit nur geringem Bauaufwand erreicht werden, ist zudem das zweite Lager auch verlagerbar, lassen sich unter Umständen größere Schwenkwinkel realisieren bzw. kann die Vorrichtung vorteilhafter unterschiedlichste Kokillengrößen aufnehmen oder die Kokille bei geringerer Baugröße um wenigstens zwei Achsen verschwenkt werden. Dass der Lagerachse ein entsprechender Drehantrieb zugeordnet ist, versteht sich dabei von selbst.Particularly simple construction conditions arise when the frame comprises two projecting from a base support, each associated with a bearing for the Kokillenaufnahme and at least one of the two bearings along at least one axis transverse to the bearing axis of Kokillenaufnahme preferably in the longitudinal direction carrier is displaced. In this case, the bearing axis is mounted on the bearing in each case a carrier, which protrude from the base element. The basic element may be fixed to the ground or attached to a crane or the like, and receives the carriers in the manner described above. If at least one of the two bearings can be displaced in the longitudinal direction of the carrier with a suitable linear drive, the required pivotal adjustment about the at least second tilting axis can be achieved with only a small amount of construction work. If, in addition, the second bearing can also be displaced, larger pivoting angles can be realized under certain circumstances Record device advantageously different mold sizes or the mold are pivoted at a smaller size around at least two axes. It goes without saying that the bearing axle is assigned a corresponding rotary drive.

Um eine Verstellung in weiteren Bereichen, also um beispielsweise drei Achsen zu ermöglichen, kann wenigstens einer der beiden Träger am Grundelement entlang wenigstens einer Achse quer zur Lagerachse der Kokillenaufnahme verlagerbar sein. Somit wäre der Träger gegenüber dem Grundelement mit einem entsprechenden Antrieb, insbesondere einem Linearantrieb verlagerbar. Eine derartige Verstellung ist im Bezug auf das Schwerkraftfeld zwar nur von geringer Bedeutung, da sich der Winkel der Drehachse aus der Senkrechten nur geringfügig ändert, allerdings können somit gegebenenfalls größere Kokillen auf ein und derselben Vorrichtung aufgenommen und kippverstellt werden. -4-In order to enable an adjustment in other areas, that is, for example, three axes, at least one of the two carriers can be displaceable on the base element along at least one axis transversely to the bearing axis of the mold holder. Thus, the carrier would be compared to the base element with a corresponding drive, in particular a linear actuator displaced. Although such an adjustment is only of minor importance with respect to the gravitational field, since the angle of the axis of rotation changes only slightly from the vertical, however, larger molds can thus possibly be accommodated and tilted on one and the same device. -4-

Um die Schwenkverstellung der Kokille um wenigstens zwei Achsen problemlos ermöglichen zu können, empfiehlt es sich, wenn die Kokillenaufnahmenachse, um welche die Kokillenaufnahme schwenkverstellbar ist, an den beiden Trägern karda-nisch gelagert angreift. Damit sind die Verstellungen der Kokillenaufnahmenachse um die wenigstens eine dazu senkrechte Achse problemlos möglich, ohne eine Verspannung der Vorrichtung zu bewirken. Diese kardanische Lagerung kann durch Kardangelenke, Kugelgelenke, Membrankupplungen oder dgl. realisiert werden. Ein Aufbau mit Kardangelenken hat zwar den Nachteil einer nicht konstanten Winkelgeschwindigkeit an der Kokille bei konstantem Drehantrieb, dies kann aber steuerungstechnisch ausgeglichen werden.In order to easily enable the pivotal adjustment of the mold around at least two axes, it is recommended that the mold receiving axis about which the mold holder is pivotally adjustable, karda-nically engages the two carriers. Thus, the adjustments of the Kokillenaufnahmenachse around the at least one axis perpendicular thereto are easily possible without causing a distortion of the device. This gimbal bearing can be realized by cardan joints, ball joints, membrane couplings or the like. Although a construction with universal joints has the disadvantage of a non-constant angular velocity at the mold at constant rotary drive, but this can be compensated control technology.

Um bei einem Verfahren der Kokillenaufnahmenachse einen vorteilhaften Längenausgleich gewährleisten zu können, empfiehlt es sich, wenn zu diesem Zweck ineinander greifende Profile vorgesehen sind.In order to ensure an advantageous length compensation in a method of Kokillenaufnahmenachse, it is recommended that interlocking profiles are provided for this purpose.

Durch das Verschwenken der Kokille während des Gussvorganges ergeben sich nicht unkomplizierte Bewegungsbahnen für die Beschickungsöffnung der Kokille. Um das Beschicken der Kokille mit Schmelze dabei dennoch möglichst gleichmäßig ablaufen lassen zu können und um Schwallbildungen bzw. Turbulenzen möglichst zu vermeiden, empfiehlt es sich, wenn der Kokille ein robotergeführter Gießlöffel zugeordnet ist, der von der Steuereinrichtung derart angesteuert ist, dass er einer von der von der Steuereinrichtung gesteuerten Schwenkverstellung der Kokille im Sinne einer Erzielung einer kontinuierlichen Beschickung der Kokille durch die Beschickungsöffnung folgt. Der Gießlöffel muss somit der Bewegungsbahn der Beschickungsöffnung beim Verschwenken der Kokille folgen und dabei seine Bewegungsbahn und Gießlöffelneigung entsprechend anpassen.By pivoting the mold during the casting process not uncomplicated movement paths for the feed opening of the mold arise. In order to allow the charging of the mold with melt while still proceed as evenly as possible and to avoid churning or turbulence as possible, it is recommended that the mold is assigned a robotergeführter ladle, which is controlled by the controller such that it is one of the controlled by the control device pivoting adjustment of the mold in the sense of achieving a continuous feed of the mold through the feed opening follows. The ladle must thus follow the path of movement of the feed opening during pivoting of the mold and thereby adjust its trajectory and Gießlöffelneigung accordingly.

Eine weiter Möglichkeit der Beschickung besteht darin auf die in der Beschreibungseinleitung erwähnten Beschickungsverfahren zurückzugreifen, gemäß denen die zu vergießende Schmelze zur Herstellung eines Gussteils in einen Gießlöffel gefüllt wird, wonach die Kokille über den Gießlöffel verlagert und der Gießlöffel mit -5- der Kokille im Bereich der Beschickungsöffnung der Kokille dichtend verbunden wird. Anschließend werden Kokille und Gießlöffel gemeinsam gedreht, wodurch die Schmelze aus dem Behälter durch die Beschickungsöffnung hindurch in die Kokille fließt.A further possibility of feeding is to resort to the mentioned in the introduction of the feed method, according to which the melt to be cast is filled to produce a casting in a ladle, after which the mold moves over the ladle and the ladle with -5- of the mold in the area the feed opening of the mold is sealingly connected. Subsequently, the mold and the ladle are rotated together, whereby the melt flows from the container through the feed opening into the mold.

Um möglichst rasch und unkompliziert auf unterschiedlichste Gießlöffel zurückgreifen zu können, bzw. um diese mit einer einfachen Konstruktion aufnehmen zu können, ist es von Vorteil, wenn dem robotergeführten Gießlöffel ein eine Einhängeeinrichtung für den um eine Schwenkachse verschwenkbaren Gießlöffel aufweisender Roboterarm zugeordnet ist, wobei der Einhängeeinrichtung Kulissen und Führungszapfen zugehören, die lösbar in entsprechende Gegenstücke am Gießlöffel, nämlich in mit den Kulissen zusammenwirkende Zapfen und in mit den Führungszapfen zusammenwirkende Führungen eingreifen. Dadurch, dass die Aufnahmeführungen quer zur Gießlöffeloberfläche ausgerichtet sind kann auf aufwändige Sicherungen zwischen Gieslöffel und Einhängeeinrichtung verzichtet werden. Dies insbesondere, wenn sich der Gießlöffelausgußschnabel auf der der Schwenkachse zugewandten Seite des angekuppelten Gießlöffels befindet.In order to quickly and easily to use different ladles, or to record this with a simple design, it is advantageous if the robotic ladle is associated with a hooking device for pivotable about a pivot axis casting spoiler having robotic arm, said Hanging device belonging to scenes and guide pins, which engage releasably in corresponding counterparts on the ladle, namely in cooperating with the scenes pins and cooperating with the guide pins guides. The fact that the recording guides are aligned transversely to the Gießlöffeloberfläche can be dispensed with elaborate fuses between ladle and hooking. This in particular, when the Gießlöffelausgußschnabel is on the pivot axis facing side of the coupled ladle.

Eine konstruktiv einfache anschlagbegrenzte Aufnahme für den Gießlöffel wird insbesondere dadurch geschaffen, dass der der Einhängeeinrichtung zugehörige Führungszapfen senkrecht zur Schwenkachse des Gießlöffels und in Kupplungsrichtung ausgerichtet ist, wobei die Kupplungsstellung durch Kulissen und Zapfen anschlagbegrenzt ist und die in die Kulissen eingreifenden Zapfen quer zu den Führungszapfen angeordnet sind.A structurally simple stop-limited receptacle for the ladle is created in particular by the fact that the suspension of the associated guide pin is aligned perpendicular to the pivot axis of the ladle and in the coupling direction, the coupling position is limited by stops and lugs stop and engaging in the scenes pin transverse to the guide pin are arranged.

Zur einfachen Sicherung des angekuppelten Gießlöffels gegenüber der Einhängeeinrichtung empfiehlt es sich, wenn der Gießlöffel wenigstens einen Sicherungsansatz aufweist, der in der Kupplungsstellung von Gießlöffel und Einhängeeinrichtung von einem auf der Einhängeeinrichtung federnd gelagerten Haken umgriffen ist. Der vorgeschilderte Gießlöffel eignet sich darüber hinaus zum Beschicken beliebiger Gussformen. -6-For easy backup of the coupled ladle with respect to the hanging device, it is recommended that the ladle has at least one safety approach, which is encompassed in the coupling position of ladle and hooking of a spring mounted on the hook hooks. The pre-formed ladle is also suitable for feeding any type of casting. -6-

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Beschicken einer Kokille mit einer Schmelze, welcher Kokille einer Vorrichtung zum Gießen der vorgeschilderten Art zugehört. Dabei wird die Kokille mit einem Manipulator während und/oder nach dem Beschicken der Kokille mit der Schmelze um wenigstens zwei Achsen kippverstellt, wobei die Beschickung der Kokille mit einem robotergeführten Gießlöffel erfolgt, welcher der Beschickungsöffnung der Kokille während der Schwenkverstellung der Kokille und während ihrer Beschickung mit Schmelze im Sinne einer Erzielung einer kontinuierlichen Beschickung mit Schmelze folgt.Furthermore, the invention relates to a method for feeding a mold with a melt, which mold belongs to a device for casting the pre-marked type. In this case, the mold is tilted with a manipulator during and / or after feeding the mold with the melt about at least two axes, wherein the feed of the mold takes place with a robot-controlled ladle, which is the feed opening of the mold during the pivoting adjustment of the mold and during its loading with melt in the sense of achieving a continuous feed with melt follows.

In der Zeichnung ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels schematisch dargestellt. Es zeigenIn the drawing, the invention is illustrated schematically with reference to an embodiment. Show it

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung in Schrägansicht,1 shows a device according to the invention in an oblique view,

Fig. 2 die Vorrichtung aus Fig. 1 in Draufsicht,2 shows the device of Fig. 1 in plan view,

Fig. 3 und 4 die Vorrichtung aus Fig. 1 in Vorderansicht mit unterschiedlichen Schwenklagen der Kokillenaufnahme,3 and 4, the device of Figure 1 in front view with different pivotal positions of the Kokillenaufnahme,

Fig. 5 und 6 die Vorrichtung aus Fig. 1 in Draufsicht ebenfalls mit unterschiedlichen Schwenklagen der Kokillenaufnahme undFig. 5 and 6, the device of Fig. 1 in plan view also with different pivotal positions of Kokillenaufnahme and

Fig. 7 und 8 einen der Kokille zugeordneten robotergeführten Gießlöffel in Schrägansicht und in teilgeschnittener, vergrößerter Seitenansicht.FIGS. 7 and 8 show a robot-controlled ladle associated with the mold in an oblique view and in a partially sectioned, enlarged side view.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Gießen umfasst eine Kokille 1 und einen Manipulator 2 zur Kippverstellung der Kokille 1 um wenigstens zwei Achsen. Des Weiteren umfasst diese Vorrichtung eine Kokillenaufnahme 3 und einen mittels einer nicht näher dargestellten Steuereinrichtung angesteuerten Stelltrieb 4 für die Kippverstellung. Die Kokille 1 ist während und/oder nach einem Gussvorgang mit dem Stelltrieb 4 um die wenigstens zwei Kippachsen schwenkverstellbar. Um vorteilhafte Gussverhältnisse zu schaffen bzw. um ein vorteilhaftes Befüllen der Kavität der Kokille 1 zu gewährleisten. Dazu umfasst der Manipulator 2 ein Gestell, das zwei Lager 5 für die Längsachse 6 der Kokillenaufnahme 3 aufweist, um welche Längsachse 6 die Kokille 1 mit der Kokillenaufnahme 3 schwenkverstellbar ist und ·· ·· · ·· ···· # ······ ····· -7- von welchen Lagern 5 wenigstens eines entlang wenigstens einer Achse 7 quer zur Lagerachse der Kokillenaufnahme 3 verlagerbar ist.A casting device according to the invention comprises a mold 1 and a manipulator 2 for tilting the mold 1 about at least two axes. Furthermore, this device comprises a mold holder 3 and an actuating drive 4, which is controlled by means of a control device, not shown, for the tilt adjustment. The mold 1 is pivotally adjustable during and / or after a casting operation with the actuator 4 about the at least two tilt axes. In order to create advantageous casting conditions or to ensure an advantageous filling of the cavity of the mold 1. For this purpose, the manipulator 2 comprises a frame which has two bearings 5 for the longitudinal axis 6 of the mold holder 3, about which longitudinal axis 6 the mold 1 with the mold holder 3 is pivotally adjustable and ··········· # ··· Of which bearings 5 at least one along at least one axis 7 transversely to the bearing axis of the Kokillenaufnahme 3 is displaced.

Das Gestell umfasst dabei zwei von einem Grundelement 8 aufragende Träger 9, 10, denen je ein Lager 5 für die Kokillenaufnahme 3 zugeordnet ist und wobei eines der beiden Lager 5 entlang der Achse 7 quer zur Lagerachse 6 der Kokillenaufnahme 3 in Längsrichtung des Trägers 10 verlagerbar ist.The frame comprises two uprights 9 of a base element 8, 9, each associated with a bearing 5 for the Kokillenaufnahme 3 and wherein one of the two bearings 5 along the axis 7 transversely to the bearing axis 6 of the mold holder 3 in the longitudinal direction of the carrier 10 displaced is.

Des Weiteren ist derselbe Träger 10 am Grundelement 8 entlang einer weiteren Achse 11 quer zur Lagerachse 6 der Kokillenaufnahme 3 verlagerbar. Die Lagerachse 3, um welche die Kokillenaufnahme 3 schwenkverstellbar ist, ist an den beiden Trägern 9, 10 mittels Kardangelenken 12 kardanisch gelagert, wodurch eine Schwenkverstellung um wenigstens zwei Achsen ohne Verspannung der Vorrichtung möglich wird. Zu diesem Zweck ist im Bereich der Kokillenaufnahmenachse 6 ein Längenausgleich, insbesondere aus ineinandergreifenden Profilen, vorzusehen, der im dargestellten Ausführungsbeispiel allerdings nicht gezeichnet ist.Furthermore, the same carrier 10 is displaceable on the base element 8 along a further axis 11 transversely to the bearing axis 6 of the mold holder 3. The bearing axis 3, about which the mold holder 3 is pivotally adjustable, is gimbal-mounted on the two supports 9, 10 by means of universal joints 12, whereby a pivotal adjustment about at least two axes without distortion of the device is possible. For this purpose, a length compensation, in particular of intermeshing profiles, to be provided in the region of the Kokillenaufnahmenachse 6, which is not drawn in the illustrated embodiment, however.

Der Kokille 1 ist ein robotergeführter Gießlöffel 13 zugeordnet, der von der Steuereinrichtung derart angesteuert ist, dass er der von der Steuereinrichtung gesteuerten Schwenkverstellung der Kokille 1 im Sinne einer Erzielung einer kontinuierlichen Beschickung der Kokillel durch eine Beschickungsöffnung 14 folgt.The mold 1 is associated with a robotic ladle 13, which is controlled by the control device such that it follows the controlled by the control device pivotal adjustment of the mold 1 in terms of achieving a continuous feed of the Kokillel through a feed opening 14.

Diesem bezüglich der Beschickungsöffnung 14 mitfahrenden Gießlöffel 13, gehört insbesondere eine Wechseleinrichtung für den Gießlöffel bzw. für die Gießpfanne zu, damit der Gießlöffel in vorteilhafter Weise aufgefüllt und gegebenenfalls gegen einen anderen ausgetauscht werden kann. Ebenso kann die Kokille durch einen Roboter ausrüstbar sein und können gegebenenfalls mittels entsprechenden Greifern (Sand)kerne in die Kokille eingelegt und fertige Gussteile aus der Kokille entnommen werden.This pouring spoon 13, which moves along with respect to the feed opening 14, belongs in particular to a changing device for the ladle or for the ladle, so that the ladle can be filled in an advantageous manner and optionally replaced with another. Likewise, the mold can be equipped by a robot and can optionally by means of appropriate grippers (sand) cores inserted into the mold and finished castings are removed from the mold.

Durch einen verstellbaren Lagerpunkt der Kokille, so umfasst die Kokillenaufnahme 3 einen Schlitten, indem die Kokille 1 lageverstellbar aufgenommen wird, kann der ···· ·· • · 8By an adjustable bearing point of the mold, so the mold holder 3 comprises a carriage by the mold 1 is received adjustable position, the ···· ·· · · 8

Schwerpunkt bzw. die Lage der Kokille in der Kokillenaufnahme an unterschiedlichste Anforderungen angepasst werden und können unterschiedliche Kokillen hinsichtlich des erforderlichen Gießwinkels händisch und automatisiert entsprechend eingestellt werden.Focus or the position of the mold in the Kokillenaufnahme be adapted to a wide variety of requirements and can different molds with regard to the required casting angle manually and automatically adjusted accordingly.

Der robotergeführte Gießlöffel 13 umfasst einen den Gießlöffel 13 über eine Einhängeeinrichtung 14 aufnehmenden Roboterarm 15. Der Gießlöffel 13 ist dabei zum Beschicken der Kokille 1 mit der Einhängeeinrichtung 14 um die Schwenkachse 16 verschwenkbar. Der Einhängeeinrichtung 14 gehören Kulissen 17 und Führungszapfen 18 zu, die lösbar in entsprechende Gegenstücke am Gießlöffel 1, nämlich in mit den Kulissen 17 zusammenwirkende Zapfen 19 und in mit den Führungszapfen 18 zusammenwirkende Führungen 20 eingreifen. Der der Einhängeeinrichtung 14 zugehörige Führungszapfen 18 ist senkrecht zur Schwenkachse 16 des Gießlöffels 13 und in Kupplungsrichtung ausgerichtet. Die Kupplungsstellung ist durch Kulissen 17 und Zapfen 19 anschlagbegrenzt, wobei und die in die Kulissen 17 eingreifenden Zapfen 17 quer zu den Führungszapfen 18 angeordnet sind. Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die Einhängeeinrichtung 14 je zwei Kulissen 17 und Führungszapfen 18 sowie der Gießlöffel 13 je zwei Zapfen 19 und Führungen 20.The robot-controlled ladle 13 comprises a robot arm 15 receiving the ladle 13 via a hook-in device 14. The ladle 13 can be pivoted about the swivel axis 16 for loading the mold 1 with the hook-in device 14. The suspension 14 include scenes 17 and guide pin 18, which engage releasably in corresponding counterparts on the ladle 1, namely in cooperating with the scenes 17 pin 19 and cooperating with the guide pin 18 guides 20. The suspension device 14 associated with the guide pin 18 is perpendicular to the pivot axis 16 of the ladle 13 and aligned in the coupling direction. The coupling position is stop-limited by links 17 and pins 19, and the pins 17 engaging in the links 17 are arranged transversely to the guide pins 18. In the illustrated embodiment, the suspension device 14 comprises two scenes 17 and guide pin 18 and the casting ladle 13 each two pins 19 and guides 20th

Um den an die Einhängeeinrichtung 14 gekuppelten Gießlöffel 13 auf der Einhängeeinrichtung 14 zu sichern weist der Gießlöffel 13 wenigstens einen Sicherungsansatz 20 auf, der in der Kupplungsstellung von einem auf der EinhängeeinrichtungIn order to secure the pouring spoon 13 coupled to the suspension device 14 on the suspension device 14, the pouring spoon 13 has at least one securing attachment 20, which in the coupling position is mounted on the suspension device

14 federnd gelagerten Haken 21 umgriffen wird. Zum Lösen der Kupplung zwischen Einhängeeinrichtung 14 und Gießlöffel 13 braucht lediglich der Haken 21 durch entsprechende Betätigung über eine Anlauffläche 22 oder einen hierfür vorgesehenen Zapfen 23 gegen die Kraft der Feder 24 beaufschlagt werden. Diese Betätigung kann bei einem Einschieben des Gießlöffels 13 in ein Magazin durch vorsehen entsprechender Anlaufflächen am Magazin automatisiert'14 spring-mounted hook 21 is encompassed. To release the coupling between hooking 14 and ladle 13 only the hook 21 is required to be acted upon by appropriate actuation via a contact surface 22 or a pin provided therefor 23 against the force of the spring 24. This operation can be automated when inserting the ladle 13 into a magazine by providing appropriate contact surfaces on the magazine '

Claims

Patent Attorneys Dipl.-Ing. Helmut Hübscher Dipl.-Ing. Karl Winfried Hellmich Dipl.-Ing. 1. A device for casting with a mold and with a manipulator for tilt adjustment of the mold around at least two tilt axes, which includes a mold holder and an actuator controlled by a control device for the tilt adjustment, wherein the mold is pivotable about the at least two tilting axes during and / or after a casting operation with the adjusting drive, characterized in that the manipulator (2) comprises a frame which has two bearings (5) for the bearing axis (6) of the mold holder (3 ), about which bearing axis (6) the mold (1) with the mold holder (3) is pivotally adjustable and of which bearings (5) at least one along at least one axis (7) transversely to the bearing axis (6) of the Kokillenaufnahme (3) displaced is.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the frame comprises two of a basic element (8) projecting support (9, 10), each associated with a bearing (5) for the mold holder (3), and wherein at least one of both bearings (5) along at least one axis (7) transversely to the bearing axis (6) of the Kokillenaufnahme (3), preferably in the carrier longitudinal direction, is displaceable.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that at least one of the two carriers (10) on the base element (8) along at least one axis (11) transversely to the bearing axis (6) of the mold holder (3) is displaceable.

4. Apparatus according to claim 1 or 3, characterized in that the! Kokillenaufnahmeachse (6) about which the Kokillenaufnahme (3) is pivotally adjustable, on the two carriers (9,10) gimbals engages attacks.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the Kokillenaufnahmeachse (3) a length compensation, in particular from inei-nandreifreifenden profiles listened.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the mold (1) is assigned a robotergeführter ladle (13) which is controlled by the control device such that it controls the controlled by the control device pivoting adjustment of the mold (1). in the sense of achieving a continuous feed of the mold (1) by a feed opening (14) follows.

7. The device according to claim 6, characterized in that the robotic ladle (13) is associated with a hooking device (14) for the about a pivot axis (16) pivotable Gießlöffel (13) having robotic arm (15), wherein the hooking device (14) Belonging scenes (17) and guide pins (18), the releasably engage in corresponding counterparts on the casting ladle (13), namely in the scenes (17) cooperating pins (19) and in the guide pin (18) cooperating guides (20).

8. The device according to claim 6 or 7, characterized in that the suspension device (14) associated guide pin (18) perpendicular to the pivot axis (16) of the ladle (13) and is aligned in the coupling direction, wherein the coupling position through links (17) and Pin (19) is limited stop and the engaging in the scenes pin (17) are arranged transversely to the guide pin (18).

9. Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the ladle (13) has at least one securing lug (20) in the coupling position of ladle (13) and hooking device (14) of a on the suspension device (14). spring-mounted hook (21) is encompassed.

10. A method for feeding a mold with a melt, which mold of a casting device according to one of claims 1 to 6 heard, in which f ······················ 3- the mold with a manipulator during and / or after feeding the mold with the melt about at least two tilt axes is tilted, characterized in that the feed of the mold (1) with a robot-guided ladle (13), which the feed opening ( 14) of the mold (1) during the pivotal movement of the mold (1) and during its feeding with melt in the sense of achieving a continuous feed with melt follows. Linz, 22 September 2008 Fill Gesellschaft m.b.H. by