AT13964U1

AT13964U1 - Method and device for stacking and unstacking plate-shaped objects

Info

Publication number: AT13964U1
Application number: ATGM8010/2014U
Authority: AT
Inventors: Alexander Kronsteiner; Adrian Ing Enzenbrunner
Original assignee: Inova Lisec Technologiezentrum
Priority date: 2013-01-30
Filing date: 2013-01-30
Publication date: 2015-01-15

Abstract

Eine Vorrichtung zum Handhaben plattenförmiger Gegenstände, wie Glasscheiben, um diese aus Stapeln (1, 2), in denen die Gegenstände zur Vertikalen geneigt stehen, zu entnehmen oder auf Stapel (1, 2) einzustellen, umfasst eine Greifeinrichtung (4) zum Erfassen der Gegenstände. Die Greifeinrichtung (4) weist wenigstens zwei von einander unabhängige Greifer auf. Als Greifer der Greifeinrichtung (4) sind Saugköpfe (7) vorgesehen, die voneinander unabhängig in ihre und aus ihrer Gegenständen zugeordneten Wirklage schwenkher sind. Dabei sind aus ihrer Wirklage verschwenkte Saugköpfe (7) der Greifeinrichtung (4) oberhalb von Stapeln (1, 2) angeordnet.A device for handling plate-shaped objects, such as glass panes, in order to remove these from stacks (1, 2) in which the objects are inclined to the vertical or to set them on stacks (1, 2), comprises a gripping device (4) for detecting the items. The gripping device (4) has at least two independent grippers. As a gripper of the gripping device (4) suction heads (7) are provided, which are independent of each other in their and their objects associated with the central position swivel. In this case, swiveled suction cups (7) of the gripping device (4) above their stacks (1, 2) are arranged from their position of action.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit den Merkmalen des einleitenden Teils desAnspruchs 1.Description: The invention relates to a device having the features of the introductory part of claim 1.

[0002] Vorrichtungen zum Stapeln sind bekannt, in welchem Zusammenhang auf die FR 2 525196 A, die WO 2012/037582 A oder die EP 0 675 060 B1 verwiesen werden kann.Devices for stacking are known, in which connection reference can be made to FR 2 525196 A, WO 2012/037582 A or EP 0 675 060 B1.

[0003] Plattenförmige Gegenstände, insbesondere Glasscheiben, werden in Lagern (Glasla¬ger), beispielsweise in Stapeln auf einem Lagerbock, bereitgehalten.Plate-shaped objects, in particular glass panes, are kept ready in stores (Glasla¬ger), for example in stacks on a bearing block.

[0004] Auf den Lagerböcken stehen die plattenförmigen Gegenstände (Glasscheiben) zurLotrechten um wenige Grad (beispielsweise 5°) geneigt, sodass sie sicher am Lagerbock leh¬nen.On the bearing blocks, the plate-shaped objects (glass panes) are inclined to the right by a few degrees (for example, 5 °), so that they safely on the bearing block leh¬nen.

[0005] Für das Abladen ("Stapeln") und das Entnehmen ("Entstapeln") von plattenförmigenGegenständen sind mit Saugköpfen bestückte Balken ("Saugerbalken") mit einer Länge vonbeispielsweise 6 m vorgesehen. Die Saugköpfe werden an den oberen Rand eines plattenför¬migen Gegenstandes (Glasscheibe) angelegt, um den jeweils vordersten Gegenstand vomStapel abzuheben und einer weiteren Be- oder Verarbeitung zuzuführen. Beispielsweise wer¬den Glasscheiben, die von einem Lagerbock abgenommen ("entstapelt") worden sind, einemGlasschneidetisch zugeführt.For the unloading (" stacking ") and the unloading (" destacking ") of plate-shaped articles, bars (" sucking bars ") having a length of, for example, 6 m, equipped with suction heads are provided. The suction cups are applied to the upper edge of a plate-shaped object (glass pane) in order to lift off the respectively foremost object from the stack and supply it to further processing. For example, glass sheets taken from a bearing block (" unstacked ") are fed to a glass cutting table.

[0006] Für das Erfassen/Entnehmen/Abstellen plattenförmiger Gegenstände sind auch kamm¬artige Vorrichtungen ("Kämme") bekannt, auf deren Zinken mehrere, meist drei, Saugköpfeangeordnet sind, sodass die Glasscheiben flächig erfasst werden können. Die Kammform istgewählt, damit verschiedene, mit Vakuumsaugern ausgestattete Vorrichtungen zum Fördern,Lagern, Transportieren einander Glasscheiben übergeben können, ohne dass diese von beidenSeiten angesaugt werden müssen - was etwa für Beschichtungen schädlich wäre.For the detection / removal / storage of plate-shaped objects and comb-like devices ("combs") are known, on the prongs several, usually three, suction heads are arranged, so that the glass sheets can be detected areally. The comb shape is chosen so that various suction, suction, storage and transporting devices can transfer glass panes to each other without having to be sucked from both sides - which would be detrimental to coatings, for example.

[0007] Saugerbalken, die nicht in voneinander unabhängige Segmente unterteilt sind, sind ausder FR 2 525 196 A bekannt.Suction bars that are not divided into independent segments are known from FR 2 525 196 A.

[0008] Problematisch ist es, wenn am Lagerbock unterschiedliche Glassorten, beispielsweiseStapel aus Glasscheiben mit unterschiedlicher Breite oder Stapel derselben oder unterschiedli¬cher Glassorten mit unterschiedlicher Stärke (Dicke) der Stapel stehen. Daher war es bisherzwingend erforderlich, dass gleichzeitig Glasscheiben von jedem Stapel entnommen werden.Nur so konnte verhindert werden, dass unterschiedliche Stapeldicken entstehen und dann dasArbeiten mit über die Breite der Lagerböcke durchgehend ausgebildeten Greifeinrichtungen,auch wenn sie als Saugerbalken ausgebildet sind, nicht mehr möglich wird.It is problematic if different types of glass, for example stacks of glass panes with different widths or stacks of the same or different types of glass with different thickness (thickness) of the stack stand on the bearing block. Therefore, it was previously necessary that at the same time glass panes are taken from each stack. Only then could it be prevented that different stack thicknesses arise and then the work with across the width of the bearing blocks continuously formed gripping devices, even if they are designed as suction bars, no longer possible ,

[0009] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genanntenGattung vorzuschlagen, bei der die zuvor beschriebene Problematik nicht auftritt.The invention has the object to provide a device of the type mentioned, in which the problem described above does not occur.

[0010] Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß mit einer Vorrichtung, bei dem die Merkma¬le des unabhängigen, auf die Vorrichtung gerichteten Anspruches 1 verwirklicht werden.This object is achieved according to the invention with a device in which the Merkma¬ the independent, directed to the device claim 1 can be realized.

[0011] Bevorzugte und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unter-ansprüche.Preferred and advantageous embodiments of the invention are the subject of the subclaims.

[0012] Mit der Erfindung ist die Möglichkeit geschaffen, zwei oder mehr als zwei unterschiedli¬che Stapel, beispielsweise Stapel aus verschiedenen Arten von Gegenständen, z.B. Glassor¬ten, auf einen (einzigen) Lagerbock einzustellen und Gegenstände aus nur einem der Stapel zuentnehmen und abzutransportieren.The invention makes it possible to use two or more than two different stacks, for example stacks of different types of articles, e.g. Glassor¬ten to adjust to a (single) bearing block and remove items from only one of the pile and transported away.

[0013] Die Erfindung macht es weiters möglich, plattenförmige Gegenstände zu unterschiedli¬chen Stapeln zu stapeln.The invention further makes it possible to stack plate-shaped objects into different stacks.

[0014] Dies ist möglich, da die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Greifeinrichtung mit wenigs¬tens zwei voneinander unabhängig wirkenden Greifern aufweist.This is possible because the device according to the invention has a gripping device with wenigs¬tens two mutually independently acting grippers.

[0015] Beispielsweise umfassen die Greifeinrichtungen als Greifer Saugköpfe, die mit wenigs- tens einer Unterdruckquelle verbunden sind, sodass sie durch Unterdrück an einem plattenför¬migen Gegenstand (Glasscheibe) angelegt werden können, um diesen zu erfassen und entwe¬der von einem Stapel, der auf einem Lagerbock lehnt, zu entnehmen oder auf einen Lagerbockabzustellen.[0015] For example, the gripping devices comprise gripper suction cups, which are connected to at least one vacuum source, so that they can be applied by suppression to a plate-shaped object (glass pane) in order to grasp it and to remove it from a stack. leaning on a bracket to remove or put on a bearing block.

[0016] Erfindungsgemäß ist die Möglichkeit gegeben, jeweils nur die Greifer der Greifeinrich¬tung zu aktivieren, die einem Stapel von mindestens zwei Stapeln auf einem Lagerbock zuge¬ordnet sind, wobei die übrigen Greifer der Greifeinrichtung unwirksam bleiben.According to the invention, the possibility is given to activate only the grippers of Greifeinrich¬tung, which are assigned to a stack of at least two stacks on a bearing block, the remaining grippers of the gripping device remain ineffective.

[0017] Wenn die Greifer der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung Saugköpfe sind, besteht dieMöglichkeit, nur den Saugkopf (oder zwei oder mehr als zwei Saugköpfe) in seine Wirklage zubewegen, beispielsweise zu schwenken, der benötigt wird, wogegen nicht benötigte Saugköpfe,die im Bereich eines Stapels angeordnet sind, aus dem kein plattenförmiger Gegenstand (Glas¬scheibe) zu entnehmen ist, in ihrer Bereitschaftslage bleiben können.When the grippers of the gripping device according to the invention are suction cups, it is possible to move only the suction head (or two or more than two suction cups) into its active position, for example pivoting, which is needed, whereas suction cups which are not needed, which are in the region of a stack are arranged, from which no plate-shaped object (Glasscheibe) can be seen, can remain in their ready position.

[0018] Mit der Erfindung ist es in vorteilhafter Weise möglich, auf einem einzigen Lagerbockzwei oder mehr als zwei verschiedene Glassorten oder Glasscheiben in Stapeln mit unter¬schiedlicher Breite und/oder Dicke zu speichern. Dabei wird beim Entnahmevorgang nur derwenigstens eine Greifer der Greifeinrichtung aktiviert, beispielsweise nur der wenigstens eineSaugkopf in seine Wirklage bewegt, der für das Entnehmen der jeweils gewünschten Glassorteerforderlich ist. Dies kann geschehen, ohne dass die restlichen Greifer (die restlichen Saugköp¬fe) der Greifeinrichtung mit einem oder mehreren daneben stehenden Stapeln anderer Gegen¬stände (Glassorten) kollidieren.With the invention, it is advantageously possible to store two or more than two different types of glass or glass sheets in stacks with unter¬schiedlicher width and / or thickness on a single bearing block. In this case, only the at least one gripper of the gripping device is activated during the removal process, for example, only moves the at least one suction head in its active position, which is required for the removal of the respective desired type of glass. This can be done without the remaining grippers (the remaining suction heads) of the gripping device colliding with one or more adjacent stacks of other objects (types of glass).

[0019] Beispielsweise bleiben nicht benötigte Greifer der Greifeinrichtung, beispielsweise nichtbenötigte Saugköpfe, in ihrer Bereitschaftslage oberhalb der Stapel. Nur die jeweils benötigtenGreifer (Saugköpfe) sind in ihre Wirklage bewegt.For example, unneeded grippers of the gripping device, for example unneeded suction heads, remain in their ready position above the stack. Only the grippers (suction cups) required in each case are moved into their effective position.

[0020] Das Bewegen der Greifer aus ihrer Bereitschaftslage in ihre Wirklage und umgekehrtaus ihrer Wirklage in ihre Bereitschaftslage kann durch Verschwenken der Greifer oder durchlineares Bewegen (auf und ab Bewegen) erfolgen. Auch Kombinationen aus Schwenken mitAnheben und Absenken der Greifer sind im Rahmen der Erfindung in Betracht gezogen.Moving the grippers from their standby position to their operative position and vice versa from their operative position to their standby position can be accomplished by pivoting the grippers or moving them linearly (moving up and down). Also combinations of pivoting with raising and lowering of the grippers are contemplated within the scope of the invention.

[0021] Mit der Erfindung wird auch der Vorteil erreicht, dass auf einem einzigen Lagerbockmehrere, weniger breite Stapel identischer oder unterschiedlicher Glassorten Platz finden kön¬nen und somit auch bei großer Typenvielfalt an, Glassorten Lagerplatz gespart werden kann.With the invention, the advantage is achieved that on a single bracket several, less wide stack identical or different types of glass can find place and thus even with a large variety of types, glass types storage space can be saved.

[0022] Wenn die erfindungsgemäß vorgesehene Greifeinrichtung als Greifer Saugköpfe auf¬weist, ist in Betracht gezogen, die Saugköpfe zu wenigstens zwei Gruppen umfassend je we¬nigstens zwei Saugköpfe zusammenzufassen.If the gripping device provided according to the invention has suction heads as a gripper, it is considered to combine the suction heads into at least two groups comprising at least two suction heads.

[0023] Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachstehendenBeschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnungen. Es zeigt: [0024] Fig. 1 schematisiert eine erfindungsgemäße Vorrichtung (ohne Lagerbock), [0025] Fig. 2 die Vorrichtung aus Fig. 1 (mit Lagerbock) von der Seite gesehen und [0026] Fig. 3 eine mit einem Kran kombinierte erfindungsgemäße Vorrichtung.Further details and features of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments with reference to the drawings. 1 shows schematically the device according to the invention (without bearing block), [0025] FIG. 2 shows the device from FIG. 1 (with bearing block) seen from the side, and [0026] FIG. 3 a combined with a crane inventive device.

[0027] Bei der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform stehen zwei Stapel 1 und 2 (Glaspakete)mit unterschiedlicher Dicke und/oder mit unterschiedlichen Glassorten (z.B. Glas unterschiedli¬cher Breite) auf einem (in Fig. 1 nicht gezeigten) Lagerbock 3.1, two stacks 1 and 2 (glass packages) with different thicknesses and / or with different types of glass (for example glass of different width) are placed on a bearing block 3 (not shown in FIG.

[0028] Für das Entnehmen von Glasscheiben aus Stapeln 1 und 2 (Glaspaketen) ist eine imBeispiel als Saugerbalken ausgebildete Greifeinrichtung 4 vorgesehen, die an einem Träger 5verschwenkbar gelagert mehrere Gruppen 6 aus jeweils zwei Greifern, im Beispiel jeweils zweimit Unterdrück beaufschlagbare Saugköpfe 7, aufweist.For the removal of glass sheets from stacks 1 and 2 (glass packages) is formed in the example as a suction bar gripping device 4 is provided, which is pivotally mounted on a carrier 5 a plurality of groups 6 of two grippers, in the example each with two suppressors acted upon suction heads 7 ,

[0029] Wenngleich im Ausführungsbeispiel die als Saugköpfe 7 ausgebildeten Greifer derGreifeinrichtung 4 verschwenkbar sind, ist auch eine Ausführungsform der Vorrichtung in Be¬tracht gezogen, bei der die als Saugköpfe 7 ausgebildeten Greifer durch lineares Anheben undAlthough in the embodiment designed as suction cups 7 grippers of the gripping device 4 are pivotable, an embodiment of the device is drawn in accordance Be¬tracht, in which the suction cups designed as 7 gripper by linear lifting and

Absenken in ihre Bereitschaftslage und aus dieser in ihre Wirklage bewegt werden können.Auch eine Kombination aus linearem Bewegen und Verschwenken der Greifer ist möglich.Lowering into their ready position and from this can be moved to their effective position. Also a combination of linear movement and pivoting of the gripper is possible.

[0030] In Fig. 1 ist gezeigt, dass vier Gruppen 6 umfassend je zwei Saugköpfe 7, in ihre Wirkla¬ge verschwenkt sind (im Beispiel nach unten verschwenkt sind), sodass die Saugköpfe 7 nachBeaufschlagen mit Unterdrück die jeweils vorderste Glasscheibe des Stapels 1 ansaugen, alsoerfassen, und aus dem Stapel 1 entnehmen können, indem der Träger 5 mit Hilfe eines beliebigausgebildeten Antriebes bewegt wird.In Fig. 1 it is shown that four groups 6 each having two suction heads 7, are pivoted into their Wirkla¬ge (in the example, are pivoted downwards), so that the suction heads 7 after applying pressure with the respective foremost glass sheet of the stack. 1 suck, so capture, and can remove from the stack 1 by the carrier 5 is moved by means of an arbitrarily trained drive.

[0031] Fig. 1 zeigt auch, dass die dem in Fig. 1 rechten Stapel 2 zugeordneten Gruppen 6 vonSaugköpfen 7 in ihre Bereitschaftslage verschwenkt bleiben, sodass sie oberhalb des Stapels 2angeordnet sind und die Bewegungen der Greifeinrichtung 4 mit ihren in ihre Wirklage einge¬schwenkten Gruppen 6 von Saugköpfen 7 nicht behindern, wie dies in Fig. 2 zu sehen ist.Fig. 1 also shows that the right in Fig. 1 stack 2 associated groups 6 of suction heads 7 remain pivoted in their standby position so that they are arranged above the stack 2 and einge¬ the movements of the gripping device 4 with their in their Wirklage pivoted groups 6 of suction cups 7 does not hinder, as can be seen in Fig. 2.

[0032] Bei der Erfindung ist auch vorgesehen, dass die in ihrer Bereitschaftslage befindlichenSaugköpfe 7, also diejenigen Saugköpfe 7, die nicht in ihrer Wirklage eingeschwenkt wordensind, von der Quelle für Unterdrück getrennt sind, also nicht mit Unterdrück beaufschlagt wer¬den.In the invention, it is also provided that the suction heads 7 located in their standby position, ie those suction heads 7 which have not been pivoted in their operative position, are separated from the source of negative pressure, ie are not subjected to negative pressure.

[0033] Lediglich in ihre Wirklage eingeschwenkte Saugköpfe 7 (in Fig. 1 die vier linken Gruppen6 von Saugköpfen 7) sind, sobald sie an Glasscheiben eines Stapels 1 oder 2 angelegt wordensind, mit Unterdrück beaufschlagt, indem sie mit der Quelle für Unterdrück verbunden sind.Suction heads 7 (in Figure 1 the four left hand groups 6 of suction heads 7) pivoted only into their operative position are, once applied to glass sheets of a stack 1 or 2, pressurized by being connected to the source of negative pressure ,

[0034] Für das Bewegen des Trägers 5 der Greifeinrichtung 4, um die an ihm vorgesehenen,als Greifer dienenden Saugköpfe 7 über der jeweils vordersten Glasscheibe eines Stapels 1oder 2 (Glaspaketes) anzuordnen, kann der Träger 5 mit einer Einrichtung zum Verstellen,beispielsweise mit einem Portalkran 10 (vgl. Fig. 3), verbunden sein.For moving the carrier 5 of the gripping device 4 in order to arrange the provided him as a gripper suction cups 7 above the respective foremost glass of a stack 1 or 2 (glass package), the carrier 5 with a device for adjusting, for example with a portal crane 10 (see Fig. 3) to be connected.

[0035] In der in Fig. 3 gezeigten Vorrichtung, die als Portalkran 10 ausgebildet ist, ist eineerfindungsgemäße Greifeinrichtung 4 vorgesehen. Der Portalkran 10 weist einen horizontalenBalken 11 auf und ist über ein zwei Beine 12 umfassendes Fahrgestell 13 über Rollen 14 ver¬fahrbar. So kann die Greifeinrichtung 4 einem Lagerbock 3, auf dem Stapel 1 und 2 mit Glas¬scheiben stehen, angenähert werden, wenn Glasscheiben auf den Lagerbock 3 unter Bildenvon Stapeln 1 oder 2 einzustellen (zu stapeln) oder von einem am Lagerbock 3 stehendenStapel 1 oder 2 zu entnehmen (abzustapeln) sind.In the apparatus shown in Fig. 3, which is formed as a gantry crane 10, a gripping device 4 according to the invention is provided. The gantry crane 10 has a horizontal bar 11 and can be moved over rollers 14 via a chassis 12 comprising two legs 12. Thus, the gripping device 4 can be approximated to a bearing block 3 on which stacks 1 and 2 are provided with glass sheets when setting glass sheets on the bearing block 3 to form stacks 1 or 2 or from a stack 1 or 3 standing on the bearing block 3 2 to take (stack) are.

[0036] Am Balken 11 des Portalkranes 10 ist nach mehreren Freiheitsgraden verstellbar eineerfindungsgemäße Greifeinrichtung 4 angeordnet. Beispielsweise ist die Greifeinrichtung 4 überdie Aufhängung 15 vertikal (senkrecht zum Balken 11), horizontal (parallel zum Balken 11 undsenkrecht zur Laufrichtung des Portalkranes 10) linear bewegbar und um eine lotrechte Achsedrehbar.On the bar 11 of the gantry crane 10 a gripping device 4 according to the invention is arranged adjustable according to several degrees of freedom. For example, the gripping device 4 is vertically movable (perpendicular to the beam 11) via the suspension 15, horizontally (parallel to the beam 11 and perpendicular to the direction of travel of the gantry crane 10), and rotatable about a vertical axis.

[0037] In Fig. 3 ist beispielhaft gezeigt, dass am Träger 5 der Greifeinrichtung 4 Saugköpfe 7 zuvier jeweils zwei Saugköpfe 7 umfassenden Gruppen 6 zusammengefasst sind. Die Zahl derGruppen 6 von Saugköpfen 7 ist aber ebensowenig auf vier beschränkt, wie die Zahl der Saug¬köpfe 7 je Gruppe 6 nicht auf zwei beschränkt ist.In Fig. 3 is shown by way of example, that on the carrier 5 of the gripping device 4 suction cups 7 four four suction cups 7 comprehensive groups 6 are summarized. However, the number of groups 6 of suction heads 7 is just as limited to four as the number of suction heads 7 per group 6 is not limited to two.

[0038] Wie in Fig. 3 durch Linearmotore 16 angedeutet, kann der Abstand zwischen Saugköp¬fen 7 und der Abstand zwischen Gruppen 6 von Saugköpfen 7 veränderbar sein.As indicated in Fig. 3 by linear motors 16, the distance between Saugköp¬fen 7 and the distance between groups 6 of suction cups 7 can be changed.

[0039] Das Schwenken der Saugköpfe 7 aus ihrer Bereitschaftslage in ihre Wirklage (in Fig. 1links) und aus ihrer Wirklage in ihre Bereitschaftslage (in Fig. 1 rechts) kann mit Hilfe eines inFig. 3 gezeigten Hebels 17 mit Antrieb 18 (Linearmotor) erfolgen.The pivoting of the suction cups 7 from their standby position in their active position (in Fig. 1links) and from their active position in their standby position (in Fig. 1 right) can with the aid of an inFig. 3 lever 17 shown with drive 18 (linear motor).

[0040] In Fig. 3 ist für den in Fig. 3 linken Teil der Greifeinrichtung 4 gezeigt, dass nicht zwin¬gend alle Saugköpfe 7 oder Gruppen 6 von Saugköpfen 7 gleichzeitig verschwenkt werden.Vielmehr ist in Betracht gezogen, nur die jeweils tatsächlich benötigten Saugköpfe 7 oder Grup¬pen 6 von Saugköpfen 7 in ihre Wirklage zu schwenken. Es ist somit in Betracht gezogen, nurso viele Saugköpfe 7 oder Gruppen 6 von Saugköpfen 7 in ihre Wirklage zu schwenken, als derBreite der zu handhabenden Glasscheibe entspricht.In Fig. 3 is shown for the left in Fig. 3 part of the gripping device 4, that not necessarily all suction cups 7 or groups 6 of suction heads 7 are pivoted simultaneously.More is considered, only each actually required Suction heads 7 or groups 6 of suction cups 7 to pivot in their operative position. It is thus contemplated to pivot only so many suction heads 7 or groups 6 of suction heads 7 into their operative position than corresponds to the width of the glass sheet to be handled.

[0041] Wenn bei einer Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist, dass stets eine vorge¬gebene Anzahl von Saugköpfen 7 oder von Gruppen 6 von Saugköpfen 7 in ihre Wirklagegeschwenkt wird, dann kann vorgesehen sein, dass nicht an einer Glasscheibe angreifendeSaugköpfe 7, also Saugköpfe 7, die sich in ihrer Bereitschaftslage befinden, nicht mit der Quellefür Unterdrück verbunden sind, also nicht mit Unterdrck beaufschlagt werden.If it is provided in one embodiment of the invention that always a vorge¬gebene number of suction cups 7 or groups of 6 suction cups 7 is pivoted into their effective position, then it can be provided that not attacking on a glass suction cups 7, ie suction cups. 7 , who are in their standby position, are not connected to the source of oppression, so are not subjected to oppression.

[0042] Bei der Erfindung ist auch in Betracht gezogen, alle in einem Bereich des Trägers 5,beispielsweise in einer Hälfte, einem Drittel, einem Viertel oder anderen Teilbereich des Trägers5, angeordneten, als Greifer dienenden Saugköpfe 7 der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung4, oder Gruppen 6 derselben, gemeinsam in ihre und aus ihrer Wirklage zu schwenken. Es istaber ebenso in Betracht gezogen, nur einzelne Saugköpfe 7 oder Gruppen 6 von Saugköpfen 7zu benutzen, wenn kleinere (schmälere) Glasscheiben zu handhaben (zu stapeln/entstapeln)sind.In the invention is also considered, all arranged in a region of the support 5, for example in a half, a third, a quarter or other portion of the Träger5, serving as a gripper suction cups 7 of the gripping device 4 according to the invention, or groups 6 the same, to pivot together in and out of their original position. However, it is also contemplated to use only single suction cups 7 or groups 6 of suction cups 7 when handling (stacking / destacking) smaller (narrower) glass sheets.

[0043] Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Stapeln und Entstapeln plattenförmigerGegenstände, wie Glasscheiben, wird so vorgegangen, dass auf einem einzigen Lagerbockwenigstens zwei Stapel gebildet werden, wobei die Stapel voneinander unterschiedlich sind.Dies sind beispielsweise Stapel aus unterschiedlichen Gegenständen (Glassorten), also Ge¬genständen mit unterschiedlichen Abmessungen (Breite und/oder Länge und/oder Dicke), oderunterschiedlich dicke Stapel, die unabhängig voneinander entstapelt oder gestapelt werdenkönnen, indem Gegenstände vom Lagerbock entnommen oder auf den Lagerbock eingestelltwerden.With the inventive device for stacking and unstacking plate-shaped articles, such as glass panes, the procedure is such that at least two stacks are formed on a single bearing block, the stacks being different from one another. These are, for example, stacks of different articles (glass types), ie Ge Of different dimensions (width and / or length and / or thickness), or differently thick stacks that can be unstacked or stacked independently by removing items from the bearing block or setting them on the bearing block.

[0044] Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es möglich, Stapel aus voneinander unter¬schiedlichen plattenförmigen Gegenständen, beispielsweise Gegenstände mit unterschiedlichenAbmessungen (Breite und/oder Länge und/oder Dicke) zu bilden. Beispielsweise werden we¬nigstens zwei Stapel mit voneinander unterschiedlicher Dicke gebildet, indem wenigstens einplattenförmiger Gegenstand auf wenigstens einen der Stapel eingestellt wird oder wenigstensein plattenförmiger Gegenstand aus wenigstens einem der Stapel entnommen wird.With the device according to the invention it is possible to form stacks of mutually different plate-shaped objects, for example objects with different dimensions (width and / or length and / or thickness). For example, at least two stacks of mutually different thickness are formed by adjusting at least one plate-shaped article to at least one of the stacks, or at least one plate-shaped article being removed from at least one of the stacks.

[0045] Zusammenfassend kann ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wie folgt beschriebenwerden: [0046] Eine Vorrichtung zum Handhaben plattenförmiger Gegenstände, wie Glasscheiben, umdiese aus Stapeln 1,2, in denen die Gegenstände zur Vertikalen geneigt stehen, zu entnehmenoder auf Stapel 1, 2 einzustellen, umfasst eine Greifeinrichtung 4 zum Erfassen der Gegen¬stände. Die Greifeinrichtung 4 weist wenigstens zwei von einander unabhängige Greifer auf. AlsGreifer der Greifeinrichtung 4 sind Saugköpfe 7 vorgesehen, die voneinander unabhängig inihre und aus ihrer Gegenständen zugeordneten Wirklage schwenkbar sind. Dabei sind aus ihrerWirklage verschwenkte Saugköpfe 7 der Greifeinrichtung 4 oberhalb von Stapeln 1, 2 angeord¬net.In summary, an embodiment of the invention can be described as follows: An apparatus for handling plate-shaped objects, such as glass panes, for removing them from stacks 1, 2, in which the objects are inclined to the vertical, or for setting them on stacks 1, 2 , comprises a gripping device 4 for detecting the objects. The gripping device 4 has at least two independent grippers. As grippers of the gripping device 4 suction heads 7 are provided, which are independent of each other inihre and their objects associated with the active position pivotally. In this case, suction heads 7 of the gripping device 4, which are pivoted from their position, are arranged above stacks 1, 2.

Claims

Claims 1. A device for handling plate-shaped objects, such as glass panes, for removing objects from stacks (1, 2) in which the objects are inclined, in particular to the vertical, or for setting them on stacks (1, 2), with a gripping device (4 ) for detecting the objects, characterized in that the gripping device (4) comprises at least two independent grippers.

2. Apparatus according to claim 2, characterized in that as gripper of Greifeinrich¬tung (4) suction cups (7), which is associated with a source of negative pressure, are provided.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the grippers of the gripping device (4) are independently adjustable in their and from their objects zugeord¬neten Wirklage.

4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the grippers of the Greifein¬richtung (4) by pivoting movements or linear movements, in particular lifting / lowering, are adjustable in their and from their effective position.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the Grei¬fer the gripping device (4) are arranged on a common carrier (5).

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the Grei¬feinrichtung (4) at least two groups (6), each having at least one gripper, insbesonde¬re at least two grippers having.

7. The device according to claim 6, characterized in that the groups (6) voneinander independently in and out of the effective position of the gripper adjustable, in particular pivotally, are.

8. Device according to one of claims 2 to 7, characterized in that the Ver¬ bond between adjusted in their standby position suction heads (7) is interrupted with the source for suppression.

A device according to any one of claims 2 to 8, characterized in that suction cups (7) adjusted in their angular position are connected to the source of negative pressure.

Device according to any one of Claims 5 to 9, characterized in that the support (4) is associated with a device for moving in space, for example a gantry crane (10).

Device according to any one of Claims 4 to 10, characterized in that grippers of the gripping device (4) displaced from their position of engagement are arranged above stacks (1, 2). For this 3 sheets of drawings