AT13654U1

AT13654U1 - Device for processing a surface

Info

Publication number: AT13654U1
Application number: ATGM8020/2013U
Authority: AT
Inventors: Alois Boindecker; Engelbert Gurtner
Original assignee: Fill Gmbh
Priority date: 2012-08-03
Filing date: 2012-08-03
Publication date: 2014-05-15

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer Oberfläche eines gegenüber der Vorrichtungfixierten Werkstückes (1) mit einem antreibbaren scheibenförmigen Rotor (9) angegeben,der mit mindestens einem den Umfang des Rotors (9) radial überragenden Werkzeug(12), das am Rotor (9) über ein Lagermittel (13) schwenkbeweglich befestigt ist, andie zu bearbeitende Oberfläche heranführbar ist. Dabei ist eine zentrale Lagerstelle (9a)des Rotors (9) mit einer Schicht aus einem elastomeren Material umgeben und gegenübereinem Grundkörper (9b) des Rotors (9) abgestützt. Weiterhin ist die zentrale Lagerstelle(9a) als eine Lagerbuchse ausgebildet, wobei die Schicht (9b) aus elastomeren Materialzwischen der Lagerbuchse und dem Grundkörper (9c) des Rotors (9) angeordnet ist.The invention relates to a device for machining a surface of a workpiece (1) fixed relative to the device, having a drivable disk-shaped rotor (9), which has at least one tool (12) projecting radially beyond the circumference of the rotor (9) and resting on the rotor (9). is pivotally mounted via a bearing means (13), andieie to be machined surface is approachable. In this case, a central bearing point (9a) of the rotor (9) is surrounded by a layer of an elastomeric material and supported against a base body (9b) of the rotor (9). Furthermore, the central bearing (9a) is formed as a bearing bush, wherein the layer (9b) of elastomeric material between the bearing bush and the base body (9c) of the rotor (9) is arranged.

Description

%ierrec&i5che;; pitesiäsnt AT 13 654 U1 2014-05-15Ierrec% &i5che;; pitesiäsnt AT 13 654 U1 2014-05-15

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer Oberfläche eines gegenüber der Vorrichtung fixierten Werkstückes, mit einem antreibbaren scheibenförmigen Rotor, der mit mindestens einem den Umfang des Rotors radial überragenden Werkzeug, das am Rotor über ein Lagermittel schwenkbeweglich befestigt ist, an die zu bearbeitende Oberfläche heranführbar ist.Description: The invention relates to a device for machining a surface of a workpiece fixed relative to the device, comprising a drivable disc-shaped rotor which is connected to at least one tool radially projecting beyond the circumference of the rotor and which is pivotally mounted on the rotor via a bearing means to be machined surface is approachable.

[0002] Eine derartige Vorrichtung, bei welcher am Umfang des Rotors mindestens ein den Umfang radial überragendes, langgestrecktes Werkzeug schwenkbeweglich befestigt ist, welches an dem am Werkstück auftreffenden Ende eine Schneide aufweist, ist bekannt aus DE-C-42 06 823. Der Schwenkweg der Werkzeuge ist entweder überhaupt nicht oder nur durch die Antriebswelle des Rotors begrenzt, sodass die Werkzeuge beim Auftreffen auf ein Hindernis vollständig ausweichen können. Zum Schneiden von Büschen oder Gras besteht der Rotor aus einer Scheibe, zum Bearbeiten bzw. Aufschneiden einer Tapetenoberfläche aus einer Anzahl parallel in Form einer Walze angeordneter konzentrischer Scheiben. Zum Abschlagen eines Grats von einem Gussstück ist die bekannte Vorrichtung nicht gedacht und nicht geeignet.Such a device in which at least one circumference radially projecting, elongated tool is pivotally mounted on the circumference of the rotor, which has a cutting edge on the workpiece impinging end, is known from DE-C-42 06 823. The Schwenkweg The tools are either not at all or limited only by the drive shaft of the rotor, so that the tools can completely avoid when hitting an obstacle. For cutting bushes or grass, the rotor consists of a disk for machining or cutting a wallpaper surface from a number of concentric disks arranged in parallel in the form of a roller. For knocking off a burr from a casting, the known device is not intended and not suitable.

[0003] Eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer Oberfläche mit zwei an ihrem Umfang schwenkbaren Werkzeuge tragenden walzenförmigen Rotoren, die an gegenüberliegenden Enden einer Wippe gelagert sind, ist bekannt aus DE-C-37 00 207. Hierbei erfolgt das Heranführen der Werkzeuge an die zu bearbeitende Oberfläche durch horizontales Bewegen des Werkstückes und Kippen der Wippe, sodass zunächst die Werkzeuge des einen Rotors und dann auch die Werkzeuge des zweiten, gegenläufig angetriebenen Rotors in Eingriff mit der zu bearbeitenden Oberfläche gelangen. Der Schwenkweg der Werkzeuge ist nur durch die Antriebswelle des Rotors begrenzt, sodass die Werkzeuge beim Auftreffen auf ein Hindernis vollständig ausweichen können. Die bekannte Vorrichtung ist vorwiegend für das Entfernen dicker Grate geeignet, die durch Brennschneiden an schweren Stranggussbrammen entstanden sind. Hierbei können die in einem rechten Winkel auf schwer zu entfernende Grate auftreffenden Werkzeuge im Zuge ihrer Schwenk- bzw. Pendelbewegung dem Grat vollständig ausweichen, sodass dieser an manchen Stellen nur verbogen und nicht vollständig entfernt wird. Der Grat muss daher nochmals von der anderen Seite her bearbeitet werden, was mithilfe des zweiten, gegenläufig angetriebenen Rotors oder nochmaliges Durchlaufen des Werkstückes erfolgt. Zum Entgraten kleinerer Werkstücke mit einem dünnen Gussgrat, insbesondere von Gussstücken mit einer runden Oberfläche, ist die bekannte Vorrichtung nicht geeignet.A device for machining a surface with two pivotable on its circumference tools bearing cylindrical rotors which are mounted at opposite ends of a rocker, is known from DE-C-37 00 207. In this case, the approach of the tools to be machined takes place Surface by moving the workpiece horizontally and tilting of the rocker so that first the tools of one rotor and then the tools of the second, counter-rotating rotor engage with the surface to be machined. The pivoting of the tools is limited only by the drive shaft of the rotor, so that the tools can completely avoid when hitting an obstacle. The known device is mainly suitable for the removal of thick burrs, which are caused by flame cutting heavy heavy cast slabs. Hereby, the tools impinging on ridges which are hard to remove at a right angle can completely escape the ridge in the course of their pivotal or pendulum movement, so that in some places it is only bent and not completely removed. The burr must therefore be processed again from the other side, which is done by means of the second, counter-rotating rotor or again through the workpiece. For deburring smaller workpieces with a thin Gussgrat, especially of castings with a round surface, the known device is not suitable.

[0004] Eine Vorrichtung zum Entgraten von Werkstücken, mit einem antreibbaren scheibenförmigen Rotor, der den Umfang des Rotors radial überragende und dort feststehend befestigte Werkzeuge aufweist, ist bekannt aus DE-A-39 14 563. Treffen feststehende Werkzeuge auf einen Grat, besteht die Gefahr, dass der Grat entweder nicht vollständig abgeschlagen oder das Werkstück beim Abschlagen des Grates beschädigt wird.A device for deburring workpieces, with a drivable disc-shaped rotor, which has the circumference of the rotor radially superior and fixed there fixed tools, is known from DE-A-39 14 563. Meeting fixed tools on a ridge, which consists Risk of the burr not being completely knocked off or the workpiece being damaged when the burr is knocked off.

[0005] Vorrichtungen der eingangs genannten Art ist beispielsweise auch aus der DE 650 539 C und DE 102009014766 A1 bekannt geworden. Bei den bekannten Vorrichtungen ergibt sich jedoch das Problem, dass es aufgrund der während des Entgratens auf den Rotor wirkenden Reaktionskräfte zu Beschädigungen der Vorrichtung kommen kann.Devices of the type mentioned, for example, from DE 650 539 C and DE 102009014766 A1 become known. In the known devices, however, there is the problem that it may cause damage to the device due to the reaction forces acting on the rotor during deburring.

[0006] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Bearbeiten der Oberfläche eines Werkstückes ohne die erwähnten Nachteile bereitzustellen, die auch zum Entgraten kleinerer Werkstücke mit einem dünnen Grat, insbesondere von Werkstücken mit einer runden oder sphärisch runden Oberfläche geeignet ist.The invention has for its object to provide a device for machining the surface of a workpiece without the mentioned disadvantages, which is also suitable for deburring smaller workpieces with a thin ridge, in particular of workpieces with a round or spherical round surface.

[0007] Diese Aufgabe wird ausgehend von einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass eine zentrale Lagerstelle des Rotors zumindest abschnittsweise von zumindest einer Schicht aus einem elastomeren Material umgeben und mit der zumindest einen Schicht aus elastomeren Material gegenüber einem Grundkörper des Rotors abgestützt ist, wobei die zentrale Lagerstelle als eine Lagerbüchse ausgebildet ist und wobei die Schicht aus elastomeren Material zwischen der Lagerbüchse und dem Grundkörper des Rotors angeordnet 1 /16This object is achieved on the basis of a device of the type mentioned above in that a central bearing point of the rotor is at least partially surrounded by at least one layer of an elastomeric material and supported with the at least one layer of elastomeric material relative to a main body of the rotor wherein the central bearing is formed as a bearing bush and wherein the layer of elastomeric material between the bearing bush and the main body of the rotor arranged 1 / 16th

&te^id»scHe$ patentest AT 13 654 U1 2014-05-15 ist. Die Lagerbüchse dient hierbei zur zentralen Lagerung des Rotors an einer Welle, welche konzentrisch zur Rotationsachse des Rotors angeordnet ist. Bei dieser Welle kann es sich beispielsweise um eine Antriebswelle für den Rotor handeln. Als Elastomere können beispielsweise Silikonkautschuk, Naturkautschuk oder andere formfeste, aber elastisch verformbare Stoffe verwendet werden. Durch die erfindungsgemäße Lösung kann sehr effizient verhindert werden, dass es durch auf den Rotor einwirkende Reaktionskräfte zu Beschädigungen des Rotors bzw. der Lagerstelle kommt.This is the patent AT 13 654 U1 2014-05-15. The bearing bush serves for the central mounting of the rotor on a shaft which is arranged concentrically to the axis of rotation of the rotor. This shaft may be, for example, a drive shaft for the rotor. As elastomers, for example, silicone rubber, natural rubber or other dimensionally stable, but elastically deformable materials can be used. By means of the solution according to the invention, it can be very efficiently prevented that damage to the rotor or the bearing point occurs through reaction forces acting on the rotor.

[0008] Eine besonders vorteilhafte Variante der Erfindung, welche die Lagerstelle unabhängig von der Richtung der Krafteinwirkung schützt, sieht vor, dass die Schicht aus elastomeren Material konzentrisch zu einer Rotationsachse des Rotors angeordnet ist.A particularly advantageous variant of the invention, which protects the bearing regardless of the direction of the force, provides that the layer of elastomeric material is arranged concentrically to a rotational axis of the rotor.

[0009] Als besonders günstig hinsichtlich der Dämpfungs- und Federungseigenschaften der Schicht hat sich eine Variante der Erfindung herausgestellt, gemäß welcher das elastomeren Material Gummi ist.Particularly favorable in terms of damping and suspension properties of the layer, a variant of the invention has been found, according to which the elastomeric material is rubber.

[0010] Weiters ist es von besonderem Vorteil, wenn die Schicht einen spaltförmigen Bereich zwischen der Lagerbüchse und dem Grundkörper des Rotors ausfüllt.Furthermore, it is of particular advantage if the layer fills a gap-shaped area between the bearing bush and the main body of the rotor.

[0011] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Lagerbüchse eine zumindest abschnittsweise von einer Kreisform abweichende und kongruent mit einer äußeren Oberfläche einer Antriebsachse für den Rotor ausgebildete innere Oberfläche aufweist. Auf diese Weise lässt sich eine gute Kraftübertragung von der Antriebswelle auf die Lagerbüchse gewährleisten. Die Lagerbüchse kann beispielsweise eine Nut oder mehrere Nuten aufweisen, die mit kongruent zu den Nuten ausgebildeten Vorsprüngen der Antriebsachse in Eingriff gebracht werden können.According to a preferred embodiment of the invention, it may be provided that the bearing bush has an at least partially deviating from a circular shape and congruent with an outer surface of a drive axle formed for the rotor inner surface. In this way, a good power transmission from the drive shaft to ensure the bearing bush. The bearing bush may, for example, have a groove or a plurality of grooves which can be brought into engagement with projections of the drive axle formed congruently with the grooves.

[0012] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die elastomere Schicht mit der Lagerbüchse und/oder dem Grundkörper des Rotors durch Vulkanisieren verbunden ist.According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that the elastomeric layer is connected to the bearing bush and / or the main body of the rotor by vulcanization.

[0013] Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.For a better understanding of the invention, this will be explained in more detail with reference to the following figures.

[0014] [0015] [0016] [0017] [0018] [0019] [0020] [0021] [0022][0022] [0022] [0022] [0022] FIG.

Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung:Each shows in a highly schematically simplified representation:

Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht einer an einem Roboterarm befestigten Vorrichtung zum Abschlagen eines Grates an einem in einer Spanneinrichtung gehaltenen Werkstück, wobei die am Roboterarm befestigte Vorrichtung sich nicht in der am Werkstück angreifenden Arbeitsstellung befindet;Figure 1 is an overall perspective view of a robotic arm mounted burr abutment device on a workpiece held in a jig, with the device mounted on the robot arm not in the working position engaging the workpiece;

Fig. 2 eine Ansicht des eigentlichen Arbeitsteiles der Vorrichtung nach Fig. 1 in größerem Maßstab;Fig. 2 is a view of the actual working part of the apparatus of Figure 1 on a larger scale.

Fig. 3 den Arbeitsteil geschnitten gemäß den Linien III - III in Fig. 2;Fig. 3 shows the working part cut according to the lines III - III in Fig. 2;

Fig. 4 ein Blockschaltbild, welches die für den Verfahrensablauf der Vorrichtung beim Abschlagen eines Grates von dem Werkstück notwendigen Mittel schematisch zeigt;Fig. 4 is a block diagram schematically showing the means necessary for the process of the apparatus when knocking off a burr from the workpiece;

Fig. 5 eine weitere Ausbildung der Vorrichtung in vereinfachter Darstellung;5 shows a further embodiment of the device in a simplified representation;

Fig. 6 einen Teilbereich eines Rotors mit an diesem schwenkbar gelagerten Werkzeugen;6 shows a portion of a rotor with this pivotally mounted tools.

Fig. 7 den Teilbereich des Rotors geschnitten gemäß den Linien VII - VII in Fig. 6;7 shows the portion of the rotor cut according to the lines VII - VII in Fig. 6;

Fig. 8 eine andere Ausbildung des Rotors mit einem sphärischen Lagermittel für das Werkzeug.Fig. 8 shows another embodiment of the rotor with a spherical bearing means for the tool.

[0023] Fig. 9 eine perspektivische Ansicht eines Rotors im näheren Detail.9 is a perspective view of a rotor in more detail.

[0024] Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen verse- 2/16Introductoryly it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts with the same reference numerals and the same component designations verse 2/16

Merreöiise-ts pitesSäsnt AT13 654U1 2014-05-15 hen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.It should be noted that the disclosures contained in the entire description can be applied mutatis mutandis to identical parts with the same reference numerals or the same component designations. Also, the location information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc. related to the immediately described and illustrated figure and are to be transferred to the new situation mutatis mutandis when a change in position. Furthermore, individual features or combinations of features from the different exemplary embodiments shown and described can also represent independent, inventive or inventive solutions.

[0025] Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mit umfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mitumfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereich beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1 oder 5,5 bis 10.All information on ranges of values in the present description should be understood to include any and all sub-ranges thereof, e.g. the indication 1 to 10 should be understood to include all sub-ranges, starting from the lower limit 1 and the upper limit 10, i. all subregions begin with a lower limit of 1 or greater and end at an upper limit of 10 or less, e.g. 1 to 1.7, or 3.2 to 8.1 or 5.5 to 10.

[0026] In Fig. 1 ist ein Werkstück mit 1 bezeichnet, welches in einer Spanneinrichtung 2 mittels deren Stellmittel 3 in Form eines von einem Druckmedium beaufschlagbaren Kolbens festgespannt ist. Am Ende eines Roboterarmes 4, der um eine senkrechte Achse 5 drehbar ist und drei waagrechte Schwenkachsen 6-8 aufweist und somit in zwei zueinander senkrechte Achs-richtungen, nämlich auf und ab sowie zum Werkstück 1 hin und zurück, bewegbar ist, befindet sich ein scheibenförmiger Rotor 9 als eigentliches Arbeitsteil der Vorrichtung. Ein Rotationsantrieb des Rotors 9 in Form eines drehzahlregelbaren Elektromotors ist mit 10, die Rotationsachse des Rotors 9 mit 11 bezeichnet. Der Rotor 9 trägt seinen Umfang radial überragende Werkzeuge 12, die um den Umfang gleichmäßig verteilt sind. Die Werkzeuge 12 sind am Rotor 9 über nahe dessen Rotationsachse 11 angeordnete Lagermittel 13 schwenkbeweglich befestigt. Gesonderte Begrenzungsmittel für den Schwenkweg der Werkzeuge 12 sind in Fig. 1 bei 14 angedeutet und gewährleisten eine enge Begrenzung des Schwenkweges und das radiale Vorragen der Werkzeuge 12 über den Umfang des Rotors 9.In Fig. 1, a workpiece is denoted by 1, which is clamped in a clamping device 2 by means of the adjusting means 3 in the form of a piston acted upon by a pressure medium. At the end of a robot arm 4, which is rotatable about a vertical axis 5 and three horizontal pivot axes 6-8 and thus in two mutually perpendicular axis directions, namely up and down and the workpiece 1 back and forth, is movable, there is a disc-shaped rotor 9 as the actual working part of the device. A rotary drive of the rotor 9 in the form of a variable-speed electric motor is denoted by 10, the axis of rotation of the rotor 9 by 11. The rotor 9 carries its circumference radially superior tools 12, which are evenly distributed around the circumference. The tools 12 are pivotally mounted on the rotor 9 via bearing means 13 arranged close to its axis of rotation 11. Separate limiting means for the pivoting of the tools 12 are indicated in Fig. 1 at 14 and ensure a narrow limitation of the pivoting path and the radial protrusion of the tools 12 over the circumference of the rotor. 9

[0027] Das Werkstück 1 ist in der Spanneinrichtung 2 so positioniert, dass die Ebene des scheibenförmigen Rotors 9 etwa im rechten Winkel zum Verlauf des am Werkstück 1 bei 15 angedeuteten Grates verläuft.The workpiece 1 is positioned in the clamping device 2 so that the plane of the disk-shaped rotor 9 extends approximately at right angles to the course of the indicated on the workpiece 1 at 15 ridge.

[0028] Wie noch weiters der Fig. 1 zu entnehmen, kann im Arbeitsbereich und wie noch später im Detail beschrieben, eine Erfassungseinrichtung, insbesondere eine optoelektronische Bildverarbeitungseinrichtung, die mit einer Steuereinrichtung der Vorrichtung zum Bearbeiten des Werkstückes 1 verbunden ist, vorgesehen sein. Weiters besteht auch die Möglichkeit die Erfassungseinrichtung direkt am Roboterarm 4 vorzusehen.As can be further seen in FIG. 1, a detection device, in particular an optoelectronic image processing device, which is connected to a control device of the device for processing the workpiece 1, can be provided in the working region and as described in more detail below. Furthermore, it is also possible to provide the detection device directly on the robot arm 4.

[0029] Ebenso ist es möglich, die Beschickung der Spanneinrichtung 2 mit dem Werkstück 1 für die Bearbeitung sowie die Entnahme des Werkstückes 1 mittels einer ebenfalls mit der Steuereinrichtung der Vorrichtung leitungsverbundenen Handhabungsvorrichtung automatisiert vorzunehmen.Likewise, it is possible to automatically carry out the loading of the clamping device 2 with the workpiece 1 for machining and the removal of the workpiece 1 by means of a likewise connected to the control device of the device handling device.

[0030] Auch ist es möglich, die Spanneinrichtung 2 auf einem nicht weiter dargestellten zweiachsigen NC-Tisch anzuordnen, wodurch eine weitere Positioniermöglichkeit des Werkstückes I bezüglich der Bearbeitungskontur in Bezug auf einen Verstellbereich des Roboterarmes 4 erreicht wird.It is also possible to arrange the clamping device 2 on a non-illustrated two-axis NC table, whereby a further positioning possibility of the workpiece I with respect to the machining contour with respect to an adjustment of the robot arm 4 is achieved.

[0031] Der Rotor 9 als eigentliches Arbeitsteil der Vorrichtung ist aus den Fig. 2 und 3 näher ersichtlich. Er weist zwei nahe aneinander gleichachsig und parallel angeordnete kongruente Scheiben 9’ auf, zwischen denen die Werkzeuge 12 um zur Rotationsachse 11 des Rotors 9 parallele Schwenkachsen 16 schwenkbar angeordnet sind. Die in den Schwenkachsen 16 angeordneten Lagermittel 13 weisen in Bohrungen des Werkzeuges 12 nahe der Rotorachse II angeordnete Lagerbüchsen auf, in denen in Bohrungen der Scheiben 9’ befestigte Lagerbolzen gelagert sind. Die Begrenzungsmittel 14 für den Schwenkweg der Werkzeuge 12 sind als Anschläge in Form von Bolzen ausgebildet, welche durch Bohrungen in den Scheiben 9’ des 3/16The rotor 9 as the actual working part of the device is shown in more detail in FIGS. 2 and 3. It has two congruent disks 9 'arranged close to each other and arranged in parallel, between which the tools 12 are pivotably arranged about pivot axes 16 parallel to the axis of rotation 11 of the rotor 9. The arranged in the pivot axes 16 bearing means 13 have in bores of the tool 12 near the rotor axis II arranged bearing bushes, in which in holes of the discs 9 'fixed bearing pins are mounted. The limiting means 14 for the pivoting path of the tools 12 are designed as stops in the form of bolts, which through holes in the discs 9 'of 3/16

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Rotors 9 hindurchgehen und an diesen befestigt sind. Der Abstand der Werkzeuge 12 ist größer als deren maximale Auslenkung, sodass die Werkzeuge 12 beim Schwenken nicht aneinander stoßen können.Rotor 9 go through and are attached to this. The distance of the tools 12 is greater than the maximum deflection, so that the tools 12 can not butt against each other during pivoting.

[0032] Die Werkzeuge 12 sind langgestreckt und mit einer an einem Ende angeordneten Schlagfläche oder -kante 12’ ausgebildet, welche gegenüber der Seitenfläche oder -kante des Werkzeuges 12 abgewinkelt ist.The tools 12 are elongate and formed with a arranged at one end impact surface or edge 12 ', which is angled relative to the side surface or edge of the tool 12.

[0033] Es wird weiters auch noch darauf verwiesen, dass die Lagermittel 13 anstelle wie in den Fig. 1 und 2 als Lagerbolzen und Lagerhülsen, die eine Schwenkbewegung des Werkzeuges nur um die parallel zur Rotationsachse 11 verlaufende Schwenkachse 16 ermöglichen, auch durch ein sphärische Lageranordnungen der Werkzeuge 12 und bei vergrößertem Abstand zwischen den Scheiben 9‘ des Rotors ausgebildet sein können, wodurch auch eine durch die Scheiben 9 begrenzte seitliche Auslenkung der Werkzeuge 12 erreicht wird.It is also further pointed out that the bearing means 13 instead of as shown in FIGS. 1 and 2 as a bearing pin and bearing sleeves, which allow a pivotal movement of the tool only about the axis of rotation 11 parallel pivot axis 16, by a spherical Bearing arrangements of the tools 12 and at an increased distance between the discs 9 'of the rotor may be formed, whereby a limited by the discs 9 lateral deflection of the tools 12 is achieved.

[0034] Das in Fig. 4 gezeigte Blockschaltbild veranschaulicht den Verfahrensablauf beim Abschlagen eines Grates. Zunächst erfasst eine optoelektronische Erfassungseinrichtung 20 in Form von ein oder zwei Digitalkameras, die am Roboterarm 4 (in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellt) befestigt sind, die Lage und Gestalt des Werkstückes 1. Die von der Erfassungseinrichtung 20 ermittelten Daten werden einer Vergleichseinheit 21 zugeleitet, der außerdem die von einem Datenspeicher 22 gelieferten Daten, welche die Soll-Gestalt des Werkstückes 1 abbilden, zugeführt werden. Die Vergleichseinheit 21 stellt die Abweichungen der Ist-Gestalt von der Soll-Gestalt des Werkstückes 1 fest und liefert die diese Abweichungen abbildenden Daten an eine Steuereinrichtung 23 für den Roboterarm 4, welche das Heranführen des am Ende des Roboterarmes 4 befestigten Rotors 9 mit den Werkzeugen 12 an das Werkstück 1 steuert. Nach dem vollständigen Abschlagen des Grates 16 wird die Ist-Gestalt des Werkstückes 1 mittels der Erfassungseinrichtung 20 aufgenommen und mit der in dem Datenspeicher 22 aufgenommenen Soll-Gestalt in der Vergleichseinheit 21 verglichen, welche am Ende das Protokollieren des Vergleichsergebnisses auslöst. Bei Überschreiten einer vorgegebenen Toleranzgrenze löst die Vergleichseinheit 21 eine Störungsmeldung aus.The block diagram shown in Fig. 4 illustrates the procedure when knocking off a burr. First, an optoelectronic detection device 20 in the form of one or two digital cameras, which are attached to the robot arm 4 (not shown in FIGS. 1 and 2), detects the position and shape of the workpiece 1. The data determined by the detection device 20 become a comparison unit 21, which also supplied by a data memory 22 data, which map the desired shape of the workpiece 1, are supplied. The comparison unit 21 detects the deviations of the actual shape from the desired shape of the workpiece 1 and supplies the data representing these deviations to a control device 23 for the robot arm 4, which the leading of attached to the end of the robot arm 4 rotor 9 with the tools 12 controls the workpiece 1. After the burr 16 has been completely knocked off, the actual shape of the workpiece 1 is recorded by means of the detection device 20 and compared with the target shape recorded in the data memory 22 in the comparison unit 21, which triggers the logging of the comparison result at the end. When a predetermined tolerance limit is exceeded, the comparison unit 21 triggers a fault message.

[0035] Zusätzlich wird mittels einer ebenso am Rotor 9 angeordneten weiteren Bilderfassungseinrichtung 24 (in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellt) die Kontur der Schlagfläche bzw. Schlagkante 12’ der Werkzeuge 12 kontinuierlich erfasst und diese Ist- Kontur mit einer in dem Datenspeicher 22 hinterlegten Soll-Kontur in der Vergleichseinheit 21 verglichen, welche die Abweichungen der beiden Konturen ermittelt und entsprechende Steuerungsparameter an die Steuereinrichtung 23 für den Roboterarm 4 übermittelt. Die Bahnführung des Roboterarmes 4 wird dann mittels der Steuereinrichtung 23 unter Berücksichtigung der Abweichungen nachjustiert.In addition, by means of a further arranged on the rotor 9 further image capture device 24 (not shown in FIGS. 1 and 2), the contour of the striking surface or impact edge 12 'of the tools 12 is continuously detected and this actual contour with a in the data memory 22 stored target contour in the comparison unit 21 which determines the deviations of the two contours and transmits corresponding control parameters to the control device 23 for the robot arm 4. The web guide of the robot arm 4 is then readjusted by means of the control device 23 taking into account the deviations.

[0036] Nicht dargestellt sind am Rotor 9 oder Rotorantrieb 10 angeordnete Sensoren zur Erfassung des Spektrums der Schwingungen, welche durch den Angriff der Werkzeuge 12 am Grat 16 entstehen und die Bearbeitungsgenauigkeit beeinträchtigen können. Die von den Sensoren gelieferten Daten werden der Steuereinrichtung 23 des Rotorarms 4 zugeführt, welche die Drehzahl des Rotordrehantriebs 10 zur Unterdrückung der Schwingungen regelt.Not shown are arranged on the rotor 9 or rotor drive 10 sensors for detecting the spectrum of vibrations, which arise due to the attack of the tools 12 on the ridge 16 and can affect the processing accuracy. The data supplied by the sensors are supplied to the control device 23 of the rotor arm 4, which regulates the rotational speed of the rotor rotary drive 10 for the purpose of suppressing the vibrations.

[0037] In der Fig. 5 ist eine weitere Ausbildung der Vorrichtung zum Entfernen eines eine Oberfläche 28 des Werkstückes 1 zumindest bereichsweise überragenden Grates 15 gezeigt.5, a further embodiment of the device for removing a surface 28 of the workpiece 1 at least partially superior ridge 15 is shown.

[0038] Das Werkstück 1 ist nach diesem Ausführungsbeispiel in einem U-förmigen Aufnahmebock 29 der Spanneinrichtung 2 zwischen aufragenden Schenkeln 30 eingesetzt und in Richtung einer Z-Achse - gemäß Doppelpfeil 32 - auf zumindest einem Stellmittel 33 justier-und/oder verstellbar aufgelagert. Einer der Schenkeln 30 weist für eine exakte Anlage des Werkstückes 1 voneinander beabstandete Anlageflächen 34 auf. Im gegen über liegenden Schenkel 30 ist beispielsweise zumindest ein mit einem Druckmedium beaufschlagbarer Druckzylinder 36 zum Spannen des Werkstückes 1 gegen die Anlageflächen 34, des gegen über liegenden Schenkel 30 angeordnet.The workpiece 1 is used according to this embodiment in a U-shaped receptacle 29 of the clamping device 2 between upstanding legs 30 and in the direction of a Z-axis - according to double arrow 32 - on at least one adjusting means 33 adjustable and / or adjustable superimposed. One of the legs 30 has for a precise contact of the workpiece 1 spaced from each other bearing surfaces 34. In the opposite leg 30, for example, at least one can be acted upon with a pressure medium pressure cylinder 36 for clamping the workpiece 1 against the abutment surfaces 34, the opposite leg 30 is arranged.

[0039] Selbstverständlich ist es in Abhängigkeit der Geometrie des Werkstückes 1 möglich, auch mehrere der Druckzylinder 36 vorzusehen, wie es auch weiters möglich ist, derartige 4/16Of course, it is possible depending on the geometry of the workpiece 1, to provide more of the pressure cylinder 36, as it is also possible, such 4/16

AT13 654U1 2014-05-15AT13 654U1 2014-05-15

Druckzylinder 36, aber auch andere Spannmittel in jedem der Schenkel 30 vorzusehen.Pressure cylinder 36, but also provide other clamping means in each of the legs 30.

[0040] Wie nun weiters der Fig. 5 zu entnehmen, ist der Aufnahmebock 29 für das Werkstück 1 auf einem NC- Tischgestell 38 angeordnet und in einer linearen Führungsbahn 40 eines Schlittens 41 in Richtung einer X-Achse - gemäß Doppelpfeil 42 - über Stelltriebe 43 verstellbar gelagert. Der Schlitten 41 ist weiter nach dem gezeigten Ausführungsbeispiel in einer linearen Führungsbahn 44 eines Basisteils 45 in einer zur X-Achsrichtung - gemäß Doppelpfeil 42 -senkrecht verlaufenden Y- Achsrichtung - gemäß Achse 46 - mit einem weiteren Stelltrieb 43 verstellbar gelagert.5, the receiving block 29 for the workpiece 1 is arranged on an NC table frame 38 and in a linear guide track 40 of a carriage 41 in the direction of an X-axis - according to double arrow 42 - via actuators 43 adjustable. The carriage 41 is further mounted according to the embodiment shown in a linear guide track 44 of a base member 45 in a direction to the X-axis direction - according to double arrow 42-perpendicular Y axis direction - according to axis 46 - adjustable with another actuator 43.

[0041] Unter Anwendung der Stelltriebe 43 für den Aufnahmebock 29 und den Schlitten 41 kann eine Feinjustierung des das Werkstück 1 aufnehmenden Aufnahmebockes 39 in zwei senkrecht zueinander stehenden Achsrichtungen und bei Einsatz einer NC-Achssteuerung 47 und in Verbindung mit einer, wie bereits vorhergehend beschriebenen, optoelektronischen Erfassungseinrichtung 20 sehr exakt und automatisiert erfolgen. Möglich ist dabei die Anordnung einer Digitalkamera 48, zum Beispiel am Roboterarm 4, die mit einer Bildauswerteschal-tung 49, zum Beispiel integriert in der Steuereinrichtung 23, kommunikationsverbunden ist.By using the actuator 43 for the receiving block 29 and the carriage 41 can be a fine adjustment of the workpiece 1 receiving receptacle 39 in two mutually perpendicular directions and when using an NC axis control 47 and in conjunction with a, as already described above , Optoelectronic detection device 20 are very accurate and automated. It is possible to arrange a digital camera 48, for example on the robot arm 4, which is communicatively connected to an image evaluation circuit 49, for example integrated in the control device 23.

[0042] Diese Kombination ermöglicht einerseits nach in dem Datenspeicher 22 der Steuereinrichtung 23 hinterlegten Werkstückdaten eine Identifikation des Werkstückes 1 vorzunehmen und andererseits eine Abstimmung aufgrund der Position des Werkstückes 1, mit einer Roboter-Bahnsteuerung 49 für die Bearbeitung des Werkstückes 1 aber auch eine Justierung des Werkstückes 1 in Bezug auf eine programmgemäß vorgegebene, auf das Werkstück 1 bezogene, vom Roboterarm 4 zu vollziehende Bahn für die richtige Bearbeitung des Werkstückes 1 zu regeln.On the one hand, this combination makes it possible to identify the workpiece 1 according to workpiece data stored in the data memory 22 of the control device 23 and, secondly, to coordinate the position of the workpiece 1 with a robot path control 49 for machining the workpiece 1 but also an adjustment of the workpiece 1 with respect to a program according to specified, related to the workpiece 1, to be performed by the robot arm 4 track for the correct machining of the workpiece 1.

[0043] Selbstverständlich ist dazu eine Vernetzung der Steuereinrichtung 23 mit der Roboter-Bahnsteuerung 50 und der NC- Achssteuerung 47 für die Stelltriebe 43 der X-Achse und Y-Achse sowie eine internen Vernetzung der Steuereinrichtung 23 des Datenspeichers 22, Vergleichereinheit 21, Bildauswerteschaltung 49, für eine Bewertung und Auswertung von Ist-Daten und deren Abgleichung mit Soll-Daten, zur Durchführung des Bearbeitungsvorganges zur Entfernung des Grates 15 am Werkstück ^Voraussetzung.Of course, this is a networking of the control device 23 with the robot path control 50 and the NC axis control 47 for the actuator 43 of the X-axis and Y-axis and internal networking of the controller 23 of the data memory 22, comparator unit 21, image evaluation 49, for an evaluation and evaluation of actual data and their comparison with target data, for carrying out the machining operation for removing the burr 15 on the workpiece ^ condition.

[0044] Die Ansteuerung des Elektromotors 10 für den Antrieb des Rotors 9 erfolgt über eine mit der Steuereinrichtung 23 verbundene Rotor- Antriebsregeleinheit 51 über die insbesondere eine Regelung der Drehzahl des Rotors 9 erfolgt. Ein Drehzahlbereich innerhalb der eine Regelung erfolgt, ist in der Rotor- Antriebsregeleinheit 51 nach Werkstückparameter, zum Beispiel materialbezogene Parameter des Werkstückes 1 und/oder über die optische Erfassung ermittelte Gratbeschaffenheit programmgemäß hinterlegt. Der Drehzahlregelung durch die Rotor- Antriebsregeleinheit 51 übergeordnet ist nach dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein Schwingungserfassungsmittel, beispielsweise ein am Roboterarm 4 angeordneter Schwingungs-Messsensor 52 mit einer Schwingungsauswertung 53 in der Rotor- Antriebsregeleinheit 51 und erfolgt aufgrund eines hinterlegten Steueralgorithmus eine entsprechende Änderung der Drehzahl zur Verhinderung einer Resonanz und zur Minimierung der Schwingungen, wodurch eine hohe Qualität in der Bearbeitung des Werkstückes 1 erreicht wird.The control of the electric motor 10 for the drive of the rotor 9 via a connected to the control device 23 rotor drive control unit 51 via the particular control of the rotational speed of the rotor 9 takes place. A speed range within which a control takes place is stored according to the program in the rotor drive control unit 51 according to workpiece parameters, for example material-related parameters of the workpiece 1 and / or via the optical detection determined burr texture. The speed control by the rotor drive control unit 51 is superordinate to the embodiment shown, a vibration detection means, for example, arranged on a robot arm 4 vibration sensor 52 with a vibration evaluation 53 in the rotor drive control unit 51 and is due to a stored control algorithm, a corresponding change in the speed to prevent a resonance and to minimize the vibrations, whereby a high quality in the machining of the workpiece 1 is achieved.

[0045] Weiter wird noch darauf verwiesen, dass nach erfolgter Bearbeitung des Werkstückes 1 mittels der Erfassungseinrichtung 20 und der Bildauswerteschaltung 49 eine Qualitätskontrolle über den erreichten Bearbeitungszustand erfolgt indem mittels der Roboter-Bahnsteuerung 50 der gesamte Verlauf des Bearbeitungsbereiches des Werkstückes 1 aufgenommen, erfasst und mit einem vorgegebenen Soll-Zustand verglichen und protokolliert wird. Bei einer eine vorgegebene Toleranz überschreitenden Abweichung erfolgt eine Fehlermeldung, die gegebenenfalls zu einer Nachbearbeitung oder einer Ausscheidung des Werkstückes 1, vor einer weitergehenden Verwendung, führt und dies aufgrund einer Fehleranalyse zu Maßnahmen zur Verhinderung weiterer Mängel.It is further pointed out that after the processing of the workpiece 1 by means of the detection device 20 and the image evaluation circuit 49, a quality control of the achieved processing state is carried out by means of the robot path control 50 of the entire course of the processing area of the workpiece 1, recorded and is compared with a predetermined desired state and logged. In the case of a deviation exceeding a predetermined tolerance, an error message occurs, which possibly leads to a reworking or an excretion of the workpiece 1, before further use, and this, on the basis of an error analysis, to measures to prevent further defects.

[0046] In den Fig. 6 und 7 ist eine Teilansicht bzw. ein Schnitt des Rotors 9 und einer möglichen Ausbildung einer Schwenklageranordnung 55 für das Werkzeug 12 gezeigt. Auf einer die 5/16FIGS. 6 and 7 show a partial view or a section of the rotor 9 and a possible embodiment of a pivot bearing arrangement 55 for the tool 12. On one the 5/16

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Rotationsachse 11 ausbildenden Antriebswelle 56 sind drehtest die kongruenten Scheiben 9' befestigt, zwischen denen in einer ringförmigen Aufnahme 57 die Werkzeuge 12 mit einer Spielpassung an die Scheiben 9' durchsetzenden Lagerbolzen 58 welche die parallel zur Rotationsachse 11 verlaufende Schwenkachse 16 ausbilden, schwenkbar-gemäß Doppelpfeil 59-gelagert. Bevorzugt weisen die Werkzeuge 12 Lagerbüchsen 60 auf, zum Beispiel aus Sintermetall, und bestehen die Lagerbolzen 58 aus gehärtetem, zumindest oberflächengehärtetem, Werkzeugstahl. Anstelle der Lagerbüchsen 60 können selbstverständlich auch Kugel- oder Rollenlager zur Anwendung gelangen.Rotation axis 11 forming the drive shaft 56 are rotatably mounted congruent discs 9 ', between which in an annular receptacle 57, the tools 12 with a clearance on the discs 9' passing through bearing pin 58 which form parallel to the axis of rotation 11 pivot axis 16, pivotally-double arrow 59 mounted. The tools 12 preferably have bearing bushes 60, for example of sintered metal, and the bearing bolts 58 are made of hardened, at least surface-hardened, tool steel. Of course, instead of the bearing bushes 60 ball or roller bearings can be used.

[0047] Weiter ist der Fig. 7 eine Ausbildung der Lagerbolzen 58 mit einem zwischen den Scheiben 9‘ gegenüber den Lagerstellen in den Rotorscheiben 9' vergrößertem Durchmesser zu entnehmen. Dadurch wird eine Distanz zwischen den Rotorscheiben 9‘ gewährleistet die gering größer ist als eine Dicke der Werkzeuge 12. Weiter wird dadurch ein vergrößerter Lagerdurchmesser erreicht ohne die Lagerbolzen 58 insgesamt im Durchmesser zu vergrößern, wobei der vergrößerte Lagerdurchmesser eine erhöhte Standzeit der Schwenklageranordnung 55 bewirkt.Further, Fig. 7 shows an embodiment of the bearing pin 58 with a between the discs 9 'relative to the bearings in the rotor discs 9' increased diameter. This ensures a distance between the rotor disks 9 'which is slightly larger than a thickness of the tools 12. Further, an enlarged bearing diameter is thereby achieved without increasing the bearing bolts 58 overall in diameter, wherein the increased bearing diameter causes an increased service life of the pivot bearing assembly 55.

[0048] Beim Betrieb des Rotors 9 sind die über den Umfang des Rotors 9 verteilt angeordneten Werkzeuge 12 in Folge der Fliehkraft bei entsprechender Drehzahl des Rotors 9 exakt radial ausgerichtet und überragen einen Außenumfang 61 der Scheiben 9‘ des Rotors 9 mit einer Schneidkante 62, die am Werkzeug 12 in Drehrichtung - gemäß Pfeil 63 - durch einen winkeligen Verlauf einer Stirnfläche 64 zu einer Seitenfläche 65 ausgebildet ist. Ein Winkel 66 zwischen der Seitenfläche 65 und der Stirnfläche 64 beträgt dabei bevorzugt zwischen 60° und 98°.During operation of the rotor 9 distributed over the circumference of the rotor 9 arranged tools 12 are exactly radially aligned due to the centrifugal force at a corresponding speed of the rotor 9 and project beyond an outer periphery 61 of the discs 9 'of the rotor 9 with a cutting edge 62, which is formed on the tool 12 in the direction of rotation - according to arrow 63 - by an angular course of an end face 64 to a side surface 65. An angle 66 between the side surface 65 and the end face 64 is preferably between 60 ° and 98 °.

[0049] Für eine einwandfreie Bearbeitung des Werkstückes 1 zur Entfernung des die Oberfläche 28 überragenden Grates 15 wird nach den bereits vorhergehend beschriebenen Parametern zum Material und Beschaffenheit und Geometrie des Grates des Werkstückes 1 entsprechend der Masse des Werkzeuges 12 und der Drehzahl des Rotors 9 eine Schlagenergie bewirkt, durch die der Grat 15 abgeschlagen wird, ohne dass es dabei durch die auf das Werkzeug 12 einwirkende Reaktionskraft zu einer der Drehrichtung - gemäß Pfeil 63 - entgegengesetzten, wesentlichen Auslenkung des Werkzeuges um die Schwenkachse 16 kommt.For a perfect machining of the workpiece 1 to remove the surface 28 protruding ridge 15 is according to the previously described parameters for material and texture and geometry of the burr of the workpiece 1 according to the mass of the tool 12 and the speed of the rotor 9 a Impact energy causes, by the burr 15 is knocked off, without it comes through the force acting on the tool 12 reaction force to one of the direction of rotation - according to arrow 63 - opposite, substantial deflection of the tool about the pivot axis 16.

[0050] E in Abstand 67 der Lagerbolzen 58 bezogen auf einen Teilkreis 69 ist so bemessen, dass die durch die Reaktionskraft, welche beim Abschlagen des Grates 15 auf die Werkzeuge 12 einwirkt, bewirkte Auslenkung keinesfalls zu einer gegenseitigen Berührung der Werkzeuge kommt. Damit sind aber auch etwaige Abstands- oder Anschlagelemente am Rotor 9 zwischen den am Umfang verteilten Werkzeuge 12 nicht erforderlich.E at a distance 67 of the bearing pin 58 relative to a pitch circle 69 is dimensioned such that the deflection caused by the reaction force which acts on the tools 12 when the burr 15 is being knocked off does not in any case lead to a mutual contact of the tools. But this also any distance or stop elements on the rotor 9 between the tools 12 distributed on the circumference are not required.

[0051] In der Fig. 8 ist eine andere Ausführung der Schwenklageranordnung 55 für das Werkzeug 12 gezeigt. Bei dieser Ausführung wird der Rotor 9, wie bereits vorhergehend beschrieben, durch die Scheiben 9‘ gebildet, die von dem Lagerbolzen 58 unter Ausbildung der Schwenkachse 16 für die schwenkbare Lagerung des Werkzeuges 12 durchquert werden.In Fig. 8, another embodiment of the pivot bearing assembly 55 for the tool 12 is shown. In this embodiment, the rotor 9, as already described above, formed by the discs 9 ', which are traversed by the bearing pin 58 to form the pivot axis 16 for the pivotable mounting of the tool 12.

[0052] Die Scheiben 9' sind an einander zugewandten und zwischen sich die Aufnahme 57 ausbildenden Innenflächen 70 in Richtung des Außenumfanges 61 winkelig verlaufend, wodurch eine V- förmige Erweiterung zwischen den Scheiben 9‘ erreicht wird.The disks 9 'are at an angle facing each other and forming the receptacle 57 inner surfaces 70 extending in the direction of the outer periphery 61 at an angle, whereby a V-shaped extension between the discs 9' is achieved.

[0053] Das Werkzeug 12 ist über ein sphärisches Lagerelement 71, zum Beispiel Kugelkalottenlager, Pendelrollenlager, etc. schwenkbar am Lagerbolzen 58 gelagert, wodurch zusätzlich zu der Verschwenkbarkeit des Werkzeuges 12 um die Schwenkachse 16 eine begrenzte, seitliche Auslenkung gemäß einem Winkel 72 erreicht wird.The tool 12 is pivotally mounted on the bearing pin 58 via a spherical bearing element 71, for example Kugelkalottenlager, spherical roller bearings, etc., which in addition to the pivoting of the tool 12 about the pivot axis 16 a limited, lateral deflection is achieved according to an angle 72 ,

[0054] Damit werden etwaige Beschädigungen an der Schneidkante 62 bei plötzlich auftretenden, seitlich wirkenden Überbelastungen wirkungsvoll vermieden, wobei dies jedoch durch die rasche Aufeinanderfolge der Schlagvorgänge, durch die über den Umfang verteilten Werkzeuge 12, zu keiner negativen Auswirkung auf das Bearbeitungsergebnis führt. Durch diese Möglichkeit der winkeligen Auslenkung der Werkzeuge 12 wird hingegen die Standzeit der Werkzeuge 12, zwischen den vorzunehmenden Werkzeug-Schärfvorgängen, erhöht.Thus, any damage to the cutting edge 62 are effectively avoided in sudden, laterally acting overloads, but this does not lead to a negative impact on the processing result by the rapid succession of impact operations, distributed over the circumference tools 12. By this possibility of angular deflection of the tools 12, however, the service life of the tools 12 is increased between the tool sharpening operations to be performed.

[0055] An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass die oben beschriebenen und in den Figu- 6/16At this point it should be noted that the above-described and in Figs- 6/16

isterreidBäCses AT 13 654 U1 2014-05-15 ren 1 bis 8 beschriebenen Varianten einen Rotor aufweisen, wie er dem in Fig. 9 dargestellten entspricht.isterreidBäCses AT 13 654 U1 2014-05-15 ren described in FIGS. 1 to 8 have a rotor, as it corresponds to that shown in Fig. 9.

[0056] Der in Fig. 9 dargestellte Rotor 9 weist eine zentrale Lagerstelle 9a auf, welche mit einer Schicht 9b aus einem elastomeren Material umgeben und gegenüber einem Grundkörper 9c des Rotors 9 abgestützt ist. Die Schicht 9b ist konzentrisch zu einer Rotationsachse 11 des Rotors 9 angeordnet. Als elastomeres Material für die Schicht 9b kommt bevorzugt Gummi zum Einsatz, auch wenn andere elastomere Materialien verwendet werden können.The rotor 9 shown in FIG. 9 has a central bearing 9a, which is surrounded by a layer 9b of an elastomeric material and is supported relative to a main body 9c of the rotor 9. The layer 9b is arranged concentrically to a rotation axis 11 of the rotor 9. Rubber is preferably used as the elastomeric material for the layer 9b, although other elastomeric materials may be used.

[0057] Die zentrale Lagerstelle 9a ist als eine Lagerbüchse ausgebildet, wobei die Schicht 9b aus elastomeren Material zwischen der Lagerbüchse und dem Grundkörper 9c des Rotors 9 angeordnet ist. Die Schicht 9b füllt einen spaltförmigen Bereich zwischen der Lagerbüchse und dem Grundkörper 9c des Rotors aus. In der dargestellten Ausführungsform weist der Grundkörper 9c, der zwei Scheiben aufweist, zwischen welchen die Werkzeuge 12 angeordnet sind, an der Außenseite jeder Scheibe einen angeformten äußeren Lagerring 9d auf. Die Schicht 9b füllt auch den über die Scheibe hinausragenden Bereich zwischen der Lagerbüchse 9a und dem äußeren Lagerring 9d auf. Die Schicht 9b kann durch Vulkanisieren mit der Lagerbüchse 9a und/oder dem Grundkörper 9c des Rotors 9 verbunden sein.The central bearing 9a is formed as a bearing bush, wherein the layer 9b of elastomeric material between the bearing bush and the base body 9c of the rotor 9 is arranged. The layer 9b fills a gap-shaped area between the bearing bush and the main body 9c of the rotor. In the illustrated embodiment, the base body 9c, which has two discs, between which the tools 12 are arranged, on the outside of each disc on a molded outer bearing ring 9d. The layer 9b also fills the area projecting beyond the disk between the bearing bush 9a and the outer bearing ring 9d. The layer 9b may be bonded by vulcanization to the bearing bush 9a and / or the base body 9c of the rotor 9.

[0058] Grundsätzlich kann die Schicht 9b als eine einzige durchgehende und zusammenhängende Lage gebildet oder aber auch unterbrochen sein und aus mehreren Abschnitten bestehen. So könnte die Schicht 9b beispielsweise aus mehreren parallel zueinander verlaufenden Rippen aus elastomeren Material gebildet sein, die in einem Abstand voneinander verlaufen. Auch können die Eigenschaften der Schicht 9b neben der Auswahl des Materials auch durch die strukturelle Ausgestaltung der Schicht 9b beeinflusst werden. So könnten auch Löcher, Hohlräume und Ausnehmungen in der Schicht 9b vorgesehen sein.In principle, the layer 9b may be formed as a single continuous and contiguous layer or else be interrupted and consist of several sections. For example, the layer 9b could be formed of a plurality of mutually parallel ribs of elastomeric material, which extend at a distance from each other. Also, the properties of the layer 9b in addition to the selection of the material can also be influenced by the structural design of the layer 9b. Thus, holes, cavities and recesses could also be provided in the layer 9b.

[0059] Die Lagerbüchse kann eine zumindest abschnittsweise von einer Kreisform abweichende und kongruent mit einer äußeren Oberfläche einer Antriebsachse für den Rotor 9 ausgebildete innere Oberfläche aufweisen. So kann die Lagerbüchse beispielsweise eine Nut 9e aufweisen, in welche ein entsprechender Vorsprung der Antriebsachse eingreifen kann.The bearing bushing may have an inner surface deviating from a circular shape at least in sections and congruent with an outer surface of a drive axle for the rotor 9. For example, the bearing bush can have a groove 9e into which a corresponding projection of the drive axle can engage.

[0060] Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt. Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvarianten möglich sind, sowie alle weiteren nicht beschriebenen und dargestellten Ausführungsformen, die unter den Wortlaut der unabhängigen Ansprüche fallen vom Schutzumfang mitumfasst.The embodiments show possible embodiments of the device according to the invention, it being noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated embodiments thereof, but also various combinations of the individual embodiments are mutually possible and this variation possibility due to the teaching technical action by objective invention in the skill of working in this technical field expert. There are therefore also all conceivable embodiments, which are possible by combinations of individual details of the illustrated and described embodiments, and all other non-described and illustrated embodiments, which fall under the wording of the independent claims covered by the scope.

[0061] Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Vorrichtung diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden. 7/16For the sake of order, it should finally be pointed out that, for a better understanding of the structure of the device, these or their components have been shown partly unevenly and / or enlarged and / or reduced in size. 7/16

BEZUGSZEICHENAUFSTELLUNG 1 Werkstück 41 Schlitten 2 Spanneinrichtung 42 Doppelpfeil 3 Stellmittel 43 Stelltrieb 4 Roboterarm 44 Führungsbahn 5 Achse 45 Basisteil 6 Schwenkachse 46 Achse 7 Schwenkachse 47 NC- Achssteuerung 8 Schwenkachse 48 Digitalkamera 9 Rotor 49 Bildauswerteschaltung 50 Roboter- Bahnsteuerung 9a Lagerstelle 9b Schicht 51 Rotor-Antriebsregeleinheit 9c Grundkörper 52 Schwing. Messsensor 9d Lagerring 53 Schwingungsauswerteschaltung 9e Nut 54 55 Schwenklageranordnung 10 Elektromotor 56 Antriebsachse 11 Rotationsachse 57 Aufnahme 12 Werkzeug 58 Lagerbolzen 13 Lagermittel 59 Doppelpfeil 14 Begrenzungsmittel 60 Lagerbüchse 15 Grat 61 Außenumfang 16 Schwenkachse 62 Schneidkante 17 63 Pfeil 18 64 Stirnfläche 19 65 Seitenfläche 20 Erfassungseinrichtung 66 Winkel 21 Vergleichereinheit 67 Abstand 22 Datenspeicher 68 23 Steuereinrichtung 69 Teilkreis 24 Bilderfassungseinrichtung 70 Innenflächen 25 71 sphärisches Lagerelement 26 72 Winkel 27 28 Oberfläche 29 Aufnahmebock 30 Schenkel 31 32 Doppelpfeil 33 Stellmittel 34 Anlagefläche 35 36 Druckzylinder 37 38 NC- Tischgestell 39 40 FührungsbahnReference drawing 1 workpiece 41 carriage 2 clamping device 42 double arrow 3 adjusting means 43 adjusting drive 4 robot arm 44 guideway 5 axis 45 base part 6 swivel axis 46 axis 7 swivel axis 47 NC axis control 8 swivel axis 48 digital camera 9 rotor 49 image evaluation circuit 50 robot path control 9a bearing 9b layer 51 rotor axis Drive control unit 9c main body 52 oscillating. Measuring sensor 9d Bearing ring 53 Vibration evaluation circuit 9e Groove 54 55 Swivel bearing arrangement 10 Electric motor 56 Drive axle 11 Rotation axis 57 Pickup 12 Tool 58 Bearing pin 13 Bearing means 59 Double arrow 14 Limiting means 60 Bearing sleeve 15 Burr 61 Outer circumference 16 Pivoting axis 62 Cutting edge 17 63 Arrow 18 64 End face 19 65 Side face 20 Detecting means 66 Angle 21 Comparator unit 67 Distance 22 Data memory 68 23 Control device 69 Pitch circle 24 Image detection device 70 Inner surfaces 25 71 Spherical bearing element 26 72 Angle 27 28 Surface 29 Mounting bracket 30 Leg 31 32 Double arrow 33 Adjusting means 34 Contact surface 35 36 Pressure cylinder 37 38 NC table frame 39 40 Guideway

Claims

Claims 1. A device for processing a surface of a workpiece (1) fixed relative to the device, comprising a drivable disc-shaped rotor (9) which is provided with at least a tool (12) radially projecting radially beyond the circumference of the rotor (9) and pivotably mounted on the rotor (9) via a bearing means (13), can be moved to the surface to be machined, wherein a central bearing point (9a) of the rotor (9 ) is at least partially surrounded by at least one layer (9b) of an elastomeric material and supported with the at least one layer (9b) of elastomeric material relative to a base body (9c) of the rotor (9), characterized in that the central bearing point (9a ) is formed as a bearing bush, wherein the layer (9b) of elastomeric material between the bearing bush and the base body (9c) of the rotor (9) is arranged.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the layer (9b) of elastomeric material is arranged concentrically to a rotational axis (11) of the rotor (9).

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the elastomeric material is rubber.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the layer (9b) fills a gap-shaped area between the bearing bush and the base body (9c) of the rotor.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the bearing bush has an at least partially deviating from a circular shape and congruent with an outer surface of a drive axle for the rotor (9) formed inner surface.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the elastomeric layer (9b) with the bearing bush and / or the base body (9c) of the rotor (9) is connected by vulcanization. For this

7 sheets drawings 9/16