NO800619L

NO800619L - AUTOMATIC WORK TOOL.

Info

Publication number: NO800619L
Application number: NO800619A
Authority: NO
Inventors: Dirk Helms
Original assignee: Jungheinrich Kg
Priority date: 1979-03-05
Filing date: 1980-03-04
Publication date: 1980-09-08
Also published as: GB2045720A; SE8001330L; FR2450673A1; DE2908523A1

Description

Oppfinnelsen angår en automatisk arbeidsredskap medThe invention relates to an automatic work tool with

en styrbar gripe- eller holdeinnretning, i det følgende benevnt håndteringsinnretning, et tårn på hvilket der om en basisparallell, særlig horisontal akse er svingbart opplagret en overarmlignende momentarm til hvis ende der om en med denne parallell akse er svingbart forbundet en underarmlignende momentarm på hvilken arbeidsinnretningen er dreibart og innstillbart opplagret om sin lengdeakse. a controllable gripping or holding device, hereinafter referred to as a handling device, a tower on which an upper arm-like moment arm is pivotally mounted about a base-parallel, particularly horizontal axis, to the end of which a lower arm-like moment arm is pivotally connected to this parallel axis, on which the working device is rotatably and adjustably stored about its longitudinal axis.

Det dreier seg her også hensiktsmessig om et håndte-ringsredskap, ettersom arbeidsinnretningen kan være utført som en griper som f.eks. tar opp et arbeidsstykke og end-rer dets stilling. Arbeidsinnretningen er også beregnet på å virke som verktøybærer (f.eks. sveisebrenner). This is also appropriately a handling tool, as the work device can be designed as a gripper such as e.g. Picks up a workpiece and changes its position. The work device is also intended to act as a tool carrier (e.g. welding torch).

For drift av slike arbeidsredskaper eller håndterings-innretninger anvendes de med en fritt programmerbar, elek-tronisk styring. Dette er kjent. Oppfinnelsen angår den mekaniske flerakse-konstruksjon av et arbeids- eller hånd-teringsredskap, som opptar et stort kuleformet arbeidsrom og på spesiell måte er istand til å utføre håndteringen av gjenstander i sitt tårnområde. For the operation of such work tools or handling devices, they are used with a freely programmable, electronic control. This is known. The invention relates to the mechanical multi-axis construction of a work or handling tool, which occupies a large spherical working space and is specially able to carry out the handling of objects in its tower area.

Der finnes en rekke håndteringsredskaper i forskjellige utførelser med hensyn til antall og anordning av ak-sene. Ved den mekaniske konstruksjon skiller man hensiktsmessig mellom hovedakser med hvilke arbeidsstykket eller verktøyet forflyttes innenfor arbeidsrommet, og håndakser som vesentlig virker til å endre arbeidsstykkenes eller verktøyenes romlige orientering. There are a number of handling tools in different designs with regard to the number and arrangement of the axes. In the case of mechanical construction, a distinction is made between main axes with which the workpiece or tool is moved within the working space, and hand axes which significantly act to change the spatial orientation of the workpiece or tool.

Oppfinnelsen tar sikte på å tilveiebringe et arbeids-eller håndteringsredskap av den innledningsvis nevnte art, som ved enkel konstruksjon og god stabilitet gjør det mulig å utføre forskjellige slike arbeidsredskaper eller håndteringsredskaper ved valgfri sammensetning av elementgrupper. Videre skal en særlig hurtig arbeidsmåte muliggjøres i tårn-området. The invention aims to provide a work or handling tool of the kind mentioned at the outset, which, by simple construction and good stability, makes it possible to make different such work tools or handling tools by optional composition of element groups. Furthermore, a particularly fast way of working must be made possible in the tower area.

Ifølge oppfinnelsen oppnås dette formål for hovedaksene ved at tårnet er utført med en over en basisanordning bevegelig fotplate og en på denne oppadragende bærer, på hvilken andre, særlig over- og underarmlignende momentarmer er opplagret frittbærende på hverandre som adskilte element grupper, idet den underarmlignende momentarm er utstyrt med en svingbarhet på 360°. Med dette blir den underarmlignende momentarm gjennomsvingbar også nedentil, og den kan også beveges over en større vinkel enn 360°. According to the invention, this purpose is achieved for the main axes by the fact that the tower is made with a foot plate movable above a base device and a carrier extending upwards on this, on which other, particularly upper and lower arm-like moment arms are supported freely on each other as separate element groups, the lower arm-like moment arm is equipped with 360° swivel. With this, the forearm-like torque arm can also be pivoted downwards, and it can also be moved over a greater angle than 360°.

Likeledes tilveiebringes et redskap som lett kan sam-mensettes på flerfoldige måter ut fra elementgruppene som kan være utformet i forskjellige størrelser. Likewise, a tool is provided which can be easily put together in multiple ways based on the element groups which can be designed in different sizes.

Fremfor alt tilveiebringes også enkle elementgrupper som tillater en mangfoldig anvendelse. Above all, simple element groups are also provided which allow a diverse application.

En særlig fordelaktig utføringsform med henblikk på formstivhet såvel som på utskiftbarheten av elementgrupper og de frittbærende lagringer, ligger i den omstendig-het at alle elementgrupper i tårn, overarmlignende momentarm og underarmlignende momentarm er utformet som hullegeme med bærende ytterskall i lettvektskonstruksjon og ved hjelp av kabelring-kulelager méd stor diameter er opplagret frittbærende på hverandre. Derved får man en meget god forbin-delsesstivhet i lett utførelse under den forutsetning at drivmidler er anordnet innvendig. A particularly advantageous embodiment with a view to dimensional rigidity as well as the exchangeability of element groups and the free-supporting bearings lies in the fact that all element groups in the tower, upper arm-like moment arm and lower arm-like moment arm are designed as hollow bodies with a load-bearing outer shell in a lightweight construction and with the help of a cable ring -ball bearings with a large diameter are stored freely supporting each other. Thereby, a very good connection stiffness is obtained in a light design, provided that propellants are arranged internally.

Disse hullegemer har fordelaktig enkle geometriske former som ved sammensveising, liming, skruing eller nag-ling kan fremstilles av plater, men det foretrekkes imidlertid at disse hullegemer er utført av fiberarmert plast. Det er her påtenkt at hullegemene i det minste i området ved lagerstedene har forholdsvis store, plane sideflater på hvilke kabelring-kulelagere forholdsvis lett lar seg mon-tere. Derved kan fordelaktig innsettes kabelring-kulelagere med en diameter som tilsvarer ca. 2/5 av avstanden fra lager-midtpunktet til arbeidsstykket henholdsvis verktøy-holderen ved maksimal rekkevidde, hvilke kulelagere samti-dig kan danne virksomme drivmidler. These hollow bodies advantageously have simple geometric shapes which can be produced from plates by welding, gluing, screwing or riveting, but it is however preferred that these hollow bodies are made of fibre-reinforced plastic. It is intended here that the hollow cores, at least in the area near the bearing locations, have relatively large, flat side surfaces on which cable ring ball bearings can be mounted relatively easily. Thereby, cable ring ball bearings with a diameter corresponding to approx. 2/5 of the distance from the center of the bearing to the workpiece or the tool holder at maximum range, which ball bearings can simultaneously form effective propellants.

Kabelring-kulelagerene forener lagerfunksjonen og inn-ledningen av dreiemomentet for utførelse av dreiebevegelsen. Herunder er hensiktsmessig påtenkt at en driftsanord-ning er ført fra bæreren til den overarmlignende momentarm og i denne til den underarmlignende momentarms dreieakse. The cable ring ball bearings combine the bearing function and the input of the torque for the execution of the turning movement. Below, it is suitably intended that an operating device is led from the carrier to the upper arm-like torque arm and in this to the lower arm-like torque arm's axis of rotation.

Senere kan nemlig håndaksedri ften med særlig fordel innebygges i den som hullegeme utførte, underarmlignende momentarm. Herunder utføres en akse som et i aksialretnin gen opplagret rør som i den utadførte ende bærer leddhodet med én eller to ytterligere drieakser som likele- Later, the manual axis drive can be particularly advantageously built into the forearm-like torque arm, which was designed as a hollow body. Underneath, an axis is made as a tube stored in the axial direction, which at the outer end carries the joint head with one or two further three axes that similarly

des står i forbindelse med innvendige drivanordninger. Derved oppnås en spesielt for håndtering men også med andre redskapsmodeller på mange måter anvendbar elementgruppe des is in connection with internal drive devices. This results in an element group that can be used especially for handling but also with other tool models in many ways

som tillater økonomisk fremstillbare redskaper med be-stemt tilpasning. which allows economically manufacturable implements with specific adaptation.

Med hensyn til ovennevnte rør i den underarmlignende momentarm er der i- henhold til en hensiktsmessig utførings-form inne i dette rør anordnet ytterligere sentrale over-føringsstenger hvorav i det minste én i form av et rør er forsynt med separate drivmotorer, hvilket muliggjør: en innstilling av arbeidsinnretningen om flere akser. Dette er et eksem-pel på hvorledes et hullegeme kan utnyttes fordelaktig. I denne sammenheng foretrekkes at den underarmlignende momentarm med hensyn til dens opplagring på den overarmlignende momentarm utføres som toarmet momentarm og at drivmotorene anordnes som motvekter. Derved får man automatisk en vektutligning som sørger for en forholdsvis lett bevegelighet. With regard to the above-mentioned tube in the forearm-like torque arm, in accordance with an appropriate design, further central transfer rods are arranged inside this tube, at least one of which in the form of a tube is equipped with separate drive motors, which enables: a setting of the work device about several axes. This is an example of how a hollow body can be used advantageously. In this context, it is preferred that the lower arm-like moment arm with regard to its bearing on the upper arm-like moment arm is designed as a two-arm moment arm and that the drive motors are arranged as counterweights. This automatically balances the weight, which ensures relatively easy mobility.

I en fordelaktig utføringsform er tårnet utført medIn an advantageous embodiment, the tower is made with

et L-formet tverrsnitt og den overarmlignende og underarmlignende momentarm er sideveis forbundet med den oppadragende tårndel (bærer) på en slik måte at den underarmlignende momentarms midtakse faller sammen med den vertikale midtakse til en fotplate på tårnet henholdsvis skjærer denne. an L-shaped cross-section and the upper arm-like and lower arm-like moment arm are laterally connected to the upstanding tower part (carrier) in such a way that the center axis of the lower arm-like moment arm coincides with the vertical center axis of a foot plate on the tower or intersects this.

Med hensyn til den angitte svingbarhet så er den underarmlignende momentarm også svingbar over hodet, slik at den kan dekke et område som også bestemmes av den overarmlignende momentarms svingbarhet og som hensiktsmessig omfatter alle områder i et arbeidsrom. Denne utførings-form er meget kompakt. With regard to the specified pivotability, the lower arm-like torque arm is also pivotable overhead, so that it can cover an area which is also determined by the upper arm-like torque arm's pivotability and which appropriately includes all areas in a workspace. This embodiment is very compact.

Det foretrekkes at tårnet er opplagret på og på kjent måte dreibar om en svingkrans som har den vertikale midtakse som dreieakse. It is preferred that the tower is stored on and in a known manner rotatable about a slewing ring which has the vertical central axis as the axis of rotation.

Ifølge en annen fordelaktig utføringsform er tårnet anordnet sidebevegelig på en lineær føring. Bortsett fra føringsorganene kan herved benyttes samme drivorganer for drift av tårnet i lineær retning, dvs. i en rettlinjet retning. Dette understreker den mangesidige anvendbarhet av foreliggende elementer. Det foretrekkes å plassere selve den ovennevnte basisanordning på en lineær føring, slik at tårnet eller dreietårnet da på den beskrevne måte anordnes bevegelig på basisanordningen. Ovennevnte svingbarhet ved. den underarmlignende momentarm over hodet gjelder som utforming for alle utføringsformer. According to another advantageous embodiment, the tower is arranged for lateral movement on a linear guide. Apart from the guide means, the same drive means can be used for operating the tower in a linear direction, i.e. in a straight line direction. This emphasizes the versatile applicability of the present elements. It is preferred to place the above-mentioned base device itself on a linear guide, so that the tower or the revolving tower is then arranged movably on the base device in the manner described. The above swingability at. the forearm-like torque arm above the head applies as a design to all designs.

Særlig fordelaktig er det mellom tårnet og den overarmlignende momentarm å plassere en fjær (stål- eller gassfjær) som ved dreining av den overarmlignende momentarm kan spennes fra den akseparallelie anordning og danne en vektutligning. Derved blir det mulig, også nettopp i sammenheng med lettvekts-byggemåten som selvbærende hullegeme som har stor stivhet ved lav vekt, å oppnå en vektutligning ved enkle midler. It is particularly advantageous to place a spring (steel or gas spring) between the tower and the upper arm-like moment arm which, by turning the upper arm-like moment arm, can be tensioned from the axis-parallel device and form a weight balance. Thereby, it becomes possible, also precisely in connection with the lightweight design as a self-supporting hollow body that has great stiffness at low weight, to achieve weight compensation by simple means.

Også i sammenheng med kabelring-kulelagere ligger det en fordelaktig utførings form i det at mangfoldige drivmidler såsom tanndrift kan være forsynt med forbanning eller kjeder som fortrinnsvis påvirker inner- eller ytterringen til et kabelring-kulelager. Til dette tjener f.eks. en utvendig eller innvendig fortanning på en av lagerringene. Ved fortrinnsvis å gi lageret en forholdsvis stor diameter kan man så direkte på driftsutgangen få en utveksling i størrelsesorden ca. 1:10. Derved forenkles fordringene til de videre driftstrinn. Den forholdsvis store diameter ut-gjør f.eks. 60 cm ved en rekkevidde av armene på 1,5 m. Anvendelsen av slike kabelring-kulelagere innebærer en ytterligere fordel, ettersom gjennomføringen av hydrauliske og pneumatiske ledninger eller elektriske kabler fra fotplaten inn i den underarmlignende momentarm lettes. Also in the context of cable ring ball bearings, there is an advantageous embodiment in that multiple drive means such as tooth drive can be provided with curses or chains which preferably affect the inner or outer ring of a cable ring ball bearing. For this, e.g. an external or internal serration on one of the bearing rings. By preferably giving the bearing a relatively large diameter, one can then directly obtain a gear ratio of approx. 1:10. Thereby, the requirements for the further operational steps are simplified. The relatively large diameter e.g. 60 cm at a reach of the arms of 1.5 m. The use of such cable ring ball bearings entails a further advantage, as the passage of hydraulic and pneumatic lines or electrical cables from the footplate into the forearm-like torque arm is facilitated.

I denne forbindelse skal fremheves den ytterligere fordel ved den frittbærende lagring, at der oppnås et større arbeidsrom for redskapet. In this connection, the further advantage of the free-supporting storage, that a larger working space for the tool is achieved, must be highlighted.

Når forskjellige utføringsformer i det følgende skal beskrives, skal det forståes at det inngår i de ovenfor anførte fordeler at disse forskjellige utføringsformer kan fremstilles ved anvendelse av like elementgrupper. Særlig utgjør den underarmlignende momentarm en selvstendig enhet som også opptar drivmotorene for arbeidsinnretningen med henblikk på deres bevegelse om forskjellige akser. When different embodiments are to be described in the following, it is to be understood that it is part of the advantages listed above that these different embodiments can be produced by using the same element groups. In particular, the forearm-like torque arm constitutes an independent unit which also accommodates the drive motors for the work device with a view to their movement about different axes.

Oppfinnelsen skal i det følgende ved hjelp av utfø-ringseksempler forklares nærmere i tilknytning til teg-ningen, hvor: Fig. 1 viser et skjematisk oppriss av en håndteringsinnretning, In the following, the invention will be explained in more detail with the help of examples in connection with the drawing, where: Fig. 1 shows a schematic elevation of a handling device,

Fig. 2 viser et sideriss av innretningen vist på fig.Fig. 2 shows a side view of the device shown in fig.

1 sett fra venstre,1 set from the left,

Fig. 3 er et grunnriss av innretningen på fig. 1,Fig. 3 is a floor plan of the device in fig. 1,

Fig. 4 er et skjematisk riss for anskueliggjøring av arbeidsrommet til håndteringsinnretningen ifølge fig. 1 Fig. 4 is a schematic diagram for visualizing the working space of the handling device according to fig. 1

til 3,to 3,

Fig. 5 er et grunnriss av en lineært bevegbar håndte-rings innretning , Fig. 6 er et riss lik fig. 5 av en annen utførings-form, Fig. 7 er et sideriss av en underarmlignende momentarm i snitt, Fig. 8 er et riss lik fig. 7 av en avvikende utførelse. Fig. 5 is a plan view of a linearly movable handling device, Fig. 6 is a view similar to fig. 5 of another embodiment, Fig. 7 is a side view of a forearm-like torque arm in section, Fig. 8 is a view similar to fig. 7 of a deviating embodiment.

I alle figurer er samme deler betegnet med samme hen-visnings tall . In all figures, the same parts are denoted by the same reference number.

På fig. 1 til 3 er vist en basisanordning 1 på hvilken der ved hjelp av en dreiekrans eller et kabelring-kulelager 2 er anordnet et dreietårn 3 som består av en fotplate 4 parallell med basisanordningen 1, og en på denne vinkelrett oppadragende bærer 5. Bæreren 5 er i de to utførel-ser ifølge fig. 1 til 3 på forskjellige måter tilknyttet fotplaten 4. Dreietårnet som generelt er betegnet med 3 In fig. 1 to 3 shows a base device 1 on which, by means of a slewing ring or a cable ring ball bearing 2, a rotating tower 3 is arranged which consists of a base plate 4 parallel to the base device 1, and a carrier 5 extending perpendicularly upwards on this. The carrier 5 is in the two embodiments according to fig. 1 to 3 in various ways associated with the base plate 4. The turret which is generally designated by 3

er ifølge fig. 1 til 3 i et tverrsnitt henholdsvis i risset ifølge fig. 3 utført L-formet, dvs. den oppadragende bærer 5 befinner seg ved en kant på fotplaten 4. is according to fig. 1 to 3 in a cross-section respectively in the drawing according to fig. 3 made L-shaped, i.e. the upward-pulling carrier 5 is located at an edge of the foot plate 4.

I begge utførelser er der på bæreren anordnet overarmlignende hevarmer 6. Disse er via dreiekranser eller kabelring-kulelager 7 anordnet på den ene side av bæreren 5, In both versions, upper arm-like lever arms 6 are arranged on the carrier. These are arranged via swivels or cable ring ball bearings 7 on one side of the carrier 5,

slik at der foreligger en hensiktsmessig frittbærende lagring om en horisontal dreieakse 8. so that there is an appropriate cantilever bearing about a horizontal axis of rotation 8.

Ved utføringsformen ifølge fig. 1 til 3, hvor dreietårnet 3 har en L-formet utforming, er der på den fra bæreren 5 bortvendte side av den overarmlignende momentarm 6 på den fritt svingbare ende ved hjelp av et ytterligere kabelring-kulelager 9 dreibart opplagret om aksen 10 en underarmlignende momentarm 11 som ifølge fig. 1 og 2 In the embodiment according to fig. 1 to 3, where the turning tower 3 has an L-shaped design, on the side facing away from the carrier 5 of the upper arm-like moment arm 6 on the freely pivotable end by means of a further cable ring ball bearing 9, a lower arm-like moment arm is rotatably supported about the axis 10 11 which according to fig. 1 and 2

som refererende til aksen 10 er utført som toarmet momentarm, og fra hvis på fig. 1 høyre ende rager ut et rør 12 på hvilket er anordnet et leddhode 13 som igjen bærer arbeidsinnretningen 14. Den spesielle utforming av den underarmlignende momentarm 11 er også beskrevet i tilknytning til fig. 7 og 8. which referring to the axis 10 is designed as a two-arm moment arm, and from if in fig. 1 right end projects a tube 12 on which is arranged a joint head 13 which in turn carries the working device 14. The special design of the forearm-like torque arm 11 is also described in connection with fig. 7 and 8.

Fig. 1 viser hvorledes den underarmlignende momentarm 11, 12 med leddhode 13 og arbeidsinnretning 14, dvs. hensiktsmessig med hånd og griper, nedentil kan utføre en gjennomgående svingebevegelse. Derved kan håndterings-forløp utføres særlig hurtig. I fig. 1 er denne bevegelse vist ved hjelp av dobbeltpilen mellom rompunktene A og B. Forflyttningsveien som kan anta mange baneforløp, innspa-rer den store forflyttningsvei. over redskapets skjærings-punkt. Videre oppnås at håndteringsarbeider i tårnets umiddelbare omgivelser kan gjennomføres, slik at så godt som ingen innskrenkninger foreligger innad i arbeidsrommet, hvilket skal beskrives nærmere i forbindelse med fig. 4 . Fig. 1 shows how the forearm-like torque arm 11, 12 with joint head 13 and working device 14, i.e. suitably with hand and gripper, below can perform a continuous swinging movement. In this way, the handling process can be carried out particularly quickly. In fig. 1, this movement is shown by means of the double arrow between spatial points A and B. The movement path, which can assume many paths, saves the large movement path. above the tool's intersection point. Furthermore, it is achieved that handling work in the immediate surroundings of the tower can be carried out, so that there are virtually no restrictions inside the working space, which will be described in more detail in connection with fig. 4.

Under henvisning til fig. 1 til 3 forefinnes en verti-kal dreieaksel5 for fotplaten 4 og på denne en drivmotor 16 som med en aksel som er ført gjennom fotplaten og et på akselen anordnet drev 17 står i inngrep med en tannkrans 18 på et kabelring-kulelager 2, henholdsvis med en fortanning på dette. Likeledes er der i bæreren 5 anordnet en ytterligere drivmotor 19 som med en utadført aksel 20 og et på denne anordnet drev står i inngrep med en utvendig tannkrans på kabelring-kulelageret 7 for omdreining av den overarmlignende momentarm 6. With reference to fig. 1 to 3, there is a vertical pivot shaft 5 for the foot plate 4 and on this a drive motor 16 which, with a shaft which is passed through the foot plate and a drive 17 arranged on the shaft, engages with a ring gear 18 on a cable ring ball bearing 2, respectively with a premonition on this. Likewise, there is arranged in the carrier 5 a further drive motor 19 which, with an external shaft 20 and a drive arranged on it, meshes with an external gear ring on the cable ring ball bearing 7 to rotate the upper arm-like torque arm 6.

I flukt med dreieaksen 8, henholdsvis rned drivaksen som strekker seg i flukt med denne akse, er der i bæreren 5 anordnet en ytterligere drivmotor 21 som er innført i området ved dreieaksen i den overarmlignende momentarm 6 og i denne som hullegeme utførte momentarm driver en transmi-sjon 22 til et drivelement 23 på dreieaksen 10, slik at den underarmlignende momentarm 11 kan dreie om 360°. Her ved oppnås et stort bevegelsesområde ved hjelp av innretningen, ettersom den underarmlignende momentarms 11 omdreining kan overlagres dreiebevegelsen til den overarmlignende momentarm 6. In line with the axis of rotation 8, respectively below the drive axis which extends in line with this axis, there is arranged in the carrier 5 a further drive motor 21 which is introduced in the area of the axis of rotation in the upper arm-like torque arm 6 and in this torque arm designed as a hollow body drives a transmission -tion 22 to a drive element 23 on the rotation axis 10, so that the forearm-like torque arm 11 can rotate through 360°. Here, a large range of movement is achieved with the aid of the device, as the rotation of the lower arm-like moment arm 11 can be superimposed on the turning movement of the upper arm-like moment arm 6.

På denne er der hensiktsmessig på den fritt svingbare ende anordnet et mothold 24 for en fjær (stål- eller gassfjær) 25 som på sin annen side virker på et mothold 26 på øvre ende av bæreren 5. Således får man gjennom på den ene side motholdet og på den annen side den overarmlignende momentarms 6 dreieakse 8 en slags dødpunktsinnret-ning, idet fjæren 25 ved utsving fra den aksialt fluktende stilling spennes på en slik måte at tiltagende utsving medfører tiltagende kraft som gir vektutligning. On this, a counter-hold 24 for a spring (steel or gas spring) 25 is appropriately arranged on the freely pivotable end, which in turn acts on a counter-hold 26 on the upper end of the carrier 5. Thus, on the one hand, the counter-hold is obtained through and on the other hand, the pivot axis 8 of the upper arm-like torque arm 6 is a kind of dead center arrangement, the spring 25 being tensioned when it swings from the axially flush position in such a way that increasing swing causes increasing force which provides weight compensation.

Innretningen ifølge fig. 1 til 3 kan dekke et kuleformet arbeidsrom tilsvarende en omrisslinje 55 som antydet i fig. 4. Når den overarmlignende momentarm 6 og den underarmlignende momentarm 11 befinner seg i utstrukket stilling, kan arbeidsinnretningen beveges langs et kuleformet rom med omrisslinje 55, når momentarmen 6 dreies om dreieaksen 8 og tårnet 3 også om dreieaksen 15. Et sideveis utsving av den underarmlignende momentarm 11 om dreieaksen 10 fører til en bevegelsesmulighet inn til kon-turen 27, idet også mellomstillingene kan nåes ved motsatt bevegelse. The device according to fig. 1 to 3 can cover a spherical working space corresponding to an outline line 55 as indicated in fig. 4. When the upper arm-like torque arm 6 and the lower arm-like torque arm 11 are in an extended position, the working device can be moved along a spherical space with contour line 55, when the torque arm 6 is rotated about the axis of rotation 8 and the tower 3 also about the axis of rotation 15. A lateral swing of the lower arm-like moment arm 11 about the axis of rotation 10 leads to a possibility of movement into the contour 27, as the intermediate positions can also be reached by opposite movement.

På fig. 5 er et tårn 3' ifølge fig. 1 anordnet på en lineærføring 35 med tilsvarende inngrepsskinner, idet der f.eks. mellom skinnene 36, 37 er anordnet en tannstang-drivskinne 38. Denne står i inngrep med drivmotorens 16 drev, slik at praktisk talt samme elementgrupper kan anvendes, idet bare lager- og føringsanordningen på fotplaten 4 må endres. In fig. 5 is a tower 3' according to fig. 1 arranged on a linear guide 35 with corresponding engaging rails, where e.g. between the rails 36, 37 a rack-and-pinion drive rail 38 is arranged. This engages with the drive of the drive motor 16, so that practically the same element groups can be used, as only the bearing and guide device on the foot plate 4 must be changed.

På fig. 6 er vist en tilsvarende lineærføring 35, hvor imidlertid tårnet 3, forsåvidt den også er vist med kransen eller kabelring-kulelageret 2 i fig. 1, er anordnet på en føringsplate 39 som kan beveges frem og tilbake på lineærføringen 35. Ved tårnets 3 dreibarhet åpnes derved et ytterligere arbeidsområde, slik det fremgår av fig. 9. In fig. 6 shows a corresponding linear guide 35, where, however, the tower 3, provided it is also shown with the ring or the cable ring ball bearing 2 in fig. 1, is arranged on a guide plate 39 which can be moved back and forth on the linear guide 35. The rotatability of the tower 3 thereby opens up a further working area, as can be seen from fig. 9.

En spesiell elementgruppe i de beskrevne utføringsfor-mer er den underarmlignende momentarm 11. Denne er ifølge fig. 7 og 8 utført som glattvegget hullegeme med en ut-videlse i området ved aksen 10, som opptar kabelring-kulelageret 9. Det fremgår at der innvendig i hullegemet 40 er anordnet et lager 41 og på den utkragende ende 42 et ytterligere lager 43 i hvilket røret 12-med leddhodet 13 og arbeidsinnretningen 14 er dreibart opplagret. På dette rør er der innvendig i momentarmen 11 anordnet A special element group in the described embodiments is the forearm-like moment arm 11. This is, according to fig. 7 and 8 designed as a smooth-walled hollow body with an extension in the area of the axis 10, which accommodates the cable ring ball bearing 9. It appears that inside the hollow body 40 a bearing 41 is arranged and on the cantilever end 42 a further bearing 43 in which the pipe 12 with joint head 13 and the working device 14 is rotatably stored. On this pipe there is arranged inside the moment arm 11

en tannkrans 44 som står i inngrep med en motordrivenhet 45 henholdsvis et drev 46 på dens drivaksel. Innvendig i røret 12 er der på ikke vist måte opplagret et ytterligere rør 47 på hvilket er anordnet en drivinnretning for leddhodet 13 for dets omdreining om en akse 48 vinkelrett på rørets 11 lengdeakse. Dette rør drives av en drivmotor 51 på den fra enden 42 bortvendte av den underarmlignende momentarm 11 via et tannhjul 49 og et drev 50. Dette rør 47 er f.eks. videreført fra en drivaksel 52 som via en overføring 53 drives av en drivmotor 54 i samme ende som drivmotoren 51, og som beveger en ytterligere gelenkhode-akse 55 som står vinkelrett på aksen 48. Derved oppnås at arbeidsinnretningen 14 kan dreies i opptil 3 håndakser. Dersom bare to håndakser er nødvendig kan den tredje dreieakse,'som drives av drivmotoren 51, f.eks. styre arbeids-innretningens 14 åpne- og lukkebevegelser. Ved utførings-formen ifølge fig. 8 bortfaller overføringen 53. Den rom- • lige anbringelse særlig av drivmotorene 51 og 54 i fig. 7 og drivmotorene 45, 51, 54 i fig. 12 danner en vektutligning om aksen 10. a gear ring 44 which engages with a motor drive unit 45 or a drive 46 on its drive shaft. Inside the pipe 12, a further pipe 47 is stored in a manner not shown, on which is arranged a drive device for the joint head 13 for its rotation about an axis 48 perpendicular to the longitudinal axis of the pipe 11. This pipe is driven by a drive motor 51 on the one facing away from the end 42 of the forearm-like torque arm 11 via a gear wheel 49 and a drive 50. This pipe 47 is e.g. continued from a drive shaft 52 which via a transmission 53 is driven by a drive motor 54 at the same end as the drive motor 51, and which moves a further joint head axis 55 which is perpendicular to the axis 48. It is thereby achieved that the work device 14 can be turned in up to 3 manual axes. If only two hand axes are required, the third axis of rotation, which is driven by the drive motor 51, e.g. control the work device's 14 opening and closing movements. In the embodiment according to fig. 8, the transmission 53 is omitted. The spatial placement, in particular, of the drive motors 51 and 54 in fig. 7 and the drive motors 45, 51, 54 in fig. 12 forms a weight compensation about the axis 10.

Claims

1. Automatic work tool with a controllable gripping or holding device, hereinafter referred to as a handling device, a tower on which, about a base-parallel, especially horizontal axis, an upper arm-like torque arm is pivotally mounted to the end of which, about a parallel axis, is pivotally connected a forearm-like torque arm on which the working device is rotatably and adjustably supported about its longitudinal axis, characterized by al; the tower (3, 3') is designed with a foot plate (4) movable above a base device (1, 35) and a support (5) extending on this, on which other, particularly upper and lower arm-like moment arms (6, 11) are stored freely on top of each other as separate element groups, the forearm-like torque arm being equipped with 360° swivel.

2. Work tool according to claim 1, with a main axis along which the workpiece or tool can be moved within a working space, and with hand axes for changing the spatial orientation of the workpiece or tool, characterized in that hand axis drive elements (45, 51, 54) are built into the forearm-like moment arm (11) as a hollow body and that an axis in the area of the hand axis is designed as an axially supported tube (12) which at its free end carries a joint head (13) with at least one further axis of rotation (47, 52), which is also in connection with internal drive members (51, 54) .

3. Work tool according to claim 1 or 2, characterized in that all element groups consisting of tower (3), upper arm-like moment arm (6) and lower arm-like moment arm (11) are designed as hollow bodies with a load-bearing outer shell in a lightweight construction and with the help of cable ring-ball bearings (2 , 7, 9) with a large diameter are stored cantilevered on top of each other.

4. Work tool according to claim 2 or 3, characterized in that the hollow body forms simple geometric shapes consisting of plates or fiber-reinforced plastic and, at least in the area near the bearing locations, has relatively large, flat side surfaces, and that the cable ring ball bearings ( 2, 7, 9) has a diameter that corresponds to approx.

2/5 of the distance from the bearing center to the workpiece or the tool holder at maximum reach.

5. Work tool according to one of claims 1 to 4, characterized in that a drive device is led from the carrier (5) to the upper arm-like torque arm (6) and in this to the lower arm-like torque arm (11)'s pivot axis (10), which drive device comprises drive members (45 , 51, 54) for the hand axes, and that further central transfer rods (47, 52) are arranged inside the tube (12), at least one of which is designed as a tube (47), with separate drive motors (51 , 54) inside the forearm-like torque arm (11), which transmission rods make it possible to adjust the working device (14) about several axes.

6. Work tool according to one of the claims 1 to 5, characterized in that the lower arm-like torque arm (11) when supported in the upper arm-like torque arm (6) is designed as a two-armed torque arm and that the drive motors (51, 54) are arranged as counterweights.

7. Work tool according to one of claims 1 to 6, characterized in that the tower (3) has an L-shaped cross-section and that the upper arm-like and lower arm-like moment arm (6, 11) is laterally connected to the upwardly extending tower part (carrier 5) on such a way that the center axis of the forearm-like torque arm (11) coincides with. the vertical center axis (15) of a foot plate (4) on the tower, respectively intersects this.

8. Work tool according to one of claims 1 to 7, characterized in that the forearm-like torque arm (11) can swing overhead.

9. Work tool according to one of claims 1 to 8, characterized in that a spring (steel or gas spring) (25, 28) is arranged between the tower (3) and the upper arm-like moment arm (6) which, when turning the upper arm-like moment arm can be spanned from the axis-parallel device and form a weight balance.

10. A work tool according to one of claims 1 to 9, characterized in that tooth drives with toothing or chains that affect the inner or outer ring of a cabling ball bearing are used as drive means.