NO20100942A1 - Fremgangsmate for assistanse ved lokalisering av tauede streamere omfattende et trinn for definering og et trinn for generering av distinkte akustiske sykluser - Google Patents

Abstract

Oppfinnelsen vedrører en fremgangsmåte for å bistå ved lokalisering av streamere som taues av et fartøy med minst en akustisk styringsenhet ombord, der hver av nevnte streamere har: - geofysiske datafølere; - akustiske anordninger for å måle avstand fra minst en nærliggende lineær antenne; - anordninger for absolutt lokalisering av nevnte antenner, der fremgangsmåten omfatter minst en fase for å generere, med nevnte akustiske styringsenhet, en akustisk syklus som bestemmer sekvenser av akustisk utsending og mottak mellom nevnte akustiske avstandsmåleranordninger, kjennetegnet ved at fremgangsmåten omfatter: - minst en fase for å definere minst to distinkte akustiske sykluser som hver representerer en teoretisk geometri i stand til å representere formen til nevnte streamere; - minst ett trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere; - minst ett trinn for å detektere en endring i sann geometri etterfulgt av et trinn for å generere en ny akustisk syklus, valgt blant de definert under nevnte defineringsfase og tilpasset for nevnte endring i sann geometri.

Description

1. Oppfinnelsens område

Området for oppfinnelsen er seismisk datainnsamling. Mer spesifikt vedrører oppfinnelsen utstyr for havbunnsanalyse.

Oppfinnelsen retter seg spesielt mot oljeletingsbransjen som anvender seismiske metoder, men kan anvendes innenfor andre sektorer som utplasserer seismiske datainnsamlingsnettverk i marine miljøer.

Innenfor oppfinnelsens område anvender operasjoner for akkvirering av geologiske data i felten tradisjonelt følergrupper (kjent som "hydrofoner" i tilfellet med datainnsamling i marine miljøer).

2. Løsninger fra kjent teknikk

Seismisk datainnsamling i et marint miljø blir tradisjonelt utført ved hjelp av en sekvens av seismiske streamere eller lineære akustiske antenner som taues av et fartøy og som spesielt fører med seg hydrofoner.

Det er nå vanlig praksis å gjennomføre kampanjer av marin seismisk prospektering kjent som 3D-prospektering der nettverket av tauede streamere har en bestemt lengde og bredde og blir tauet på et kontrollert dyp. Settet av streamere blir typisk tauet på et dyp i området fra 5m til 15m.

Streamere dannes av en sammenstilling av seksjoner som i alminnelighet er omtrent 150m lange, og hver antenne kan være flere kilometer (6km til 7km, eller til og med 10km) lang. Tradisjonelt kan antallet streamere som utplasseres være opptil tolv (og det er sannsynlig at antallet streamere som anvendes vil fortsette å øke i fremtiden).

Hver streamer er utstyrt med seismiske følere og elektroniske analog/digital-konverteringskretser tilknyttet følerne.

Fartøyet som tauer streamerne tauer også én eller flere seismiske kilder som utgjøres av et nettverk av luftkanoner eller vannkanoner, eller akustiske vibratorelementer. Trykkbølgen som genereres av den seismiske kilden krysser vannsøylen og sender inn lyd i de øvre lagene av havbunnen. Én del av signalet blir refraktert av grenseflater og inhomogeniteten til oseanskorpen. De resulterende akustiske signalene blir så detektert av de seismiske følerne fordelt langs lengden av streamerne. Disse akustiske signalene blir kondisjonert, digitalisert og videresendt av telemetrien i streamerne til en operatørstasjon på det seismiske fartøyet der rådataene så blir behandlet.

For å frembringe et nøyaktig bilde av kartografien til havbunnen i sonen som utforskes er det viktig med presis lokalisering av de seismiske følerne fordelt langs streamerne og av den seismiske kilden.

Forskjellige metoder har vært foreslått i kjent teknikk for absolutt lokalisering av posisjonene til de seismiske følerne fordelt langs streamerne.

Lokaliseringen av de marine streamerne og av den seismiske kilden var innledningsvis basert på bruk av GPS-mottakere og magnetiske kompasser. GPS-mottakerne var anordnet ved noen få utvalgte punkter i nettverket, nemlig på tauefartøyet, oppdriftsbøyene for den seismiske kilden og front- og halebøyene koblet til streamerne. De magnetiske kompassene som var spredt i større antall langs streamerne ble anvendt for å bestemme deformasjonen av streamerne mellom gitte punkter.

Etter dette har bedre fungerende metoder for lokalisering av streamere vært foreslått. Disse metodene anvender fortsatt GPS-lokalisering for å bestemme det absolutte geografiske referansessystemet, men til dette knytter de bruk av undervannsakustikk for å bestemme avstanden mellom de akustiske modulene anordnet langs streamerne.

Disse akustiske antennene som brukes til lokalisering av streamere er anordnet langs med eller spent fast til streamerne. De kan være sendere og/eller mottakere som anvendes for å bestemme avstanden mellom nabomoduler som befinner seg på vedsidenliggende streamere.

Referansepunkter er således tilgjengelig for å bestemme den eksakte posisjonen til alle streamerne. Disse er gitt for det første av GPS-mottakerne og for det andre av et nettverk av modulavstander.

Disse akustiske målingene blir i alminnelighet gjort jevnlig i en forhåndsdefinert akustisk utsendings- og mottakssekvens som beskriver en forhåndsdefinert akustisk syklus. Denne akustiske syklusen blir definert i begynnelsen av utsendingen og kan bli oppdatert ved endringer i seismiske prospekteringslinjer.

Imidlertid blir ikke en akustisk syklus modifisert i løpet av en linje.

Videre er definisjonen av den akustiske syklusen basert på den nominelle teoretiske geometrien (dvs. i den rettlinjede akkvireringsfasen) til anordningen.

Den akustiske syklusen blir optimert for å finne et kompromiss mellom:

- dens varighet: denne varigheten må være så kort som mulig for å øke den tidsmessige presisjonen til målingene og følgelig oppnå en høyere samplingsfrekvens. Det skal videre bemerkes at syklusens varighet normalt velges kortere enn varigheten til en seismisk akkvirering, idet sistnevnte varighet er avhengig av topologien til den marine undergrunnen som den seismiske undersøkelsen må analysere så vel som produktetsbegrensninger for den seismiske undersøkelsen; - målingenes kvalitet: siden de akustiske signalene deler samme forplantningsmedium må definisjonen av den akustiske syklusen ta hensyn til geometrien til det akustiske nettverket for å fjerne risiko for signalkollisjon.

Som i radiofrekvensoverføring finnes det forskjellige metoder for deling av overføringsbåndet: - frekvensdeling; - deling ved hjelp av overføringskoder; - deling i rom (en akustisk bølge forplanter seg videre etter at den har nådd mål-mottakeren);

- deling i tid.

Når dette er sagt skal det bemerkes at i praksis, en begrensning av syklustiden alltid er tilbøyelig til å forårsake forringelse av kvaliteten til den akustiske målingen.

I tillegg til problemet med relativ lokalisering av streamerne i forhold til hverandre er det også et problem å kontrollere streamernes dyp.

Dypet til streamerne har en direkte innvirkning på trekkene til de seismiske signalene som mottas av følerne.

Dypet blir tradisjonelt styrt gjennom en passende justering av oppdriften til elementene som danner streamerne. Dette gjøres gjennom bruk av navigeringsstyringsanordninger (gjerne kalt dykkeplan eller "birds") som beskrevet i patentet FR-2 870 509. Disse anordningene er enten festet til streamerne eller innsatt mellom to seksjoner i streamerne.

I den senere tid har seismiske datainnsamlingsmetoder blitt videreutviklet til det som kalles 4D-metoder: i henhold til disse metodene blir posisjoneringen av streamernettverkene styrt med alle de tre romlige dimensjonene (lengde, bredde, dyp) og én tidsdimensjon tatt i betraktning. Tidsdimensjonen tar sikte på å styre banen til streamerne i en sone som betraktes, for å gjenskape baner som allerede er fulgt i den samme sonen i en tidligere seismisk datainnsamlingsfase. Disse 4D-metodene har drevet frem utvikling av nye streamerstyringssystemer som søker å besørge både styring av dypet og styring av sideveisposisjonen til streamerne. Sideveis styring krever en forbindelse med det akustiske lokaliseringssystemet omtalt over for å forsyne styringsanordningen med informasjonselementer vedrørende innbyrdes avstander mellom antennene. Disse informasjonselementene er nødvendig for styring av nettverket. Disse nye systemene krever også økt presisjon i posisjonsmålingene, omfattende presisjon i akustiske lokaliseringsmetoder.

Det skal videre angis at akustiske posisjonsmålinger i alminnelighet kun blir anvendt under seismiske datainnsamlingsfaser.

Nå, siden konfigurasjon av en akustisk målesyklus er statisk, er den i alminnelighet ikke egnet for faser der antennene svinger eller er i ferd med å bli utplassert eller folde seg. Siden tidslukene for utsending og mottak av akustiske signaler i alminnelighet er optimert for det nominelle brukstilfellet, vil endringer i anordningens geometri føre til tidsforsinkelser for akustisk mottak som da ikke lenger vil svare til tidslukene definert for de akustiske mottakerelementene.

Når fasene ikke lenger svarer til det nominelle brukstilfellet kan kablene bare lokaliseres ved GPS-lokalisering av en halebøye og med bruk av kompasser fordelt langs kabelen. Imidlertid er ikke disse elementene i seg selv i stand til å gi en presis posisjonsbestemmelse av kabelen. Imidlertid er disse fasene i alminnelighet vanskelige å realisere, og muligheten til å legge til en presis akustisk lokalisering skulle i betydelig grad bedre kvaliteten i lokaliseringen av kablene og derfor sikkerheten for anordningen i vann.

3. Mål med oppfinnelsen

Oppfinnelsen tar spesielt sikte på å redusere de angitte ulempene med kjent teknikk.

Mer spesifikt er det en hensikt med oppfinnelsen å foreslå en fremgangsmåte for å bistå ved lokalisering av streamere som taues av et fartøy, som anvendes for å oppnå en kontinuerlig og optimal akustisk type lokalisering uansett oppbygningen og formen til de akustiske, lineære antennene.

Det er også en hensikt med oppfinnelsen å tilveiebringe en fremgangsmåte av denne typen for å frembringe akustiske posisjonsmålinger av tilfredsstillende kvalitet innenfor en optimal syklustid.

4. Oppsummering av oppfinnelsen

Disse målene, så vel som andre som vil fremkomme nedenfor, oppnås ved hjelp av oppfinnelsen, som tilveiebringer en fremgangsmåte for å bistå ved lokalisering av streamere som taues av et fartøy med minst én akustisk styringsenhet ombord, der hver av nevnte streamere har: - geofysiske datafølere; - akustiske anordninger for å måle avstand fra minst én vedsidenliggende lineær antenne;

- en anordning for absolutt lokalisering av nevnte antenner,

der fremgangsmåten omfatter minst én fase for å generere, med nevnte akustiske styringsenhet, en akustisk syklus som bestemmer sekvenser av akustisk utsending og mottak mellom nevnte avstandsmålende akustiske anordninger, kjennetegnet ved at fremgangsmåten omfatter:

- minst én fase for å definere minst to distinkte akustiske sykluser som hver representerer en teoretisk geometri i stand til å representere formen til nevnte streamere; - minst ett trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere; - minst ett trinn for å detektere en endring i sann geometri etterfulgt av et trinn for å generere en ny akustisk syklus, valgt blant de definert under nevnte defineringsfase og tilpasset for nevnte endring i sann geometri.

Følgelig gjør fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen det mulig å lokalisere streamerne gjennom bruk av akustiske anordninger fordelt langs antennene, og dette gjøres kontinuerlig og på en optimal måte uansett oppstillingen av streamerne (helt eller delvis utplassert) og uansett formen til streamerne (rett linje, svingende, delvis svingene og delvis i en rett linje, etc).

Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen fjerner derfor behovet for å skille mellom de rette linjene der streamerne er i en tilstand der de samler inn seismiske data og svingene der kablene er passive.

Resultatet av dette er at den kontinuerlige akustiske

posisjonsbestemmelsen som oppnås ved hjelp av fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen gjør det mulig å samle inn seismiske data uansett formen til streamerne.

Det minnes om at som nevnt over, tradisjonelle fremgangsmåter for å bistå ved lokalisering av streamere definerer den akustiske syklusen på grunnlag av teoretiske geometriske data vedrørende anordningen i vann: klargjøringen av denne anordningen er optimalisert for å muliggjøre normal kalibrering for å få en forhåndsdefinert avstand mellom streamerne. Dette gjøres under de rettlinjede fasene (svarende til de fasene med seismisk akkvirering). Videre blir akustiske lokaliseringselementer plassert ut med kjente avstander langs kabelen. Disse tilgjengelige informasjonselementene anvendes for å definere den akustiske syklusen.

Dagens teknologier tillater hurtig omkonfigurering av de akustiske elementene i vann og gjør derfor at en ny akustisk syklus kan bli tatt i betraktning nesten dynamisk.

Prinsippet i oppfinnelsen baserer seg derfor på denne nye muligheten til dynamisk omkonfigurering slik at det ikke lenger er en teoretisk geometri, men en sann geometri som blir anvendt for å definere den akustiske syklusen.

I henhold til en fordelaktig løsning omfatter nevnte defineringsfase parametrisering av akustiske mottakstidsluker for nevnte akustiske mottakssekvenser, idet nevnte trinn for å generere en ny akustisk syklus modifiserer i hvert fall varigheten av nevnte tidsluker.

På denne måten oppnås akustiske målinger av høyest mulig kvalitet innenfor en optimal syklustid.

Siden den parametriserte mottakstidsluken er tilpasset til signalet er videre risikoen for falsk deteksjon av et forstyrrelsessignal som forårsaker "aktivering" av mottakeren på feil tidspunkt redusert. Med dette forbedres kvaliteten til den akustiske målingen.

Med andre ord vil ikke endringene i sann geometri for anordningen i vann medføre tap i akustiske målinger som følge av dårlig tilpassede mottakstidsluker.

Ifølge en første fordelaktig utførelsesform av fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen blir nevnte trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere utført på grunnlag av akustiske målinger forsynt til nevnte akustiske styringsenhet av nevnte avstandsmålende akustiske anordninger.

Ifølge en andre fordelaktig utførelsesform av fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen blir nevnte trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere utført på grunnlag av målingene forsynt til nevnte akustiske styringsenhet av nevnte anordninger for absolutt lokalisering av nevnte antenner.

I dette tilfellet blir nevnte trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere fortrinnsvis utført ved hjelp av posisjonsdata frembragt av satellitt.

I henhold til en fordelaktig løsning omfatter nevnte fase for å definere nevnte akustiske sykluser minst én fase for å konfigurere celler som hver defineres av en senterposisjon svarende til en midtre avstandsmåleranordning og av minst én periferiposisjon svarende til en annen avstandsmåleranordning nær ved nevnte midtre avstandsmåleranordning.

I dette tilfellet omfatter nevnte fase for å definere nevnte akustiske sykluser et trinn for å bestemme referanseavstander mellom nevnte senterposisjoner og nevnte periferiposisjoner, idet nevnte fase for å definere nevnte akustiske sykluser fortrinnsvis omfatter minst én fase for å styre nevnte senter- og periferiposisjoner i forhold til nevnte referanseavstander ved hjelp av en operasjon for å stille i hvert fall noen av nevnte avstandsmåleranordninger i kommunikasjon med hverandre.

I tråd til kravene om konfigurasjon av anordningen i vann omfatter fremgangsmåten tjenlig minst én fase for å omposisjonere minst én av nevnte lineære antenner ved hjelp av navigeringsstyringsanordninger fordelt langs lengden til nevnte lineære antenner for å virke i hvert fall sideveis på posisjonen til nevnte lineære antenner.

I henhold til en fordelaktig variant omfatter fremgangsmåten minst ett trinn for å memorere posisjonene til nevnte streamere og/eller posisjonere nevnte streamere som funksjon av de memorerte posisjonene til nevnte streamere.

Følgelig kan fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen bli utført i forbindelse med en prospekteringskampanje kjent som en 4D-kampanje.

5. Figurliste

Andre trekk og fordeler med oppfinnelsen vil fremgå tydeligere av den følgende beskrivelsen av en foretrukket utførelsesform av oppfinnelsen, gitt som et illustrerende og ikke-begrensende eksempel, og av de vedlagte tegningene, der: - Figur 1 er en skjematisk representasjon av trinnene i en fremgangsmåte ifølge en første utførelsesform av oppfinnelsen; - Figur 2 er en skjematisk representasjon av trinnene i fremgangsmåten ifølge en andre utførelsesform av oppfinnelsen.

5. Detaljert beskrivelse av utførelsesformer av oppfinnelsen

I beskrivelsen nedenfor angir benevnelsen "streamer" en tauet streamer.

Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen kan spesielt anvendes for posisjonering av nettverk av streamere som hver omfatter, på en jevnt fordelt måte, avstandsmåleranordninger og navigeringsstyringsanordninger, der navigeringsstyringsanordningene for eksempel er "birds" så som de beskrevet i patentdokumentet publisert som FR-2 870 509.

Avstandsmåleranordningene anvender et akustisk målesystem. Denne akustiske målingen er en toveis måleoperasjon. I henhold til én fordelaktig utførelsesform er måleranordningene akustiske signalomformere som kommuniserer med hverandre på en slik måte at en signalomformer i én streamer mottar signaler som kommer fra én eller flere signalomformere i den vedsidenliggende streameren eller fra begge de vedsidenliggende streamerne.

For dette formål omfatter hver signalomformer en anordning for å sende ut og en anordning for å motta et akustisk signal.

Måling av avstand mellom apparatene gjøres med en hvilken som helst akustisk målerinnretning kjent for fagmannen.

Et slikt system har derfor anordninger for relativ posisjonsbestemmelse ved hjelp av hvilke posisjonene til følerne i forhold til hverandre blir målt fra én føler til den neste på en synkronisert måte, og dette gjøres for hele nettverket av streamere.

Mer spesifikt kan fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen tas i bruk i et system der måleranordningene er akustiske signalomformere som kommuniserer med hverandre på en slik måte at hver av signalomformerne på en streamer n-1 og signalomformerne på en streamer n+1 sender ut et signal på forskjellige tidspunkter til en signalomformer på en streamer n.

I dette tilfellet omfatter fremgangsmåten et trinn (assistert av programvareanordninger) for å konfigurere flere celler, som hver defineres av: - en senterposisjon svarende til posisjonen til en signalomformer på en streamer n; - periferiposisjoner svarende til andre signalomformere i nærheten av signalomformeren: tjenlig defineres hver celle av to eller tre eller fire signalomformere på hver streamer nær ved signalomformer Tn,m, nemlig signalomformerne i senterposisjonen.

Cellekonfigureringstrinnet kan også være et trinn for å definere (modifisere) antallet periferiske signalomformere som tas i betraktning ved definering av en celle.

Det skal videre bemerkes at hver streamer fortrinnsvis også fører tilbakemelding-styringsanordninger som er fordelt langs streamerne og anordnet i nærheten et dykkeplan på en slik måte at tilbakemelding-styringsanordningene på én streamer kommuniserer lokalt med dykkeplanene på den samme streameren, idet dette gjøres etter at dataene utsendt av nettverket av vedsidenliggende signalomformere har blitt behandlet.

I dette systemet kommuniserer signalomformerne med hverandre for å bestemme sine respektive posisjoner, og sender så ut data om sine posisjone ved hjelp av tilbakemelding-styringsanordningene, som i sin tur sender en instruksjon til det aktuelle dykkeplanet.

Samtidig omfatter nettverket av streamere anordninger for absolutt posisjonsbestemmelse av streamerne, mer spesifikt omfattende ett eller flere kompasser og globale satellittposisjoneringsanordninger (GPS).

Hver streamer føre naturligvis også flere geofysiske datafølere.

Med henvisning til figur 1 plasserer fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen en akustisk styringsenhet 1 ombord på fartøyet som tauer streamerne. Denne akustiske styringsenheten utfører spesielt en fase for å generere akustiske sykluser som bestemmer akustiske sekvenser for utsending og mottak mellom de akustiske avstandsmåleranordningene.

I henhold til prinsippet i oppfinnelsen illustrert i figur 1 utfører den akustiske styringsenheten det første trinnet E1 benevnt som trinnet med "teoretisk geometri for anordningen". Dette trinnet definerer en sekvens av distinkte akustiske sykluser som hver representerer en teoretisk geometri som trolig representerer formen til de tauede streamerne.

Den akustiske styringsenheten genererer en akustisk syklus (trinn E2: "generering av akustisk syklus") slik at nettverket av streamere kan konfigureres (trinn E3: "konfigurasjon av akustisk anordning").

De akustiske målingene av avstander mellom streamere blir forsynt til styringsenheten på fartøyet ved hjelp av de akustiske signalomformerne fordelt langs streamerne (trinn E4 for "akustiske målinger"). Ved hjelp av disse akustiske avstandsmålingene avleder den akustiske styringsenheten en målt sann, relativ geometri for streamerne i forhold til hverandre (trinn E4:" definering av sann relativ geometri"). Dette trinnet vil kunne generere et trinn for å detektere en endring i sann geometri, hvorved den akustiske styringsenheten igjen utfører trinnet E2 for å generere en ny akustisk syklus, valgt blant de definert i trinn E1 og tilpasset for endringen i sann geometri.

En andre måte å gjennomføre fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen beskrives med henvisning til figur 2.

Det minnes først om at et integrert navigeringssystem (INS) er et programvaresystem for akkvirering og behandling av tradisjonelle navigeringsfølere (så som GPS, magnetkompasser, etc) og følere spesifikke for streamerne (for eksempel akustiske signalomformere). Dette systemet bestemmer således posisjonen til alle apparatene i vann (kilde, streamere) og bestemmer også, i hvert pass, kilde/mottaker-posisjoneringen og genererer til slutt alle disse dataene i standard utformater.

I henhold til utførelsesformen illustrert i figur 2 blir den sanne geometrien til de tauede streamerne bestemt for det første fra akustiske målinger (trinn E14), så som de beskrevet over, og for det andre ved hjelp av navigeringssystemet 2, som anvender absolutte posisjonsfølere (angitt som "andre posisjonsfølere" i figur 2), så som GPS, strømningsmålere, kompasser, etc. fra hvilke navigeringssystemet beregner den virkelige absolutte geometrien til streamerne (trinn E10: "definering av sann absolutt geometri").

De relative lokaliseringsdataene og de absolutte lokaliseringsdataene for streamerne blir sendt til den akustiske styringsenheten som detekterer en endring, om noen, i sann geometri etterfulgt om nødvendig av et trinn for å generere en ny akustisk syklus tilpasset endringen i sann geometri.

I denne gjennomføringsmåten utfører den akustiske styringsenheten naturligvis, på tilsvarende måte som i den første gjennomføringsmåten, følgende trinn: - E11: "teoretisk geometri for anordningen", svarende til trinn E1 i den første gjennomføringsmåten; - E12: "generering av akustisk syklus", svarende til trinn E2 i den første gjennomføringsmåten; - E13: "konfigurering av akustisk anordning", svarende til trinn E3 i den første gjennomføringsmåten.

Ifølge ett trekk ved fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen (i begge gjennomføringsmåtene beskrevet) omfatter fasen for å definere forskjellige akustiske sykluser (trinn E1 og trinn E11) parametrisering av akustiske mottakstidsluker for de akustiske mottakssekvensene, og disse tidslukene blir modifisert dersom det er behov for det slik at de tilpasses en mulig endring i sann geometri for streamerne.

Videre, i forbindelse med det som kalles en 4D-prospekteringskampanje, kan fremgangsmåten også omfatte et trinn for å memorisere posisjonen til streamerne med henblikk på å taue dem i memoriserte baner under en senere kampanje. I så fall omfatter fremgangsmåten da et trinn for å posisjonere streamerne i henhold til posisjonene memorisert under den tidligere kampanjen.

Claims (10)

1. Fremgangsmåte for å bistå ved lokalisering av streamere som taues av et fartøy omfattende minst én akustisk styringsenhet ombord, der hver av nevnte streamere har: - geofysiske datafølere; - akustiske anordninger for å måle avstand fra minst én nærliggende lineær antenne; - anordninger for absolutt lokalisering av nevnte antenner, der fremgangsmåten omfatter minst én fase for å generere, med nevnte akustiske styringsenhet, en akustisk syklus som bestemmer sekvenser av akustisk utsending og mottak mellom nevnte akustiske avstandsmåleranordninger,karakterisert vedat fremgangsmåten omfatter: - minst én fase for å definere minst to distinkte akustiske sykluser som hver representerer en teoretisk geometri i stand til å representere formen til nevnte streamere; - minst ett trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere; - minst ett trinn for å detektere en endring i sann geometri etterfulgt av et trinn for å generere en ny akustisk syklus, valgt blant de definert under nevnte defineringsfase og tilpasset for nevnte endring i sann geometri.

2. Fremgangsmåte ifølge krav 1,karakterisert vedat nevnte fase for å definere omfatter det å parametrisere akustiske mottakstidsluker for nevnte akustiske mottakssekvenser, idet nevnte trinn for å generere en ny akustisk syklus modifiserer i hvert fall varigheten av nevnte tidsluker.

3. Fremgangsmåte ifølge ett av kravene 1 og 2, karakterisert vedat nevnte trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere utføres ved å betrakte akustiske målinger gitt til nevnte akustiske styringsenhet av nevnte akustiske avstandsmåleranordninger.

4. Fremgangsmåte ifølge ett av kravene 1 og 2, karakterisert vedat nevnte trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere utføres ved å betrakte målingene gitt til nevnte akustiske styringsenhet av nevnte anordninger for absolutt lokalisering av nevnte antenner.

5. Fremgangsmåte ifølge krav 4,karakterisert vedat nevnte trinn for å bestemme den sanne geometrien til nevnte streamere fortrinnsvis utføres ved hjelp av lokaliseringsdata frembragt av satellitt.

6. Fremgangsmåte ifølge et hvilket som helst av kravene 1 til 5,karakterisert vedat nevnte fase for å definere nevnte akustiske sykluser omfatter minst én fase for konfigurering av celler som hver defineres av en senterposisjon svarende til en midtre avstandsmåleranordning og av minst én periferiposisjon svarende til en annen avstandsmåleranordning nær ved nevnte midtre avstandsmålerinnretning.

7. Fremgangsmåte ifølge krav 6,karakterisert vedat nevnte fase for å definere nevnte akustiske sykluser omfatter et trinn for å bestemme referanseavstander mellom nevnte senterposisjoner og nevnte periferiposisjoner.

8. Fremgangsmåte ifølge krav 7,karakterisert vedat nevnte fase for å definere nevnte akustiske sykluser fortrinnsvis omfatter minst én fase for å styre nevnte senter- og periferiposisjoner i forhold til nevnte referanseavstander gjennom en operasjon for å stille i hvert fall noen av nevnte avstandsmåleranordninger i kommunikasjon med hverandre.

9. Fremgangsmåte ifølge et hvilket som helst av kravene 1 til 8,karakterisert vedat den omfatter minst én fase for å flytte minst én av nevnte lineære antenner med bruk av navigeringsstyringsanordninger fordelt langs lengden til nevnte lineære antenner for å virke i hvert fall sideveis på posisjonen til nevnte lineære antenner.

10. Fremgangsmåte ifølge et hvilket som helst av kravene 1 til 9,karakterisert vedat den omfatter minst ett trinn for å memorisere posisjonene til nevnte streamere og/eller posisjonere nevnte streamere som funksjon av de memoriserte posisjonene for nevnte streamere.