NO136431B

NO136431B -

Info

Publication number: NO136431B
Application number: NO742382A
Authority: NO
Inventors: H R Robertsson
Original assignee: Saab Scania Ab
Priority date: 1973-07-02
Filing date: 1974-07-01
Publication date: 1977-05-23
Also published as: SE385159B; DE2429197B2; DK352474A; DK151411B; DE2429197A1; NO742382L; NO136431C; CH577172A5; GB1430550A; ATA540474A; DK151411C; FR2236191B1; FR2236191A1; AT361986B; JPS5519382B2; BE817162A; JPS5071356A; IT1016199B

Description

Den foreliggende oppfinnelse vedrorer et system for overforing The present invention relates to a system for transmission

av posisjonsinformasjon til legemer innen en romvinkel som defineres av to i forhold til hverandre vinkelrette, vifteformede retningsstråleknipper, hvilke vekselvis utsendes og periodisk avsoker et elevasjons- repsektive et asimutplan omfattende en optisk sender som utsender stråleknippene, en anordning som tjener til avsbking av romvinkelen, et kodeorgan som er koblet til avsokingsanordningen og påvirker stråleknippene, ved hjelp av hvilket kodeorgan stråleknippene kodes med en funksjon av dis-ses varierende oyeblikkelige posisjoner i romvinkelen slik at det ved avsokingen oppnås et koordinatsystem, i hvilket posi-sjonen av hvert punkt som avsokes av de to stråleknippene, angis entydig, samt på hvert legeme en for optisk stråling folsom of positional information of bodies within a spatial angle defined by two relative to each other perpendicular, fan-shaped directional beam beams, which are emitted alternately and an elevation representative periodically scans an azimuth plane comprising an optical transmitter that emits the beam beams, a device that serves to reduce the spatial angle, a encoder which is connected to the scanning device and affects the beam bundles, by means of which encoder the beam bundles are coded with a function of these varying instantaneous positions in the spatial angle so that during the scanning a coordinate system is obtained, in which the position of each point scanned by the the two beam beams are clearly indicated, as well as one for optical radiation felt on each body

mottaker med en dekoder og en beregningsanordning for ut fra strålingen å beregne legemets posisjon. receiver with a decoder and a calculation device to calculate the body's position from the radiation.

Systemer av det ovennevnte slag er kjent f.eks. gjennom de amerikanske patentskriftene 3 159 837 og 3 398 918 samt gjennom svensk patent nr. 350 339. I dette gjennomgås også en del av de onskemål og problemer som henger sammen med lignende informasjonsoverforingssystemer. Hos et posisjonsinformasjonsoverforingssystem er det de folgende egenskaper som, uten noen innbyrdes rangordning, er vesentlige for systemets anvendbarhet og funksjonsevne: Systemet skal ha god opplosning, være ufolsomt overfor forstyrrelser og feilaktigheter i overforingen samt ha en med hensyn til tilgjengelig effekt optimal rekkevidde. Systems of the above type are known, e.g. through the American patent documents 3 159 837 and 3 398 918 as well as through Swedish patent no. 350 339. This also reviews part of the wishes and problems associated with similar information transmission systems. In a position information transmission system, there are the following properties which, without any mutual ranking, are essential for the system's applicability and functionality: The system must have good resolution, be insensitive to disturbances and errors in the transmission and have an optimal range with regard to the available power.

Med god opplosning menes at posisjonsinformasjonen som overfores i forbindelse med avsbkingen, skal med hensyn til avsokings-hastigheten være så detaljert at styringen av legemene i romvinkelen kan skje med den ndyaktighet som er nodvendig for den anvendelse det gjelder. Man onsker altså billedlig uttrykt et koordinatsystem med så små enhetsruter som mulig. Tydeligvis står dette onskemål, ved kjente systemer, i et visst motset-ningsforhold til hurtig avsbking ettersom disse systemer bygger enten på pulskoder med mange pulser for hver posisjonsinforma-sjoh, eller på referanseretningsstråleknippene. By good resolution is meant that the positional information transmitted in connection with the scanning must, with regard to the scanning speed, be so detailed that the control of the bodies in the spatial angle can take place with the precision necessary for the application in question. In other words, you want a coordinate system with as small unit routes as possible. Obviously, in the case of known systems, this requirement is in a certain opposition to rapid reduction, as these systems are based either on pulse codes with many pulses for each position information, or on the reference directional beam bundles.

At et overføringssystem er ufolsomt for forstyrrelser, er ve-sentlig med hensyn til bl.a. at forekommende bakgrunnsstråling moduleres ved legemenes bevegelse, hvilket innebærer en for-styrrelse av informasjonen i systemets retningsstråleknippe. Ved f.eks. robotutskytninger moduleres den bakgrunnsstråling som når mottakeren på roboten, kraftig av robotflammen, robotrbk, luftturbulens samt av solstråler som siler gjennom grener, busker o.l. og når mottakeren. I kjente systemer anvendes FM- og pulsbreddemodulering, men det kan lett påvises at, med hensyn til en robots bevegelseshastighet og mottakerens utstrekning, er forstyrrelsesmodulasjonen kraftig i de frekvensområder som er blitt foreslått for FM- og pulsbreddemodulering. Posi-sjonsinf ormas jonsoverf bringen bor derfor utnytte-MHz-området. For å oppnå optimal rekkevidde bor systemets retningsstråleknipper være smale slik at hele den effekt som er tilgjengelig fra senderen, samles i en strålelob med hoy intensitet. Med hensyn til folsomhetskarakteristikken hos kjente mottakere som er folsomme for laserstråling, f.eks. Si-detektorer, er det ufordelaktig ut fra et rekkeviddesynspunkt å disponere en lasersenders tilgjengelige middeleffekt ved hjelp av utsending av flere relativt lange pulser atskilt av korte pulsavstander. Dessuten er jo, ifolge det ovenstående, innvirkningen av forstyrrelser som folge av bakgrunnsstråling stor ved slik overforing. That a transmission system is insensitive to disturbances is essential with respect to, among other things, that occurring background radiation is modulated by the body's movement, which involves a disturbance of the information in the system's directional beam beam. By e.g. robot launches, the background radiation that reaches the receiver on the robot is modulated, powerfully by the robot flame, robot rbk, air turbulence as well as by sun rays filtering through branches, bushes etc. and when the recipient. In known systems, FM and pulse width modulation are used, but it can be easily demonstrated that, with respect to a robot's speed of movement and the range of the receiver, the interference modulation is strong in the frequency ranges that have been proposed for FM and pulse width modulation. The transfer of position information therefore uses the MHz range. In order to achieve optimal range, the system's directional beam bundles must be narrow so that the entire power available from the transmitter is collected in a beam lobe with high intensity. With regard to the sensitivity characteristic of known receivers which are sensitive to laser radiation, e.g. Si detectors, it is disadvantageous from a range point of view to dispose of a laser transmitter's available mean power by sending several relatively long pulses separated by short pulse distances. Moreover, according to the above, the impact of disturbances as a result of background radiation is large with such a transfer.

Et formål med den foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe et posisjonsinformasjonsoverforingssystem av det i ingressen angitte slag,som har de ovennevnte bnskede egenskaper. Et annet formål med oppfinnelsen er å tilveiebringe et. informa-sjonssystem som med et minimum av laserpulser er i stand til, An object of the present invention is to provide a positional information transmission system of the kind indicated in the preamble, which has the above-mentioned desired properties. Another object of the invention is to provide a information system which, with a minimum of laser pulses, is capable of,

med hoy opplosning, å definere en posisjon i rommet og å overfore ikke posisjonsbundet informasjon mellom posisjonsinforma-sjonsoverforingen. Dette tilveiebringes ved at oppfinnelsen har de i vedlagte patentkrav angitte kjennetegn. with high resolution, to define a position in space and not to transfer position-bound information between the position information transfer. This is provided by the invention having the characteristics specified in the attached patent claims.

Ytterligere fordeler og formål med oppfinnelsen fremgår av den fblgende beskrivelse og vedlagte tegning, på hvilken Further advantages and purposes of the invention appear from the following description and attached drawing, on which

fig. 1 og 2 i blokkdiagramform viser oppbygningen av en optisk sender respektive mottaker av det slag som anvendes i et posi-sjonsinf ormasjonsoverforingssystem ifolge oppfinnelsen, fig. 1 and 2 in block diagram form show the construction of an optical transmitter and receiver respectively of the type used in a position information transmission system according to the invention,

fig. 3 viser en romvinkel som vekselvis avsokes av to i forhold til hverandre vinkelrette, vifteformede retningsstråleknipper. fig. 3 shows a space angle which is alternately scanned by two mutually perpendicular, fan-shaped directional beam beams.

fig. 4 viser retningstråleknippenes avsokingsbevegelse og utseende som funksjon av tiden, fig. 4 shows the scanning movement and appearance of the directional beam bundles as a function of time,

fig. 5 viser et eksempel på oppbygningen av binære ord, og fig. 5 shows an example of the structure of binary words, and

fig. 6 viser hvordan et binært ord er blitt omformet til en tidsperiode mellom to på hverandre fblgende lyspulser. fig. 6 shows how a binary word has been transformed into a time period between two consecutive light pulses.

I fig. 1 er 1 en av et drivtrinn 2 matet lasersender som er innréttet til,via en avboyningsanordning 3 og en i figuren ikke vist, avbildende optikk, å vekselvis og periodisk sende ut to i forhold til hverandre vinkelrette, vifteformede retning-stråleknipper, hvilke er vist skjematisk i fig. 3 og der be-tegnes med 4 resp . 5. Retningstråleknippene utgår i senderen 1 fra to parallelle laserstråletrembringende organ, f.eks., diodelasere, hvis lysemitterende overflate naturligvis har stor rektangelverdi. Alternativt kan man anvende et eneste laserstråletrembringende organ og et periodisk arbeidende, vinkeldreiende prisme. Den avbildende optikken har til oppgave å avbilde diodelasernes lysemitterende overflate på en slik måte at et stråleknippe med stor rektangelverdi oppnås. Under påvirkning av en drivanordning 6 som er operativt forbundet med avboyningsanordningen 3, er denne innrettet til å avboye retningstråleknippene slik at disse vekselvis avsbker et asimutplan respektive et elevasjonsplan innen en romvinkel 7 i fig. 3. Avboyningsanordningen kan f.eks. bestå av to i forhold til hverandre motroterende, optiske kiler, såkalte diasporametre. In fig. 1, 1 is a laser transmitter fed by a drive stage 2 which is arranged, via a deflection device 3 and an imaging optic, not shown in the figure, to alternately and periodically send out two mutually perpendicular, fan-shaped directional beam bundles, which are shown schematically in fig. 3 and there denoted by 4 resp. 5. The directional beam bundles emanate in the transmitter 1 from two parallel laser beam emitting devices, e.g., diode lasers, whose light-emitting surface naturally has a large rectangle value. Alternatively, one can use a single laser beam beam bringing member and a periodically working, angularly rotating prism. The imaging optics have the task of imaging the light-emitting surface of the diode lasers in such a way that a beam beam with a large rectangle value is obtained. Under the influence of a drive device 6 which is operatively connected to the deflection device 3, this is arranged to deflect the directional beam bundles so that they alternately deflect an azimuth plane and an elevation plane within a solid angle 7 in fig. 3. The deboying device can e.g. consist of two counter-rotating optical wedges, so-called diaspora meters.

Ved avsbking av asimutplanet beveger retnihgstråleknippet 4 seg i x-retning. Retningstråleknippet 5 beveger seg under avsbkingen av elevasjonsplanet i y-retningen. I den nevnte romvinkel 7 When bending the azimuth plane, the straight beam beam 4 moves in the x direction. The directional beam bundle 5 moves during the declination of the elevation plane in the y direction. In the aforementioned spatial angle 7

skal legemene til hvilke posisjonsinformasjonen skal overfores, befinne seg for at overforingen skal være mulig. Avsbkingen i x- respektive y-retningen er fortrinnsvis sinusformet med 90° innbyrdes faseforskyvning slik som vist i fig. 4. Her markeres ved hjelp av tykke, heltrukne linjer 8, 9 under hvilke veksel-vise intervall avsbkingen av asimut- respektive elevasjonsplanet skjer. the bodies to which the position information is to be transferred must be present for the transfer to be possible. The taper in the x- and y-direction is preferably sinusoidal with a 90° mutual phase shift as shown in fig. 4. Here, thick, solid lines 8, 9 are marked, during which alternating intervals the decline of the azimuth and elevation plane respectively occurs.

For å kunne overfore posisjonsinformasjon slik som nevnt inn-ledningsvis, er det til avboyningsanordningen koblet en posi-sjonsavfbler 10 som har til oppgave å avs oke på avboyningsanordningen retningstråleknippenes 4, 5 momentane posisjoner i romvinkelen og ifolge oppfinnelsen frembringe til posisjonene svarende, binære ord hvis oppbygning f.eks. fremgår av fig. 5. In order to be able to transfer position information as mentioned in the introduction, a position detector 10 is connected to the deflection device, which has the task of detecting on the deflection device the instantaneous positions of the directional beam bundles 4, 5 in the spatial angle and, according to the invention, to produce binary words corresponding to the positions if structure e.g. appears from fig. 5.

Et slikt binært ord er bygget qpp av et forutbestemt antall binære tegn, såkalte biter, hvilke antar verdien 0 eller 1. Such a binary word is built qpp from a predetermined number of binary characters, so-called bits, which assume the value 0 or 1.

I det foreliggende eksempel har hvert ord ni biter Ag AQ, In the present example, each word has nine bits Ag AQ,

av hvilke de seks forste bitene Ag A^i figuren merket X, inneholder informasjonens tallverdi. Av de resterende tre bitene A2....AQ utgjor A2 en tegnbit, mens A1 og AQ danner en adressedel. Ved hjelp av denne angis om informasjonen utgjor posisjonsinformasjons i elevasjons- eller asimutplanet eller om informasjonen som overfores, er ovrig informasjon. Hva som menes med dette, vil bli,beskrevet i det etterfølgende. of which the first six bits Ag A^ in the figure marked X contain the numerical value of the information. Of the remaining three bits A2...AQ, A2 constitutes a character bit, while A1 and AQ form an address part. This indicates whether the information constitutes positional information in the elevation or azimuth plane or whether the information transmitted is other information. What is meant by this will be described in what follows.

Posisjonsavfolerens utgang er koblet til en kodevelger 11, The output of the position detector is connected to a code selector 11,

til hvilken også et organ 12 for innmatning av ovrig informasjon er koblet. Kodevelgeren 11 har til oppgave å bestemme hvorvidt posisjonsinformasjon eller ovrig informasjon skal overfores. to which also an organ 12 for entering other information is connected. The code selector 11 has the task of deciding whether position information or other information is to be transferred.

Informasjonen har nå altså formen av et binært ord, dvs. en serie binære ett-tall og nuller, som også kan betraktes som et binærtall,og for ifolge oppfinnelsen å omforme det binære ordet til en tidsperiode mellom to på hverandre folgende lyspulser, mates dette via en kretsblokk 13 for modifisering av informasjonen som skal overfores til en forutinnstillbar teller 14. Denne er også forbundet med en oscillator 15, som er innrettet til å frembringe pulser med en konstant frekvens og med en detektor 16 som har til oppgave å frembringe et signal når tellerens 14 stilling blir null og som i sin tur er koblet til drivtrinnet 2 for lasersenderen 1. The information now therefore has the form of a binary word, i.e. a series of binary ones and zeros, which can also be considered a binary number, and in order, according to the invention, to transform the binary word into a time period between two successive light pulses, this is fed via a circuit block 13 for modifying the information to be transferred to a presettable counter 14. This is also connected to an oscillator 15, which is arranged to produce pulses with a constant frequency and to a detector 16 whose task is to produce a signal when the counter's 14 position becomes zero and which in turn is connected to the drive stage 2 for the laser transmitter 1.

Telleren, som altså er blitt forutinnstilt med bi nærtallet og en konstant del,nedtelles av pulsene fra oscillatoren 15, og ved at pulsfrekvensen er konstant, vil det gå en tid tilsvarende det binære ordet innen telleren 14 er blitt nedtelt til null. Detektoren 16 har til oppgave å påvirke, ved hjelp av null-signalet, drivtrinnet 2 slik at lasersenderen 1 sender ut en laserpuls når tellerens stilling er null. Samtidig påfores telleren neste binærtall, og forlbpet gjentas. Ved hjelp av kretsblokken 13 kan informasjonen modifiseres slik som det vil bli beskrevet senere. The counter, which has thus been pre-set with the close number bi and a constant part, is counted down by the pulses from the oscillator 15, and since the pulse frequency is constant, a time corresponding to the binary word will elapse before the counter 14 has been counted down to zero. The detector 16 has the task of influencing, by means of the zero signal, the drive stage 2 so that the laser transmitter 1 emits a laser pulse when the counter's position is zero. At the same time, the counter is loaded with the next binary number, and the process is repeated. By means of the circuit block 13, the information can be modified as will be described later.

Ved den pulsvise nedtellingen av telleren 14 er tidsforskjellen mellom to tidsperioder alltid en multipel av tidsforskjellen mellom to inntil liggende tidsperioder, som i sin tur er bundet til oscillatorens 15 pulsfrekvens. I fig. 6 betegner T en vilkårlig tidsperiode som ligger mellom T mi. n og T mak, s . T mi.n vil si en korteste tidsperiode som skriver seg fra maksimalt tillatt pulsfrekvens hos senderens 1 laserstråletrembringende organ, T^^g betegner den tidsperiode som maksimalt må benyttes med hensyn til ^ mi_ n og antallet ulike binære ord. Med f .eks. In the pulse-wise countdown of the counter 14, the time difference between two time periods is always a multiple of the time difference between two adjacent time periods, which in turn is tied to the oscillator 15 pulse frequency. In fig. 6, T denotes an arbitrary time period that lies between T mi. n and T mak, p . T mi.n means a shortest period of time that is written from the maximum permitted pulse frequency of the transmitter 1 laser beam beam-carrying body, T^^g denotes the maximum period of time that must be used with regard to ^ mi_ n and the number of different binary words. With e.g.

ni binære biter kan 512 ulike ord dannes, hvilket innebærer at man fra Tmin til Tma]cs trenger samme antall trinn. At tidsperiodene ikke endres kontinuerlig,men trinnvis, er en fordel ved mottakningen idet forstyrrelsespulser lett kan sorteres bort. nine binary bits, 512 different words can be formed, which means that one needs the same number of steps from Tmin to Tma]cs. The fact that the time periods do not change continuously, but step by step, is an advantage of the reception, as disturbance pulses can be easily sorted out.

Rekonstruksjon av tidsperiodene og gjenvinnelse av tilsvarende binære ord fremgår av fig. 2. I denne figur er 17 en detektor som er folsom for laserstråling, hvilken detektor via en klippe-krets 18 med styrekrets 19 for styring av dennes klippenivå Reconstruction of the time periods and recovery of corresponding binary words appears in fig. 2. In this figure, 17 is a detector that is sensitive to laser radiation, which detector via a clipping circuit 18 with control circuit 19 for controlling its clipping level

og en forsinkelseskrets 20 er koblet til en tellers 21 forut-innstillingsinngang. Klippekretsen 18 har til oppgave å and a delay circuit 20 is connected to a counter 21 preset input. The cutting circuit 18 has the task of

slippe gjennom kun de sterkeste pulssignalene ved hver avsoking. En oscillator 22 hvis pulsfrekvens er en heltallsmultipel av oscillatorens 15 frekvens, er koblet til tellerens 21 teller-inngang. Til telleren er det også koblet en hukommelse 23 som inneholder et til T mm . svarende binært tall,'samt fire hukom-meiser 24, 25, 26 og 27 for lagring av posisjonsinformasjon i x- respektive y-retningen samt av ovrig informasjon i x-respektive y-retningen, hvilke aktiveres av en til klippekret-sens 18 utgang koblet velger 28 og til hvilke tellerens 21 stilling kopieres slik det skal beskrives nedenfor. let through only the strongest pulse signals with each scan. An oscillator 22 whose pulse frequency is an integer multiple of the oscillator 15 frequency is connected to the counter 21 counter input. A memory 23 containing a to T mm is also connected to the counter. corresponding binary number,' as well as four memories 24, 25, 26 and 27 for storing position information in the x and y directions as well as other information in the x and y directions, which are activated by an output of the clipping circuit 18 connected selector 28 and to which the position of the counter 21 is copied as will be described below.

Når en laserpuls faller på detektoren 17, frembringer denne When a laser pulse falls on the detector 17, this produces

av laserpulsens forkant et pulssignal som via klippekretsen 18 og forsinkelseskretsen 20 når tellerens 21 forutinnstillings-inngang og loser ut den tidligere, nevnte forutinnstillingen fra hukommelsen 23 samt åpner telleren for telling av pulser fra oscillatoren 22. Når neste laserpuls detekteres, frembringes på nytt et pulssignal som via klippekretsen 18 når dels forsinkelseskretsen 20 og dels velgeren 28. Av pulssignalet påvirkes velgeren til å aktivere en av hukommelsene 24 - 27. Hvilken av nevnte hukommelser som skal aktiveres, bestemmes av tellerens 21 stilling, som jo tilsvarer den utsendte tidsperioden, dvs. i.telleren finnes den utsendte posi-sjonsinf ormasjonen i form av en adressedel og en tallverdi. Adressedelen angir således til hvilken av hukommelsene 24 - 27 som innholdet i telleren 21 skal kopieres. Under påvirkning av forsinkelseskretsen 20 forsinkes pulssignalet så mye at nevnte kopiering rekker å bli utfort. Når pulssignalet når telleren, skjer forutinnstillingen ifolge det foregående, of the leading edge of the laser pulse a pulse signal which via the clipping circuit 18 and the delay circuit 20 reaches the preset input of the counter 21 and releases the previously mentioned preset from the memory 23 and opens the counter for counting pulses from the oscillator 22. When the next laser pulse is detected, a pulse signal is produced again which via the clipping circuit 18 reaches partly the delay circuit 20 and partly the selector 28. The pulse signal influences the selector to activate one of the memories 24 - 27. Which of the aforementioned memories is to be activated is determined by the position of the counter 21, which of course corresponds to the transmitted time period, i.e. In the counter, the transmitted position information is found in the form of an address part and a numerical value. The address part thus indicates to which of the memories 24 - 27 the contents of the counter 21 are to be copied. Under the influence of the delay circuit 20, the pulse signal is delayed so much that said copying can be carried out. When the pulse signal reaches the counter, the preset takes place according to the preceding,

og forlopet gjentas. and the process is repeated.

Som nevnt, har oscillatoren 22 en pulsfrekvens som er en heltallsmultipel av oscillatorens 15 pulsfrekvens. Formålet med dette er dels å redusere tidsavstanden mellom innkommende laserpuls og det oyeblikk hvor telleren 21 begynner å telle, dels å redusere sannsynligheten for feil i mottakningen. Gjennom den hoyere frekvensen oppnås et ord med flere binære biter enn hos det utsendte,og ved å stryke de minst be-tydelige bitene, reduseres påvirkningen fra forstyrrelsespulser. Det er tydelig at pulsposisjoner som ligger utenfor de posisjoner som i tid defineres ved pulsene fra oscillatoren 15, etter detektering lett kan sorteres bort ved hjelp av en portmessig fremgangsmåte som styres av oscillatoren 22. As mentioned, the oscillator 22 has a pulse frequency which is an integer multiple of the oscillator 15 pulse frequency. The purpose of this is partly to reduce the time interval between the incoming laser pulse and the moment when the counter 21 starts counting, and partly to reduce the probability of errors in reception. Through the higher frequency, a word is obtained with more binary bits than in the transmitted one, and by deleting the least significant bits, the influence of interference pulses is reduced. It is clear that pulse positions that lie outside the positions that are defined in time by the pulses from the oscillator 15 can, after detection, be easily sorted out using a gate-like method controlled by the oscillator 22.

Ifolge et av oppfinnelsens kjennetegn skal retningsstråleknippets tykkelse og avfolingshastighet samt laserpulsenes gjentakelses-frekvens være således avpasset innbyrdes at hvert punkt innen-for romvinkelen treffes av minst to på hverandre fblgende laserpulser. Ved å avpasse ovennevnte storrelser slik at hvert punkt får minst to posisjonsinformasjoner, kan dessuten innvirkningen av atmosfæriske brytningsfenomener reduseres ved hjelp av digital middelverdidannelse av den mottatte informasjonen. According to one of the characteristics of the invention, the directional beam bundle's thickness and propagation speed as well as the repetition frequency of the laser pulses must be matched to each other in such a way that every point within the solid angle is hit by at least two consecutive laser pulses. By adapting the above-mentioned quantities so that each point receives at least two positional information, the impact of atmospheric refraction phenomena can also be reduced by means of digital averaging of the received information.

Den i hukommelsene 24 og 25 lagrede posisjonsinformasjonen utnyttes av en på tegningen ikke vist beregningsanordning som har til oppgave, ut fra posisjonsinformasjonen og med hensyn til legemets onskede bane i det koordinatsystem som frembringes ved kombinasjonen av posisjonsinformasjonsoverforing og avsbking av romvinkelen, å beregne styresignaler for legemets styresystem. The positional information stored in the memories 24 and 25 is used by a calculation device not shown in the drawing whose task, based on the positional information and with regard to the body's desired path in the coordinate system produced by the combination of positional information transfer and declination of the space angle, is to calculate control signals for the body's control system.

Tidligere er uttrykkene "ovrig informasjon" og "modifisering av posisjonsinformasjon" blitt nevnt. Med "ovrig informasjon" menes informasjon som ikke har noen direkte forbindelse med retning st rål eknippets momentane posisjons i romvinkelen under avfolingen. Ved robottilpasning kan slik ovrig informasjon f.eks. være signaler for armering eller sonerorsusikring, hvilket gjor det mulig å fjernstyre slike manovrer, hvorved man får en ytters lav risiko for detonasjoner som kan skade egen tropp. Et eksempel på annen ovrig informasjon som er av spesiell interesse ved robottilpasninger, er såkalte stbttesignaler, In the past, the terms "other information" and "modification of position information" have been mentioned. By "other information" is meant information that has no direct connection with the direction of the beam and the beam's instantaneous position in the solid angle during the tracking. In the case of robot adaptation, such other information can e.g. be signals for arming or zonal security, which makes it possible to remotely control such manoeuvres, whereby one gets an extremely low risk of detonations that could damage one's own squad. An example of other information that is of particular interest in robot adaptations are so-called stbtte signals,

dvs. slike signaler som anvendes for å kompensere en robots ettersleping ved store vinkelhastigheter respektive vinkel-aksellerasjoner hos robotens fartretning som folge av målets bevegelse. I et system ifolge den foreliggende oppfinnelse kan, i motsetning til det som er tilfellet ved kjente systemer, en slik kompensering utfores rent elektronisk. i.e. signals that are used to compensate for a robot's lagging at large angular velocities or angular accelerations in the robot's direction of motion as a result of the target's movement. In a system according to the present invention, in contrast to what is the case with known systems, such compensation can be carried out purely electronically.

Posisjonsinformasjonsoverforingssystemet ifolge den foreliggende oppfinnelse kan naturligvis anvendes som et landingssystem for fly, hvor overforingen av ovrig informasjon kan utnyttes for automatiske kontrollfunksjoner av forskjellige slag. Ved hjelp av adressedelen kan man lett skille mellom posisjons-inf ormasjon og ovrig informasjon-og omvendt la en viss type av ovrig informasjon være gyldig kun i forbindelse med en viss posisjonsinformasjon. The position information transmission system according to the present invention can of course be used as a landing system for aircraft, where the transmission of other information can be utilized for automatic control functions of various kinds. With the help of the address part, one can easily distinguish between position information and other information - and conversely allow a certain type of other information to be valid only in connection with a certain position information.

En annen anvendelse for et posisjonsinformasjonsoverforingssystem ifolge oppfinnelsen er ved anordninger for ovelses-skyting med laserpulser. Ved overforingen av posisjonsinformasjonen beregnes et måls posisjon i forhold til en referanse-linje, f.eks. forlengelsen av et våpens siktelinje. Som ovrig informasjon overfores våpenets aktuelle skyteelement, og ved hjelp av en kalkulator i målet kan denne ut fra den overforte informasjonen beregne om ildgivning i et visst oyeblikk vil innebære treff i målet. Another application for a positional information transmission system according to the invention is in devices for practice shooting with laser pulses. When transferring the position information, a target's position is calculated in relation to a reference line, e.g. the extension of a weapon's line of sight. As other information, the weapon's relevant firing element is transferred, and with the help of a calculator in the target, this can, based on the transferred information, calculate whether firing at a certain moment will result in a hit on the target.

Med modifisering av posisjonsinformasjonen menes f.eks. slike Modification of the position information means e.g. such

foretak som innebærer en elektronisk forflytning av middel- companies that involve an electronic transfer of funds

punktet for det koordinatsystemet som er frembragt ved hjelp av avsbkingen. En slik forflytning kan være bnskelig f.eks. the point for the coordinate system that has been produced by means of the reduction. Such a transfer may be desirable, e.g.

for å kompensere en innretningsforstyrrelse ved et gyrostabilisert retningssystem„ to compensate for an alignment disturbance in a gyro-stabilized direction system„

Claims

1. System for the transfer of information to bodies within a space angle defined by two mutually perpendicular, fan-shaped beams of radiation which are alternately emitted and periodically bend an elevation and an azimuth plane respectively, and which are modulated with respect to their instantaneous positions within the space angle, characterized by the fact that for the information that is transferred by the beam bundles (4, 5) to the declination of the solid angle (7) to a body located in one of the beam lobes' instantaneous position and extent defined sub-area of the solid angle (7), the modulation is such that the information is uniquely defined by a time distance (T) between two consecutive beam pulses, which distance is given a value that corresponds to a predetermined series of permitted, mutually stepwise different values, and that the beam bundle's (4, 5) thickness and decay rate as well as the repetition frequency of the beam pulses are so adjusted to one another that for each position of the body within the solid angle (7) this is met at least two consecutive beam pulses from the same beam at each deceleration0

2. System as specified in claim 1, characterized in that two subsets of the predetermined series of values are reserved for beam-lobe position indication by declination in the elevation and azimuth planes respectively.

3. System as stated in claim 2, characterized in that the beam indication is modified with a constant or variable control movement.

4. System as stated in claim 2, characterized in that a third subset of the predetermined series of values is reserved for specifying a parameter that is valid for at least part of the solid angle (7), where at the same time the values of the subset unambiguously indicate for which part of the space angle (7) the parameter applies to.

5. System as stated in claim 1, including an optical transmitter which emits the beam beams, a device which serves to reduce the solid angle, a device which is connected to the reduction device, and which affects the modulation of the beam beams, characterized in that the modulation device (10, 11 , 13, 14, 15) includes an oscillator (15) which is arranged to produce a signal with a fixed pulse repetition frequency, and a second device (13, 14) connected to the oscillator, which device is arranged to remove from the pulse signals a number consecutive pulses, the number of which is selected using a value in the series so that time periods occur between remaining pulses that uniquely correspond to the information to be transmitted,,

6. System as set forth in claim 5, characterized in that the second body (13, 14) includes a binary counter (14) which can be preset using the value ■from the series, and which is arranged to provide a pulse at the preset and a pulse when it has been counted down to zero by means of the oscillator signal.

7. System as stated in claim 5, including a receiver which is placed on the body, and which is sensitive to the radiation, where the receiver has means for demodulating the information in the radiation beams, characterized in that the receiver (17, 18, 19, 20) is arranged to detect the leading edges of the beam pulses and that based on these to provide two pulses that mark the beginning and end of the transmitted time interval, and that the demodulation means (21, 22, 23) includes an oscillator (22) whose pulse frequency is an integer multiple of the first-mentioned oscillator's (15) frequency as well as a binary counter (21) which is designed to count the number of oscillator pulses that fall between the receiver pulses, which number corresponds to the transmitted information.

8. System as stated in one of the preceding claims, characterized in that the demodulation means (21, 22, 23) is arranged for when the receiver (17, 18, 19, 20) is hit by more than two successive light pulses from the same beam at one and the same declination, and when the values corresponding to the pulse distance belong to the first or second subset to form the mean value of the positions corresponding to said values"