NO135486B

NO135486B -

Info

Publication number: NO135486B
Application number: NO4913/73A
Authority: NO
Inventors: R Becker
Original assignee: Linde Ag
Priority date: 1972-12-22
Filing date: 1973-12-21
Publication date: 1977-01-03
Also published as: NO135486C; JPS4997320A; US3882685A; NL7317410A; FR2211623A1; BR7310019D0; DE2356395A1; FR2211623B1; ES421686A1; DE2263063A1; GB1399960A

Description

Apparat til måling eller frembringelse av krefter ved hjelp av gyroskoprotorer. Apparatus for measuring or generating forces using gyroscope rotors.

Oppfinnelsen angår et apparat til måling eller frembringelse av krefter og av den The invention relates to an apparatus for measuring or generating forces and to it

art hvor minst tre gyroskoprotorer som hver kan utføre en præcessionsbevegelse, er lagret i et præcessionshus med deres akser alle liggende helt eller hovedsakelig i samme plan med like store vinkelavstander og pekende helt eller tilnærmet mot et felles punkt av husets præcessionsakse som står vinkelrett på rotoraksenes plan, hvilke rotorer har like store spinvektorer alle rettet enten inn mot eller bort fra præcessionsaksen. species where at least three gyroscope rotors, each of which can perform a precession movement, are stored in a precession housing with their axes all lying entirely or substantially in the same plane with equal angular distances and pointing entirely or approximately to a common point of the housing's precession axis which is perpendicular to the plane of the rotor axes , which rotors have equal spin vectors all directed either towards or away from the precession axis.

Det er kjent å måle en kraft ved å la den påvirke en gyroskoprotor, som derved kommer til å utføre en præcessionsbevegelse, hvis hastighet er et mål for kraftens størrelse. De hittil kjente apparater av denne art har imidlertid den ulempe at de er følsomme for krefter i alle retninger som ikke går gjennom gyroskoprotor ens tyngdepunkt, hvilket i praksis gjør det umulig å oppnå en nøyaktig måling av en i en bestemt retning virkende kraft, fordi apparatets visning påvirkes av andre, ofte ukjente krefter, som f. eks. kan skyldes akselerasjoner av apparatet som helhet, for eksempel når dette er anbragt i et fartøy som beveger seg. It is known to measure a force by allowing it to affect a gyroscope rotor, which will thereby perform a precession movement, the speed of which is a measure of the magnitude of the force. However, the previously known devices of this kind have the disadvantage that they are sensitive to forces in all directions that do not pass through the gyroscope rotor's center of gravity, which in practice makes it impossible to achieve an accurate measurement of a force acting in a specific direction, because the device's display is affected by other, often unknown forces, such as may be due to accelerations of the device as a whole, for example when it is placed in a moving vessel.

Videre er det fra gyroskopkompasser — Furthermore, from gyroscope compasses —

hvor gyroskoper benyttes til å frembringe en nøyaktig visning av nord-syd retningen, men ikke til måling eller frembringelse av krefter — kjent å anbringe flere gyroskoper i et kompass med deres akser pekende mot samme punkt. where gyroscopes are used to produce an accurate display of the north-south direction, but not to measure or produce forces — known to place several gyroscopes in a compass with their axes pointing to the same point.

Oppfinnelsen tar sikte på å fremskaffe et apparat av den ovenfor nevnte art som er helt ufølsomt for akselerasjons- eller kraftpåvirkninger i alle andre retninger enn en bestemt retning. Dette oppnås ifølge oppfinnelsen ved at en med præcessionsaksen koaksial aksel er således forbundet med rotorene at en på akselen påtrykt aksialkraft vil overføres til rotorene og derved frembringe et præcessionsutslag av disse, og at et præcessionsutslag av rotorene overføres til akselen i form av en dreining av denne. The invention aims to provide an apparatus of the above-mentioned kind which is completely insensitive to acceleration or force influences in all directions other than a specific direction. According to the invention, this is achieved by a shaft coaxial with the precession axis being connected to the rotors in such a way that an axial force applied to the shaft will be transferred to the rotors and thereby produce a precessional movement of these, and that a precessional movement of the rotors is transferred to the shaft in the form of a rotation of this .

Det har vist seg, at et således utformet apparat utelukkende reagerer på krefter som virker i retningen for præcessionshusets omdreiningsakse og således kan brukes som måleinstrument til overordent-lig nøyaktig måling av krefter som, virker i en bestemt retning uten å forstyrres av eventuelle samtidig virkende påvirkninger i andre retninger. En i præcessionsaksens retning virkende kraft på den nevnte aksel vil frembringe en rotasjon av huset med en vinkelhastighet som er entydig avhengig av størrelsen av den virkende aksialkraft som derfor kan måles ved måling av husets vinkelhastighet. Omvendt vil apparatet kunne brukes til å frembringe en kraft i præcessionsaksens retning ved at præcessionshuset settes i rotasjon om præcessionsaksen. Også i dette tilfelle har man et entydig forhold mellom præcessionshusets omdreiningshastighet og størrelsen av den aksialt virkende kraft. It has been shown that a device designed in this way only reacts to forces that act in the direction of the precession housing's axis of rotation and can thus be used as a measuring instrument for exceedingly accurate measurement of forces that act in a specific direction without being disturbed by any simultaneously acting influences in other directions. A force acting in the direction of the precession axis on the said shaft will produce a rotation of the housing with an angular velocity which is uniquely dependent on the magnitude of the acting axial force which can therefore be measured by measuring the angular velocity of the housing. Conversely, the device can be used to produce a force in the direction of the precession axis by rotating the precession housing around the precession axis. In this case too, there is a clear relationship between the speed of rotation of the precession housing and the size of the axially acting force.

Et apparat som det her angitte kan derfor f. eks. anvendes til navigasjon, idet man benytter tre apparater som anbringes i et fartøy langs hver sin hovedakse i forhold til universet, og apparatene vil da med stor nøyaktighet registrere de akselerasjoner som fartøyet utsettes for i hver av de tre hovedretninger. Ved passende integra-sjon av de fra apparatene uttatte præcessi-onsbevegelser får man da registrert den av fartøyet tilbakelagte bane i forhold til universet. Ved tilkobling av apparatene til passende servomekanismer kan man oppnå en helt automatisk styring av fartøyet mellom to punkter hvis innbyrdes beliggenhet er kjent. A device such as the one specified here can therefore e.g. is used for navigation, using three devices which are placed in a vessel along their main axis in relation to the universe, and the devices will then register with great accuracy the accelerations to which the vessel is exposed in each of the three main directions. By suitable integration of the precession movements taken from the devices, the path traveled by the vessel in relation to the universe is then registered. By connecting the devices to suitable servo mechanisms, a completely automatic control of the vessel can be achieved between two points whose mutual location is known.

Apparatet Ifølge oppfinnelsen kan også anvendes på mange andre områder hvor man har bruk for å måle en kraft med stor nøyaktighet, f. eks. i skipsmodelltan-ker hvor anvendelsen av apparatet vil gjøre det mulig å oppnå nøyaktige resultater i ganske korte tanker med stasjonært anbragt skipsmodell. Apparatet kan også i forbindelse med en servomekanisme benyttes til innstilling av stigningsvinkelen av en skipspropell i avhengighet av den på propellen virkende aksialbelastning eller til innstilling av bladvinkelen for helikopter-rotorer i avhengighet av rotorakselens be-lastning eller av stigehastigheten. I alle tilfelle oppnås en hittil uoppnåelig nøy-aktighet som følge av at apparatet er upå-> virket av alle andre krefter eller akselerasjoner enn dem som det er innstillet til å måle. The apparatus according to the invention can also be used in many other areas where it is necessary to measure a force with great accuracy, e.g. in ship model tanks where the use of the device will make it possible to achieve accurate results in fairly short tanks with a stationary ship model. The device can also be used in connection with a servo mechanism for setting the pitch angle of a ship's propeller depending on the axial load acting on the propeller or for setting the blade angle for helicopter rotors depending on the load on the rotor shaft or the rate of climb. In all cases, a previously unattainable accuracy is achieved as a result of the device being unaffected by all forces or accelerations other than those it is set to measure.

Oppfinnelsen forklares nærmere i det etterfølgende under henvisning til den skjematiske tegning, hvori: Fig. 1 viser en perspektivskisse som illustrerer det teoretiske grunnlag for oppfinnelsen. Fig. 2 viser tilsvarende perspektivriss som forklarer et trekk ved oppfinnelsen. Fig. 3 viser et vertikalt aksialsnitt gjennom en utførelsesform for et apparat ifølge oppfinnelsen, endel forenklet. Fig. 4 viser et snitt etter linjen IV-IV i fig. 3. The invention is explained in more detail below with reference to the schematic drawing, in which: Fig. 1 shows a perspective sketch illustrating the theoretical basis for the invention. Fig. 2 shows a corresponding perspective drawing which explains a feature of the invention. Fig. 3 shows a vertical axial section through an embodiment of an apparatus according to the invention, somewhat simplified. Fig. 4 shows a section along the line IV-IV in fig. 3.

Det teoretiske grunnlag for oppfinnelsen kan ganske kort forklares under henvisning til fig. 1, som viser et gyroskop med en rotor 10, som roterer om en aksel 11 i den med en pil 12 viste retning. Akselen 11 er opphengt slik at den er fiksert i sideret-ningen ved et nedre punkt 13, og i dette punkt angriper en kraft, som er represen-tert ved en pil 14. Det er velkjent at gyro-skopet vil svinge ut ved akselens 11 øvre ende i retningen av en pil 15 så lenge det opptrer en kraft 14. The theoretical basis for the invention can be explained quite briefly with reference to fig. 1, which shows a gyroscope with a rotor 10, which rotates about a shaft 11 in the direction shown by an arrow 12. The shaft 11 is suspended so that it is fixed in the lateral direction at a lower point 13, and at this point a force acts, which is represented by an arrow 14. It is well known that the gyroscope will swing out at the shaft's 11 upper end in the direction of an arrow 15 as long as a force 14 occurs.

Det er unødvendig her å komme nær- It is unnecessary here to approach

mere inn på den matematiske behandling av denne bevegelse som kalles gyroskopets præcession. Det kan imidlertid ved matematisk behandling vises at denne bevegel-ses vinkelhastighet er direkte proporsjonal med størrelsen av kraften 14, så lenge roto-rens 10 spinn er konstant. more into the mathematical treatment of this movement, which is called the precession of the gyroscope. However, it can be shown by mathematical treatment that the angular speed of this movement is directly proportional to the magnitude of the force 14, as long as the spin of the rotor 10 is constant.

Ifølge oppfinnelsen benyttes denne præcession til å måle størrelsen av krefter ved å la disse angripe på samme måte som kraften 14, og deretter måle vinkelhastig-heten for en aksel, som er koaksial med kraftens 14 retning. According to the invention, this precession is used to measure the size of forces by letting them attack in the same way as the force 14, and then measuring the angular velocity of an axis, which is coaxial with the direction of the force 14.

Hvis apparatet imidlertid bare inne-hold en gyroskoprotor i form av rotoren 10, ville det kun kunne benyttes til nevnte for-mål, når det ikke utsettes for vinkelaksele-rasjoner med en komponent vinkelrett på det plan som er felles for rotoraksen og kraftens 14 retning. Den i fig. 2 viste ut-førelsesform har imidlertid to rotorer 16 og 17 anbragt diametralt motsatt hinannen på hver sin side av en akse 18 og hver av disse roterer i retningen for hver sin pil 19 og 20. Det er dessuten antydet en akse 21 som står vinkelrett på såvel rotorenes 16 og 17 akser som på aksen 18. Koaksialt med denne akse 21 er anbragt et annet innbyrdes mottsatt roterende par av rotorer som imidlertid for oversiktens skyld ikke er vist i fig. 2. If, however, the device only contained a gyroscope rotor in the form of the rotor 10, it could only be used for the aforementioned purpose, when it is not exposed to angular accelerations with a component perpendicular to the plane common to the rotor axis and the direction of the force 14 . The one in fig. 2, however, has two rotors 16 and 17 placed diametrically opposite each other on each side of an axis 18 and each of these rotates in the direction of the respective arrows 19 and 20. It is also suggested that an axis 21 is perpendicular to the axes of the rotors 16 and 17 as well as on the axis 18. Coaxial with this axis 21 is arranged another mutually opposed rotating pair of rotors which, however, for the sake of overview, are not shown in fig. 2.

Det kan ved en tilsvarende matematisk behandling av denne utførelsesform vises at en kraft som angriper i aksens 18 retning, altså i skjæringspunktet 22 mellom aksene 18 og 21, vil frembringe en præcessionsbevegelse av rotorene om aksen 18. Forutsetter man at kraften virker fra venstre mot høyre, vil præcessionen foregå i retningen av en pil 23. It can be shown by a corresponding mathematical treatment of this embodiment that a force acting in the direction of axis 18, i.e. at the point of intersection 22 between axes 18 and 21, will produce a precessional movement of the rotors about axis 18. It is assumed that the force acts from left to right , the precession will take place in the direction of an arrow 23.

Dette apparat er helt uavhengig av andre ytre krefter. De eneste krefter som påvirker apparatet er krefter som enten virker i retning av aksen 18 eller har en komponent i denne akses retning. This device is completely independent of other external forces. The only forces that affect the device are forces that either act in the direction of the axis 18 or have a component in the direction of this axis.

Dette forutsetter at de forskjellige ro-torers rotasjon opprettholdes. This assumes that the rotation of the various rotors is maintained.

Fig. 3 og 4 viser et eksempel på et apparat som utnytter det beskrevne prinsipp. Fig. 3 and 4 show an example of an apparatus that utilizes the described principle.

Dette apparat inneholder et hus 30 hvori der er montert en elektromotor 31 for drift av apparatet. Motoren driver et konisk tannhjul 32 som er fastgjort på enden av motorakselen, to differensialer 33 og 34, en på hver side. Et av tannhjulene i den ene differensial er forbundet med det tilsvarende tannhjul i den annen differensial ved hjelp av en aksel 35. This device contains a housing 30 in which an electric motor 31 is mounted for operating the device. The motor drives a bevel gear 32 fixed to the end of the motor shaft, two differentials 33 and 34, one on each side. One of the gears in one differential is connected to the corresponding gear in the other differential by means of a shaft 35.

Da kraftuttakene fra differensialene for øvrig er helt like, vil det være tilstrek-kelig å beskrive den ene side av apparatet. Fra differensialen 33 driver en aksel 36 over et på enden av akselen fastgjort tannhjul 37 en hul solhjulsaksel 38 gjennom et annet tannhjul 39, som er fastgjort på ytterenden av solhjulsakselen. Denne solhjulsaksel har ved sin innerende en for-tanning 40. Et præcessionshus 42 er lagret i det indre av solhjulsakselen ved hjelp av lågere 41, og til huset 42 er det fastkilt en aksialt forskyvbar præcessionsaksel 43 som er hindret mot relativ dreining. As the power outputs from the differentials are otherwise completely the same, it will be sufficient to describe one side of the device. From the differential 33, a shaft 36 over a pinion 37 attached to the end of the shaft drives a hollow sun gear shaft 38 through another pinion 39, which is attached to the outer end of the sun gear shaft. This sunwheel shaft has at its inner end a toothing 40. A precession housing 42 is stored in the interior of the sunwheel shaft by means of bearings 41, and an axially displaceable precession shaft 43 is wedged to the housing 42 which is prevented from relative rotation.

Fortanningen 40 griper inn med ialt The pre-toothing 40 engages with everything

fire planethjul 44, hvorav bare to er vist i fig. 3. De øvrige to ligger henholdsvis foran og bak snittplanet, slik det fremgår av fig. 4, så at de fire planethjul ligger med deres aksel forskjøvet 90° fra hverandre. four planet wheels 44, of which only two are shown in fig. 3. The other two are respectively in front and behind the section plane, as can be seen from fig. 4, so that the four planet wheels lie with their axis offset by 90° from each other.

Hvert planethjul 44 er fastgjort til en Each planet gear 44 is attached to one

aksel 45 som er lagret i lågere 46, som løper gjennom endeveggen i præcessionshuset 42. Akselen 45 er gjennom et første universalledd 47a og en mellomliggende telekopkob-ling 47 forbundet med et akselstykke 46 som gjennom et annet universalledd 49 er forbundet med en drivaksel 50 som er lagret i lågere 51 i et lagerhus 52. Drivakselen 50 ender med et konisk tannhjul 53, som ved inngrep med et annet tannhjul 54 trekker en gyroskopaksel 55 for et gyroskoprotor-legeme 56. Akselen 55 er lagret i kulelagere 57 i lagerhuset 52. Lagerhuset 52 er igjen lagret på to tverrgående tapper 52a, slik at systemets nutasjon kan foregå med disse tappers felles akse som svingeakse. Det fremgår for øvrig av tegningen at det nedre planethjul på nøyaktig tilsvarende måte driver en nedre aksel 58 med et nedre rotor-legeme 59, men da dette er utformet som et speilbilde av det øvre, roterer legemet 59 i motsatt retning. shaft 45 which is stored in bearings 46, which runs through the end wall of the precession housing 42. The shaft 45 is connected through a first universal joint 47a and an intermediate telecoup coupling 47 to a shaft piece 46 which through another universal joint 49 is connected to a drive shaft 50 which is stored in bearings 51 in a bearing housing 52. The drive shaft 50 ends with a bevel gear 53, which, when meshing with another gear 54, pulls a gyroscope shaft 55 for a gyroscope rotor body 56. The shaft 55 is stored in ball bearings 57 in the bearing housing 52. The bearing housing 52 is again supported on two transverse pins 52a, so that the nutation of the system can take place with the common axis of these pins as the axis of rotation. It also appears from the drawing that the lower planet wheel drives a lower shaft 58 with a lower rotor body 59 in exactly the same way, but as this is designed as a mirror image of the upper one, the body 59 rotates in the opposite direction.

Det finnes to ytterligere rotorlegemer 60 og 61 som er 90° forskjøvet i forhold til de viste to legemer, og som har tilsvarende rotasjon. Disse legemer er vist i fig. 4. På hvert av legemene er dets rotasjonsretning vist med en pil. There are two further rotor bodies 60 and 61 which are offset by 90° in relation to the two bodies shown, and which have corresponding rotation. These bodies are shown in fig. 4. On each of the bodies, its direction of rotation is shown with an arrow.

Fra akselen 36 er det gjennom; en med 62 generelt betegnet transmisjon uttatt drift for en på akselen 38 fritt dreibart lagret, • men med akselen aksialforbundet friksjonsskiveholder 63. Holderen 63 bærer en friksjonsskive 64 som for å være jevnt utbalansert er lagret på tapper 65 og som trykkes utad av fjærer 66. From the shaft 36 it is through; a 62 generally designated transmission taken out of service for a freely rotatable bearing on the shaft 38, • but axially connected to the shaft friction disc holder 63. The holder 63 carries a friction disc 64 which, in order to be evenly balanced, is supported on pins 65 and which is pressed outwards by springs 66.

Fritt dreibart, men sikret mot aksialforskyvning er det på akselen 43 dessuten lagret en anleggsskive 67, hvis anleggs-flate er anbragt i kort avstand fra friksjonsskiven 64. Denne skive bærer en for-tanning 68 som griper inn med fortanningen på et tannhjul 69 på en aksel 70. Akselen 70 bærer ved sin indre ende en med 71 generelt betegnet transmisjon, hvormed rotasjonen av anleggsskiven 67 overføres fra et tannhjul 72, som er fastgjort til præcessionshuset 42. Freely rotatable, but secured against axial displacement, a bearing disc 67 is also stored on the shaft 43, the bearing surface of which is placed at a short distance from the friction disc 64. This disc carries a toothing 68 which engages with the toothing of a gear 69 on a shaft 70. The shaft 70 carries at its inner end a transmission, generally denoted by 71, with which the rotation of the abutment disk 67 is transmitted from a gear 72, which is attached to the precession housing 42.

Dessuten er akselen 70 gjennom en tannhjulstransmisjon 73 koblet til en ytterligere aksel 74. Derved kan begge aksler 70 og 74 tjene som ekstra uttak for registrer-ing av præcessionshusets dreining, hvor rotasjonshastigheten er øket med et multi-plum som avhenger av utvekslingsfor-holdet. In addition, the shaft 70 is connected through a gear transmission 73 to a further shaft 74. Thereby, both shafts 70 and 74 can serve as additional outlets for recording the rotation of the precession housing, where the rotation speed is increased by a multi-plum which depends on the gear ratio.

Av det ovennevnte vil det fremgå at friksjonsskiveholderen 63 er hindret mot aksialforskyvning på akselen 38, mens anleggsskiven 67 er hindret mot aksialforskyvning på akselen 43. Avstanden mellom friksjonsskiven 64 og anleggsskiven 67 er avpasset slik at' de normalt vil gå klar av hverandre, men ved en liten forskyvning av akselen 43 vil de kunne komme til an-legg. From the above, it will appear that the friction disc holder 63 is prevented from axial displacement on the shaft 38, while the contact disc 67 is prevented from axial displacement on the shaft 43. The distance between the friction disc 64 and the contact disc 67 is adjusted so that they will normally move clear of each other, but at a small displacement of the axle 43 they will be able to reach the plant.

Som følge av den friksjon som alltid er til stede i systemet, vil akselen 43 bli for-skjøvet i den ene eller annen retning alt etter rotorenes rotasjonsretning. Dette kan f. eks. avpasses således at akselen 43 vil bevege seg mot høyre i avhengighet av den opptredende friksjons størrelse. As a result of the friction which is always present in the system, the shaft 43 will be displaced in one direction or another depending on the direction of rotation of the rotors. This can e.g. is adapted so that the shaft 43 will move to the right depending on the magnitude of the occurring friction.

Når akselen 43 beveger seg mot høyre bringes som nevnt anleggsskiven 67 til an-legg mot friksjonsskiven 64. Herved påvirkes anleggsskiven 67 med et dreiemoment som gjennom akselen 70 og transmisjonen 71 overføres til præcessionshuset. Transmisjonen 71 er avpasset slik at præcessionshuset bibringes et dreiemoment i motsatt retning av det dreiemoment som den tilstedeværende friksjon vil meddele præcessionshuset. Likeledes er utvekslingsfor-holdet stort, f. eks. 1:256. Ved denne for-anstaltning vil apparatets friksjon kom-penseres idet et moment svarende til frik-sjonens størrelse uttas fra hoveddriften When the shaft 43 moves to the right, as mentioned, the contact disc 67 is brought into contact with the friction disc 64. This affects the contact disc 67 with a torque which is transmitted through the shaft 70 and the transmission 71 to the precession housing. The transmission 71 is adapted so that the precession housing is imparted with a torque in the opposite direction to the torque which the friction present will impart to the precession housing. Likewise, the exchange ratio is large, e.g. 1:256. With this measure, the device's friction will be compensated as a moment corresponding to the magnitude of the friction is taken from the main operation

gjennom den friksjonskobling som dannes„ through the friction coupling that is formed„

av friksjonsskiven 64 og anleggsskiven 67 og overføres til apparatet i form av et.moment som virker i motsatt retning av friksjonen. of the friction disc 64 and the contact disc 67 and is transferred to the device in the form of a torque which acts in the opposite direction to the friction.

I det indre av akselen 43 ligger en spindel 80 som ved sin ytterende er avsluttet In the interior of the shaft 43 is a spindle 80 which is terminated at its outer end

med en skive 81. Ved sin innerende bærer denne spindel et konisk tannhjul 82 som griper inn med et konisk tannhjul 83 for hver av rotorene 56. Med dem gjengete aksel for dette sistnevnte kan en holder 84 som bærer et kulelager som danner opp-lagring for en forskyvbar tapp 85, skrues utad eller innad alt etter hvorledes man skrur på skiven 81. with a disk 81. At its inner end this spindle carries a bevel gear 82 which meshes with a bevel gear 83 for each of the rotors 56. With them threaded shaft for this latter can be a holder 84 which carries a ball bearing which forms storage for a displaceable pin 85, is screwed outwards or inwards depending on how you screw on the disc 81.

De øvrige rotorer har tilsvarende tann-hjulsforbindelse med tannhjulet 82, men The other rotors have a corresponding tooth-wheel connection with the tooth wheel 82, but

disse forbindelser er for oversiktens skyld these links are for the sake of overview

ikke inntegnet. not registered.

Settes apparatet på høykant, altså med Place the device on a high edge, i.e. with

præcessionsakselen 43 vertikalt, vil even-tuell ubalanse bevirke at hele præcessionshuset begynner å rotere. Hvis skiven 81 nå the precession axis 43 vertically, any imbalance will cause the entire precession housing to start rotating. If the disc 81 now

fastgjøres i forhold til et fundament, vil fixed in relation to a foundation, will

holderen 84 ved husets rotasjon skrues utad the holder 84 is screwed outwards when the housing is rotated

eller innad alt etter hvilket fortegn ubalan-sen har. Når apparatet så kommer i balan-se vil dets dreining stoppe og det vil rotere or within, depending on which sign the imbalance has. When the device then reaches balance, its rotation will stop and it will rotate

med dets tannhjul og tilhørende holdere with its gears and associated holders

riktig innbalansert med dets vekter i forhold til akselen 43 og dennes tilhørende properly balanced with its weights relative to the axle 43 and its associated

vekter. weights.

Claims

Apparatus for measuring or producing

of forces and of the kind where at least three gyroscope rotors, each of which can perform a precession movement, are stored in a pre cession houses with their axes all lying entirely or substantially in the same plane with equal angular distances and pointing entirely or approximately to a common point of the precession axis of the house, which is perpendicular to the plane of the rotor axes, which rotors have equal spin vectors all directed either towards or away from the precession axis, characterized in that a shaft coaxial with the precession axis is connected to the rotors in such a way that an axial force applied to the shaft will be transferred to the rotors and thereby produce a precessional movement of these and that a precessional movement of the rotors is transferred to the shaft in the form of a rotation thereof.