NL9301088A - Installatie voor het bekleden van een binnenwand van een omhulling met metselwerk. - Google Patents

Description

Betreft: Installatie voor het bekleden van een binnenwand van een omhulling met metselwerk.

Beschrijving.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een geautomatiseerde installatie voor het bekleden van een wand van een omhulling met metselwerk. Een dergelijke installatie omvat een metselrobot, geïnstalleerd op een werkplatform, dat verticaal en horizontaal kan worden verplaatst, zodat het mogelijk wordt gemaakt dat de metselrobot in diverse sectoren van de genoemde omhulling werkt, een depalletiseereenheid, ontworpen voor het vormen van stapels bakstenen, van pallets met diverse soorten bakstenen, al naar gelang de behoeften van de metselrobot, een hefeen-heid, zodanig ontworpen dat de genoemde stapels, gevormd door de depalletiseereenheid worden opgenomen op een laadplatform, en voor het verticaal overbrengen ervan naar het werkplatform, een eenheid voor het voeden van het werkplatform, ontworpen voor het oppakken van de genoemde stapels van de hefeenheid en om bakstenen achtereenvolgens naar het niveau van het werkplatform over te brengen, overeenkomstig de behoeften van de genoemde metselrobot.

Hoewel zij daar niet toe beperkt is, heeft de uitvinding meer in het bijzonder betrekking op een volledig geautomatiseerde installatie voor het bekleden van het binnenvlak van een wand van een Bessemer peer met vuurbestendig metselwerk.

Diverse, gerobotiseerde installaties zijn gedurende de laatste paar jaar voorgesteld voor het automatisch uitvoeren van deze werkzaamheden, dat tot nog toe met de hand werd uitgevoerd. Bij deze gerobotiseerde installaties is het mogelijk een essentieel onderscheid te maken tussen twee categorieën, namelijk die waarbij het depalletiseren van de bakstenen binnen de Bessemer peer wordt uitgevoerd, op het niveau van een werkplatform (zie de octrooien nrs. US 4,688,773; US 4,708,562; US 4,720,226; US 4,786,227; US 4,787,796; US 5,018,923) en die, waarbij het depalletiseren buiten de Bessemer peer wordt uitgevoerd, op een niveau dat in het algemeen toegankelijk is voor vorkheftrucks (zie de octrooi nrs. US 4,765,789; US 4,911,595).

Elk van deze categorieën van installaties heeft eigen voordelen en nadelen. Zo hebben de installaties met het depalletiseren binnen de omhulling het voordeel van het sneller uitvoeren van het metselwerk. Inderdaad zijn, met uitzondering van de betrekkelijk korte, niet produk-tieve pauzes, nodig voor het laden van een pallet, de noodzakelijke bakstenen permanent op het werkplatform beschikbaar. Deze installaties met inwendig depalletiseren op het niveau van het werkplatform hebben echter het nadeel van een aanzienlijke totale afmeting op het niveau van het werkplatform. Dit laatste moet bijgevolg betrekkelijk grote afmetingen hebben, hetgeen deze installaties onbruikbaar maakt voor Bessemer peren met een kleine diameter. Daarnaast hebben deze laatste installaties ook het nadeel dat gebroken of overtollige bakstenen en lege pallets weer verwijderd moeten worden van het werkplatform en de Bessemer peer uit, hetgeen een tegen de stroming in lopende werkzaamheid is die slecht past bij een volledig geautomatiseerd proces van het hanteren van bakstenen. Tenslotte missen installaties, waarbij het depalletiseren plaatsvindt op het niveau van het werkplatform, flexibiliteit, wanneer meer dan twee soorten bakstenen voor het metselwerk worden gebruikt. Om redenen van overmatige bezetting, is het inderdaad ondenkbaar om meer dan twee pallets op het niveau van het werkplatform onder te brengen.

Voor installaties met het depalletiseren van baksteen buiten de Bessemer peer, treden de bovengenoemde problemen niet op. Deze installaties worden echter gekenmerkt door een veel ingewikkelder systeem voor het manipuleren van de bakstenen.

Het doel van de onderhavige uitvinding is het systeem voor het manipuleren van de bakstenen te optimaliseren in een installatie voor het bekleden van een wand van een omhulling met metselwerk, meer in het bijzonder een installatie van de soort zoals deze gepresenteerd wordt in het document US 4,911,595, teneinde de effectieve snelheid van de metselrobot te verhogen.

Teneinde dit doel te bereiken, verschaft de uitvinding een geautomatiseerde installatie voor het bekleden van een binnenwand van een omhulling met metselwerk, welke de eenheden en elementen, zoals vermeld in de aanhef, omvat, en die gekenmerkt wordt door een centreereenheid, geïnstalleerd op het werkplatform en die een inrichting omvat voor het achtereenvolgens overbrengen van de bakstenen, waarbij, op het niveau van het werkplatform, de aanvoereenheid wordt verbonden met een oppakge-bied, gelegen aan de omtrek van het werkplatform, dicht bij de sector waarin de robot werkzaam is, ten minste één centreerpositie, die in dit oppakgebied wordt gedefinieerd, en waarin de metselrobot de bakstenen komt ophalen, en ten minste één centreerinrichting, die op zodanige wijze ten opzichte van deze centreerpositie(s) wordt opgesteld, dat de bakstenen in deze centreerpositie(s) worden gecentreerd.

Volgens de onderhavige uitvinding wordt een centreereenheid ingebracht tussen de metselrobot en de eenheid voor het voeden van het werkplatform. Deze centreereenheid vervult twee afzonderlijke functies:

In de eerste plaats pakt de overbrengingsinrichting van de genoemde centreereenheid achtereenvolgens, van de aanvoereenheden, de bakstenen op op het niveau van het werkplatform en brengt ze over naar een oppakgebied, gelegen aan de omtrek van het werkplatform. De achtereenvolgens plaatsvindende overdracht van de bakstenen naar de sector van de wand waar de robot de bakstenen plaatst, wordt daarom gelijktijdig uitgevoerd, terwijl de robot een baksteen neerlegt. De baan die de robot moet bestrijken om terug te komen voor het ophalen van de volgende baksteen wordt aanzienlijk gereduceerd, en de robot wordt bijgevolg produktiever, d.w.z. dat de snelheid ervan toeneemt. Daarnaast is het resultaat, omdat het genoemde oppakgebied aan de omtrek van het werkplatform ligt, dat de robot de afstand tussen dit oppakgebied en de plaats aan de wand waar hij aan het werk is, met hoge snelheid kan bestrijken. Opgemerkt wordt dat de robot boven het platform de snelheid ervan aanzienlijk moet verminderen, vanwege het risico van botsingen met obstakels en teneinde de veiligheid van het personeel dat zich op het werkplatform zou kunnen bevinden, te waarborgen. In de lege ruimte tussen het oppakgebied en de wand van de omhulling bestaat er echter geen risico van een botsing of een ongeluk, en kan de snelheid van de robot veel hoger zijn.

In de tweede plaats centreert de centreerinrichting van de genoemde centreereenheid, de bakstenen in ten minste één centreerpositie, gedefinieerd in het oppakgebied, voordat de metselrobot ze komt ophaleh in deze centreerpositie(s). Dit centreren van de bakstenen heeft het voordeel dat de bakstenen altijd exact in dezelfde positie zijn gelegen. Het ophalen van een baksteen in deze centreerpositie kan "blindelings" door de robot worden uitgevoerd, omdat deze laatste vooraf, op de millimeter nauwkeurig, geprogrammeerd kan worden, voor wat betreft de exacte lokatie en de relatieve oriëntatie van de baksteen. Opgemerkt zal worden dat dit centreren in het bijzonder voordelen biedt, wanneer bakstenen van variabele afmetingen en/of vormen worden gebruikt. Als het besturingssysteem van de robot het soort bakstenen dat de robot komt ophalen in de centreerpositie "kent", kan dit besturingssysteem direkt een grijpinrichting van de robot, op de millimeter nauwkeurig, positioneren, boven deze soort baksteen en kan hij deze blindelings ophalen, d.w.z. zonder behulp van sensoren, waardoor het mogelijk wordt gemaakt · de positie in de richting van de baksteen vast te stellen. Een ander voordeel is dat de baksteen altijd exact dezelfde relatieve positie heeft ten opzichte van de grijpinrichting van de genoemde robot. Dit kenmerk vergemakkelijkt het uiteindelijke afstellen van de bakstenen aanzienlijk, omdat een veelvuldig opnieuw instellen voor het compenseren van een foutieve plaatsing tussen de grijpinrichting en de baksteen wordt vermeden.

Met betrekking tot de technische uitvoeringsvorm van de centreer-inrichting en van de overbrengingsinrichting, bestaat natuurlijk een aantal mogelijkheden.

Het zal echter duidelijk zijn dat een uitvoeringsvorm die de voorkeur heeft van de genoemde overdrachts- en centreerinrichtingen wordt voorgesteld, die, behalve dat hij uitzonderlijk weinig ruimte in beslag neemt op het werkplatform, op een eenvoudige, robuuste en betrouwbare wijze wordt vervaardigd.

De centreerinrichting van de centreereenheid wordt op voordeel biedende wijze geïnstalleerd op een intrekbaar platform van het werkplatform. Dit intrekbare platform maakt het mogelijk om de ligging van de genoemde centreerposities ten opzichte van de afmeting van de met metselwerk te bekleden omhulling aan te passen, en ze dichter te brengen bij de plaats tegen de wand, waar de metselrobot werkzaam is.

De aanvoereenheid omvat op voordeel biedende wijze twee vorkhefinrichtingen, gelegen onder het werkplatform, langs twee tegenover elkaar gelegen zijden van een aanvoerkanaal van de bakstenen. Elke vorkhefinrichtingen omvat dat vorken, die vanuit een horizontale positie, waarin ze een stapel bakstenen kunnen dragen, naar beneden gedraaid kunnen worden naar een verticale positie, waarin ze het genoemde aanvoerkanaal voor de doorgang van de stapels door de hefeenheid getransporteerde bakstenen, volledig vrijlaten. Deze vorkhefinrichtingen worden op voordeel biedende wijze aangedreven door ten minste één intermitterende motor, via een spindelsysteem.

Opgemerkt zal worden dat deze uitvoeringsvorm van de aanvoereenheid, in vergelijking met een uitvoeringsvorm die vaste vorken omvat, bevestigd aan een eindloze ketting, zoals beschreven in het document US 4,911,595, het voordeel heeft dat hij stijver en stabieler is en een nauwkeuriger overdracht van de bakstenen naar het werkplatform toelaat. De verbetering in stijfheid maakt het o.a. mogelijk om te werken met hogere stapels bakstenen, d.w.z. die meer bakstenen omvat, zonder het risico van het omvallen van een stapel.

Het zal ook duidelijk zijn dat een bijzonder eenvoudige uitvoeringsvorm van de hefeenheid wordt voorgesteld. Deze hefeenheid wordt in feite gestabiliseerd door stabiliseringskabels, gespannen tussen het werkplatform en het laadplatform. De eenvoud van deze oplossing onderscheidt het op voordeel biedende wijze van de oplossing zoals voorgesteld in het document US 4,911,595, die het gebruik propageert van telescopische rails, waarlangs de heftrucks lopen door middel van rollen.

Een eenvoudige en ingenieuze oplossing wordt ook voorgesteld voor het overbrengen van de stapels bakstenen naar de hefeenheid. Voor dit doel wordt een rollentransporteur, die zich uitstrekt vanuit de omtrek, tot onder de hefplaat, op het laadplatform gemonteerd. Deze hefplaat omvat dan groeven, die het mogelijk maken dat rollen ten minste gedeeltelijk over het laadvlak van de plaat heen gaan, wanneer deze laatste zich in de laadpositie bevindt. Op deze wijze kunnen de stapels bakstenen vrij boven de hefplaat rollen. Nog dient te worden opgemerkt, dat de genoemde groeven ook toelaten dat de vorken van de twee vorkhefinrichtingen naar de horizontale stand overgaan, teneinde de stapels bakstenen op de hefplaat op te nemen.

In de documenten US 4,765,789 en US 4,911,595, bestaat de depalle-tiseereenheid eenvoudig uit een depalletiseerrobot, die wordt gemonteerd op een rail, bevestigd aan het laadplatform, zodat het mogelijk is dat deze langs deze laatste verplaatst wordt, teneinde de pallets, die op een vaste plaats zijn neergelegd, te bereiken. De depalletiseerrobot belaadt de laadelevatoren direkt. Deze depalletiseerwerkwijze, voorgesteld in de bovengenoemde US-documenten zal de aanvoer naar de metselro-bot echter waarschijnlijk vertragen, omdat de depalletiseerbewerking en de verticale overdrachtsbewerking twee bewerkingen zijn, die elkaar in de tijd opvolgen. Daarnaast is de robot, die langs het laadplatform kan worden bewogen, een omslachtige werkwijze met betrekking tot zowel de mechanica als de besturing.

Een uitvoeringsvorm die de voorkeur heeft van de depalletiseereen-heid, welke wordt voorgesteld in de context van de onderhavige uitvinding, maakt het mogelijk de depalletiseerbewerking bijna onafhankelijk te maken van de rest van de installatie en verschaft een grotere flexibiliteit met betrekking tot het vormen van de stapels bakstenen, in het bijzonder wanneer het werk meerdere soorten bakstenen met zich mee brengt, die niet onderling uitwisselbaar zijn.

Teneinde dit doel te bereiken, omvat de depalletiseereenheid een depalletiseerplatform, geïnstalleerd op het niveau van het laadplatform, een depalletiseerrobot, geïnstalleerd op het depalletiseerplatform, en met een werkbereik over dit platform heen, ten minste één transporteur voor baksteenpallets, geïnstalleerd op het laadplatform, en ten minste gedeeltelijk binnen het werkbereik van de depalletiseerrobot gelegen, ten minste één transporteur voor de genoemde stapels bakstenen, die op het laadplatform wordt geïnstalleerd, en met één uiteinde eindigt binnen het werkzame bereik van de depalletiseerrobot, en met het andere uiteinde aan de omtrek van het genoemde depalletiseerplatform, tegenover het laadplatform. Opgemerkt zal worden, dat de depalletiseerrobot bij voorkeur een vaste robot is op het depalletiseerplatform, en dat de pallets ten opzichte van de robot worden verplaatst, hetgeen de bouw van deze laatste veel eenvoudiger maakt. Ook zal worden opgemerkt dat de depalletiseerbewerking volledig gescheiden is van de verticale over-drachtsbewerking. De hefeenheid en de depalletiseereenheid kunnen bijgevolg tegelijkertijd werken, beide met hun eigen snelheid. Het is nu uitstekend mogelijk om stapels bakstenen van tevoren te vormen en ze over te brengen naar een wachtpositie, vooraleer ze op de hefeenheid te laden.

Het werkplatform kan op zodanige wijze worden gebouwd, dat het mogelijk is om een verticale as te draaien, teneinde op achtereenvolgende sectoren van een omhulling te werken. Deze rotatie wordt bij voorkeur verkregen door een rotatie van het laadplatform, dat het werkplatform draagt. In dit geval wordt de overdracht van de stapels bakstenen tussen de vaste depalletiseereenheid en het werkplatform op voordeel biedende wijze uitgevoerd door een overdrachtsplaat, die rond het laadplatform rond draait.

De metselrobot is op voordeel biedende wijze een robot met vier assen, die een grijpinrichting voor de bakstenen draagt. De vier assen omvatten op voordeel biedende wijze een horizontale translatie-as, die het mogelijk maakt de metselrobot dichter bij de wand van de omhulling te brengen, twee verticale rotatie-assen en een horizontale rotatie-as, die het mogelijk maken de grijpinrichting te verplaatsen tussen de wand van de omhulling en de centreerposities. Deze uitvoeringsvorm voorziet de robot van een werkzaam bereik, dat uitstekend voor deze taak geschikt is, terwijl een goede stijfheid van het geheel wordt gegarandeerd.

De hangende arm van de grijpinrichting vormt op voordeel biedende wijze een parallellogram, dat in een verticaal vlak kan worden vervormd. Deze uitvoeringsvorm maakt het mogelijk de grijpinrichting evenwijdig aan zichzelf te houden, gedurende een scharnieren van de genoemde hangende arm, terwijl de stijfheid van de robot groter wordt.

De grijpinrichting heeft ook vier vrijheidsgraden, teneinde te voorzien in het stellen van de bakstenen gedurende het metselwerk zelf.

Het zal duidelijk zijn dat er ook een voorkeursorganisatie wordt voorgesteld van de middelen voor het manipuleren van de bakstenen, die het mogelijk maakt al de benodigde flexibiliteit te garanderen, die nodig is om te werken met diverse soorten bakstenen, zonder de uitvoeringsvorm van het genoemde middel voor het manipuleren van de bakstenen ingewikkelder te maken. Deze flexibiliteit wordt in het bijzonder bereikt door het feit, dat de depalletiseereenheid twee onafhankelijke transportinrichtingen omvat, d.w.z. twee verschillende kanalen voor het transporteren van stapels bakstenen die achtereenvolgens worden gevormd, al naar gelang de behoefte van de metselrobot van het laadplatform. De hefeenheid heeft zijnerzijds slechts één laadvlak voor het transporteren van twee stapels bakstenen, hetgeen de bouw ervan vergemakkelijkt, in vergelijking met de dubbele heftruck van het document US 4,911,595. Elke stapel bakstenen wordt opnieuw afzonderlijk gemanipuleerd door de aanvoereenheid van het werkplatform. Deze eenheid bevat in feite een eerste aanvoer-hefinrichting en een tweede aanvoer-hefinrichting, die bij voorkeur onafhankelijk van elkaar zijn. Deze twee aanvoer-hefinrichtingen zijn beide in staat één van de twee stapels op te nemen van het genoemde laadvlak van de hefeenheid, en voor het achtereenvolgens overbrengen van de bakstenen van deze stapel naar het niveau van het werkplatform. De centreereenheid omvat ook middelen voor het opnemen en overbrengen, al naar gelang de behoefte, ofwel van een baksteen van de eerste aanvoer-hefinrichting, ofwel een baksteen van de tweede aanvoer-hefinrichting, of een paar bakstenen aan de omtrek van het werkplatform, en middelen voor het centreren van de bakstenen die afkomstig zijn van de eerste aanvoer-hefinrichting, naar een eerste positie, en de bakstenen afkomstig van de tweede aanvoer-hefinrichting, naar een tweede centreerpositie. Samenvattend omvat de installatie effectief twee kanalen die de metselrobot achtereenvolgens, al naar gelang de behoefte, voeden met diverse soorten bakstenen. Dit opsplitsen in twee achter elkaar liggende kanalen maakt het mogelijk de noodzakelijke flexibiliteit te creëren voor het werken met diverse soorten bakstenen, die niet onderling uitwisselbaar zijn.

Andere voordelen en kenmerken zullen blijken uit de gedetailleerde beschrijving van uitvoeringsvormen die de voorkeur hebben, die hierna, bij wijze van illustratie, worden gegeven onder verwijzing naar de begeleidende tekeningen, waarin: figuur 1 een totaal, schematisch aanzicht weergeeft van een installatie volgens de onderhavige uitvinding, welke zich in het proces bevindt van het bekleden van een binnenwand van een metallurgische Bessemer peer, weergegeven in doorsnede, met vuurbestendig metselwerk; figuur 2 een aanzicht weergeeft van de depalletiseereenheid, van de overbrengingseenheid en van het laadplatform van de genoemde installatie; figuur 3 een bovenaanzicht weergeeft van de eenheden van figuur 2; figuur 4 een meer gedetailleerd totaalaanzicht weergeeft van de installatie zonder depalletiseereenheid en zonder de aanhanger die de installatie draagt; figuur 5 een bovenaanzicht weergeeft van de hefplaat in de laadpo- sitie; figuur 6 een zijaanzicht weergeeft van de hefplaat in de laadposi- tie; figuur 7 een doorsnede weergeeft door het werkplatform met een zijaanzicht van de metselrobot; figuur 8 een doorsnede weergeeft door het werkplatform, in een vlak loodrecht op het vlak van doorsnede van figuur 7; figuur 9 een bovenaanzicht weergeeft van de centreereenheid op het werkplatform; figuur 10 schematisch de baan weergeeft van de grijpinrichting van de metselrobot; figuur 11 schematisch de verticale overbrenging weergeeft van het werkplatform binnen de Bessemer peer; figuur 12 schematisch de draaiing van het werkplatform binnen de Bessemer peer weergeeft.

Figuur 1 geeft een totaal, schematisch aanzicht weer van een volledig geautomatiseerde installatie voor het bekleden van het binnenvlak van een wand van een metallurgische Bessemer peer met vuurbestendig metselwerk. De metallurgische Bessemer peer 10 wordt in doorsnede weergegeven. Nauwkeuriger gezegd is het een Bessemer peer met een verwijderbare bodem, zoals deze gewoonlijk gebruikt wordt in de Europese ijzer- en staalindustrie. De metalen huls 12 ervan en de vuurvaste bekleding 14, die op min of meer korte tussenpozen vernieuwd moet worden, zijn te zien. De bodem van de Bessemer peer is verwijderd, teneinde de vuurvaste bekleding van de Bessemer peer te vormen. Alvorens te beginnen met de gedetailleerde beschrijving van de installatie, zal de werkwijze ervan worden beschreven met behulp van figuur 1. Een vorkheftruck 18 brengt de pallets 20, 20' van de bakstenen naar een detpalletiseereenheid 23. Deze depalletiseereenheid 23 vormt, al naar gelang de behoeften, stapels bakstenen 22 en stuurt deze stapels 22 naar een overbrengingseenheid 24, die een hefeenheid 27 op het niveau van een laag rond draaiend platform 26 voedt. Deze hefeenheid 27 brengt de stapels bakstenen 22 naar een positie direkt onder een werkplatform 28 (of bovenste platform), dat wordt gedragen door een telescopische mast 30 op het onderste, rand draaiende platform 26. Op dit niveau worden de stapels 22 opgenomen door een aanvoereenheid 32, die bakstenen 34 achtereenvolgens naar een centreereenheid 36, geplaatst op het bovenste platform 28, voert. Deze centreereenheid 36 brengt de bakstenen 34 achtereenvolgens naar een centreerpositie 136, gevormd op een centreer-tafel 140, waarin een metselrobot 28 de bakstenen komt ophalen door middel van een grijpinrichting 40, teneinde ze langs de wand 12 van de Bessemer peer te plaatsen. De gehele installatie wordt bij voorkeur op een aanhanger 42 gemonteerd.

De depalletiseereenheid 23 zal worden beschreven onder verwijzing naar de figuren 2 en 3. Figuur 2 geeft een zijaanzicht weer van de depalletiseereenheid 23. Deze laatste omvat een depalletiseerplatform 51, dat op de aanhanger 42 wordt geïnstalleerd. Er is echter geen enkele reden waarom de depalletiseereenheid 23 niet geïnstalleerd zou worden op een afzonderlijke aanhanger. Deze laatste zou dan aan de aanhanger 42 worden gekoppeld, waarbij deze het onderste platform 26 en de overbren-gingseenheid 24 draagt, wanneer dit platform onder de Bessemer peer 10 wordt geïnstalleerd.

Figuur 3 geeft een bovenaanzicht weer van de depalletiseereenheid 23. Een eerste rollenbaan 50, geïnstalleerd langs een eerste zijde van het depalletiseerplatform 51 en een tweede rollenbaan 50', geïnstalleerd langs de tegenovergelegen zijde van het depalletiseerplatform 51 zijn te zien. De vorkheftruck 18 zet het pallet 20 met de bakstenen ervan ofwel op de eerste transporteur 50 of op de tweede transporteur 50', afhankelijk ervan of de bakstenen van de eerste of van de tweede soort zijn. De positie voor het neerzetten van de pallets is gelegen aan de achterkant van elke transporteur en wordt in figuur 3 aangeduid door de letters A en A'. Elk van deze neerzetposities A en A' bestaat bij voorkeur uit een roterende tafel die het mogelijk maakt de pallets over 90° om een verticale as te draaien, nadat ze door de truck 18 zijn neergezet. De richting van de pallet, wanneer het door de truck 18 wordt neergezet, is aangeduid met stippellijnen voor de positie A in figuur 3. Een depalle-tiseerrobot 52 wordt geïnstalleerd tussen de twee transporteurs. Dit is bijvoorbeeld een robot met zes assen, voorzien van een grijpinrichting 54 met pneumatische zuigdoppen. voor deze robot 52 is er, bij elk van de twee transporteurs 50, 50', een of meer posities gedefinieerd, waarin deze in staat is een baksteen op te nemen van een pallet 20, 20', door middel van de grijpinrichting 54 ervan. Twee posities van de plaatsing van de pallet, zoals deze bekend zijn bij de robot 52, zijn als voorbeeld in figuur 3 weergegeven. Deze posities worden aangeduid door de letters B en B'. Afhankelijk van de behoeften, is het echter mogelijk het aantal depalletiseerposities op de twee transporteurs 50, 50' te vergroten. De robot 52 zet dan de bakstenen neer op een eerste, in het midden gelegen transporteur 54 of op een tweede in het midden gelegen transporteur 54', teneinde de stapel bakstenen 22, 22' te bouwen. Deze stapels kunnen een variabel aantal bakstenen omvatten. Voorts zullen, om redenen van stabiliteit, uitzonderlijk hoge stapels, die bijvoorbeeld acht boven elkaar geplaatste bakstenen per stapel te boven gaan, worden vermeden. De transporteurs 54 en 54' zijn op voordeel biedende wijze rollenbanen, evenwijdig aangebracht tussen de transporteurs 50 en 50'.

Het is van belang op te merken dat de depalletiseerrobot 52, die wordt voorzien van diens eigen programmeerbare procesregelaar, ook bestuurd wordt door een bewakingscomputer, die de interactie beheerst van de diverse eenheden van de installatie. De depalletiseerrobot kan aldus de stapels 22, 22' vormen op de transporteurs 54 en 54', al naar gelang de behoeften van de metselrobot. De gebruikte bakstenen kunnen inderdaad verschillende vormen, afmetingen en/of kwaliteiten hebben. Een algoritme, dat het leggen van de bakstenen bestuurt maakt het intussen mogelijk, om tevoren de volgorde te bepalen waarin deze bakstenen gebruikt worden. Omdat de robot 52 exact "weet" welk soort baksteen op de pallets gelegen is op de lokaties B, B', kan hij de stapels 22, 22' in omgekeerde volgorde vormen ten opzichte van de volgorde waarin ze door de metselrobot 28 worden gebruikt.

Teneinde op voordeel biedende wijze de flexibiliteit van het systeem te vergroten, wordt een gesplitst aanvoerkanaal voorzien, op de depalletiseereenheid vertegenwoordigd door de twee evenwijdige transporteurs 54 en 54'. Op deze wijze kan het eerste kanaal bijvoorbeeld een stapel 22 bevatten, waarin de volgorde van bakstenen tevoren is berekend met gebruik making van een metsel-algoritme, terwijl het tweede kanaal bakstenen kan bevatten die gebruikt worden om afwijkingen, waarmee geen rekening wordt gehouden door het metsel-algoritme te corrigeren, d.w.z. die slechts achteraf worden ontdekt, ten gevolge van de metingen die continu worden uitgevoerd door de metselrobot 38. Het zou natuurlijk ook mogelijk zijn meer dan twee aanvoerkanalen evenwijdig aan elkaar te voorzien. Simulaties hebben echter aangetoond dat twee kanalen voldoende flexibiliteit verschaffen, vanwege het geringe aantal soorten baksteen dat wordt gebruikt en vanwege de uit te voeren correcties, teneinde rekening te houden met de fouten in de geometrie van de Bessemer peer. Een strikte seriematige aanvoer met slechts één aanvoerkanaal, zou er echter toe leiden dat de installatie gestopt wordt in het geval dat de robot 38 een baksteen nodig heeft anders dan die op volgorde in de stapel aanwezig is.

De lege pallets 21, 21' worden door de transporteurs 50 en 50' overgebracht naar oppakposities C en C', waar de vorkheftruck 18 ze komt ophalen. Er dient nog te worden opgemerkt dat de grijpinrichting 40 wordt uitgerust met op zichzelf bekende middelen voor het waarnemen van gebroken bakstenen. Deze laatste worden, samen met de lege pallets 21, 21' verwijderd.

De overbrengingseenheid wordt beschreven met behulp van de figuren 2 en 3. Deze eenheid brengt de stapels bakstenen 22, 22' over van de transporteurs 54, 54' naar het lage platform 26. Een transporteur 60, die de hefeenheid 27 voedt, wordt op dit platform geïnstalleerd. Omdat het platform 26 kan draaien om een verticale as 0, O', ligt de transporteur 60 niet altijd in het verlengde van de dubbele transporteur 54, 54' van de depalletiseereenheid. Dit is de reden waarom de overbrengingseenheid 24 bestaat uit een segment van een rollenbaan 64, die kan draaien om het platform 26, teneinde zichzelf in het verlengde te plaatsen van ofwel de dubbele transporteur 54, 54', teneinde één of twee stapels bakstenen 22, 22' op te nemen, welke zijn opgenomen van de depalletiseereenheid, of van de transporteur 60, teneinde deze stapels bakstenen naar deze laatste over te brengen. Deze oplossing maakt het mogelijk dat de transporteur 60 in alle posities van het onderste, draaibare platform 26 wordt gevoed. Het segment 64 wordt in figuur 3 eenmaal weergegeven in het verlengde van de dubbele transporteur 54, 54', en eenmaal, na rotatie, in het verlengde van de transporteur 60, die de hefeenheid 27 voedt. De pijl 65 symboliseert deze draaiing.

Een wachtpositie, aangeduid door de letter D wordt aangebracht bij de ingang van de transporteur 60. De stapels die in deze wachtstand zijn neergezet, vormen een reserve, waarmee de hefeenheid 27 wordt gevoed. Deze werkwijze vermijdt een wachttijd met betrekking tot het beladen van de hefeenheid 27 en bijgevolg met betrekking tot de aanvoer van het bovenste platform 28. Wanneer een stapel of een paar stapels naar de hefeenheid wordt overgebracht, wordt de wachtstand D opnieuw gevoed met de volgende stapel of paar stapels, klaar gemaakt door de depalletiseereenheid 23.

De hefeenheid 27 wordt onderzocht met behulp van de figuren 4, 5 en 6. De functie van de hefeenheid 27 is om het paar stapels dat op de transporteur 60 wacht, te transporteren tot onder het bovenste platform 28, waar de stapels bakstenen worden opgenomen door de aanvoereenheid 32. De hefeenheid 27 omvat een laadplaat 80, die door figuur 5 wordt weergegeven in bovenaanzicht en door figuur 6 in zijaanzicht, in beide gevallen in de laadpositie op het onderste platform 26. Deze plaat wordt op voordeel biedende wijze opgebouwd uit een dwarselement 82, dat aan beide zijden wordt voorzien van loodrechte stroken 84, die een laadvlak 85 vormen. De stroken 84 worden zodanig geplaatst, dat ze alle kunnen binnen dringen in de ruimte tussen twee op elkaar volgende rollen 61, 61' van de rollenbaan 60. Het dwarselement 82 kan op voordeel biedende wijze binnen dringen in een ruimte 86, die gecreëerd is tussen twee evenwijdige rijen rollen. Figuur 6 geeft weer dat het laadvlak 85 juist onder het rollenvlak, gevormd door de rollen 61 van de transporteur 60 is gelegen. Dit maakt het mogelijk dat de stapels bakstenen 22 vrij langs de transporteur 60 boven de plaat 80 bewegen. Wanneer de plaat 80 wordt geheven, worden de stapels 22, 22' gedragen door de stroken 84 aan weerszijden van het dwarselement 82.

De plaat 80 wordt bij voorkeur ondersteund door vier dragende kabels 90, 91, 92, 93, die worden bevestigd aan de vier hoeken van de plaat 80 en in paren worden aangedreven door een eerste lier 94 en een tweede lier 96, die op het bovenste platform 28 (vergelijk figuur 6) worden gemonteerd. De plaat 80 wordt op voordeel biedende wijze geleid door ten minste twee extra kabels 98, 100, die worden gespannen tussen het bovenste platform 28, waaraan ze worden bevestigd (vergelijk figuur 6), en het onderste platform 26. Op het niveau van deze laatste, worden de twee stabilisatiekabels 98, 100 op een motorisch aangedreven trommel 95 gewikkeld (vergelijk figuur 4). Deze motorisch aangedreven trommel 95 waarborgt dat de geleidingskabels 98, 100 altijd met een constante kracht worden gespannen tussen het onderste platform 26 en het bovenste platform 28, wanneer dit laatste verticaal wordt verplaatst ten opzichte van het eerste, door een uitschuiven of een intrekken van de telescopische mast 30. Om geleid te worden door de kabels 98, 100 gedurende de verplaatsing naar boven of naar beneden, wordt de plaat 80 voorzien van twee paren loopwielen 102, 104. Elk paar loopwielen 102, 104 werkt samen met een geleidingskabel 98, 100, teneinde een eventuele instabiliteit van de plaat gedurende de verplaatsing ervan te vermijden (vergelijk de figuren 5 en 6). Opgemerkt zal worden dat dit geleidingssysteem bijzonder eenvoudig is, terwijl de plaat 80 wordt voorzien van voldoende stabiliteit gedurende de verplaatsing ervan in de verticale richting.

Het zou natuurlijk ook mogelijk zijn om te werken met een groter aantal geleidingskabels.

In figuur 4 wordt de plaat 80, die twee stapels bakstenen draagt, weergegeven in een laadpositie op het niveau van het onderste platform 26, in een wachtstand onder het bovenste platform en in een bovenste positie, waarin de overbrenging van de twee stapels bakstenen naar de aanvoereenheid 32 plaatsvindt.

De aanvoereenheid 32 wordt beschreven met behulp van figuur 8. De functie ervan is om een stapel bakstenen of een paar stapels bakstenen, op te nemen van de hefplaat 80 en de bakstenen achtereenvolgens over te brengen naar het niveau van het werkplatform 28, waar ze opgenomen worden door de centreereenheid 36. De aanvoereenheid 32 omvat twee vorkhefinrichtingen 110, 112, die tegenover elkaar worden geplaatst in een aanvoerkanaal 114, aangebracht in het bovenste platform 28. Elke vorkhefinrichting 120, 122 omvat bijvoorbeeld zes vorken 116, 118, die zodanig worden aangebracht, dat ze passen in de zes groeven, die aan weerszijden van de plaat 80 gevormd zijn door de stroken 84 (vergelijk figuur 5). De vorken 116, 118 van een vorkelevator 110, 112, vormen een blok dat wordt gemonteerd door middel van een horizontaal scharnier 120, 122 aan een verticaal aandrijvingssysteem. Elk van deze twee scharnieren 110, 112 wordt voorzien van een (niet weergegeven) aandrijvingsinrich-ting, die het mogelijk maakt de vorken 116, 118 naar beneden te draaien, welke normaliter in de horizontale stand staan voor het dragen van de stapels bakstenen, naar een verticale stand. In figuur 8 worden de vorken 116, 118 aan de onderzijde van het kanaal 114 in de horizontale stand weergegeven en aan de bovenkant van het kanaal 114 in de naar beneden gedraaide stand. De naar beneden gedraaide stand maakt de hoeveelheid ruimte vrij, die nodig is in het kanaal 114, teneinde twee stapels bakstenen op te heffen door middel van de hefeenheid 27 tussen de twee vorkhefinrichtingen 110 en 112 door (vergelijk figuur 4).

Wanneer de plaat 80 de bovenste stand ervan bereikt, kunnen de vorken 116, 118 naar de naar beneden gedraaide stand worden neergelaten langs de twee stapels bakstenen, teneinde in de horizontale positie te worden geplaatst onder de plaat 80 van de hefeenheid.

Het systeem 124, 124' voor het verticaal aandrijven van elke vorkhefinrichting 110, 112.is bij voorkeur een spindelsysteem, aangedreven door een intermitterende motor 126, 128. Opgemerkt dient te worden dat in figuur 8 dit aandrijvingssysteem slechts schematisch wordt weergegeven omwille van de eenvoud. In figuur 7 worden de twee spindels voor het aandrijven van de vorkhefinrichting 110 weergegeven door de assen 124, 124' ervan. Dit spindelsysteem, waarin de moer vast is voor wat betreft de rotatie en de spindel vast is voor wat betreft de translatie en, door de rotatie ervan de translatie van de moer veroorzaakt, is een eenvoudig aandrijvingssysteem, dat voorts de voordelen heeft dat het weinig ruimte inneemt, een nauwkeurige instelling van het niveau van de klauwen toelaat en daardoor van het aanvoerniveau 130 van het bovenste platform, en dat het waarborgt dat de twee hef inrichtingen op een uitstekende wijze worden geleid. Deze aanvoereenheid 42 maakt het bijvoorbeeld mogelijk ofwel de stapel gedragen door de hefinrichting 110 ofwel de stapel gedragen door de hefinrichting 112 te heffen over de dikte van één baksteen, zodat het ondervlak van de bovenste baksteen van de betreffende stapel samenvalt met het niveau van het oppervlak 130. Intussen kan de hefplaat 80 weer terug worden bewogen naar beneden, naar het niveau van het onderste platform 26, teneinde opnieuw beladen te worden met de stapel(s), die in de positie d van de transporteur 60 wachten. Aan het oppervlak 130, wordt de baksteen, die door de vorkhe-finrichting 110 of 112 omhoog is gebracht, opgehaald door de centreer-eenheid 36.

De centreereenheid 36 neemt de bakstenen, die zijn opgeheven door de aanvoereenheid 32 naar het vlak 120 op en brengt ze horizontaal naar een positie, aan de omtrek van het werkplatform 28, die exact gedefinieerd is, en waar de metselrobot 28 ze komt ophalen. De centreereenheid 36 omvat een axiale duwinrichting 132, die de baksteen 134 komt ophalen, tot aan het uiteinde van het kanaal 14 in het oppervlak 130, om deze, door een translatie-beweging, gesymboliseerd door de pijl 133, vooruit te duwen, naar een centreerpositie 136, gelegen aan de omtrek van het bovenste platform 28. Deze centreerpositie is nauwkeuriger gezegd gelegen in het verlengde van de langsas van de baksteen 134, ondersteund door de aanvoer-hefinrichting 110. Een tweede centreerpositie 136', identiek aan de centreerpositie 136, wordt op hetzelfde niveau aangebracht, in het verlengde van de langsas van de baksteen 134', gedragen door de hefinrichting 112, zodat twee evenwijdige aanvoerkanalen worden gecreëerd. De axiale duwinrichting 132 wordt bij voorkeur aangedreven door een pneumatisch vijzel 138, van de soort die geen zuigerstang heeft. Zij zou echter ook kunnen worden aangedreven door een eindloze ketting, voorzien van een geschikte aandrijvingsmotor.

De genoemde centreerposities 136 en 136' worden bij voorkeur aangebracht op een intrekbare plaat 140, die uitgeschoven kan worden in de radiale richting van het bovenste platform 28, afhankelijk van de diameter van de Bessemer peer 10. Voor dit doel, wordt deze plaat 140 gemonteerd op rails en aangedreven door een (niet weergegeven) pneumatisch vijzel. In de richting van de langsas van de baksteen 134, 134', worden deze twee centreerposities 136, 136' gevormd door twee aanslagen 142, 142', waartegen één van de korte dwarszijden van de bakstenen aan ligt. Aanslagen 144, 144', 144'', evenwijdig aangebracht aan de ver-plaatsingsrichting van de duwinrichting 132, vormen een dragend oppervlak voor één van de lange zijkanten van elke baksteen. Figuur 9 laat zien dat de duwinrichting 132 de baksteen 134 tegen de aanslag 142 heeft geduwd. Gedurende een volgende fase, komt een zijdelingse duwinrichting 146 aan te liggen tegen een lange zijkant van de baksteen 134, teneinde de baksteen 134 tegen de aanslagen 144, 144', 144", aan te drukken. Het resultaat daarvan is dat de positie van de baksteen 134 per definitie op de millimeter nauwkeurig bekend is, langs de drie assen X, Y, Z, door het besturingsprogramma van de metselrobot 38. Daarnaast heeft, omdat de centreerposities 136 en 136' gelegen zijn aan de omtrek van het platform 28, de metselrobot 38 een baan die veel eenvoudiger en korter is om zich langs voort te bewegen. Het spreekt vanzelf dat de coördinaten van de twee centreerposities 136, 136' natuurlijk automatisch gecompenseerd worden, wanneer het intrekbare platform 140 wordt uitgeschoven over een variërende maat, in de richting van de X-as. Een centreren van de baksteen 134' in de positie 136' vindt op dezelfde wijze plaats door middel van een axiale aanslag 142' en een duwinrichting 146', die de baksteen tegen dezelfde aanslagen 144, 144', 144", aandrukt. Op deze wijze kan een gelijktijdig centreren plaatsvinden van een paar bakstenen, zonder problemen. Terwijl het centreren van de bakstenen plaatsvindt, en de robot één van de twee bakstenen komt ophalen, kan de duwinrichting 132 reeds terug bewegen, tot achter het kanaal 144, teneinde te wachten op de aanvoereenheid 32, voor het opheffen van de volgende baksteen of het paar bakstenen. Deze laatste kan dan door de duwinrichting 132 naar een wachtstand worden gedrukt, juist vóór de centreerposities 136, 136' gelegen. Het gevolg ervan is dat het manipuleren van de bakstenen niet langer enige vertraging veroorzaakt in het werk van de metselrobot 38.

De metselrobot wordt beschreven met behulp van figuur 7. Nadat een baksteen is gecentreerd door de centreereenheid, komt de metselrobot 38 hem ophalen op één van de centreerposities 136, 136', waarvan de coördinaten uitstekend bekend zijn bij het besturingssysteem van de robot. De metselrobot is bijvoorbeeld een robot van het type SCARA, met vier vrijheidsgraden. De eerste vrijheidsgraad is een horizontale translatie in de richtingen van de pijl zoals aangeduid door verwijsnummer 150.

Voor dit doel heeft de robot 38 een basis 151, die op rails 152, 153 kan schuiven, gemonteerd op een ondersteuning 154 van het werkplatform 28 (vergelijk figuur 8). De tweede vrijheidsgraad is een rotatie van een eerste arm 156 om een verticale draaiingsas 158, gevormd in de basis 151 en een uiteinde van de arm 156. De derde vrijheidsgraad is een rotatie van een'tweede arm 160, om een verticale rotatieas 162, gevormd in het andere uiteinde van de eerste arm 156 en in een uiteinde van de tweede arm 160. De vierde vrijheidsgraad is een rotatie van de arm 160, om een rotatieas 163, die loodrecht staat op de verticale rotatieas 162.

De arm 160 draagt aan het vrije uiteinde ervan de grijpinrichting 40. Opgemerkt dient te worden dat de arm 160 op voordeel biedende wijze wordt gevormd door twee evenwijdige, boven elkaar geplaatste staven 164, 166. Deze staven 164, 166 scharnieren, aan het ene uiteinde, aan een onderdeel 168, dat de verticale rotatieas 162 vertegenwoordigt en, aan het andere uiteinde, aan de grijpinrichting 40, zodat de parallellogram wordt gevormd, dat kan worden vervormd in een verticaal vlak. Een scharnierend dwarselement 165 vergroot de stijfheid van de arm 160, samengesteld uit de twee staven 164, 166. Dit samenstelsel garandeert dat het ondervlak van de grijpinrichting 40, die bijvoorbeeld pneumatische zuignappen 170 draagt, evenwijdig aan zichzelf blijft, gedurende een rotatie van de arm 160, om de horizontale rotatieas 163 ervan. Het spreekt vanzelf dat de vierde vrijheidsgraad ook voorzien zou kunnen worden in de vorm van een verticale translatie.

De grijpinrichting heeft ook vier vrijheidsgraden, zodat het uiteindelijke stellen van de bakstenen wordt voorzien. De eerste vrijheidsgraad is een verticale translatie, aangeduid door de pijl 180. De tweede vrijheidsgraad is een horizontale translatie, aangeduid door het verwijsnummer 182. De derde vrijheidsgraad, aangeduid met het verwijsnummer 184, is een horizontale translatie in een richting loodrecht op de tweede vrijheidsgraad. De vierde vrijheidsgraad is een rotatie om een verticale as 186. De door de verwijsnummers 180, 182, 184 aangeduide translaties worden voortgebracht door pneumatisch of elektrisch aange dreven inrichtingen. De rotatie om de as 186 kan een vrije rotatie zijn. De combinatie van een robot 48 met vier vrijheidsgraden met een grijpin-richting 40 die zelf ook vier vrijheidsgraden heeft, maakt het mogelijk niet alleen een grote precisie te bereiken met betrekking tot het plaatsen van de bakstenen, maar ook de baan te optimaliseren, en bijgevolg de werksnelheid van de metselrobot 38. Voor een meer gedetailleerde beschrijving van een manipuleerinrichting van deze soort, wordt verwezen naar de Europese octrooiaanvrage EP 0,477,661 A1.

De werking van de metselrobot 38 wordt beschreven met behulp van figuur 10. De bewegingen van de robot worden geregeld door een programmeerbare proces-besturingseenheid, die wordt beheerst door de bestu-ringscomputer van de installatie (de programmeerbare proces-besturingseenheid en de besturingscomputer worden niet weergegeven). Bij het begin van een cyclus, is de grijpinrichting 40 gelegen in een wachtstand H ("de uitgangspositie"). De besturingscomputer geeft aan de programmeerbare proces-regeleenheid door naar welke centreerpositie 136, 136' de robot moet bewegen, de soort baksteen die daar gelegen is, en bepaalt de baan om daar te komen. De grijpinrichting 40 beweegt zich met een gereduceerde snelheid naar beneden, naar de centreerpositie zoals aangeduid door de A in figuur 10. De pneumatische zuignappen 170 van de grijpinrichting 40 worden onderworpen aan een vacuüm, teneinde grip te krijgen op de baksteen in de centreerpositie A. De robot heft de baksteen dan op naar een positie A', boven de centreerpositie A, teneinde een eventuele botsing met de centreeraanslagen 142, 144', 144'', 14''', te vermijden. Wanneer hij is aangekomen bij A', verplaatst de robot de baksteen met een hoge snelheid, langs een vooraf vastgestelde baan, via de positie B naar het punt C, dat nabij de wand 12 van de Bessemer peer 10 is gelegen. Het zal duidelijk zijn dat deze baan A, B, C doorlopen kan worden zonder risico van een botsing met een of ander element van het bovenste platform 38, en zonder gevaar voor een persoon, die zich raogelijk zou kunnen bevinden op het platform 28. Dit is mogelijk dankzij de positie aan de omtrek van de centreerpositie A op het bovenste platform. Een veiligheidsgebied, in figuur 10 aangeduid door verwijsnum-mer 200, begint bij het punt C. De robot vermindert diens snelheid tot een waarde die correcties in de baan toelaat, in overeenstemming met metingen die worden uitgevoerd door afstandssensoren. Deze afstandssen-soren zijn bijvoorbeeld ultrasonore‘sensoren. Ze worden op de grijpin- richting 40 geïnstalleerd en worden in figuur 7 aangeduid door de verwijsnummer 202 en 204. Gedurende het doorlopen van de baan CD, moet de oriëntatie van de grijpinrichting 40 zodanig zijn, dat de langsas ervan loodrecht staat op de wand 12 van de Bessemer peer, teneinde het mogelijk te maken dat de sensor 204 nauwkeurige afstandsmetingen uitvoert van de ruimte tussen de grijpinrichting 40, of de baksteen, en de wand 12 van de Bessemer peer. Dankzij de centreerpositie, weet de programmeerbare proces-regeleenheid in feit de exacte positie van de baksteen ten opzichte van de grijpinrichting 40. De sensor 202 meet de verticale afstand van de grijpinrichting, of van de baksteen, ten opzichte van de bovenste rij van de bakstenen die reeds geplaatst zijn. Deze afstandsmetingen worden geïnterpreteerd door een besturingseenheid, die de juiste correcties genereert in de snelheid en in de baan. Wanneer de detector 202 de laatst geplaatste baksteen waarneemt, wordt de robot 38 gestopt en activeert de programmeerbare proces-regeleenheid de grijpinrichting 40 en bestuurt de vier vrijheidsgraden van deze laatste. De functie van de grijpinrichting 40 is nu om de baksteen te plaatsen ten opzichte van de bakstenen die reeds geplaatst zijn, conform een metseltechniek die gedefinieerd wordt door een metsel-algoritme, geactiveerd door de besturingscomputer. De keuze van het metsel-algoritme wordt gedaan al naar gelang het gebied van de Bessemer peer 10, waar de robot 38 werkt (het onderste deel of het bovenste deel, het gebied rond het aftapgat, enz.).

De programmeerbare proces-regeleenheid meet de verplaatsing van de grijpinrichting 40 en bepaalt de positie op dat moment. Hij stuurt dan gegevens met betrekking tot de laatstgeplaatste baksteen naar de besturingscomputer, die aldus alle informatie tot zijn beschikking heeft, die nodig is om het algemene uiterlijk te bepalen van de vuurvaste bekleding 14, die reeds vervaardigd is. De robot keert dan met hoge snelheid terug naar de wachtpositie H ervan, teneinde te wachten op een nieuw commando van de besturingscomputer.

De metselrobot 38 heeft een werkzaam gebied binnen de Bessemer peer, dat bijvoorbeeld beperkt is tot 60°. De Bessemer peer wordt bijgevolg langs de omtrek verdeeld in zes sectoren (zie figuur 12). Wanneer de robot 38 de vuurvaste bekleding van de ene sector produceert, wordt het platform 28 radiaal in de Bessemer peer 10 gestabiliseerd door radiale stabiliseringsarmen 210, 212, 214, 216, (vergelijk figuur 12), die aanliggen tegen de bekleding die reeds geplaatst is (vergelijk figuur 1). Nadat de bekleding van de ene sector voltooid is, worden de stabiliseringsarmen 210, 212, 214, 216 ingetrokken of ingevouwen, teneinde het mogelijk te maken dat het platform 28 wordt verplaatst over een hoek die overeenkomt met de hoek van de sector, die de metselrobot 28 juist heeft voltooid. De ingevouwen stand van de armen wordt schematisch met stippellijnen weergegeven in figuur 12. De draaiing van het platform 28 wordt tot stand gebracht door een draaiing van het onderste platform 26, die de telescopische mast 30 ondersteunt. Na deze draaiing van het bovenste platform 28, wordt dit laatste opnieuw gestabiliseerd door de armen 210, 212, 214, 216 en kan de bekleding van de volgende sector worden begonnen.

Nadat de robot 38 de bekleding van alle sectoren heeft voltooid, die overeenkomen met hetzelfde metselniveau, d.w.z. wanneer de platforms 26, 28 over een totaal van 360° zijn gedraaid, moet het bovenste platform 28 naar het volgende niveau worden geheven. Voor dit doel worden de stabiliseringsarmen 210, 212, 214, 216 ingetrokken of ingevouwen, en tilt de telescopische mast 30 het bovenste platform naar het volgende metselniveau. In deze positie wordt de mast 30 bijvoorbeeld pneumatisch vergrendeld, worden de stabiliseringsarmen 210, 212, 214 en 216 uitgevouwen en kan de robot 38 zijn werk hervatten.

Claims (20)

1. Een geautomatiseerde installatie voor het bekleden van de wand van een omhulling (10) met metselwerk (14), omvattende: een metselrobot (38), geïnstalleerd op een werkplatform (28), dat verticaal en horizontaal kan worden bewogen, zodat het mogelijk wordt gemaakt dat de metselrobot (38) in diverse sectoren van de genoemde omhulling (10) werkt, een depalletiseereenheid (23), ontworpen voor het, uit pallets (20) met diverse soorten bakstenen, vormen van stapels bakstenen (22), in overeenstemming met de behoeften van de metselrobot (28), een hefeenheid (27), ontworpen voor het opnemen van de genoemde stapels (22), gevormd door de depalletiseereenheid (23) op een laadplatform (26), en voor het verticaal overbrengen ervan naar het werkplatform (28), een eenheid (32) voor het voeden van het werkplatform, dat ontworpen is om de genoemde stapels (32) van de hef eenheid (27) op te pakken en bakstenen (34) achtereenvolgens over te brengen naar het niveau van het werkplatform (28), al naar gelang de behoefte van de genoemde metselrobot (28), waarbij de genoemde inrichting gekenmerkt wordt door een centreer-eenheid (36), geïnstalleerd op het werkplatform (28) en omvattende: een inrichting voor het achtereenvolgens overbrengen van de bakstenen, waarbij, op het niveau van het werkplatform (28), de aanvoer-eenheid (32) wordt verbonden met een oppakgebied, gelegen aan de omtrek van het werkplatform (28), dicht bij de sector waarin de robot (78) werkzaam is, ten minste één centreerpositie (136, 136') die in dit oppakgebied wordt gedefinieerd, en waarin de metselrobot (28) de bakstenen komt ophalen, en ten minste één centreerinrichting, die ten opzichte van deze centreerpositie(s) (136, 136') op zodanige wijze wordt aangebracht, dat deze in staat is de bakstenen te centreren in deze centreerpositie(s) (136, 136').

2. Installatie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de genoemde overbrengingsinrichting van de centreereenheid ten minste één duwinrich- ting (132) voor het overbrengen omvat, die in translatie op het werk-platform (28) kan worden verplaatst tussen de aanvoereenheid (32) en het genoemde oppakgebied.

3. Installatie volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de genoemde centreerinrichting van de centreereenheid per centreerpositie (136, 136. bevat: ten minste één eerste aanslag (142, 142') in de richting van de translatie van de duwinrichting (132) voor de overbrenging, ten minste één tweede aanslag (144', 144", 144'"), evenwijdig uitgelijnd aan de translatie-richting van de duwinrichting (132) voor het overbrengen, en ten minste één centreer-duwinrichting (146, 146') die kan worden bewogen, waardoor de bakstenen zodanig worden aangeduwd dat ze gecentreerd worden tegen de tweede aanslag (144', 144", 144"').

4. Installatie volgens één der conclusies 1 tot 3, met het kenmerk, dat de genoemde centreerinrichting van de centreereenheid wordt geïnstalleerd op een intrekbare plaat (140) van het werkplatform (38), die op zodanige wijze kan worden bewogen, dat de genoemde centreerposities (136, 136') dichter bij de werkpositie van de metselrobot (38) worden gebracht.

5. Installatie volgens één der conclusies 1 tot 4, met het kenmerk, dat de genoemde aanvoereenheid (32) twee vorkhefinrichtingen (110, 112. omvat, gelegen onder het werkplatform (28), langs twee tegenover elkaar gelegen zijden van een aanvoerkanaal (114) voor de stapel bakstenen, en dat elke vorkhefinrichting (110, 112) vorken (116, 118) omvat, die naar beneden gedraaid kunnen worden vanuit een horizontale stand, waarin ze een stapel bakstenen kunnen dragen, naar een verticale stand, die op zodanige wijze wordt gedefinieerd, dat het genoemde aanvoerkanaal (114) duidelijk vrij wordt gelaten voor de doorgang van stapels bakstenen, geladen op de hefeenheid (27).

6. Installatie volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de twee vorkhefinrichtingen (110, 112) worden aangedreven door ten minste één intermitterende motor (126, 128), via een spindelsysteem (124, 124').

7. Installatie volgens één der conclusies 1 tot 6, met het kenmerk, dat de hef eenheid (27) een plaat (80) omvat, aangedreven via kabels (90, 91, 92, 93), door lieren (94, 96), geïnstalleerd op het werkplatform (28), waarbij de genoemde plaat (80) een laadvlak (85) vormt, voor ten minste één stapel bakstenen.

8. Installatie volgens conclusie 7, gekenmerkt door ten minste twee stabilisatiekabels (98, 100), gespannen tussen het werkplatform (28) en het laadplatform (26).

9. Installatie volgens conclusie 8, gekenmerkt door ten minste één motorisch aangedreven trommel (95), voor de stabilisatiekabels (98, 100), die wordt geïnstalleerd op het niveau van het laadplatform (26).

10. Installatie volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de plaat (80), voor elke stabilisatiekabel (98, 100) een paar geleidende leidrollen (102, 104) omvat.

11. Installatie volgens één der conclusies 7 tot 10, met het kenmerk, dat op het laadplatform (26) een rollenbaan (60) wordt gemonteerd, die zich uitstrekt vanaf de omtrek tot onder de hefeenheid (27), en dat deze hef plaat (8) groeven omvat die het mogelijk maken dat de rollen (61, 61') van de transporteur (60) ten minste gedeeltelijk doorgaan tot boven het laadvlak (85) van de plaat (80), wanneer deze laatste zich in de laadstand bevindt.

12. Installatie volgens de conclusies 5 en 11, met het kenmerk, dat de genoemde groeven in de hefplaat (80) zodanig worden aangebracht dat het mogelijk wordt gemaakt dat de vorken (116, 118) van de twee vorkhefinrichtingen (110, 112) in de horizontale stand terecht komen, teneinde de stapels bakstenen van de hefplaat (80) op te pakken.

13. Installatie volgens één der conclusies 1 tot 12, met het kenmerk, dat het laadplatform (26) een telescopische mast (30) draagt, waarop het werkplatform (28) wordt gemonteerd, en dat' het laadplatform (26) rote- rend om een verticale as kan worden bewogen.

14. Installatie volgens één der conclusies 1 tot 13, met het kenmerk, dat de depalletiseereenheid (23) omvat: een depalletiseerplatform (51), geïnstalleerd op het niveau van het laadplatform (26), een depalletiseerrobot (52), geïnstalleerd op het depalletiseerplatform (51), met een werkbaar bereik over dit platform (51) heen, ten minste één transporteur (50, 50') voor pallets met bakstenen (20), die op het platform (51) wordt geïnstalleerd en ten minste gedeeltelijk gelegen is binnen het werkzame bereik van de depalletiseerrobot (52), en ten minste één transporteur (54, 54') voor de genoemde stapels bakstenen, die wordt geïnstalleerd op het platform (51), en eindigt met het ene uiteinde binnen het werkzame bereik van de depalletiseerrobot (52), en met het andere uiteinde aan de omtrek van het genoemde depalletiseerplatform (51), tegenover het laadplatform (26).

15. Installatie volgens conclusie 11, 13 en 14, gekenmerkt door een plaat (24) voor het overbrengen van de stapels bakstenen (22), die verplaatst kunnen worden over het laadplatform (26), tussen de transporteurs (54, 54') van de stapels bakstenen, geïnstalleerd op het depalletiseerplatform, en de transporteur (60) voor het laadplatform (26).

16. Installatie volgens conclusie 11 of 15, met het kenmerk, dat de transporteur (60) voor het laadplatform (26) een positie heeft waarin deze wacht op stapels bakstenen tegenover de hefeenheid (27).

17. Installatie volgens één der conclusies 1 tot 16, met het kenmerk, dat de metselrobot (52) vier vrijheidsgraden heeft: een horizontale translatie (150) van een basis (151) ten opzichte van het werkplatform (28), een rotatie van een eerste arm. (156), om een eerste verticale as (158), gevormd in de basis (151), een rotatie om een verticale as (162) van een tweede arm (160) ten opzichte van de eerste arm (156), een rotatie van de tweede arm (160) om een horizontale as (163), en dat de tweede arm (160) een grijpinrichting (40) draagt.

18. Installatie volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de genoemde tweede arm (160) wordt gevormd door twee evenwijdige en boven elkaar geplaatste staven (164, 166) die, aan het ene uiteinde, scharnieren aan een onderdeel (168), bevestigd aan de eerste arm (156), welke de genoemde tweede verticale as (162) vormt en, aan het andere uiteinde, aan een grijpinrichting (40), zodat een parallellogram wordt gevormd, dat in een verticaal vlak kan worden vervormd.

19. Installatie volgens conclusie 17 of 18, met het kenmerk, dat de grijpinrichting (40) vier vrijheidsgraden heeft, teneinde het stellen van de bakstenen mogelijk te maken.

20. Installatie volgens één der conclusies 1 tot 19, met het kenmerk, dat de depalletiseereenheid (23) twee onafhankelijke transporteurs (54, 54') heeft, die zich uitstrekken van de depalletiseerrobot (52), in de richting van het laadplatform (26), dat de hefeenheid (27) een laadvlak (85) heeft, ontworpen voor twee stapels bakstenen, dat de aanvoereenheid (32) een eerste en een tweede hefinrichting (110, 112) heeft, die onafhankelijk van elkaar zijn en zodanig zijn opgesteld, dat ze beide in staat zijn één van de twee stapels op te pakken van het genoemde laadvlak van de hefeenheid (27), dat de centreereenheid (36) een inrichting omvat, die op het werkplatform kan worden geplaatst tussen de aanvoereenheid (36) en de oppakpositie, en die zodanig wordt ontworpen, dat deze in staat is ofwel een baksteen op te pakken van de eerste hefinrichting (110), ofwel een baksteen van de tweede hefinrichting (112), of een paar bakstenen, en deze over te brengen naar de omtrek van het werkplatform (28), en dat de centreereenheid een eerste centreerpositie (136) omvat voor de bakstenen afkomstig van de eerste hefinrichting (110) en een tweede centreerpositie (136') voor de bakstenen afkomstig van de tweede hefinrichting (112).