NL9201632A

NL9201632A - Method for cultivating and harvesting fruit

Info

Publication number: NL9201632A
Application number: NL9201632A
Authority: NL
Original assignee: Stichting Inst Mech
Priority date: 1992-09-21
Filing date: 1992-09-21
Publication date: 1994-04-18

Abstract

Method for cultivating fruit-bearing plants, in which the plant is guided along a guide means, and it is ensured that the fruit is located substantially on one side of the guide means and the plant is located substantially on the other side of the guide means, while for harvesting purposes, if appropriate the plant is moved into a tilted position, after which the fruit is harvested from the plant in this position.

Description

Werkwijze voor het telen en oogsten van vruchten.Method for growing and harvesting fruits.

De uitvinding betreft een werkwijze voor het telen van vruchtdragende gewassen waarbij het gewas langs een geleidingsmiddel wordt geleid. De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het plukken van vruchten, die eventueel volgens de uitvinding zijn geteeld. Ook heeft de uitvinding betrekking op een rooster voor het geleiden van een gewas. Verder heeft de uitvinding betrekking op een apparaat voor het grijpen van vruchten.The invention relates to a method for growing fruit-bearing crops in which the crop is guided along a guide means. The invention further relates to a method for picking fruits, which may have been grown according to the invention. The invention also relates to a grid for guiding a crop. The invention further relates to an apparatus for gripping fruits.

Uit de Nederlandse Terinzagelegging 8700470 is het bekend, een gewas langs een ondersteunend rooster te geleiden. Draagt het gewas vruchten, dan zullen deze zich op willekeurige en vaak moeilijk zichtbare en/of bereikbare plaatsen bevinden. Tijdens het plukken moet daarom relatief veel zoek- en kijkwerk worden verricht, terwijl eisen worden gesteld aan de acrobatiek van de plukker.It is known from the Dutch Laid-Open Statements 8700470 to guide a crop along a supporting grid. If the crop bears fruit, it will be located at random and often difficult to see and / or accessible places. During picking, a relatively large amount of search and viewing work must therefore be carried out, while requirements are set for the acrobatics of the picker.

De uitvinding beoogt, het plukken van vruchten te vergemakkelijken, zodat dit plukken eventueel volautomatisch kan geschieden. Hiertoe wordt tijdens de groei van het gewas en de vrucht er zorg voor gedragen, dat het gewas zich zoveel mogelijk aan de ene kant, en de vruchten zich zoveel mogelijk aan de andere kant van het geleidingsmiddel bevinden. Door deze maatregel zijn de meeste vruchten goed zichtbaar en gemakkelijk bereikbaar, terwijl die vruchten door de aard van het geleidingsmiddel hoofdzakelijk in één vlak zijn gelegen. Is de steel waarmee de vrucht met het gewas is verbonden, en welke steel door het rooster steekt, kort genoeg, en is ervoor gezorgd dat telkens slechts één steel door een opening in het roostervormige geleidingsmiddel steekt, dan kan met relatief eenvoudige hulpmiddelen, zoals een enkele ultrasonore of optische sensor, volautomatisch worden geplukt.The object of the invention is to facilitate the picking of fruits, so that this picking can optionally take place fully automatically. To this end, during the growth of the crop and the fruit, care is taken that the crop is on one side as much as possible, and the fruits are on the other side of the guide means as much as possible. As a result of this measure, most fruits are clearly visible and easily accessible, while the fruits are mainly in one plane due to the nature of the guiding means. If the stem with which the fruit is connected to the crop, and which stem protrudes through the grid, is short enough, and it is ensured that only one stem passes through an opening in the grid-shaped guide means at a time, relatively simple aids such as a single ultrasonic or optical sensor, to be picked fully automatically.

Uit de Europese octrooiaanvrage 0 267 860 is het op zich bekend, vrij aan bomen of struiken groeiende vruchten zonder menselijke tussenkomst met behulp van een gerobotiseerde arm met zuignap en electronische optische plaatsbepalingsmiddelen te plukken. Nadeel is echter, dat de plaatsbepalingsmiddelen een drie-dimensionaal beeld van het gewas moeten vormen, en de gerobotiseerde arm navenant moet worden gestuurd. Voorts bevinden de vruchten zich op willekeurige plaatsen, vaak onzichtbaar achter gewas, of achter andere vruchten. Met dit bekende, relatief bijzonder dure systeem is het daardoor mogelijk, slechts een beperkt gedeelte van de vruchten te plukken, zodat nog een arbeidsintensieve handmatige napluk nodig is.From European patent application 0 267 860 it is known per se to pick fruit growing freely on trees or bushes without human intervention by means of a robotised arm with suction cup and electronic optical position-determining means. However, the disadvantage is that the positioning means must form a three-dimensional image of the crop and the robotised arm must be controlled accordingly. Furthermore, the fruits are located at random places, often invisible behind crops, or behind other fruits. With this known, relatively particularly expensive system, it is therefore possible to reap only a limited part of the fruits, so that a labor-intensive manual umbrella is still required.

Als voordelige verdere vergemakkelijking van het plukken verdient het volgens de uitvinding de voorkeur, het gewas eerst te kantelen, om daarna het plukken uit te voeren. Deze maatregel kan zowel bij geleide of gesteunde gewassen, als bij vrij groeiende gewassen worden toegepast. Is het gewas langs een rooster oid. geleid, en is eventueel gezorgd, voor scheiding van gewas en vruchten, zoals hierboven beschreven, dan kan het gewas met rooster zo worden gekanteld dat de vruchten op het rooster liggen, of aan het rooster hangen. De wijze van kantelen hangt af van het type vrucht. Betreft het een langwerpige vrucht, zoals een komkommer, dan verdient het de voorkeur het kantelen zo uit te voeren, dat de vrucht aan het rooster hangt. De vrucht kan dan gemakkelijk met bijvoorbeeld een van onderaf op de vrucht toe te bewegen zuignap of grijper volgens de uitvinding, zoals nog te beschrijven, worden geplukt. Bij bolle vruchten, zoals appels of tomaten, kan het kantelen ook zo geschieden dat de vrucht op het rooster komt te liggen. Bij beide manieren van kantelen, bij voorkeur wanneer per opening in het rooster slechts één steel daardoorheen steekt, zal de vrucht, door het eigen gewicht of door het gewicht van het gewas aan de andere zijde van het rooster, ten opzichte van die opening worden gecentreerd. Dit vergemakkelijkt het bepalen van de positie van een vrucht, omdat die correspondeert met de plaats van de opening in het rooster, welke voor geautomatiseerde hulpmiddelen in matrixvorm kan worden toegepast. Tijdens de pluk kan eventueel afwisselend naar de ene en de andere zijde worden gekanteld.According to the invention, as an advantageous further facilitation of picking, it is preferable to tilt the crop first, and then carry out the picking. This measure can be applied to guided or assisted crops as well as to free-growing crops. Is the crop along a grid or something. and, if necessary, separation of crop and fruit is provided, as described above, the crop with grid can be tilted such that the fruits lie on the grid, or hang from the grid. The tilting method depends on the type of fruit. If it concerns an elongated fruit, such as a cucumber, it is preferable to carry out the tilting so that the fruit hangs from the grid. The fruit can then easily be picked with, for example, a suction cup or gripper according to the invention which can be moved onto the fruit from below. With convex fruits, such as apples or tomatoes, the tilting can also be done in such a way that the fruit is placed on the grid. In either tilting mode, preferably when only one stem extends through each opening in the grid, the fruit will be centered relative to that opening, either by its own weight or by the weight of the crop on the other side of the grid. . This makes it easier to determine the position of a fruit, because it corresponds to the location of the opening in the grid, which can be used for automated aids in matrix form. During picking, it is possible to tilt alternately to one side and the other.

Ook wanneer geen scheiding van gewas en vrucht heeft plaatsgevonden, en zelfs als het gewas vrij is van enige ondersteuning of geleiding, kan het kantelen van het gewas voorafgaan aan het plukken voordeel bieden. Immers zullen vruchten door hun vaak relatief hoge gewicht onder het gewas uit komen te hangen, en daardoor gemakkelijker toegankelijk zijn. Langwerpige vruchten komen dan in een gunstiger stand voor het van onderaf op die vruchten aangrijpen door een grijpmiddel.Even when no separation of crop and fruit has taken place, and even if the crop is free from any support or guidance, tilting the crop before picking can be advantageous. After all, fruits will hang out from under the crop due to their often relatively high weight, and will therefore be more easily accessible. Elongated fruits then come into a more favorable position for engaging those fruits from below by means of a gripping means.

Voor het tijdens het telen scheiden van gewas en vrucht kan gebruik worden gemaakt van elk soort wand dat openingen verschaft voor het doorlaten van de stelen tussen vrucht en gewas. Gebruikelijk zijn draadroosters, maar ook kunststof wanden met een gatenpatroon zijn bruikbaar. Het gebruik van dergelijke wanden is echter nadelig gezien het noodzakelijk ontdoen van gewas aan het einde van de teelt. De uitvinding stelt daarom het gebruik van een plaatvormig raam voor met een gatenpatroon, waarlangs gemakkelijk scheidingsorganen kunnen worden bewogen om het raam te scheiden van gewas. Volgens een ander voorstel verschaft de uitvinding een gemakkelijk demontabel raam, bestaande uit twee gevorkte delen, welke met de tanden dwars op elkaar staand tegen elkaar zijn geplaatst. Bij het uiteen nemen van een dergelijk rooster valt het gewas daar vanzelf uit.For separating crop and fruit during cultivation, use can be made of any type of wall that provides openings for the stems to pass between fruit and crop. Wire grids are common, but plastic walls with a hole pattern can also be used. However, the use of such walls is disadvantageous in view of the necessity of removing the crop at the end of the cultivation. The invention therefore proposes the use of a plate-shaped window with a hole pattern, along which partitions can easily be moved to separate the window from crop. According to another proposal, the invention provides an easily demountable frame, consisting of two forked parts, which are placed against each other with the teeth transverse to each other. When such a grid is disassembled, the crop automatically falls out.

De uitvinding verschaft voorts een grijporgaan, welke doelmatig kan worden gebruikt bij het plukken van -vooral kwetsbare- vruchten. Hiertoe wordt een buisvormig deel verschaft, waarvan een binnenwanddeel naar de buisas beweegbaar is. Is een vrucht in dit buisdeel gestoken, dan wordt dit door dat beweegbare wanddeel vastgegrepen. Bij voorkeur is het beweegbare wanddeel elastisch veerkrachtig uitgevoerd, en oppompbaar. Niet alleen verschaft dit een goedkope en betrouwbare uitvoering, maar ook een zekere, voorzichtige grijpwerking. Door het grijporgaan om zijn as roteerbaar uit te voeren, kan de vrucht relatief gemakkelijk worden geplukt door deze van de steel of het gewas af te draaien. De vrucht kan met onderdruk in het grijporgaan worden gezogen. Het grijporgaan kan tot een vruchtgeleidingskanaal zijn verlengd, zodat een geplukte vrucht onmiddellijk via dit kanaal in een verzamelhouder kan glijden. Dit grijporgaan zal nader worden beschreven in de hiernavolgende figuurbeschrijving, waarin eveneens niet beperkende uitvoeringsvormen van de uitvinding worden beschreven, onder verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen. Daarin toont:The invention further provides a gripping member, which can be used efficiently in picking - especially vulnerable - fruits. For this purpose, a tubular part is provided, an inner wall part of which is movable towards the pipe axis. If a fruit has been inserted into this pipe section, it is gripped by that movable wall section. The movable wall part is preferably elastically resilient and inflatable. Not only does this provide an inexpensive and reliable design, but also a certain, gentle gripping action. By making the gripper rotatable about its axis, the fruit can be picked relatively easily by turning it off the stem or the crop. The fruit can be sucked into the gripping member with underpressure. The gripping member can be extended into a fruit-guiding channel, so that a plucked fruit can slide into a collecting container immediately via this channel. This gripping member will be described in more detail in the following figure description, which also describes non-limiting embodiments of the invention, with reference to the accompanying drawings. In it shows:

Fig. 1 schematisch in perspectivisch aanzicht een gedeelte van een kas , uitgevoerd voor het verrichten van de werkwijze volgens de uitvinding;Fig. 1 schematically shows, in perspective view, a part of a greenhouse, designed for carrying out the method according to the invention;

Fig. 2 schematisch in zijaanzicht detail A van fig. 1;Fig. 2 schematically side view detail A of fig. 1;

Fig. 3 schematisch een bovenaanzicht van een alternatief van het detail volgens fig. 2;Fig. 3 is a schematic plan view of an alternative of the detail of FIG. 2;

Fig. k schematisch in langsdoorsnede een grijporgaan volgens de onderhavige uitvinding;Fig. k schematically in longitudinal section a gripping member according to the present invention;

Fig. 5 schematisch in perspectivisch aanzicht met de onderdelen in de gemonteerde stand op afstand van elkaar een uitneembaar raam volgens de onderhavige uitvinding;Fig. 5 is a schematic perspective view with the parts in the mounted position spaced apart from one another a removable window according to the present invention;

Fig. 1 toont een deel van een kas 1, waarvan alleen de hier van belang zijnde delen zijn weergegeven. Zichtbaar zijn verschillende gewasrijen 2, met telkens daartussen wandelpaden 3· Boven elke gewasrij 2 strekt zich een transportrail k uit als deel van een, slechts gedeeltelijk weergegeven, compleet transportsysteem, om het gewas bij voorbeeld naar een nog nader te beschrijven plukstation 5 te transporteren. Elke gewasrij bevat verscheidene afzonderlijke bakken 6, waarop gewas 7 wordt geteeld. Elke bak is voorzien van een grofmazige opstaande wand 8. Deze wand 8 is aan de bovenzijde met de rail 4 verbonden, zodat de bak 6 vrij hangt. Het gewas 7 is langs de wand 8 geleid.Fig. 1 shows a part of a greenhouse 1, of which only the parts of interest here are shown. Different rows of crop 2 are visible, each with walking paths 3 in between. Each row of crops contains several separate trays 6, on which crop 7 is cultivated. Each bin is provided with a coarsely-meshed upright wall 8. This wall 8 is connected to the rail 4 at the top, so that the bin 6 hangs freely. The crop 7 is guided along the wall 8.

Zoals fig. 1 toont, is ervoor gezorgd, dat de vruchten 9 zich aan de ene zijde, en het gewas 7 zich aan de andere zijde van de wand 8 bevinden. Hiertoe is tijdens de groei van het gewas en de vruchten telkens de vrucht 9. wanneer deze nog voldoende klein was, door een maas 10 in de wand 8 gestoken, terwijl het gewas 7 aan de tegenovergelegen zijde van de wand 8 is gehouden. Omdat het gewas gedurende de groei verzorging vergt, is weinig extra inspanning nodig om de vruchten 9 en het gewas 7 op deze wijze te scheiden.As Fig. 1 shows, it is ensured that the fruits 9 are on one side and the crop 7 are on the other side of the wall 8. For this purpose, during the growth of the crop and the fruits, the fruit 9 has always been inserted through a mesh 10 into the wall 8 when it was still sufficiently small, while the crop 7 is held on the opposite side of the wall 8. Since the crop requires care during growth, little extra effort is required to separate the fruits 9 and the crop 7 in this way.

Is het moment van oogsten aangebroken, dan wordt een rooster 8 via de transportrails naar het plukstation 5 vervoerd. Daar wordt het rooster 8 met gewas 7 en vruchten 9 gekanteld. In deze uitvoering vindt dit kantelen zodanig plaats, dat de vruchten 9 zich onder het rooster bevinden en daaraan komen te hangen. Daardoor bevindt elke vrucht zich telkens bijna recht onder de maas 10 in het rooster 8, waardoorheen de steel tussen vrucht 9 en gewas 8 steekt.When the time of harvesting has arrived, a grid 8 is transported via the transport rails to the picking station 5. There the grid 8 with crop 7 and fruits 9 is tilted. In this embodiment, this tilting takes place in such a way that the fruits 9 are located under the grating and come to hang on it. As a result, each fruit is always almost directly under the mesh 10 in the grid 8, through which the stem protrudes between fruit 9 and crop 8.

Nu onder verwijzing naar fig. 1-3 wordt de wijze van plukken van de vruchten 9 nader toegelicht. In het plukstation 5 passeert het rooster eerst een rij scanners 11, waarmee rij voor rij van elke maas 10 in het rooster 8 wordt vastgesteld of zich daar een vrucht 9 bevindt. Ook wordt daarmee vastgesteld of de vrucht oogstrijp is, en welke grootte deze heeft. Deze gegevens worden verwerkt en opgeslagen in een reken- en geheugeneenheid 13, en gebruikt voor het besturen van de reeks plukapparaten 12, waarlangs het rooster 8 vervolgens beweegt. Deze plukapparaten 12 zijn in twee evenwijdige reeksen opgesteld, zodat bij het volgens een rechte lijn daarlangsbewegen van het rooster 8 alle mazen 10 daarvan een plukapparaat 12 passeren.Referring now to Figs. 1-3, the method of picking the fruits 9 is explained in more detail. In the picking station 5 the grid first passes a row of scanners 11, with which row by row of each mesh 10 is determined in the grid 8 whether a fruit 9 is present there. It also determines whether the fruit is ripe for harvest and what size it is. This data is processed and stored in a computing and memory unit 13, and used to control the array of picking devices 12 along which the grid 8 then moves. These plucking devices 12 are arranged in two parallel series, so that when the grid 8 is moved along a straight line along it, all meshes 10 thereof pass a plucking device 12.

Fig. 4 toont meer in detail een plukapparaat 12. Dit omvat een buis 14, waarvan het uiteindedeel 15 om de langsas van de buis 14 roteerbaar is uitgevoerd. Hiertoe is dit uiteindedeel 15 voorzien van een uitwendige vertanding 16, welke via een tandriem 17 in aangrijping is met tandwiel 18 op de uitgaande as van aandrijfmotor 19. In dit uiteindedeel 15 is verder een voering 21 ingeperst, aan de binnenzijde waarvan een rubberen bekleding 22 is aangebracht, welke slechts aan de randen en in het midden met de voering 21 is verbonden. Met deze maatregelen begrenzen de voering 21 en de bekleding 22 twee ringvormige ruimten 23- Deze ruimten 23 staan via doorlaten 2k, ringspleet 25, doorlaat 26 en ringspleet 27 in fluïdumverbinding met een op het vaste deel van de buis 14 aangesloten fluïdumtoevoerleiding 28. Deze fluïdumtoevoerleiding 28 staat in verbinding met een (niet weergegeven) fluïdumbron. Hiermee is het mogelijk, onder alle standen van het uiteindedeel 15 de drukruimten 23 met fluïdum te vullen, om de bekleding 22 te doen opbollen. Ter illustratie is met streepstippellijnen weergegeven, hoe een vrucht 9 (tomaat) door de opgebolde rubberen bekleding 22 wordt vastgeklemd. In die situatie kan het uiteindedeel 15 om zijn as worden geroteerd, waardoor de vrucht 9 van het gewas (niet getoond) los komt. Voorbij het uiteindedeel 15 steken een aantal afstandhouders 29 van het vaste deel van de buis 14. Hiermee kan het plukapparaat tegen een rooster worden gedrukt, maar blijft het uiteindedeel 15 roteerbaar. Er zou van twee luchtbandjes gebruik kunnen worden gemaakt met bevestiging in het midden.Fig. 4 shows in more detail a plucking device 12. This comprises a tube 14, the end part 15 of which is rotatable about the longitudinal axis of the tube 14. To this end, this end part 15 is provided with an external toothing 16, which meshes with gear 18 on the output shaft of drive motor 19 via a toothed belt 17, a lining 21 is further pressed into this end part, on the inside of which a rubber coating 22 which is connected to the liner 21 only at the edges and in the center. With these measures, the liner 21 and the lining 22 define two annular spaces 23- These spaces 23 are in fluid communication via passages 2k, annular gap 25, passage 26 and annular gap 27 with a fluid supply line 28 connected to the fixed part of the tube 14. 28 is in communication with a fluid source (not shown). It is hereby possible, under all positions of the end part 15, to fill the pressure spaces 23 with fluid in order to cause the coating 22 to bulge. By way of illustration, dashed lines show how a fruit 9 (tomato) is clamped by the bulged rubber covering 22. In that situation, the end part 15 can be rotated about its axis, whereby the fruit 9 of the crop (not shown) comes loose. A number of spacers 29 of the fixed part of the tube 14 protrude past the end part 15, whereby the plucking device can be pressed against a grid, but the end part 15 remains rotatable. Two pneumatic tires could be used with mounting in the middle.

De buis Ik bezit voorts een opening 31 in de zijwand, waarop een met een luchtafzuigpomp verbonden luchtafvoerslang kan zijn aangesloten, om een vrucht 9 in de buis te zuigen. Nadat de vrucht 9 is geplukt, valt deze door de buis naar het andere einde (niet zichtbaar), alwaar deze bijvoorbeeld in een kist kan worden opgevangen.The tube I furthermore has an opening 31 in the side wall, to which an air discharge hose connected to an air suction pump can be connected, in order to suck a fruit 9 into the tube. After the fruit 9 has been picked, it falls through the tube to the other end (not visible), where it can for instance be collected in a box.

Tenslotte toont fig. 5 een voordelige uitvoering van het rooster 8. Zoals is weergegeven, bestaat dit uit twee gevorkte delen 32, 33· Van het gevorkte deel 33 worden de tanden 3^ met de punten in de bak 6 gestoken, waarbij de buitenste tanden in klemmen 35 worden vastgezet. Het gevorkte deel 32 wordt met de vorken 3^ dwars op die van het deel 33 gericht tegen het deel 33 geplaatst. Aan de bovenzijde van het aldus gevormde rooster 8 worden de geleiders 36, welke in de transportrails k (fig. 1) verrijdbaar zijn, bevestigd. Doordat het rooster 8 gemakkelijk uitneembaar is, kan dit gemakkelijk van gewas worden ontdaan.Finally, Fig. 5 shows an advantageous embodiment of the grid 8. As shown, this consists of two forked parts 32, 33. The teeth 3 ^ of the forked part 33 are inserted into the tray 6 with the tips, the outer teeth are secured in terminals 35. The forked part 32 is placed with the forks 3 ^ transversely to that of the part 33 directed against the part 33. The guides 36, which are movable in the transport rails k (fig. 1), are attached to the top of the grid 8 thus formed. Because the grid 8 is easily removable, it can be easily removed from the crop.

Natuurlijk beperkt de uitvinding zich niet tot de hier getoonde en beschreven uitvoeringen. Bijvoorbeeld kan het plukapparaat 12 bestaan uit een opzuigbuis, met een dwars op de langsrichting van de buis langs het naar het rooster gekeerde buiseinde beweegbaar snijmes. Dan is geen roteerbaar uiteindedeel 15 noodzakelijk. Voorts kan het rooster 8 een van gaten voorziene (kunststoffen) plaat zijn. Ook kan het rooster 8 uit twee van sleuven voorziene, en aldus gevorkte (kunststoffen) platen bestaan. Voorts kan het kantelen van het gewas ook worden gebruikt zonder de aanwezigheid van een het gewas en de vruchten scheidend rooster, bijvoorbeeld wanneer het gewas zelfsteunend is. Ook de wijze van transport door de kas kan anders uitgevoerd zijn; bijvoorbeeld met op wielen verrijdbare bakken 6. Het plukken kan ook met de hand geschieden, of met andere, op zich bekende, plukapparaten, zoals zuignappen. In plaats van één of meer rijen plukapparaten, kan één plukapparaat gebruikt worden, dat langs het rooster bewogen wordt. Hetzelfde geldt voor de scanner. Wanneer gewas en vruchten door een tussengeplaatst rooster van elkaar gescheiden worden gehouden, kan het plukken ook zonder kantelen van het gewas geschieden. Het scheiden van rooster en gewas kan in plaats van het uit elkaar nemen van het rooster ook worden uitgevoerd met een apparaat waarmee langs het vlak van het rooster aan beide zijden een snijmes daarlangs wordt bewogen.Of course, the invention is not limited to the embodiments shown and described here. For example, the picking device 12 may consist of a suction tube, with a cutting blade movable transversely of the longitudinal direction of the tube along the tube end facing the grid. Then no rotatable end part 15 is necessary. Furthermore, the grid 8 can be a perforated (plastic) plate. The grid 8 can also consist of two slotted and thus forked (plastic) plates. Furthermore, the tilting of the crop can also be used without the presence of a grid separating the crop and the fruit, for instance when the crop is self-supporting. The method of transport through the greenhouse can also be designed differently; for example with wheeled bins 6. Picking can also be done by hand, or with other picking devices known per se, such as suction cups. Instead of one or more rows of plucking devices, one plucking device can be used, which is moved along the grid. The same goes for the scanner. When the crop and fruits are kept separate from each other by an intermediate grid, picking can also take place without tilting the crop. Instead of dismantling the grid, the separation of the grid and the crop can also be carried out with an apparatus with which a cutting knife is moved along the plane of the grid on both sides.

Claims

A method of growing fruit-bearing crops in which the crop is guided along a guide means, characterized in that the fruits are arranged to be substantially on one side of the guide means and the crop substantially on the other side of the guide means.

2. Method for growing fruit-bearing crops, characterized in that the crop is brought into a tilted position, after which the fruits are harvested in that position of the crop.

Method according to claim 1, characterized in that the crop is brought into a tilted position, after which the fruits are harvested in that position of the crop.

Method according to any one of the preceding claims, wherein the guiding means is provided with grid-shaped openings for the passage of the stems between the fruit and the crop, characterized in that an observer detects those openings for the presence of a fruit.

Method according to claim 4, characterized in that, depending on the observation of the detection means, a harvesting member is guided to the scanned opening for harvesting a fruit.

6. Method according to claim 4 or 5. characterized in that the detection means further detects the size and / or the ripeness of the fruit.

7 · Window-shaped crop guide means with a grid, characterized in that the grid comprises two sections, each comprising a series of parallel, elongated slots, which sections are easily detachable with intersecting slots.

8. Fruit gripper, characterized in that it comprises a tubular member, with an inner wall movable towards the tube axis in one of the end parts.

Fruit gripper according to claim 8, characterized in that of said one end part, at least a part of the inner wall is formed by a resilient flexible wall part, which delimits a pressure chamber which can optionally be connected to a pressure source.

Fruit gripper according to claim 8 or 9., characterized in that said one end part is rotatable about the longitudinal tube axis.

Fruit gripper according to claim 8, 9 or 10, characterized in that a gutter-shaped part adjoins the other end part of the tubular member.

Fruit gripper according to any one of claims 8 to 11, characterized in that the tubular member is connected to an air extraction source.